CN112077859B - 一种工业轨道探伤机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工业机器人技术领域，更具体的说是一种工业轨道探伤机器人，具有能检测工业轨道是否松脱的优点，包括行走组件、侧面检测组件、框架组件、敲击组件、平面检测组件和压力检测组件，所述侧面检测组件设置有两个，两个侧面检测组件分别固定连接在行走组件的左右两侧，框架组件固定连接在行走组件的前侧，行走组件和框架组件啮合传动，敲击组件设置有两个，两个敲击组件的下端分别滑动连接在框架组件下端的左右两侧，两个敲击组件的上端均转动连接在框架组件的上端，平面检测组件固定连接在行走组件的后端，压力检测组件通过螺纹连接在平面检测组件上。

Description

一种工业轨道探伤机器人

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，更具体的说是一种工业轨道探伤机器人。

背景技术

公开号为CN108789451A的发明公开了一种工业轨道探伤机器人，包括安装箱，所述安装箱的底部固定连接有驱动箱，所述驱动箱的内壁底部固定安装有蓄电池，所述蓄电池的顶部电连接有中央处理器，所述驱动箱的内壁顶部固定安装有电机，所述电机的输出轴依次贯穿驱动箱和安装箱并延伸至安装箱的内部，所述电机的输出轴固定连接有第一滑轮，所述安装箱的内壁转动连接有转动轴，所述转动轴的表面套设有第二滑轮，所述第二滑轮的表面传动连接有皮带。本发明解决了现有的工业轨道探伤大多是检修师傅使用锤子敲击轨道，依靠自己的经验来进行判断，这样虽然也能排查出损伤点，但是较为浪费人力，且耗时较多的问题。该发明的缺点是不能检测工业轨道是否松脱。

发明内容

本发明的目的是提供一种工业轨道探伤机器人，具有能检测工业轨道是否松脱的优点。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种工业轨道探伤机器人，包括行走组件、侧面检测组件、框架组件、敲击组件、平面检测组件和压力检测组件，所述侧面检测组件设置有两个，两个侧面检测组件分别固定连接在行走组件的左右两侧，框架组件固定连接在行走组件的前侧，行走组件和框架组件啮合传动，敲击组件设置有两个，两个敲击组件的下端分别滑动连接在框架组件下端的左右两侧，两个敲击组件的上端均转动连接在框架组件的上端，平面检测组件固定连接在行走组件的后端，压力检测组件通过螺纹连接在平面检测组件上。

所述行走组件包括行走框架、滑动杆、侧面检测板、拉簧、侧面检测轮、行走轮、带轮、传动轴、同步带、涡轮、驱动电机、蜗杆和驱动锥齿轮，两个滑动杆分别滑动连接在行走框架的左右两侧，两个滑动杆上均转动连接有侧面检测轮，两个滑动杆上均固定连接有侧面检测板，两个侧面检测板和行走框架之间均固定连接有拉簧，行走轮转动连接在行走框架上，传动轴转动连接在行走框架的上端，行走轮和传动轴的左右两端均固定连接有带轮，同侧的两个带轮通过同步带传动，涡轮固定连接在传动轴的中部，驱动电机固定连接在行走框架的后端，蜗杆固定连接在驱动电机的输出轴上，涡轮和蜗杆啮合传动，驱动锥齿轮固定连接在驱动电机的输出轴的前端。

所述侧面检测组件包括滑动架、滑动杆、顶死螺栓和检测光纤，滑动杆滑动连接在滑动架上，两个顶死螺栓均通过螺纹连接在滑动架上，检测光纤固定连接在滑动杆上，两个顶死螺栓均与滑动杆面接触，两个滑动架分别固定连接在行走框架的左右两侧。

所述框架组件包括支撑架、离心杆、离心齿轮、离心轴、驱动齿轮、从动锥齿轮、导向框和滑动框，支撑架固定连接在行走框架的前端，离心杆转动连接在支撑架上，离心齿轮固定连接在离心杆的左端，离心轴固定连接在离心杆的右端，驱动齿轮转动连接在支撑架上，离心齿轮和驱动齿轮啮合传动，从动锥齿轮固定连接在驱动齿轮上，从动锥齿轮和驱动锥齿轮啮合传动，两个导向框分别固定连接在支撑架的左右两侧，两个滑动框分别固定连接在支撑架下端的左右两侧。

所述敲击组件包括第一连杆、滑杆、连接杆和敲击杆，滑杆转动连接在第一连杆上，连接杆固定连接在滑杆上，敲击杆固定连接在连接杆上，两个第一连杆均转动连接在离心轴上，两个滑杆分别滑动连接在两个导向框上，两个敲击杆分别滑动连接在两个滑动框内。

所述平面检测组件包括平面检测板、升降螺纹杆、转柄、探针、压力检测板和探针弹簧，平面检测板固定连接在行走框架的后端，两个升降螺纹杆分别转动连接在平面检测板的左右两侧，两个升降螺纹杆上均固定连接有转柄，多个探针上均滑动连接在平面检测板上，多个探针上均固定连接有压力检测板，多个压力检测板和平面检测板之间均固定连接有探针弹簧。

所述压力检测组件包括压力感应板、警报器和升降螺纹板，两个压力感应板均固定连接在两个升降螺纹板上，警报器固定连接在上端的压力感应板上，警报器和两个压力感应板均连接，两个压力感应板分别位于多个压力检测板的上下两侧，两个升降螺纹板分别通过螺纹连接在两个升降螺纹杆上。

本发明一种工业轨道探伤机器人的有益效果为：本发明一种工业轨道探伤机器人，可以通过行走组件在工业轨道上实现自动行走，通过行走组件带动侧面检测组件、框架组件、敲击组件、平面检测组件和压力检测组件移动，实现工业轨道探伤机器人对工业轨道的自动探伤，还可以通过两个侧面检测组件检测两个侧面检测板在移动过程中遇到轨道侧面凹坑处时的波动，实现对工业轨道两个侧面的损伤的检查，还可以通过框架组件带动两个敲击组件对轨道进行侧面的敲击，检验轨道的连接处是否出现松脱，危害轨道上行走的设备或设备内的人的安全，还可以通过平面检测组件检测轨道上平面的平整度，再通过压力检测组件对平面检测组件检测波动的反馈，实现对轨道上平面的检测探伤与警报。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

在本发明的描述中,需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，在本发明的描述中,除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。

图1是本发明一种工业轨道探伤机器人的整体结构示意图；

图2是本发明行走组件的结构示意图；

图3是本发明侧面检测组件的结构示意图；

图4是本发明框架组件的结构示意图；

图5是本发明敲击组件的结构示意图；

图6是本发明平面检测组件的结构示意图；

图7是本发明压力检测组件的结构示意图。

图中：行走组件1；行走框架1-1；滑动杆1-2；侧面检测板1-3；拉簧1-4；侧面检测轮1-5；行走轮1-6；带轮1-7；传动轴1-8；同步带1-9；涡轮1-10；驱动电机1-11；蜗杆1-12；驱动锥齿轮1-13；侧面检测组件2；滑动架2-1；滑动杆2-2；顶死螺栓2-3；检测光纤2-4；框架组件3；支撑架3-1；离心杆3-2；离心齿轮3-3；离心轴3-4；驱动齿轮3-5；从动锥齿轮3-6；导向框3-7；滑动框3-8；敲击组件4；第一连杆4-1；滑杆4-2；连接杆4-3；敲击杆4-4；平面检测组件5；平面检测板5-1；升降螺纹杆5-2；转柄5-3；探针5-4；压力检测板5-5；探针弹簧5-6；压力检测组件6；压力感应板6-1；警报器6-2；升降螺纹板6-3。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细说明。

具体实施方式一：

下面结合图1-7说明本实施方式，一种工业轨道探伤机器人，包括行走组件1、侧面检测组件2、框架组件3、敲击组件4、平面检测组件5和压力检测组件6，所述侧面检测组件2设置有两个，两个侧面检测组件2分别固定连接在行走组件1的左右两侧，框架组件3固定连接在行走组件1的前侧，行走组件1和框架组件3啮合传动，敲击组件4设置有两个，两个敲击组件4的下端分别滑动连接在框架组件3下端的左右两侧，两个敲击组件4的上端均转动连接在框架组件3的上端，平面检测组件5固定连接在行走组件1的后端，压力检测组件6通过螺纹连接在平面检测组件5上。

可以通过行走组件1在工业轨道上实现自动行走，通过行走组件1带动侧面检测组件2、框架组件3、敲击组件4、平面检测组件5和压力检测组件6移动，实现工业轨道探伤机器人对工业轨道的自动探伤，还可以通过两个侧面检测组件2检测两个侧面检测板1-3在移动过程中遇到轨道侧面凹坑处时的波动，实现对工业轨道两个侧面的损伤的检查，还可以通过框架组件3带动两个敲击组件4对轨道进行侧面的敲击，检验轨道的连接处是否出现松脱，危害轨道上行走的设备或设备内的人的安全，还可以通过平面检测组件5检测轨道上平面的平整度，再通过压力检测组件6对平面检测组件5检测波动的反馈，实现对轨道上平面的检测探伤与警报。

具体实施方式二：

下面结合图1-7说明本实施方式，所述行走组件1包括行走框架1-1、滑动杆1-2、侧面检测板1-3、拉簧1-4、侧面检测轮1-5、行走轮1-6、带轮1-7、传动轴1-8、同步带1-9、涡轮1-10、驱动电机1-11、蜗杆1-12和驱动锥齿轮1-13，两个滑动杆1-2分别滑动连接在行走框架1-1的左右两侧，两个滑动杆1-2上均转动连接有侧面检测轮1-5，两个滑动杆1-2上均固定连接有侧面检测板1-3，两个侧面检测板1-3和行走框架1-1之间均固定连接有拉簧1-4，行走轮1-6转动连接在行走框架1-1上，传动轴1-8转动连接在行走框架1-1的上端，行走轮1-6和传动轴1-8的左右两端均固定连接有带轮1-7，同侧的两个带轮1-7通过同步带1-9传动，涡轮1-10固定连接在传动轴1-8的中部，驱动电机1-11固定连接在行走框架1-1的后端，蜗杆1-12固定连接在驱动电机1-11的输出轴上，涡轮1-10和蜗杆1-12啮合传动，驱动锥齿轮1-13固定连接在驱动电机1-11的输出轴的前端。

将工业轨道探伤机器人放置在工业轨道上，用两个侧面检测轮1-5夹紧工业轨道的侧面，将行走轮1-6放在工业轨道的上平面上，启动驱动电机1-11，驱动电机1-11带动蜗杆1-12和驱动锥齿轮1-13转动，蜗杆1-12啮合驱动涡轮1-10转动，涡轮1-10带动传动轴1-8转动，传动轴1-8带动上端的两个带轮1-7转动，上端的两个带轮1-7通过两个同步带1-9带动下端的两个带轮1-7转动，下端的两个带轮1-7带动行走轮1-6转动，行走轮1-6与工业轨道上平面进行摩擦，实现行走轮1-6的行走，行走轮1-6带动行走框架1-1移动，行走框架1-1带动两个滑动杆1-2移动，两个滑动杆1-2带动两个侧面检测轮1-5移动，两个侧面检测轮1-5紧贴在工业轨道的两侧，两个侧面检测轮1-5在工业轨道的两侧进行转动，当两个侧面检测轮1-5遇到工业轨道两侧的凹坑处，两个滑动杆1-2发生滑动，两个滑动杆1-2带动两个侧面检测板1-3发生滑动，两个侧面检测组件2分别检测到两个侧面检测板1-3发生移动，实现对工业轨道侧面的检测探伤。

具体实施方式三：

下面结合图1-7说明本实施方式，所述侧面检测组件2包括滑动架2-1、滑动杆2-2、顶死螺栓2-3和检测光纤2-4，滑动杆2-2滑动连接在滑动架2-1上，两个顶死螺栓2-3均通过螺纹连接在滑动架2-1上，检测光纤2-4固定连接在滑动杆2-2上，两个顶死螺栓2-3均与滑动杆2-2面接触，两个滑动架2-1分别固定连接在行走框架1-1的左右两侧。

两个检测光纤2-4分别检测到两个侧面检测板1-3发生移动，两个检测光纤2-4均连接有警报器发出警告，报告出工业轨道的损伤，还可以通过拧动多个顶死螺栓2-3，滑动两个滑动杆2-2，两个滑动杆2-2带动两个检测光纤2-4滑动，可以调节两个检测光纤2-4对工业轨道两侧的凹坑处的损伤程度的检测范围。

具体实施方式四：

下面结合图1-7说明本实施方式，所述框架组件3包括支撑架3-1、离心杆3-2、离心齿轮3-3、离心轴3-4、驱动齿轮3-5、从动锥齿轮3-6、导向框3-7和滑动框3-8，支撑架3-1固定连接在行走框架1-1的前端，离心杆3-2转动连接在支撑架3-1上，离心齿轮3-3固定连接在离心杆3-2的左端，离心轴3-4固定连接在离心杆3-2的右端，驱动齿轮3-5转动连接在支撑架3-1上，离心齿轮3-3和驱动齿轮3-5啮合传动，从动锥齿轮3-6固定连接在驱动齿轮3-5上，从动锥齿轮3-6和驱动锥齿轮1-13啮合传动，两个导向框3-7分别固定连接在支撑架3-1的左右两侧，两个滑动框3-8分别固定连接在支撑架3-1下端的左右两侧。

驱动锥齿轮1-13啮合驱动从动锥齿轮3-6转动，从动锥齿轮3-6带动驱动齿轮3-5转动，驱动齿轮3-5啮合驱动离心齿轮3-3转动，离心齿轮3-3带动离心杆3-2转动，离心杆3-2带动离心轴3-4转动。

具体实施方式五：

下面结合图1-7说明本实施方式，所述敲击组件4包括第一连杆4-1、滑杆4-2、连接杆4-3和敲击杆4-4，滑杆4-2转动连接在第一连杆4-1上，连接杆4-3固定连接在滑杆4-2上，敲击杆4-4固定连接在连接杆4-3上，两个第一连杆4-1均转动连接在离心轴3-4上，两个滑杆4-2分别滑动连接在两个导向框3-7上，两个敲击杆4-4分别滑动连接在两个滑动框3-8内。

离心轴3-4带动两个第一连杆4-1转动，两个第一连杆4-1带动两个滑杆4-2在两个导向框3-7内滑动，两个滑杆4-2带动两个连接杆4-3滑动，两个连接杆4-3带动两个敲击杆4-4对轨道进行交替敲击，防止同步敲击，检测工业轨道是否在连接处发生松脱，当工业轨道连接处发生松脱，经过两个敲击杆4-4的敲击，工业轨道出现错位，工业轨道探伤机器人出现停止，及时对工业轨道进行维护和维修。

具体实施方式六：

下面结合图1-7说明本实施方式，所述平面检测组件5包括平面检测板5-1、升降螺纹杆5-2、转柄5-3、探针5-4、压力检测板5-5和探针弹簧5-6，平面检测板5-1固定连接在行走框架1-1的后端，两个升降螺纹杆5-2分别转动连接在平面检测板5-1的左右两侧，两个升降螺纹杆5-2上均固定连接有转柄5-3，多个探针5-4上均滑动连接在平面检测板5-1上，多个探针5-4上均固定连接有压力检测板5-5，多个压力检测板5-5和平面检测板5-1之间均固定连接有探针弹簧5-6。

行走框架1-1带动平面检测板5-1移动，多个探针5-4顶在工业轨道的上平面，多个探针5-4带动多个压力检测板5-5上移，多个压力检测板5-5拉动多个探针弹簧5-6拉伸，当多个探针5-4检测到工业轨道上平面出现凹凸不平时，检测的探针5-4出现上下的跳动，探针5-4带动与其固接的压力检测板5-5出现跳动，便于压力检测组件6对多个压力检测板5-5进行工业轨道上平面的检测。

具体实施方式七：

下面结合图1-7说明本实施方式，所述压力检测组件6包括压力感应板6-1、警报器6-2和升降螺纹板6-3，两个压力感应板6-1均固定连接在两个升降螺纹板6-3上，警报器6-2固定连接在上端的压力感应板6-1上，警报器6-2和两个压力感应板6-1均连接，两个压力感应板6-1分别位于多个压力检测板5-5的上下两侧，两个升降螺纹板6-3分别通过螺纹连接在两个升降螺纹杆5-2上。

当压力检测板5-5顶在压力感应板6-1时，警报器6-2出现警报，提醒人员对该处进行修复和维修，还可以通过转动两个转柄5-3，两个转柄5-3带动两个升降螺纹杆5-2转动，两个升降螺纹杆5-2螺纹驱动两个升降螺纹板6-3升降，两个升降螺纹板6-3带动两个压力感应板6-1升降，实现两个压力感应板6-1对不同高度的轨道造成多个压力检测板5-5高度也不同时的检测。

本发明一种工业轨道探伤机器人，其使用原理为：将工业轨道探伤机器人放置在工业轨道上，用两个侧面检测轮1-5夹紧工业轨道的侧面，将行走轮1-6放在工业轨道的上平面上，启动驱动电机1-11，驱动电机1-11带动蜗杆1-12和驱动锥齿轮1-13转动，蜗杆1-12啮合驱动涡轮1-10转动，涡轮1-10带动传动轴1-8转动，传动轴1-8带动上端的两个带轮1-7转动，上端的两个带轮1-7通过两个同步带1-9带动下端的两个带轮1-7转动，下端的两个带轮1-7带动行走轮1-6转动，行走轮1-6与工业轨道上平面进行摩擦，实现行走轮1-6的行走，行走轮1-6带动行走框架1-1移动，行走框架1-1带动两个滑动杆1-2移动，两个滑动杆1-2带动两个侧面检测轮1-5移动，两个侧面检测轮1-5紧贴在工业轨道的两侧，两个侧面检测轮1-5在工业轨道的两侧进行转动，当两个侧面检测轮1-5遇到工业轨道两侧的凹坑处，两个滑动杆1-2发生滑动，两个滑动杆1-2带动两个侧面检测板1-3发生滑动，两个检测光纤2-4分别检测到两个侧面检测板1-3发生移动，两个检测光纤2-4均连接有警报器发出警告，报告出工业轨道的损伤，还可以通过拧动多个顶死螺栓2-3，滑动两个滑动杆2-2，两个滑动杆2-2带动两个检测光纤2-4滑动，可以调节两个检测光纤2-4对工业轨道两侧的凹坑处的损伤程度的检测范围，驱动锥齿轮1-13啮合驱动从动锥齿轮3-6转动，从动锥齿轮3-6带动驱动齿轮3-5转动，驱动齿轮3-5啮合驱动离心齿轮3-3转动，离心齿轮3-3带动离心杆3-2转动，离心杆3-2带动离心轴3-4转动，离心轴3-4带动两个第一连杆4-1转动，两个第一连杆4-1带动两个滑杆4-2在两个导向框3-7内滑动，两个滑杆4-2带动两个连接杆4-3滑动，两个连接杆4-3带动两个敲击杆4-4对轨道进行交替敲击，检测工业轨道是否在连接处发生松脱，当工业轨道连接处发生松脱，经过两个敲击杆4-4的敲击，工业轨出现错位，工业轨道探伤机器人出现停止，及时对工业轨道进行维护和维修，行走框架1-1带动平面检测板5-1移动，多个探针5-4顶在工业轨道的上平面，多个探针5-4带动多个压力检测板5-5上移，多个压力检测板5-5拉动多个探针弹簧5-6拉伸，当多个探针5-4检测到工业轨道上平面出现凹凸不平时，检测的探针5-4出现上下的跳动，探针5-4带动与其固接的压力检测板5-5出现跳动，当压力检测板5-5顶在压力感应板6-1时，警报器6-2出现警报，提醒人员对该处进行修复和维修，还可以通过转动两个转柄5-3，两个转柄5-3带动两个升降螺纹杆5-2转动，两个升降螺纹杆5-2螺纹驱动两个升降螺纹板6-3升降，两个升降螺纹板6-3带动两个压力感应板6-1升降，实现两个压力感应板6-1对不同高度的轨道造成多个压力检测板5-5高度也不同时的检测。

当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种工业轨道探伤机器人，包括行走组件(1)、侧面检测组件(2)、框架组件(3)、敲击组件(4)、平面检测组件(5)和压力检测组件(6)，其特征在于：所述侧面检测组件(2)设置有两个，两个侧面检测组件(2)分别固定连接在行走组件(1)的左右两侧，框架组件(3)固定连接在行走组件(1)的前侧，行走组件(1)和框架组件(3)啮合传动，敲击组件(4)设置有两个，两个敲击组件(4)的下端分别滑动连接在框架组件(3)下端的左右两侧，两个敲击组件(4)的上端均转动连接在框架组件(3)的上端，平面检测组件(5)固定连接在行走组件(1)的后端，压力检测组件(6)通过螺纹连接在平面检测组件(5)上，所述行走组件(1)包括行走框架(1-1)、滑动杆(1-2)、侧面检测板(1-3)、拉簧(1-4)、侧面检测轮(1-5)、行走轮(1-6)、带轮(1-7)、传动轴(1-8)、同步带(1-9)、涡轮(1-10)、驱动电机(1-11)、蜗杆(1-12)和驱动锥齿轮(1-13)，两个滑动杆(1-2)分别滑动连接在行走框架(1-1)的左右两侧，两个滑动杆(1-2)上均转动连接有侧面检测轮(1-5)，两个滑动杆(1-2)上均固定连接有侧面检测板(1-3)，两个侧面检测板(1-3)和行走框架(1-1)之间均固定连接有拉簧(1-4)，行走轮(1-6)转动连接在行走框架(1-1)上，传动轴(1-8)转动连接在行走框架(1-1)的上端，行走轮(1-6)和传动轴(1-8)的左右两端均固定连接有带轮(1-7)，同侧的两个带轮(1-7)通过同步带(1-9)传动，涡轮(1-10)固定连接在传动轴(1-8)的中部，驱动电机(1-11)固定连接在行走框架(1-1)的后端，蜗杆(1-12)固定连接在驱动电机(1-11)的输出轴上，涡轮(1-10)和蜗杆(1-12)啮合传动，驱动锥齿轮(1-13)固定连接在驱动电机(1-11)的输出轴的前端，所述侧面检测组件(2)包括滑动架(2-1)、滑动杆(2-2)、顶死螺栓(2-3)和检测光纤(2-4)，滑动杆(2-2)滑动连接在滑动架(2-1)上，两个顶死螺栓(2-3)均通过螺纹连接在滑动架(2-1)上，检测光纤(2-4)固定连接在滑动杆(2-2)上，两个顶死螺栓(2-3)均与滑动杆(2-2)面接触，两个滑动架(2-1)分别固定连接在行走框架(1-1)的左右两侧，所述框架组件(3)包括支撑架(3-1)、离心杆(3-2)、离心齿轮(3-3)、离心轴(3-4)、驱动齿轮(3-5)、从动锥齿轮(3-6)、导向框(3-7)和滑动框(3-8)，支撑架(3-1)固定连接在行走框架(1-1)的前端，离心杆(3-2)转动连接在支撑架(3-1)上，离心齿轮(3-3)固定连接在离心杆(3-2)的左端，离心轴(3-4)固定连接在离心杆(3-2)的右端，驱动齿轮(3-5)转动连接在支撑架(3-1)上，离心齿轮(3-3)和驱动齿轮(3-5)啮合传动，从动锥齿轮(3-6)固定连接在驱动齿轮(3-5)上，从动锥齿轮(3-6)和驱动锥齿轮(1-13)啮合传动，两个导向框(3-7)分别固定连接在支撑架(3-1)的左右两侧，两个滑动框(3-8)分别固定连接在支撑架(3-1)下端的左右两侧，所述敲击组件(4)包括第一连杆(4-1)、滑杆(4-2)、连接杆(4-3)和敲击杆(4-4)，滑杆(4-2)转动连接在第一连杆(4-1)上，连接杆(4-3)固定连接在滑杆(4-2)上，敲击杆(4-4)固定连接在连接杆(4-3)上，两个第一连杆(4-1)均转动连接在离心轴(3-4)上，两个滑杆(4-2)分别滑动连接在两个导向框(3-7)上，两个敲击杆(4-4)分别滑动连接在两个滑动框(3-8)内。

2.根据权利要求1所述的一种工业轨道探伤机器人，其特征在于：所述平面检测组件(5)包括平面检测板(5-1)、升降螺纹杆(5-2)、转柄(5-3)、探针(5-4)、压力检测板(5-5)和探针弹簧(5-6)，平面检测板(5-1)固定连接在行走框架(1-1)的后端，两个升降螺纹杆(5-2)分别转动连接在平面检测板(5-1)的左右两侧，两个升降螺纹杆(5-2)上均固定连接有转柄(5-3)，多个探针(5-4)上均滑动连接在平面检测板(5-1)上，多个探针(5-4)上均固定连接有压力检测板(5-5)，多个压力检测板(5-5)和平面检测板(5-1)之间均固定连接有探针弹簧(5-6)。

3.根据权利要求2所述的一种工业轨道探伤机器人，其特征在于：所述压力检测组件(6)包括压力感应板(6-1)、警报器(6-2)和升降螺纹板(6-3)，两个压力感应板(6-1)均固定连接在两个升降螺纹板(6-3)上，警报器(6-2)固定连接在上端的压力感应板(6-1)上，警报器(6-2)和两个压力感应板(6-1)均连接，两个压力感应板(6-1)分别位于多个压力检测板(5-5)的上下两侧，两个升降螺纹板(6-3)分别通过螺纹连接在两个升降螺纹杆(5-2)上。

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