CN112072260B - 一种飞杆组件自动装配机及其装配的方法 - Google Patents

一种飞杆组件自动装配机及其装配的方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了飞杆组件自动装配机及其装配的方法，其技术方案的要点是包括有安装台，在安装台上分别设有第一竖直轨道、第二竖直轨道、在第一竖直轨道与第二竖直轨道之间分别设有第四滑轨，在第四滑轨上可滑动地设有第一滑板，在第一滑板上设有装配孔，在安装台上设有第一推动装置，在第一滑板的上方设有的压入装置，压入装置包括有压块，在压块上设有直通装配孔的直通孔，在安装台上设有第二推动装置，飞杆座从直通孔中进一步掉落至装配孔中，压入装置还包括穿过直通孔将装配孔中的飞杆座与飞杆压合形成飞杆组件的第一推杆。本发明结构构简单可靠、自动化程度高、能够大大提高生产效率、降低人工成本。

Description

一种飞杆组件自动装配机及其装配的方法
技术领域
本发明涉及一种飞杆组件自动装配机及其装配的方法。
背景技术
飞杆组件是滤波器上的一种重要零部件，其由飞杆和飞杆座压合而成，现有的压合的方法是人工将飞杆和飞杆座分别治具内压合，压合之后再人工将治具内的飞杆组件放入载基板的孔内，然后才开始下一次压合，生产效率较低，人工成本较高。
本发明就是基于这种情况作出的。
发明内容
本发明目的是克服了现有技术的不足，提供一种结构简单可靠、能够大大提高生产效率、降低人工成本的飞杆组件自动装配机及其装配的方法。
本发明是通过以下技术方案实现的：
一种飞杆组件自动装配机，其特征在于：包括有安装台1，在所述安装台1上分别设有用于飞杆6上料的第一竖直轨道8、用于飞杆座7上料的第二竖直轨道10、在第一竖直轨道8与第二竖直轨道10之间分别设有第四滑轨11，在第四滑轨11上可滑动地设有第一滑板9，在第一滑板9上设有装配孔901，在安装台1上设有从第一竖直轨道8的底部穿过、推动第一竖直轨道8上掉落的飞杆6至装配孔901的第一推动装置3，在第一滑板9的上方设有用于将装配孔901中的飞杆6压平的压入装置2，所述压入装置2包括有压块201，在压块201上设有直通装配孔901的直通孔202，在安装台1上设有从第二竖直轨道10的底部穿过、推动第二竖直轨道10上掉落的飞杆座7至直通孔202的第二推动装置4，飞杆座7从直通孔202中进一步掉落至装配孔901中，所述压入装置2还包括穿过直通孔202将装配孔901中的飞杆座7与飞杆6压合形成飞杆组件的第一推杆203。
如上所述飞杆组件自动装配机，其特征在于：所述第一推动装置3包括设在所述安装台1上的第一气缸301、第一滑轨304，在第一滑轨304上可滑动地设有第一推板302，第一推板302由第一气缸301驱动水平运动，在第一推板302上设有接收所述第一竖直轨道8上掉落下来的飞杆6的第一接收孔303，所述第一竖直轨道8的底面与第一推板302的上表面贴合，在所述压块201的底部设有穿过第一接收孔303将所述装配孔901中的所述飞杆6压平的压头204。
如上所述飞杆组件自动装配机，其特征在于：所述第二推动装置4包括设在所述安装台1上的第二气缸401、第二滑轨402，在第二滑轨402上可滑动地设有第二推板403，第二推板403由第二气缸401水平运动，在第二推板403上设有接收所述第二竖直轨道10上掉落下来的飞杆座7的第二接收孔404，所述第二推板403的上表面与所述第二竖直轨道10的底面贴合；初始时，第二推板403的底面与所述压块201的上表面贴合。
如上所述飞杆组件自动装配机，其特征在于：所述压入装置2包括设在设在所述安装台1上的第一固定板205，在第一固定板205上设有竖直的第三滑轨206、第三气缸207，在第三滑轨206上可滑动地设有第二滑板208，第二滑板208由第三气缸207驱动上下运动，所述压块201固定连接在第二滑板208上，在第二滑板208的上方设有驱动所述第一推杆203上下运动的第四气缸209。
如上所述飞杆组件自动装配机，其特征在于：在所述第二滑板208上设有多根导柱210，在多根导柱210的顶端固定连接有第二固定板211，所述第三气缸207安装在第二固定板211上，所述第一推杆203的上端与所述第四气缸209的活塞杆固定连接，在多根所述导柱210上可滑动地设有与所述第一推杆203固定连接的第三滑板212。
如上所述飞杆组件自动装配机，其特征在于：在所述安装台1上设有将所述第一滑板9沿所述第四滑轨11推出的第五气缸12。
如上所述飞杆组件自动装配机，其特征在于：所述压头204与所述第一接收孔303配合。
如上所述飞杆组件自动装配机，其特征在于：包括有机台13，所述安装台1设在机台13上，在机台13上还设有载基板14和三轴机械手15，在三轴机械手15上装有将所述第一滑板9上的飞杆组件抓取运至载基板14上的抓取装置5。
如上所述飞杆组件自动装配机，其特征在于：所述抓取装置5包括安装在所述三轴机械手15上的第三固定板501，在第三固定板501上设有伺服电机502、由伺服电机502驱动传动的同步带503，同步带503绕在两个同步带轮504上，其中一个同步带轮504与伺服电机502的输出轴固定连接，另一个同步带轮504固定连接有夹爪组件，所述的夹爪组件包括有第六气缸506及由第六气缸506驱动开合的两块夹板505，在两块夹板505之间设有将夹在夹板505下端的飞杆组件推入所述载基板14相应孔内的第二推杆507，在所述第六气缸506上设有驱动第二推杆507升降的第七气缸508。
一种如上所述飞杆组件自动装配机装配的方法，其特征在于：
多个飞杆6在第一竖直轨道8依次掉落，当一个飞杆6掉在第一推板302上的第一接收孔303内后，第一推动装置3的第一气缸301驱动第一推板302前进使第一接收孔303对准第一滑板9上的装配孔901，从而飞杆6从第一接收孔303掉入装配孔901内；
压入装置2的压块201在第三气缸207的驱动下向下运动，压块201的压头204将装配孔901中的飞杆6压平；
多个飞杆座7在第二竖直轨道10依次掉落，当一个飞杆座7掉在第二推板403的第二接收孔404内后，第二推动装置4的第二气缸401驱动第一推板302前进使第二接收孔404对准压块201上的直通孔202，从而飞杆座7从直通孔202掉入装配孔901中；
压入装置2的第四气缸209驱动第一推杆203向下运动，第一推杆203分别穿过第二接收孔404、直通孔202，将装配孔901内的飞杆座7与飞杆6压合形成飞杆组件；
第一推杆203回退，第二推板403回退，压块201回退，第一推板302回退；
第五气缸12驱动第一滑板9沿第四滑轨11前进；
三轴机械手15驱动抓取装置5到达装配孔901的正上方，第六气缸506驱动两个夹板505合拢夹住飞杆组件，三轴机械手15驱动抓取装置5到达载基板14上，同时抓取装置5伺服电机502驱动同步带503传动带动夹爪组件水平转动设定的角度，第七气缸508驱动第二推杆507下降将飞杆组件压入载基板14的孔内，完成装配。
与现有技术相比，本发明有如下优点：
1. 本发明结构构简单可靠、自动化程度高、能够大大提高生产效率、降低人工成本。
【附图说明】
图1是本发明包括机台在内的装配机的立体图1；
图2是本发明立体图2，其中隐藏了部分零部件；
图3是本发明分解图，在图2的基础上进一步隐藏了第一竖直轨道和第二竖直轨道；
图4是图3中A处的放大图；
图5是本发明压入装置的立体图；
图6是本发明飞杆组件的立体图；
图7是本发明飞杆组件的分解图；
图8是本发明抓取装置的立体图；
图9是本发明抓取装置的分解图。
图中：1为安装台；2为压入装置；201为压块；202为直通孔；203为第一推杆；204为压头；205为第一固定板；206为第三滑轨；207为第三气缸；208为第二滑板；209为第四气缸；210为导柱；211为第二固定板；212为第三滑板；3为第一推动装置；301为第一气缸；302为第一推板；303为第一接收孔；304为第一滑轨；4为第二推动装置；401为第二气缸；402为第二滑轨；403为第二推板；404为第二接收孔；5为抓取装置；501为第三固定板；502为伺服电机；503为同步带；504为同步带轮；505为夹板；506为第六气缸；507为第二推杆；508为第七气缸；6为飞杆；7为飞杆座；701为安装孔；8为第一竖直轨道；9为第一滑板；901为装配孔；10为第二竖直轨道；11为第四滑轨；12为第五气缸；13为机台；14为载基板；15为三轴机械手。
【具体实施方式】
下面结合附图对本发明技术特征作进一步详细说明以便于所述领域技术人员能够理解。
一种飞杆组件自动装配机，如图1至图9所示，包括有安装台1，在所述安装台1上分别设有用于飞杆6上料的第一竖直轨道8、用于飞杆座7上料的第二竖直轨道10、在第一竖直轨道8与第二竖直轨道10之间分别设有第四滑轨11，在第四滑轨11上可滑动地设有第一滑板9，在第一滑板9上设有装配孔901，在安装台1上设有从第一竖直轨道8的底部穿过、推动第一竖直轨道8上掉落的飞杆6至装配孔901的第一推动装置3，该飞杆6从第一推动装置3掉到装配孔901，但可能会存在倾斜，故在第一滑板9的上方设有用于将装配孔901中的飞杆6压平的压入装置2，所述压入装置2包括有压块201，通过压块201将装配孔901中的飞杆6压平，在压块201上设有直通装配孔901的直通孔202，在安装台1上设有从第二竖直轨道10的底部穿过、推动第二竖直轨道10上掉落的飞杆座7至直通孔202的第二推动装置4，飞杆座7从直通孔202中进一步掉落至装配孔901中，所述压入装置2还包括穿过直通孔202将装配孔901中的飞杆座7与飞杆6压合形成飞杆组件的第一推杆203。
可以通过振动盘往第一竖直轨道8、第二竖直轨道10上料，也可以手动上料。如图6所示，飞杆座7的顶部设有安装孔701，本专利充分利用了该安装孔701，通过第一推杆203插入安装孔701将飞杆座7与飞杆6压合，通过第二推杆503将飞杆组件压入载基板14的孔内。
所述第一推动装置3包括设在安装台1上的第一气缸301、第一滑轨304，在第一滑轨304上可滑动地设有第一推板302，第一推板302由第一气缸301驱动水平运动，在第一推板302上设有接收所述第一竖直轨道8上掉落下来的飞杆6的第一接收孔303，第一接收孔303只能容纳一个飞杆6，所述第一竖直轨道8的底面与第一推板302的上表面贴合，在所述压块201的底部设有穿过第一接收孔303将所述装配孔901中的飞杆6压平的压头204，所述压头204优选与所述第一接收孔303配合，如图4和图5所示。
所述第二推动装置4包括设在安装台1上的第二气缸401、第二滑轨402，在第二滑轨402上可滑动地设有第二推板403，第二推板403由第二气缸401水平运动，在第二推板403上设有接收所述第二竖直轨道10上掉落下来的飞杆座7的第二接收孔404，第二接收孔404只能接收一个飞杆座7，第二接收孔404对准直通孔202时，飞杆座7从直通孔202中进一步掉落至装配孔901中，所述第二推板403的上表面与所述第二竖直轨道10的底面贴合；初始时，第二推板403的底面与所述压块201的上表面贴合。
所述压入装置2包括设在设在所述安装台1上的第一固定板205，在第一固定板205上设有竖直的第三滑轨206、第三气缸207，在第三滑轨206上可滑动地设有第二滑板208，第二滑板208由第三气缸207驱动上下运动，第二滑板208包括一体的竖直部分和水平部分，竖直部分可滑动地设在第三滑轨206上，所述压块201固定连接在第二滑板208的水平部分，在第二滑板208的上方设有驱动所述第一推杆203上下运动的第四气缸209。
在所述第二滑板208的水平部分设有多根导柱210，在多根导柱210的顶端固定连接有第二固定板211，所述第三气缸207安装在第二固定板211上，所述第一推杆203的上端与所述第四气缸209的活塞杆固定连接，在多根所述导柱210上可滑动地设有与所述第一推杆203固定连接的第三滑板212。第三气缸207随第二滑板208一同运动，第三气缸207驱动第一推杆203沿导柱210上下运动。
在所述安装台1上设有将所述第一滑板9沿所述第四滑轨11推出的第五气缸12。飞杆6与飞杆座7压合在一起后，第五气缸12将第一滑板9推出，然后可以手动取料，也可以通过下述的抓取装置5自动取料。
为进一步提高生产效率，优选自动取料，当需要自动取料时，则该飞杆组件自动装配机还包括机台13，所述安装台1设在机台13上，在机台13上还设有载基板14和三轴机械手15，三轴机械手15为现有技术，在三轴机械手15上装有将所述第一滑板9上的飞杆组件抓取运至载基板14上的抓取装置5。
所述抓取装置5包括安装在所述三轴机械手15上的第三固定板501，在第三固定板501上设有伺服电机502、由伺服电机502驱动传动的同步带503，同步带503绕在两个同步带轮504上，其中一个同步带轮504与伺服电机502的输出轴固定连接，另一个同步带轮504固定连接有夹爪组件，所述的夹爪组件包括有第六气缸506及由第六气缸506驱动开合的两块夹板505，在两块夹板505之间设有将夹在夹板505下端的飞杆组件推入所述载基板14相应孔内的第二推杆507，在所述第六气缸506上设有驱动第二推杆507升降的第七气缸508。
如图7和图8所示，伺服电机502驱动同步带503传动可以带动夹爪组件在水平方向转动，因为载基板上用于安放飞杆组件的孔并非与装配孔中的飞杆组件平行，夹爪组件在水平方向的角度任意可调。
本专利还请求保护一种如上所述飞杆组件自动装配机装配的方法：
多个飞杆6在第一竖直轨道8依次掉落，当一个那个飞杆6掉在第一推板302上的第一接收孔303内后，第一推动装置3的第一气缸301驱动第一推板302前进使第一接收孔303对准第一滑板9上的装配孔901，从而飞杆6从第一接收孔303掉入装配孔901内；
压入装置2的压块201在第三气缸207的驱动下向下运动，压块201的压头204将装配孔901中的飞杆6压平，否则飞杆座7可能没法与飞杆6压合在一起；
多个飞杆座7在第二竖直轨道10依次掉落，当一个飞杆座7掉在第二推板403的第二接收孔404内后，第二推动装置4的第二气缸401驱动第一推板302前进使第二接收孔404对准压块201上的直通孔202，从而飞杆座7从直通孔202掉入装配孔901中；
压入装置2的第四气缸209驱动第一推杆203向下运动，第一推杆203分别穿过第二接收孔404、直通孔202，将装配孔901内的飞杆座7与飞杆6压合形成飞杆组件；根据需要，第一推杆203可以压多次将飞杆座7飞杆6压合在一起，比如为避免压坏而先预压一次；
第一推杆203回退，第二推板403回退，压块201回退，第一推板302回退；
第五气缸12驱动第一滑板9沿第四滑轨11前进；
三轴机械手15驱动抓取装置5到达装配孔901的正上方，第六气缸506驱动两个夹板505合拢夹住飞杆组件，三轴机械手15驱动抓取装置5到达载基板14上，同时抓取装置5伺服电机502驱动同步带503传动带动夹爪组件水平转动设定的角度，第七气缸508驱动第二推杆507下降将飞杆组件压入载基板14的孔内，完成装配。
本发明所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行的描述，并非对发明构思和范围进行限定，在不脱离本发明设计思想的前提下，本领域中工程技术人员对本发明的技术方案作出的各种变型和改进，均应落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种飞杆组件自动装配机，其特征在于：包括有安装台(1)，在所述安装台(1)上分别设有用于飞杆(6)上料的第一竖直轨道(8)、用于飞杆座(7)上料的第二竖直轨道(10)、在第一竖直轨道(8)与第二竖直轨道(10)之间分别设有第四滑轨(11)，在第四滑轨(11)上可滑动地设有第一滑板(9)，在第一滑板(9)上设有装配孔(901)，在安装台(1)上设有从第一竖直轨道(8)的底部穿过、推动第一竖直轨道(8)上掉落的飞杆(6)至装配孔(901)的第一推动装置(3)，在第一滑板(9)的上方设有用于将装配孔(901)中的飞杆(6)压平的压入装置(2)，所述压入装置(2)包括有压块(201)，在压块(201)上设有直通装配孔(901)的直通孔(202)，在安装台(1)上设有从第二竖直轨道(10)的底部穿过、推动第二竖直轨道(10)上掉落的飞杆座(7)至直通孔(202)的第二推动装置(4)，飞杆座(7)从直通孔(202)中进一步掉落至装配孔(901)中，所述压入装置(2)还包括穿过直通孔(202)将装配孔(901)中的飞杆座(7)与飞杆(6)压合形成飞杆组件的第一推杆(203)。
2.根据权利要求1所述飞杆组件自动装配机，其特征在于：所述第一推动装置(3)包括设在所述安装台(1)上的第一气缸(301)、第一滑轨(304)，在第一滑轨(304)上可滑动地设有第一推板(302)，第一推板(302)由第一气缸(301)驱动水平运动，在第一推板(302)上设有接收所述第一竖直轨道(8)上掉落下来的飞杆(6)的第一接收孔(303)，所述第一竖直轨道(8)的底面与第一推板(302)的上表面贴合，在所述压块(201)的底部设有穿过第一接收孔(303)将所述装配孔(901)中的所述飞杆(6)压平的压头(204)。
3.根据权利要求1所述飞杆组件自动装配机，其特征在于：所述第二推动装置(4)包括设在所述安装台(1)上的第二气缸(401)、第二滑轨(402)，在第二滑轨(402)上可滑动地设有第二推板(403)，第二推板(403)由第二气缸(401)水平运动，在第二推板(403)上设有接收所述第二竖直轨道(10)上掉落下来的飞杆座(7)的第二接收孔(404)，所述第二推板(403)的上表面与所述第二竖直轨道(10)的底面贴合；初始时，第二推板(403)的底面与所述压块(201)的上表面贴合。
4.根据权利要求1所述飞杆组件自动装配机，其特征在于：所述压入装置(2)包括设在所述安装台(1)上的第一固定板(205)，在第一固定板(205)上设有竖直的第三滑轨(206)、第三气缸(207)，在第三滑轨(206)上可滑动地设有第二滑板(208)，第二滑板(208)由第三气缸(207)驱动上下运动，所述压块(201)固定连接在第二滑板(208)上，在第二滑板(208)的上方设有驱动所述第一推杆(203)上下运动的第四气缸(209)。
5.根据权利要求4所述飞杆组件自动装配机，其特征在于：在所述第二滑板(208)上设有多根导柱(210)，在多根导柱(210)的顶端固定连接有第二固定板(211)，所述第三气缸(207)安装在第二固定板(211)上，所述第一推杆(203)的上端与所述第四气缸(209)的活塞杆固定连接，在多根所述导柱(210)上可滑动地设有与所述第一推杆(203)固定连接的第三滑板(212)。
6.根据权利要求4所述飞杆组件自动装配机，其特征在于：在所述安装台(1)上设有将所述第一滑板(9)沿所述第四滑轨(11)推出的第五气缸(12)。
7.根据权利要求2所述飞杆组件自动装配机，其特征在于：所述压头(204)与所述第一接收孔(303)配合。
8.根据权利要求4所述飞杆组件自动装配机，其特征在于：包括有机台(13)，所述安装台(1)设在机台(13)上，在机台(13)上还设有载基板(14)和三轴机械手(15)，在三轴机械手(15)上装有将所述第一滑板(9)上的飞杆组件抓取运至载基板(14)上的抓取装置(5)。
9.根据权利要求8所述飞杆组件自动装配机，其特征在于：所述抓取装置(5)包括安装在所述三轴机械手(15)上的第三固定板(501)，在第三固定板(501)上设有伺服电机(502)、由伺服电机(502)驱动传动的同步带(503)，同步带(503)绕在两个同步带轮(504)上，其中一个同步带轮(504)与伺服电机(502)的输出轴固定连接，另一个同步带轮(504)固定连接有夹爪组件，所述的夹爪组件包括有第六气缸(506)及由第六气缸(506)驱动开合的两块夹板(505)，在两块夹板(505)之间设有将夹在夹板(505)下端的飞杆组件推入所述载基板(14)相应孔内的第二推杆(507)，在所述第六气缸(506)上设有驱动第二推杆(507)升降的第七气缸(508)。
10.一种根据权利要求1至9任一项所述飞杆组件自动装配机装配的方法，其特征在于：
多个飞杆(6)在第一竖直轨道(8)依次掉落，当一个飞杆(6)掉在第一推板(302)上的第一接收孔(303)内后，第一推动装置(3)的第一气缸(301)驱动第一推板(302)前进使第一接收孔(303)对准第一滑板(9)上的装配孔(901)，从而飞杆(6)从第一接收孔(303)掉入装配孔(901)内；
压入装置(2)的压块(201)在第三气缸(207)的驱动下向下运动，压块(201)的压头(204)将装配孔(901)中的飞杆(6)压平；
多个飞杆座(7)在第二竖直轨道(10)依次掉落，当一个飞杆座(7)掉在第二推板(403)的第二接收孔(404)内后，第二推动装置(4)的第二气缸(401)驱动第一推板(302)前进使第二接收孔(404)对准压块(201)上的直通孔(202)，从而飞杆座(7)从直通孔(202)掉入装配孔(901)中；
压入装置(2)的第四气缸(209)驱动第一推杆(203)向下运动，第一推杆(203)分别穿过第二接收孔(404)、直通孔(202)，将装配孔(901)内的飞杆座(7)与飞杆(6)压合形成飞杆组件；
第一推杆(203)回退，第二推板(403)回退，压块(201)回退，第一推板(302)回退；
第五气缸(12)驱动第一滑板(9)沿第四滑轨(11)前进；
三轴机械手(15)驱动抓取装置(5)到达装配孔(901)的正上方，第六气缸(506)驱动两个夹板(505)合拢夹住飞杆组件，三轴机械手(15)驱动抓取装置(5)到达载基板(14)上，同时抓取装置(5)伺服电机(502)驱动同步带(503)传动带动夹爪组件水平转动设定的角度，第七气缸(508)驱动第二推杆(507)下降将飞杆组件压入载基板(14)的孔内，完成装配。
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