CN112030374A - 缝制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种缝制系统，高精度地检测缝制线。缝制系统(100)具备保持缝纫机(10)并使其相对于被缝制物移动的机械臂(110)，缝纫机具备：针板(12)，设置在缝纫机底座部，载置被缝制物；针上下移动机构，收纳在缝纫机臂部(23)，与针板对置地进行缝针(31)的落针；以及检测部(40)，对作为落针位置的基准而形成于被缝制物的表面的缝制线(L)进行检测，缝纫机移动以便沿着检测到的缝制线进行落针，其中，该缝制系统具备状态切换机构，切换缝针在能够落针的位置与针板对置的可缝制状态、与检测部在与可缝制状态的缝针相同的方向上与针板对置的可检测状态，在可检测状态下，一边通过机械臂使缝纫机移动一边对缝制线进行检测。

Description

缝制系统

技术领域

本发明涉及具备适合搭载于机械臂的缝纫机的缝制系统。

背景技术

以往开发了在机械臂的前端部搭载缝纫机，并不限定于平面，对立体形状的曲面也进行缝制的缝制系统。这种缝制系统例如适合在薄壁的树脂成形品的表面形成针脚的情况等。

例如在以往的缝制系统200中，如图11所示，在缝纫机202的后端下部设置光学传感器201，该光学传感器201用于检测由在作为被缝制物R的薄壁的树脂成形品的表面形成的槽、折痕、凸条等形成的缝制线的位置，预先进行如下控制：通过机械臂203缝纫机202移动，以使光学传感器201一边沿着被缝制物R移动一边进行缝制线L的位置检测，并沿着检测到的缝制线L的检测位置进行落针(例如，参照专利文献1)。

此外，在其他缝制系统300中，如图12所示，设置从缝纫机301的落针位置的斜上方检测缝制线的位置的光学传感器302，进行同样的传感检测(例如，参照专利文献2)。

专利文献1：中国专利申请公开第107237059号说明书

专利文献2：美国专利申请公开第2014/0033960号说明书

但是，专利文献1的缝制系统200由于通过设置在远离缝纫机202的针板位置的光学传感器201进行缝制线的检测，所以在检测时，进行未载置在针板上的状态的被缝制物R的表面的缝制线的检测。但是，在实际进行缝制时被缝制物R因针板而变形，因此产生在检测到的缝制线与实际的缝制位置产生偏移的问题。

此外，专利文献2的缝制系统通过设置在缝纫机202的头部的上方的光学传感器从斜上方感测被缝制物R的落针附近，进行缝制线的检测。但是，该缝制系统300例如在如图13所示那样读取因表面的起伏而高度从T1向T2变化的被缝制物R的缝制线的情况下，如图14所示那样误识别与应当读取的原本的位置D不同的位置D1而进行缝制线的读取，因此产生无法准确地检测缝制线的问题。

发明内容

本发明的目的在于实现缝制线的检测精度的提高。

技术方案1所记载的发明提供一种缝制系统，

具备缝纫机、以及保持所述缝纫机并使所保持的所述缝纫机相对于被缝制物移动的机械臂，

所述缝纫机具备：

针板，设置于缝纫机底座部，载置所述被缝制物；

针上下移动机构，收纳于所述缝纫机的缝纫机臂部，与所述针板对置地进行缝针的落针；以及

检测部，对作为落针位置的基准而形成于所述被缝制物的表面的缝制线进行检测，

通过所述机械臂使所述缝纫机移动以便沿着检测到的所述缝制线进行落针，

所述缝制系统的特征在于，

具备状态切换机构，切换所述缝针在能够落针的位置与所述针板对置的可缝制状态、与所述检测部在与所述可缝制状态的所述缝针相同的方向上与所述针板对置的可检测状态，

在所述可检测状态下，一边通过所述机械臂使所述缝纫机移动一边对所述缝制线进行检测。

技术方案2所记载的发明的特征在于，在技术方案1所记载的缝制系统中，

所述检测部设置于所述缝纫机的缝纫机臂部，

所述状态切换机构通过相对于所述针板变更所述缝纫机臂部的位置或朝向，来切换所述可缝制状态和所述可检测状态。

技术方案3所记载的发明的特征在于，在技术方案2所述的缝制系统中，

所述状态切换机构通过使所述缝纫机臂部转动，来切换所述可缝制状态和所述可检测状态。

技术方案4所记载的发明在技术方案3所述的缝制系统中，

所述状态切换机构通过使所述缝纫机臂部以上轴为中心转动，来切换所述可缝制状态和所述可检测状态。

技术方案5所记载的发明的特征在于，在技术方案1至4的任一方案所记载的缝制系统中，

所述状态切换机构具备切换所述可缝制状态和所述可检测状态的驱动源。

技术方案6所记载的发明的特征在于，在技术方案1至4的任一方案所记载的缝制系统中，

通过所述机械臂对所述缝纫机的移动动作，来切换所述缝纫机的所述可缝制状态和所述可检测状态。

根据本发明，由于具备切换缝针在能够落针的位置与针板对置的可缝制状态、与检测部从与在可缝制状态下与针板对置的缝针相同的方向与针板对置的可检测状态的状态切换机构，所以检测部能够在使被缝制物沿着针板上的状态下，从与可缝制状态的缝针相同的方向进行缝制线的检测，能够提高检测精度。

附图说明

图1是表示发明的实施方式的缝制系统的整体结构的侧视图。

图2是可缝制状态的缝纫机的立体图。

图3是可检测状态的缝纫机的立体图。

图4是从与图3不同的方向观察可检测状态的缝纫机的立体图。

图5是从图3和图4不同的方向观察可检测状态的缝纫机的立体图。

图6是表示通过位移传感器对被缝制物的缝制线进行检测的检测状态的立体图。

图7是状态切换机构将缝纫机臂部切换成可缝制状态时的立体图。

图8是状态切换机构将缝纫机臂部切换成可检测状态时的立体图。

图9是控制装置执行的流程的流程图。

图10是表示状态切换机构的其他例子的立体图。

图11是以往的缝制系统的立体图。

图12是其他以往的缝制系统的局部主视图。

图13是表示在被缝制物产生的起伏的大小的剖视图。

图14是表示在其他以往的缝制系统产生的测定误差的说明图。

附图标记说明：

10：缝纫机；12：针板；122：抵接部；20：缝纫机机架；21：缝纫机底座部；22：纵向机体部；23：缝纫机臂部；231：轴承；30：针上下移动机构；31：缝针；32：针棒；33：上轴；40：位移传感器(检测部)；41：光源；42：受光元件；50、50A：状态切换机构；51、51A：从动腕部；52、52A：凸台部件；54：滑块；541：长孔；55：导轨；57：第一固定腕部；58：第二固定腕部；59：锁定销；100：缝制系统；110：机械臂；D：原本的位置；D1：误识别的位置；L：缝制线；R：被缝制物；S：狭缝光。

具体实施方式

(缝制系统的整体结构)

以下，基于附图对本发明的实施方式的缝制系统100进行说明。图1是表示缝制系统100的整体结构的侧视图。

缝制系统100具备：缝纫机10，进行被缝制物R的缝制；以及机械臂110，保持缝纫机10，并且通过将所保持的缝纫机10相对于被缝制物R输送而进行任意的缝制。

此外，在本实施方式中，例示了对在由薄壁或片状的树脂成形品的曲面或平面形成的表面预先形成有作为落针位置的基准的缝制线L的被缝制物R(参照图6)，进行沿着缝制线L在其两侧形成两条接缝的缝制的情况。

(机械臂)

机械臂110为垂直多关节型的机械臂，包括：作为基础的底座111；通过关节113连接的多个臂112；针对各关节设置的作为驱动源的伺服马达；以及分别检测由各伺服马达旋转或转动的臂角度的编码器，在通过关节113连接的多个臂112的前端部保持有缝纫机10。

上述各关节113由能够使臂的一端部摆动且对臂的另一端部进行轴支承的摆动关节、以及将臂自身支承为能够以其长边方向为中心旋转的旋转关节的任一个构成。

并且，机械臂110具备六个关节113，能够通过六轴将其前端部的缝纫机10定位在任意的位置并取得任意的姿势。

因而，机械臂110也能够沿着被缝制物R的立体曲面上的任意的曲线进行缝制。

另外，机械臂110并不限定于六轴，也可以采用具有七个关节的七轴的结构。在该情况下，由于产生冗长关节，因此能够将缝纫机10定位在任意的位置而取得任意的姿势，并使中间的关节移动，因此能够避免机械臂110与周围的其他构成物的干涉。因而，能够将缝纫机10在更宽的范围内定位在任意的位置而取得任意的姿势。

(缝纫机)

图2是可缝制状态的缝纫机10的立体图，图3是可检测状态的缝纫机10的立体图，图4是从与图3不同的方向观察可检测状态的缝纫机10的立体图，图5表示从与图3和图4不同的方向观察可检测状态的缝纫机10的立体图。

如图1～图5所示，缝纫机10包括：针上下移动机构30，具备保持在Y轴方向排列的两根缝针31的针棒32；针板12，与两根缝针31对置且载置被缝制物R；打环器机构，具备从两根缝针31分别捕捉上线的线环而形成线迹的两个打环器14；作为检测部的位移传感器40，检测形成在针板12上的被缝制物R的表面的作为落针位置的基准的缝制线L(参照图6)；两个线调节器装置13；状态切换机构50，切换缝纫机10的可缝制状态和可检测状态；以及缝纫机机架20，支承上述各结构。

(缝纫机机架)

缝纫机机架20具备：在规定的长边方向上延伸的缝纫机底座部21；从该缝纫机底座部21的一端部朝向与该长边方向正交的方向立起设置的纵向机体部22；从纵向机体部22的上端部附近朝向与缝纫机底座部21相同的方向延伸的缝纫机臂部23；以及固定安装在纵向机体部22的上端部并与机械臂110的前端部连结的安装板24。

另外，在缝纫机10的各结构的以下说明中，将缝纫机底座部21和缝纫机臂部23的长边方向设为Y轴方向，将与Y轴方向正交且立起设置纵向机体部22的方向设为Z轴方向，将与Y轴方向和Z轴方向正交的方向设为X轴方向。

此外，将Y轴方向上的一方设为前方，另一方设为后方，X轴方向上的一方设为左方，另一方设为右方，Z轴方向上的一方设为上方，另一方设为下方。

在缝纫机机架20的缝纫机底座部21中的前端部上表面设置有矩形的框部211，在该框部211的上部安装有针板12。

针板12具备从框部211立起的侧壁部121、以及在侧壁部121的上端部沿着X－Y平面的平坦的抵接部122。在抵接部122形成供缝针31插入的针孔，在缝制时与被缝制物R的背面侧抵接，与布料压脚34一起发挥使被缝制物R平坦地平整的作用。

此外，在针板12的下侧且框部211的内侧，配置有能够围绕Y轴摆动的两个打环器14(参照图5)。

在缝纫机底座部21的内侧能够旋转地配置有与Y轴方向平行的下轴。下轴与设置在缝纫机底座部21的前端内侧的打环器机构连接。

打环器机构的两个打环器14在Y轴方向上排列的状态下，尖锐的前端部朝向X轴方向。打环器机构通过将下轴的旋转转换为往返的摆动动作而使两个打环器14沿着X轴方向摆动。

在各打环器14的前端部形成有用于插通打环线的插通孔，在针板12的下侧，通过使前端部突入形成于缝针31的上线的线环，捕捉上线的线环并且插通打环线。之后，打环器14后退而形成打环线的线环，缝针31突入该打环线的线环而捕捉打环线。通过反复这些动作，进行线迹的形成。

纵向机体部22沿着Z轴方向立起设置，在内部收纳有缝纫机马达(省略图示)和带机构，该带机构从由该缝纫机马达旋转驱动的上轴33向下轴传递旋转力。

缝纫机臂部23在内部收纳有上轴33和针上下移动机构，在外部设置有两个线调节器装置13以及位移传感器40。另外，在包括图2～图5的各图中图示了缝纫机臂部23的各部开口的状态，但是这些都由未图示的盖构件封闭。

缝制系统100的缝纫机10的特征在于，通过状态切换机构50切换可缝制状态和可检测状态，通过缝纫机臂部23相对于纵向机体部22的转动动作来进行这两个状态的切换。

因而，缝纫机臂部23经由轴承231以能够与Y轴方向平行的上轴33为中心转动的方式支承于纵向机体部22。

并且，缝纫机臂部23在可缝制状态下，配置在其前端部的针棒32与Z轴方向平行且缝针31朝下。在该可缝制状态下，在缝纫机臂部23的左侧的面设置有位移传感器40。

缝纫机臂部23通过从可缝制状态旋转90°而使设置有位移传感器40的左侧的面朝向下方，从而切换成可检测状态。

在可检测状态下，位移传感器40朝向铅垂下方(Z轴方向)照射检测光，并接收对位于照射目的地的针板12的抵接部122上的被缝制物R垂直地照射的检测光的反射光。

安装板24是在Y轴方向上长条的矩形平板，从纵向机体部22的上端部与缝纫机臂部23同样地朝向前方延伸。并且，在安装板24的前端上部固定有机械臂110的前端部。

此外，安装板24在上下方向上相对于缝纫机臂部23形成少许间隙，从而不会与在状态切换时进行转动动作的缝纫机臂部23产生干涉。

(针上下移动机构)

如图4所示，针上下移动机构30具备：作为使针棒32上下移动的驱动源的缝纫机马达；由缝纫机马达进行旋转驱动的上轴33；固定安装在上轴33的前端部的未图示的曲轴机构；以及利用曲轴机构进行沿着Z轴方向的往返动作的针棒32。

如上所述，上轴33以沿着Y轴方向的状态能够旋转地支承在缝纫机臂部23内。上轴33的后端部贯通前述的轴承231的中心而插入到纵向机体部22内。

在纵向机体部22内，缝纫机马达以输出轴沿着Y轴方向的状态配置，该输出轴直接或经由齿轮机构与上轴33的后端部连接。

此外，在针棒32的旁边配置有在下端部支承布料压脚34的压脚棒35。在缝纫机臂部23内，还设置有与针棒32的曲轴机构不同的使布料压脚34上下移动的其他曲轴机构，将上轴33的旋转转换为上下移动并赋予布料压脚34。

布料压脚34的上下移动动作与针棒32的上下移动动作以相同周期进行，且上下移动的幅度比针棒32小。

缝纫机10与一般的缝纫机不同，由于不具备由送布牙从下侧进给被缝制物R的送布机构，因此通过使布料压脚34间歇地上升来释放压脚压力，能够顺畅地进行缝纫机10与被缝制物R之间的相对移动。

(位移传感器)

图6是表示通过位移传感器40对被缝制物R的缝制线L进行检测的检测状态的立体图。

如图5和图6所示，位移传感器40具备检测光的光源41和接收其反射光的受光元件42。在可检测状态下，如图5和图6所示，位移传感器40的光源41将在X轴方向具有宽度的带状的检测光朝向铅垂下方垂直地照射到针板12的抵接部122。将该检测光的照射方向设为检测方向。因而，对针板12的抵接部122上的被缝制物R照射沿着X轴方向的狭缝光S。

另一方面，受光元件是平面的图像传感器，受光元件及其光学系统的光轴相对于铅垂下方稍微倾斜。由此，通过从倾斜方向接收对被缝制物R照射的狭缝光S，能够得到与照射位置处的凹凸形状对应的狭缝光。然后，从位移传感器40的受光元件42检测到的与被缝制物R的凹凸形状对应的狭缝光S，能够得到被缝制物R的沿着X－Z平面的表面形状。

由于形成于被缝制物R的缝制线L由连续的凹槽形成，所以通过位移传感器40的光源41朝向横切它们的方向照射由狭缝光S构成的检测光，位移传感器40的受光元件42接收具有凸条或凹槽的截面形状的凹部的狭缝光S，因此能够通过求出凹部的位置来确定落针位置。进而，通过一边利用机械臂110使缝纫机10移动一边连续地求出凹部的位置，能够求出连续的目标落针位置的轨迹。

(状态切换机构)

图7是状态切换机构50将缝纫机臂部23切换成可缝制状态的情况下的立体图，图8是状态切换机构50将缝纫机臂部23切换成可检测状态的情况下的立体图。

状态切换机构50对缝纫机臂部23以90°的角度范围赋予转动动作，执行前述的可缝制状态与可检测状态的切换动作。

因此，状态切换机构50具备：从动腕部51，设置在缝纫机臂部23的后端部，向以上轴33为中心的半径方向外侧伸出；圆筒状的凸台部件52，设置于从动腕部51；滑块54，具有能够插入凸台部件52的长孔541；导轨55，将支承滑块54支承为能够沿着Z轴方向滑动；作为驱动源的伺服马达(省略图示)；动力传递机构，内置于导轨55；第一固定腕部57和第二固定腕部58，设置在缝纫机臂部23的后端部；以及锁定销59，以不会产生转动动作的方式固定于缝纫机臂部23。

导轨55在沿着Z轴方向的状态下安装于纵向机体部22的左侧面。

内置于导轨55的动力传递机构例如由滚珠丝杠机构和带机构等构成，将伺服马达作为驱动源，向滑块54传递沿着Z轴方向的直线动作。

在滑块54的前表面形成有沿着X轴方向的长孔541。

另一方面，在从动腕部51的后表面以朝向后方突出状态安装有凸台部件52，该凸台部件52插入到滑块54的长孔541内。

当使滑块54通过导轨55沿着Z轴方向移动时，从动腕部51经由插入到长孔541内的凸台部件52使缝纫机臂部23整体围绕上轴33转动。此时，由于凸台部件52沿着以上轴33为中心的圆周移动，因此在Z轴方向和X轴方向上产生位置变化，但是由于凸台部件52插入到沿着X轴方向的长孔541内，所以允许沿着X轴方向的移动。

因而，通过滑块54沿着Z轴方向的直线移动，对缝纫机臂部23顺畅地赋予转动动作。

此外，由于在滑块54的移动使用伺服马达，所以能够将滑块54高精度地定位在缝纫机臂部23成为可缝制状态的位置和成为可检测状态的位置。

另外，对于滑块54的移动方向，例示了Z轴方向，但是并不限定于此，只要是Y轴方向正交的方向，便可以是任意的方向。

第一固定腕部57和第二固定腕部58均在缝纫机臂部23的后端部向以上轴33为中心的半径方向外侧伸出。此外，第一固定腕部57的伸出方向与第二固定腕部58的伸出方向所成的角度为与缝纫机臂部23的转动角度范围相等的90°。

并且，在第一固定腕部57和第二固定腕部58的距上轴33的距离相等的位置，分别沿着Y轴方向贯通形成有能够供锁定销59插入的贯通孔571、581。

从Y轴方向观察，可缝制状态的缝纫机臂部23中的第一固定腕部57的贯通孔571的位置(参照图7)与可检测状态的缝纫机臂部23中的第二固定腕部58的贯通孔581的位置(参照图8)一致，在纵向机体部22的前表面中的这些贯通孔571、581的一致点设置有锁定销59。

锁定销59例如内置螺线管，能够使销从纵向机体部22的前表面突出或退避。因而，通过将锁定销59插入到可缝制状态的缝纫机臂部23中的第一固定腕部57的贯通孔571，能够将缝纫机臂部23固定在可缝制状态。此外，通过将锁定销59插入到可检测状态的缝纫机臂部23中的第二固定腕部58的贯通孔581，能够将缝纫机臂部23固定在可检测状态。

(缝制系统的缝制动作)

在上述结构的缝制系统100中，预先通过未图示的操作输入装置设定输入与多个连续的落针位置的轨迹相关的信息。这种设定作业可以通过数值输入连续的多个落针位置的坐标，也可以根据形成于被缝制物R的缝制线L的设计数据计算落针位置的坐标并输入。此外，还可以使机械臂110相对于作为基准的被缝制物R动作，读取实际的机械臂110的姿势和位置坐标，输入用于设定落针位置和缝纫机的姿势的基本信息(示教)。

这样，在沿着被缝制物R的缝制线L进行缝制的情况下，预先取得基本的控制数据，但在实际进行缝制的情况下，通过手动作业将被缝制物R固定于夹具，对固定状态的被缝制物R进行缝制。

因此，有时在被缝制物R的安装作业的阶段在各个缝制线L的位置会产生偏移，或者由于各个被缝制物R的制造阶段的加工误差等而在缝制线L的位置产生偏移。

考虑到这种误差的产生，一并控制缝制系统100的未图示的控制装置如图9的流程图所示那样执行缝制动作控制。

即，控制装置在缝制前预先将缝纫机10切换成可检测状态(步骤S1)。

即，控制装置通过缝纫机10的状态切换机构50的伺服马达的驱动使缝纫机臂部23转动而切换成位移传感器40朝向针板12侧的可检测状态。

接着，控制装置基于基本的控制数据对机械臂110进行控制，以沿着理想的无误差的缝制线L的方式输送缝纫机10(步骤S3)。

在上述输送时，控制装置通过缝纫机10的位移传感器40执行实际的缝制线L的位置检测(步骤S5)。

然后，基于由位移传感器40检测到的实际的缝制线L的检测位置，计算实际的缝制线L相对于理想的无误差的缝制线L的位置误差(步骤S7)。

接下来，控制装置将缝纫机10切换成可缝制状态(步骤S9)。

即，控制装置通过缝纫机10的状态切换机构50的伺服马达的驱动使缝纫机臂部23转动而切换成针棒32和缝针31朝向针板12侧的可缝制状态。

然后，控制装置对基本的控制数据进行基于在步骤S7取得的位置误差的校正，对机械臂110进行控制，一边沿着实际的缝制线L输送缝纫机10(步骤S11)，一边驱动缝纫机马达执行缝制(步骤S13)。

然后，对缝制线L整体进行缝制，控制装置结束缝制动作控制。

(实施方式的效果)

如以上那样，在缝制系统100中，缝纫机10具备状态切换机构50，该状态切换机构50切换缝针3在可落针的位置处与针板12对置的可缝制状态、与位移传感器40的光源41在与可缝制状态的缝针31相同的方向上与针板12对置的可检测状态。因此，能够在将被缝制物R载置于针板12的抵接部122的状态下进行缝制线L的检测，能够进行准确的缝制线L的检测。

此外，由于位移传感器40以在与可缝制状态的缝针31相同的方向上与针板12对置的状态进行检测，所以降低了因被缝制物R的起伏的影响而引起的检测位置误差，能够高精度地进行缝制线L的检测。

此外，由于缝纫机10的状态切换机构50通过相对于针板12变更缝纫机臂部23的朝向来切换可缝制状态和可检测状态，因此能够不与缝针31和针棒32干涉地将位移传感器40配置成与针板12对置，能够通过容易的切换动作进行高精度的检测。

此外，由于缝纫机10的状态切换机构50通过使缝纫机臂部23转动来切换可缝制状态和可检测状态，因此能够避免各结构的大幅移动，缩小用于进行切换的空间，因此，能够使缝制系统100内的缝纫机10的设置空间小型化，与此相伴，能够实现缝制系统100整体的小型化。

此外，由于缝纫机10的状态切换机构50通过使缝纫机臂部23以上轴33为中心转动来切换可缝制状态和可检测状态，所以在结构上能够容易地将缝纫机马达配置在缝纫机臂部23的外部即纵向机体部22侧，能够实现通过状态切换机构50进行状态切换动作的结构的轻量化。

由此，能够使状态切换机构50的驱动源小型化，实现缝纫机10整体的小型化，并且能够减轻对机械臂110侧的负担，能够高精度地进行缝纫机10的输送动作。此外，能够实现机械臂110的小型化。

此外，由于缝纫机10的状态切换机构50具备作为切换可缝制状态和可检测状态的驱动源的伺服马达，因此能够实现状态切换作业的自动化，能够减轻作业者负担。

此外，缝制系统100为机械臂110保持上述缝纫机10的结构，因此能够高精度地输送缝纫机10，实现缝制质量高的缝制。

(其他)

在上述缝制系统100中，例示了缝纫机10的状态切换机构50将伺服马达作为驱动源进行状态切换的结构，但是并不限定于此。

例如，也可以如图10所示的状态切换机构50A那样，构成为设置从缝纫机臂部23向以上轴33为中心的半径方向外侧伸出的从动腕部51A、以及设置于从动腕部51A的圆筒状的凸台部件52A，在机械臂110的可动范围内，将具有凸台部件52A的插入孔531A那样的卡止凸台部件52A的结构的状态切换用的夹具53A固定设置成不移动。

在该情况下，也可以构成为，在进行状态切换时，机械臂110通过缝纫机10的移动而将凸台部件52A插入状态切换用的夹具53A的插入孔531A，进而，机械臂110使缝纫机10移动以使缝纫机臂部23朝从可缝制状态向可检测状态或者从可检测状态向可缝制状态切换的方向转动，由此来进行状态切换。

在该情况下，能够使状态切换机构50A不需要作为驱动源的伺服马达、滑块54和导轨55等的结构。

另外，在状态切换机构50A的情况下，也具优选备第一固定腕部57、第二固定腕部58和锁定销59。

此外，状态切换机构50也可以利用通过使缝纫机臂部23转动而进行状态切换的其他方法进行切换。

例如，也可以构成为，在检测光的照射方向(检测方向)朝向Z轴方向下方的状态下，将位移传感器40在与Z轴方向正交的方向上配置在针棒32的旁边，使位移传感器40和针棒32在相邻的方向上滑动移动，进行状态切换。

此外，例示了在被缝制物R上作为缝制线L而形成凹槽的情况，但并不限定于此，例如缝制线L也可以由凸条和折痕等构成。

此外，作为缝制线，也可以在光学上能够检测的所有方向上进行显示。例如，可以用具有特定的色彩或特定的光学性质的墨水等来标记线。

与此对应，检测部也并不限定于位移传感器，可以使用相机、光断续器等其他的光学元件。

此外，状态切换机构50通过使缝纫机臂部23转动90°来进行状态切换，但该角度的大小可以变更。

Claims (6)

1.一种缝制系统，

具备缝纫机、以及保持所述缝纫机并使所保持的所述缝纫机相对于被缝制物移动的机械臂，

所述缝纫机具备：

针板，设置于缝纫机底座部，载置所述被缝制物；

针上下移动机构，收纳于所述缝纫机的缝纫机臂部，与所述针板对置地进行缝针的落针；以及

检测部，对作为落针位置的基准而形成于所述被缝制物的表面的缝制线进行检测，

通过所述机械臂使所述缝纫机移动以便沿着检测到的所述缝制线进行落针，

所述缝制系统的特征在于，

具备状态切换机构，切换所述缝针在能够落针的位置与所述针板对置的可缝制状态、与所述检测部在与所述可缝制状态的所述缝针相同的方向上与所述针板对置的可检测状态，

在所述可检测状态下，一边通过所述机械臂使所述缝纫机移动一边对所述缝制线进行检测。

2.根据权利要求1所述的缝制系统，其特征在于，

所述检测部设置于所述缝纫机的缝纫机臂部，

所述状态切换机构通过相对于所述针板变更所述缝纫机臂部的位置或朝向，来切换所述可缝制状态和所述可检测状态。

3.根据权利要求2所述的缝制系统，其特征在于，

所述状态切换机构通过使所述缝纫机臂部转动，来切换所述可缝制状态和所述可检测状态。

4.根据权利要求3所述的缝制系统，其特征在于，

所述状态切换机构通过使所述缝纫机臂部以上轴为中心转动，来切换所述可缝制状态和所述可检测状态。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的缝制系统，其特征在于，

所述状态切换机构具备切换所述可缝制状态和所述可检测状态的驱动源。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的缝制系统，其特征在于，

通过所述机械臂对所述缝纫机的移动动作，来切换所述缝纫机的所述可缝制状态和所述可检测状态。

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