CN106400320B - 孔锁边缝纫机 - Google Patents

Abstract

本发明能够进行针棒及打环器基座的多次回转。孔锁边缝纫机具备：缝针上下移动机构，其进行针棒的针摆动和上下移动；打环器机构，其具备打环器、拉线器和打环器基座；回转机构，其使针棒和打环器基座回转；控制装置，其进行形成孔锁边线迹的孔锁边缝制控制，回转机构具备：回转电动机，其成为驱动源；传递轴，其通过该回转电动机进行旋转驱动，将回转电动机的输出轴的轴角度变化量和与此相伴在传递轴产生的轴角度变化量设为不同的值，设置检测传递轴的原点位置的原点传感器，在回转电动机设置编码器，控制装置存储表示传递轴的回转的次数及旋转方向、和原点检测时的编码器的检测轴角度的对应关系的表格数据，确定传递轴的回转的次数及旋转方向。

Description

孔锁边缝纫机

技术领域

本发明涉及一种孔锁边缝纫机。

背景技术

孔锁边缝纫机是对放置于进给台的被缝制物，在孔的周围形成孔锁边线迹的缝纫机，该孔锁边缝纫机使缝纫机电动机驱动机构、回转机构、XY驱动机构、压脚机构等协同动作而进行孔锁边缝制，其中，缝纫机电动机驱动机构用于对带有针的针棒和设置于针棒的下方的打环器·拉线器进行驱动，回转机构为了以放射状形成线迹而用于将针棒和打环器·拉线器回转，XY驱动机构用于将进给台向前后左右驱动，压脚机构从左右按压进给台之上的被缝制物(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2013－141482号公报

通常，孔锁边缝制在孔的周围以一重进行锁边缝制，因此关于现有的孔锁边缝纫机，只能够设想回转机构至多进行对应于旋转一周的回转，对回转机构的轴角度进行检测的检测单元也只不过能够对位于旋转一周的范围内的哪个轴角度进行检测。

另外，在送入芯线而进行孔锁边缝制时，为了使芯线不与打环器托架缠绕而设置止动部件等，为了使回转机构不旋转大于或等于一周而以物理方式进行了限制。

但是，近年来，由于使线迹具有厚度、或者使强度提高等理由，要求在孔的周围二重地进行锁边缝制，如果进行超过旋转一周的缝制，则产生下述问题，即，在缝纫机侧无法对是第一周旋转、还是第二周旋转进行识别。

并且，在进行了超过旋转一周的孔锁边缝制后，如果沿反方向进行超过旋转一周的回转而没有返回至原点位置，则成为发生线的扭转、缠绕的原因，现有的孔锁边缝纫机只能够对旋转一周的范围内的轴角度进行检测，因此还产生了无法准确地返回原点位置的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够进行超过旋转一周的孔锁边缝制的缝纫机。

(1)本发明是一种孔锁边缝纫机，其具备：

缝针上下移动机构，其一边进行针摆动、一边使针棒上下移动；

打环器机构，其具备打环器、拉线器、支撑该打环器及该拉线器的打环器基座；

回转机构，其使进行所述针摆动的所述针棒和所述打环器基座回转；以及

控制装置，其进行形成孔锁边线迹的孔锁边缝制控制，

该孔锁边缝纫机的特征在于，

所述回转机构具备：回转电动机，其成为驱动源；以及传递轴，其通过该回转电动机进行旋转，

在将所述回转电动机的输出轴的轴角度变化量设为A，将伴随所述输出轴的所述轴角度变化量而在所述传递轴产生的轴角度变化量设为B的情况下，设为A/B≠1，

在所述传递轴设置对处于原点位置的状态进行检测的原点传感器，

在所述回转电动机的所述输出轴设置对轴角度进行检测的编码器，

所述控制装置存储表格数据，该表格数据表示所述传递轴的回转的次数及旋转方向、和从所述原点传感器检测到原点传感器信号时由所述编码器检测的所述回转电动机的所述输出轴的轴角度的对应关系，并且，

所述控制装置通过所述表格数据、和在从所述原点传感器检测到原点传感器信号时由所述编码器检测的所述回转电动机的所述输出轴的轴角度，对所述传递轴的回转的次数及旋转方向进行确定。

(2)本发明的特征在于，在(1)记载的孔锁边缝纫机中，

具备轴角度检测处理部，该轴角度检测处理部，在将所述回转电动机的所述输出轴处于该输出轴的原点位置、且所述传递轴处于该传递轴的原点位置的状态设为所述回转机构的初始位置的情况下，

根据最新所述确定出的传递轴的回转的次数及旋转方向和由所述编码器检测到的所述回转电动机的所述输出轴的轴角度，求出从所述初始位置起的所述传递轴的轴角度变化量。

(3)本发明是一种孔锁边缝纫机，其具备：

缝针上下移动机构，其一边进行针摆动、一边使针棒上下移动；

打环器机构，其具备打环器、拉线器、支撑该打环器及该拉线器的打环器基座；

回转机构，其使进行所述针摆动的所述针棒和所述打环器基座回转；以及

控制装置，其进行形成孔锁边线迹的孔锁边缝制控制，

该孔锁边缝纫机的特征在于，

所述回转机构具备：回转电动机，其成为驱动源；以及传递轴，其通过该回转电动机进行旋转，

在将所述回转电动机的输出轴的轴角度变化量设为A，将伴随所述输出轴的所述轴角度变化量而在所述传递轴产生的轴角度变化量设为B的情况下，设为A/B≠1，

在所述回转电动机的所述输出轴设置对处于原点位置的状态进行检测的原点传感器，

在所述传递轴设置对轴角度进行检测的编码器，

所述控制装置存储表格数据，该表格数据表示所述回转电动机的所述输出轴的回转的次数及旋转方向、和从所述原点传感器检测到原点传感器信号时由所述编码器检测的所述传递轴的轴角度的对应关系，并且，

所述控制装置通过所述表格数据、和在从所述原点传感器检测到原点传感器信号时由所述编码器检测的所述传递轴的轴角度，对所述回转电动机的所述输出轴的回转的次数及旋转方向进行确定。

(4)本发明的特征在于，在(3)记载的孔锁边缝纫机中，

具备轴角度检测处理部，该轴角度检测处理部，在将所述回转电动机的所述输出轴处于该输出轴的原点位置、且所述传递轴处于该传递轴的原点位置的状态设为所述回转机构的初始位置的情况下，

根据最新所述确定出的所述回转电动机的所述输出轴的回转的次数及旋转方向和由所述编码器检测到的所述传递轴的轴角度，求出从所述初始位置起的所述传递轴的轴角度变化量。

(5)本发明的特征在于，在(1)至(4)中任一记载的孔锁边缝纫机中，

所述编码器是绝对式的。

(6)本发明的特征在于，在(1)至(5)中任一记载的孔锁边缝纫机中，

设为A:B＝1:n或A:B＝n:1

其中，n为自然数。

(7)本发明的特征在于，在(1)至(6)中任一记载的孔锁边缝纫机中，

A:B＝n1:n2

其中，n1、n2均为自然数。

发明的效果

本发明在回转电动机的输出轴和传递轴中的任一方设置原点传感器，在另一方设置编码器，在将回转电动机的输出轴的轴角度变化量设为A，将于此相伴而在传递轴产生的轴角度变化量设为B的情况下，设为A/B≠1。

因此，如果设置有原点传感器的传递轴或回转电动机的输出轴旋转了一周，则设置有编码器的回转电动机的输出轴或传递轴产生固定角度的偏差而旋转。该偏差对应于回转的次数而改变，因此通过将该关系存储于表格数据而进行参照，从而根据原点传感器的检测时的编码器的检测角度，能够求出设置有原点传感器的传递轴或回转电动机的输出轴的回转的次数。

由此，本发明即使在设置有原点传感器的传递轴或回转电动机的输出轴中的任一方的轴进行了旋转大于或等于一周的回转的情况下，仍能够求出该轴的回转的次数，在多次回转后仍能够返回初始位置，能够形成二重的孔锁边线迹。

另外，能够有效地抑制发生线的扭转、缠绕。

附图说明

图1是表示本实施方式所涉及的纽扣孔锁边缝纫机的侧视图。

图2是图1的纽扣孔锁边缝纫机的正视图。

图3是表示图1的纽扣孔锁边缝纫机的控制系统的框图。

图4是回转机构的分解斜视图。

图5是表示使回转机构的传递轴旋转了多周的情况下的通过原点传感器产生的原点检测信号、和由回转电动机的编码器检测的轴角度变化量之间的关系的线图。

图6是表示使回转机构的传递轴旋转了多周的情况下的通过原点传感器产生的原点检测信号、和由回转电动机的编码器检测的轴角度变化量之间的关系的图表。

图7是表示作为孔锁边缝制的菊花孔缝制的缝制图案的说明图。

图8是表示通过纽扣孔锁边缝纫机进行的菊花孔缝制的缝制控制的整体性的处理的流程图。

图9是表示通过回转机构进行回转时的传递轴角度的检测处理的流程图。

图10(A)～图10(D)是表示传递轴的原点检测时的回转电动机输出轴轴角度和由其后的旋转引起的轴角度变化之间的对应关系的说明图。

标号的说明

1 纽扣孔锁边缝纫机(孔锁边缝纫机)

11 缝针

12 针棒

13 针棒回转台

20 回转机构

24 回转电动机

241 编码器

25 传递轴

29 原点传感器

60 打环器机构

61 打环器基座

70控制装置

71 CPU(轴角度检测处理部)

C 初始位置

具体实施方式

[实施方式的整体结构]

基于图1至图9，说明本发明的实施方式所涉及的作为孔锁边缝纫机的纽扣孔锁边缝纫机1。图1是纽扣孔锁边缝纫机1的侧视图，图2是纽扣孔锁边缝纫机1的正视图，图3是表示纽扣孔锁边缝纫机1的控制系统的框图。此外，该纽扣孔锁边缝纫机1并不限定于纽扣孔，假设是能够进行各种孔锁边缝制的缝纫机。

如图1所示，纽扣孔锁边缝纫机1具备缝纫机架2，该缝纫机架2具备：箱状的底座部2a，其在缝纫机整体位于下部；纵向机体部2b，其设置于该底座部2a的一端部；以及臂部2c，其从该纵向机体部2b向与底座部2a相同的方向伸出而设置。

此外，在下面的说明中，将纵向机体部2b直立设置的铅垂上下方向设为Z轴方向，将与Z轴方向正交并且底座部2a及臂部2c的长度方向设为Y轴方向，将与Y轴方向和Z轴方向两者正交的方向设为X轴方向。

另外，将Y轴方向、且臂部2c从纵向机体部2b伸出的方向设为前，将其相反侧设为后，将X轴方向、且在与臂部2c的前端部相向的状态下观察的左手侧设为左，将右手侧设为右。

如图1～图3所示，上述纽扣孔锁边缝纫机1具备：针棒12，其对被上线穿过的缝针11进行保持；针棒回转台13，其能够摆动地支撑针棒12；缝针上下移动机构(省略图示)，其使针棒12上下移动，并且进行摆动；打环器机构60，其形成孔锁边线迹；回转机构20，其使针棒回转台13及打环器机构60的打环器基座61回转；缝纫机电动机17，其成为缝制动作的驱动源；天秤14，其进行从缝针侧提起上线或从线供给源侧抽出上线；线调节器装置(省略图示)，其对上线施加张力；作为进给机构的布料进给机构50，其沿X－Y平面将作为被缝制物的布料以任意的移动量移动并定位；切线装置(省略图示)，其进行上线及下线的切线；切刀机构30，其形成纽扣孔；压脚机构40，其在布料进给机构50的进给台51的上表面按压布料；以及作为控制部的控制装置70，其进行各部的控制。

[针棒关系]

如图1及图2所示，针棒12形成下述构造，即，形成为内部中空的管状，并且其上端部从缝纫机架2的臂部2c的上表面向外部凸出，从上端开口部插入上线，将上线穿过其中空内部而从设置于下端部的外周面的抽出孔引导至缝针11。

如图1及图2所示，缝针上下移动机构具备：针棒12，其保持缝针11；上轴，其由缝纫机电动机17施加全旋转的扭矩；曲柄机构，其从上轴获得上下方向的往复驱动力；摆动腕，其通过曲柄机构使与针棒12连结的前端部沿上下摆动；套筒，其能够上下移动地支撑针棒；以及薄板状的板状弹簧，其沿着X－Y平面，支撑该套筒。

该缝针上下移动机构通过曲柄机构，以与缝纫机电动机17的旋转数成正比的往复数(每单位时间的往复数，下面在称为“往复数”的情况下全部相同)对针棒12施加往复上下移动。另外，对针棒12进行支撑的套筒，由沿X－Y平面的板状弹簧能够摆动地支撑，由此以使针棒12的下端部的缝针11侧能够向X、Y中的任意方向摆动的方式支撑针棒12。

并且，缝针上下移动机构具备：针棒摆动台，其在容许针棒12的上下移动的同时，向该针棒12施加沿X轴方向的往复摆动动作；以及传递机构，其通过缝纫机电动机17对针棒摆动台施加往复上下移动。该针棒摆动台形成有沿X轴方向和Z轴方向的合成方向倾斜的凸轮槽，针棒回转台13以使针棒摆动台沿凸轮槽能够移动的方式进行支撑。

而且，如果通过传递机构向针棒摆动台施加下降动作，则该针棒摆动台沿凸轮槽向左斜下方向移动，向针棒12施加向左方的摆动。另外，如果通过传递机构向针棒摆动台施加上升动作，则该针棒摆动台沿凸轮槽向右斜上方向移动，向针棒12施加向右方的摆动。

该传递机构以针棒12的上下移动的往复数的1/2的往复数施加上下移动，由此，针棒12在每次分别向左右摆动时下降，能够进行针摆动。

另外，缝针上下移动机构，在前述的板状弹簧没有挠曲的状态下以针棒12成为Z轴方向(铅垂方向)的方式进行支撑，在该基本姿态下，进行后面记述的针摆动线迹的内针的落针。另外，成为从基本姿态起施加摆动动作而沿X轴方向和Z轴方向的合成方向以规定的角度倾斜后的状态，在该倾斜状态下，进行针摆动线迹的外针的落针。

针棒回转台13固定装备有带轮27，该带轮27在缝纫机架2的臂部2c的前端部附近的下侧绕Z轴能够旋转地被支撑，并且架设回转机构20的同步带21。由此，如果从回转机构20施加回转动作，则能够经由前述的针棒摆动台向针棒12施加绕Z轴的回转动作。

另外，针棒回转台13在支撑针棒摆动台的状态下绕Z轴回转，因此能够使针棒12沿以Z轴为中心的任意的方向摆动，而不限于左右方向。

[打环器机构]

如图1所示，打环器机构60配置于缝纫机底座部2a的上部、且后面记述的布料进给机构50的进给台51的下侧。该打环器机构60具备：打环器基座61，其绕Z轴能够旋转地支撑于缝纫机底座部2a；左打环器及左拉线器，它们搭载于打环器基座61的上部，将下线向上线缠绕而进行二重环缝；右打环器及右拉线器，它们通过上线进行单线环缝；以及驱动机构，其对各打环器及各拉线器施加用于进行缝制的规定的摆动动作。

打环器基座61固定装备有带轮26，该带轮26与前述的针棒回转台13的回转轴同心地能够回转地被支撑，并且架设回转机构20的同步带23。

左打环器及左拉线器和右打环器及右拉线器，在打环器基座61的上部，彼此配置在以回转轴为中心的圆的半径方向两端。而且，对打环器基座61的基本回转角度进行了设定，以使得成为下述配置，即，在缝制时，左打环器及左拉线器针对针棒12的内针的落针进行二重环缝，右打环器及右拉线器针对针棒12的外针的落针进行单线环缝。

驱动机构具备：圆管状的打环器驱动轴62，其能够上下移动地支撑于打环器基座61的中心位置；拉线器驱动轴63，其插入装备于打环器驱动轴62的内侧；传递机构，其通过打环器驱动轴62的往复上下移动而使左右的打环器摆动；传递机构，其通过拉线器驱动轴63的往复上下移动而使左右的拉线器摆动；以及各个凸轮机构，它们从通过缝纫机电动机17进行旋转驱动的下轴使各驱动轴62、63上下移动。

驱动机构以针棒12的上下移动的往复数(与缝纫机电动机17的旋转数相同)的1/2的往复数对各驱动轴62、63施加上下移动，由此，在每次针棒12下降时，左右的打环器及拉线器能够交替地从缝针11捕捉上线。

[布料进给机构]

如图1～图3所示，布料进给机构50由下述部件构成：进给台51，其具备与X－Y平面平行的布料的载置面；作为布料移动电动机的X轴电动机52，其使进给台51沿X轴方向移动；作为布料移动电动机的Y轴电动机53，其使进给台51沿Y轴方向移动；以及公知的动力传递机构，其将各电动机52、53的旋转驱动力变换为沿X轴方向及Y轴方向的直线驱动力而施加至进给台51。

[切刀机构]

如图1～图3所示，切刀机构30为了在布料形成纽扣孔而配置于针棒12的后方。

即，切刀机构30具备：切刀承受部32，其能够升降地支撑于臂部2c的下部；布料切刀31，其与切刀承受部32相对、以固定状态配置于底座部2a的上部；切刀电动机33，其成为切刀承受部32的升降驱动源；以及未图示的齿轮－齿条机构，其将切刀电动机33的扭矩变换为升降动作而传递至切刀承受部32。

切刀承受部32对应于要形成的纽扣孔的形状而准备多种，能够更换。

布料切刀31构成为，在形成于进给台51的X轴方向中央部的能够开放的开口部511的下方配置，不会妨碍切刀承受部32下降而与布料切刀31吻合而对布料形成纽扣孔。

[压脚机构]

压脚机构40具备：一对布料支承板41、41，它们相对于进给台51的上表面的开口部，以通过位于X轴方向中央部的切刀机构30所形成的切断位置S为中心沿左右方向能够移动地被支撑；一对布料压脚升降机构42、42，它们设置于各布料支承板41、41的后端上表面；以及一对开闭用气缸438、438，它们向各布料支承板41、41施加左右方向的移动动作。

布料支承板41、41是配置于布料切刀31的上方的平板，在其上表面分别配置有布料压脚升降机构42、42。

各布料压脚升降机构42具备：布料压脚421；支撑臂422，其利用前端部支撑布料压脚421；以及布料压脚用气缸425，其经由支撑臂422使布料压脚421升降。

而且，在各布料支承板41、41的上表面，各布料压脚用气缸425、425通过布料压脚421、421施加按压压力，通过开闭用气缸438、438将各布料支承板41、41向彼此分离的方向加压，从而能够一边向将布料从布料切刀31分离的方向施加张力、一边进行保持。

[切线装置]

将上线切断的切线装置具备：可动切刀，其设置于打环器基座61；以及上线切断气缸15，其使可动切刀执行切断动作，由此进行上线的切断。

另外，将下线切断的切线装置在进给台51的内部具备可动切刀和固定切刀，将下线切断气缸16(参照图3)作为驱动源而使可动切刀执行切断动作。由此下线被可动切刀捕捉，通过与固定切刀之间的协同动作而被切断。

[回转机构]

如图4所示，回转机构20具备：回转电动机24，其配置于缝纫机底座部2a内；传递带轮22、22，它们设置于用于将回转电动机24的扭矩传递至针棒回转台13侧的传递轴25的上下；主动带轮28，其设置于回转电动机24的输出轴；带轮26、其设置于前述的打环器基座61；同步带23，其跨越前述的下侧的传递带轮22、主动带轮28和带轮26而架设；以及同步带21，其架设在上侧的传递带轮22和设置于前述的针棒回转台13的带轮27之间。

另外，图4的标号251是在沿Z轴方向的状态下能够旋转地支撑传递轴25的轴承，标号211是从同步带21的外侧压接而防止松弛的张紧轮，标号231是从同步带23的外侧压接而防止松弛的张紧轮。

回转机构20对各带轮的传递比进行了设定，以使得通过回转电动机24的旋转驱动，使打环器基座61和针棒回转台13同相位且等速地进行旋转。即，回转机构20以下述方式进行回转动作的施加，即，针棒的针摆动方向和左右的打环器及拉线器的排列方向始终一致地进行回转。

因此，上下的传递带轮22、22、釜侧的带轮26和针棒侧的带轮27(下面，称为“带轮27等”)均外径相等地设定。

另外，主动带轮28大于带轮27等的外径，其结果，在回转机构20中，回转电动机24的输出轴和传递轴25之间的减速比为35:26(26/35)。即，下述的关系成立。

[回转电动机的输出轴的轴角度变化量]：[通过回转电动机在传递轴产生的轴角度变化量]＝26:35

另外，在回转电动机24附设有编码器241。该编码器241具有能够以远小于1°的单位求出回转电动机24的输出轴的轴角度变化的分辨率。并且，编码器241是所谓绝对式(absolute)的编码器，不需要原点传感器，不进行原点检索就能够求出设定于回转电动机24的输出轴的固有的原点位置。

另外，编码器241由于是绝对式的，因此不需要将当前的轴角度存储于存储器等，例如，在切断主电源后重新接通主电源的情况下，能够立即识别相对于回转电动机24的输出轴的原点位置的当前的轴角度。

但是，绝对式的编码器241虽然能够求出0～360°的范围内的当前的轴角度，但例如，在回转电动机24的输出轴进行了大于或等于一周的多周旋转的情况下，仍无法检测出是进行了几周旋转的信息。

另外，在传递轴25附设有原点传感器29，该原点传感器29用于对关于该传递轴25设定的固有的原点位置进行检测。

在传递轴25的下端部设置有被检测板291，该被检测板291朝向以该传递轴25为中心的半径方向外侧伸出。原点传感器29是具备发光部和受光部的光学式的传感器，该受光部对由该发光部的照射产生的反射光进行检测。

被检测板291配置为，通过传递轴25的旋转而侵入原点传感器29的检测范围内，根据由被检测板291的端缘部引起的原点传感器29的受光量的变化而检测的轴角度成为传递轴25的原点。

[缝纫机的控制系统]

基于图3，对纽扣孔锁边缝纫机1的控制系统进行说明。纽扣孔锁边缝纫机1的控制装置70具备：缝纫机电动机驱动电路17a，其驱动缝纫机电动机17；I/F 17b，其用于将该驱动电路17a与控制装置70的CPU 71连接；X轴电动机驱动电路52a，其用于驱动布料进给机构50所具备的X轴电动机52；I/F 52b，其用于将该驱动电路52a与CPU 71连接；Y轴电动机驱动电路53a，其用于驱动布料进给机构50所具备的Y轴电动机53；I/F 53b，其用于将该驱动电路53a与CPU 71连接；回转电动机驱动电路24a，其用于驱动回转电动机24；I/F 24b，其用于将该驱动电路24a与CPU 71连接；切刀电动机驱动电路33a，其用于驱动切刀电动机33；以及I/F 33b，其用于将该驱动电路33a与CPU 71连接。

并且，纽扣孔锁边缝纫机1的控制装置70具备：编码器电路18a，其对编码器18的输出脉冲进行计数，该编码器18检测缝纫机电动机17的输出轴的轴角度变化量；I/F 18b，其用于将该编码器电路18a与CPU 71连接；编码器电路241a，其进行编码器241的信号处理，该编码器241检测回转电动机24的输出轴的轴角度变化量；I/F 241b，其用于将该编码器电路241a与CPU 71连接；传感器电路29a，其进行传递轴25的原点传感器29的信号处理；以及I/F29b，其用于将该传感器电路29a与CPU 71连接。

并且，纽扣孔锁边缝纫机1的控制装置70具备：电磁阀驱动电路425a，其用于驱动电磁阀425c，该电磁阀425c用于向布料压脚用气缸425供给空气压力；I/F 425b，其用于将该驱动电路425a与CPU71连接；电磁阀驱动电路438a，其用于驱动电磁阀438c，该电磁阀438c用于向第一开闭用气缸438供给空气压力；I/F 438b，其用于将该驱动电路438a与CPU71连接；电磁阀驱动电路15a，其用于驱动电磁阀15c，该电磁阀15c用于向上线切断气缸15供给空气压力；I/F15b，其用于将该驱动电路15a与CPU 71连接；电磁阀驱动电路16a，其用于驱动电磁阀16c，该电磁阀16c用于向下线切断气缸16供给空气压力；以及I/F 16b，其用于将该驱动电路16a与CPU 71连接。

另外，纽扣孔锁边缝纫机1的控制装置70具备：操作面板75，其用于输入各种设定；I/F 75i，其用于将该操作面板75与CPU 71连接；压脚开关76，其用于使布料压脚54下降；I/F 76b，其用于将压脚开关76与CPU 71连接；启动开关77，其使缝制开始；以及I/F77b，其用于将启动开关77与CPU 71连接。

此外，上述X轴电动机52、Y轴电动机53、回转电动机24是脉冲电动机。另外，关于X轴电动机52和Y轴电动机53，具备用于进行原点检索的原点传感器、和用于将该原点传感器与CPU 71连接的I/F，但省略图示。

另外，控制装置70具备：ROM 72，其存储有各种控制程序、在程序中使用的数据；RAM 73，其成为用于使CPU 71基于从ROM72读取的数据、从操作面板75输入或设定的数据、作为运算结果的缝制线迹数据、程序而进行处理的作业区域；EEPROM 74，其进行缝制图案数据等的存储；以及CPU 71，其进行基于程序的各种处理。此外，EEPROM 74由此作为数据存储部起作用。

缝制图案数据是用于形成各种孔锁边线迹的图案数据，在EEPROM 74中存储有多个种类的缝制图案数据。另外，各缝制图案数据为了能够单独识别而确定有各自固有的图案号码。

控制装置70基于选择出的缝制图案数据对缝针上下移动机构、回转机构20、切刀机构30、压脚机构40及布料进给机构50的致动器进行控制。

[回转机构的传递轴的轴角度检测处理]

基于图5及图6，说明控制装置70进行的回转机构20的传递轴的轴角度检测处理。图5是表示在由原点传感器29进行的原点检测信号输出时，由回转电动机24的编码器241检测的输出轴角度的值和回转机构20的传递轴25的旋转数(回转的次数)、及回转电动机24的旋转方向之间的关系的线图，图6是表示同一关系的图表。

如前述所示，在回转机构20中，设置于回转电动机24的输出轴的主动带轮28、和设置于传递轴25的传递带轮22的外径之比设定为35：26。因此，相对于传递轴25旋转一周(360°)，回转电动机24的输出轴大约旋转267.4°。

如果将回转电动机24的输出轴处的原点位置和传递轴25的原点位置一致的状态设为回转机构20的初始位置C，则在传递轴25从初始位置C向正方向(图5右侧)旋转一周而输出原点传感器信号时，回转电动机24的编码器241检测出267.4°的轴角度变化，并且，随着传递轴25向正方向每旋转一周，编码器241检测出174.8°、82.2°、349.7°、…。

另外，随着传递轴25从初始位置C向反方向(图5左侧)每旋转一周，编码器241检测出92.5°、185.1°、277.7°、…。

如上所述，在传递轴25向正方向及反方向的规定的旋转数的范围内，对应于各旋转数，由编码器241检测的输出轴角度表示不同的数值。

因此，如图6的图表所示，如果知道传递轴25向正方向的旋转数及向反方向的旋转数的各个旋转数所对应的由编码器241检测出的输出轴角度的对应关系，则通过取得传递轴25的原点传感器29的原点传感器信号输出时的由编码器241检测出的输出轴角度，从而能够识别传递轴25的旋转数。

此外，在回转机构20中，由于主动带轮28和传递带轮22的外径之比为35:26，因此如果传递轴25向正方向或者向反方向的旋转数没有达到18周，则编码器241不会检测出相同的输出轴角度。即，该回转机构20如果向正方向和向反方向的旋转数处在小于或等于17周的范围内，则根据原点传感器信号输出时的由编码器241检测的输出轴角度，能够对回转电动机24的输出轴的旋转方向进行识别。

控制装置70在EEPROM 74内存储有表格数据和轴角度检测处理程序，该表格数据表示传递轴25的正反的旋转方向及正方向和反方向的各个方向的多个旋转数(在这里例示旋转±15周)的范围内的各旋转数所对应的由编码器241检测的输出轴角度之间的对应关系，轴角度检测处理程序根据该对应关系而计算从传递轴25的初始位置C起的轴角度变化量。

而且，控制装置70的CPU 71在回转机构20的动作控制时，执行轴角度检测处理程序，在由传递轴25的原点传感器29产生的原点传感器信号输入时读取由编码器241检测的输出轴角度，参照表格数据而对传递轴25的旋转方向及旋转数进行确定，计算从初始位置C起的轴角度变化量。

[纽扣孔锁边缝纫机的控制装置的整体动作]

图7是表示作为孔锁边缝制的菊花孔缝制的缝制图案的说明图。该菊花孔缝制通过下述方式形成，即，在形成于布料的圆孔的周围，一边进行针摆动、一边通过回转机构20以规定的角度间距间歇性地进行回转，进行沿着圆孔的周围的锁边缝制。

在这里，例示以二重、即旋转两周的量的回转进行菊花孔缝制而形成线迹的情况。

图8是表示通过纽扣孔锁边缝纫机1进行的菊花孔缝制的缝制控制的整体性的处理的流程图，图9是表示通过回转机构20进行回转时的传递轴角度的检测处理的流程图。

基于这些附图，说明纽扣孔锁边缝纫机1的整体性的处理。

首先，CPU 71为了开始菊花孔缝制的缝制动作，执行进给台51(X轴电动机52及Y轴电动机53)、针棒回转台13及打环器基座61(回转电动机24)、切刀电动机33的通过各原点传感器进行的原点检索(步骤S1)。

此外，关于回转机构20，对位于初始位置，即，电动机24的输出轴和传递轴25处于各自的原点位置。即，CPU 71将进行计数的回转机构20的传递轴25的旋转数T重置为0。

之后，如果将设置于纽扣孔锁边缝纫机1的按压开关76按下(步骤S3)，则CPU 71使布料压脚421、421下降，按压布料(步骤S5)。

然后，等待设置于纽扣孔锁边缝纫机1的启动开关77的按下(步骤S7)，如果启动开关77被按下，则CPU 71开始菊花孔缝制的动作控制。

首先，CPU 71使切刀承受部32上下移动，在布料形成圆孔(步骤S9)。

并且，CPU 71控制X轴、Y轴电动机52、53，使原点位置的进给台51移动至缝制开始位置(步骤S11)。

而且，CPU 71驱动缝纫机电动机17，开始菊花孔缝制(步骤S13)。CPU 71进行针对回转电动机24的控制，以使得传递轴25的轴角度变化量成为预先设定的“目标轴角度”，依次形成所需数的线迹。

即，如前述所示，在圆孔的周围进行2周的菊花孔缝制。

在这里，基于图9对缝制时的轴角度的检测处理进行说明。

CPU 71读入当前的回转机构20的传递轴25的旋转数T(步骤S31)。在回转动作没有开始的阶段传递轴25的旋转数T＝0。

随后，回转电动机24的驱动开始(步骤S33)。

CPU 71读取传递轴25的原点传感器29的信号输出，判定是否检测到原点传感器信号(步骤S35)。

而且，在从原点传感器29检测到原点传感器信号的情况下，读取回转电动机24的编码器241的检测角度(步骤S37)，参照EEPROM74内的、表示传递轴25向正方向的旋转数及向反方向的旋转数的各个旋转数所对应的由编码器241检测的输出轴角度的对应关系的表格数据(图6)，对当前的传递轴25的从初始位置起的旋转数及旋转方向进行确定(步骤S39)。

而且，将传递轴25的旋转数T更新为所确定的旋转数(步骤S41)，将处理返回步骤S35，判定是否检测到原点传感器信号。

作为菊花孔缝制，在圆孔的周围一边进行针摆动、一边以规定的角度间距间歇性地重复进行回转，在二重地形成线迹的情况下，向圆孔的周围的缝制进入第二周。此时，如果从原点传感器29检测到原点传感器信号，则求出孔锁边缝制在圆孔的周围进行了一周，求出旋转数＝1。

另外，在步骤S35中，在没有检测到原点传感器信号的情况下，CPU 71根据当前的回转电动机24的编码器241的检测角度和传递轴25的旋转数T，计算从初始位置起的传递轴25的轴角度变化量d(步骤S43)。

例如，在基于最新的原点传感器信号检测的传递轴的旋转方向为“正方向”、此时的传递轴25的旋转数T＝a的情况下，之后，回转电动机24进一步将使传递轴25向正方向旋转的旋转动作(输出轴的正旋转)继续，在编码器241检测到回转电动机24从原点位置起的轴角度b的情况下，CPU 71从前述的图6的表格取得传递轴25向正方向旋转了a周时的回转电动机24的输出轴的轴角度c。与此相对，由于当前的回转电动机24的输出轴的轴角度为b，因此对从轴角度c至轴角度b为止的正方向的角度变化量进行计算。此时，在回转电动机24的输出轴从轴角度c旋转至轴角度b时，在没有经过输出轴的原点位置(0°)的情况下，如图10(A)所示，成为b≥c，在经过的情况下，如图10(B)所示，成为b＜c。

[输出轴向正方向旋转，b≥c的情况下]

因此，进行轴角度b和轴角度c的大小的比较，在b≥c的情况下，从通过最新的原点传感器29进行的原点检测起的回转电动机24的输出轴的轴角度的变化量向正方向成为(b－c)。

而且，由于回转电动机24的输出轴和传递轴25的传递比为35:26，因此b≥c的情况下的传递轴25从原点位置起的轴角度变化量乘以传递比，向正方向成为35/26×(b－c)。

因此，成为传递轴25从初始位置起向正方向的轴角度变化量d＝360×a+35/26×(b－c)。

[输出轴向正方向旋转，b＜c的情况下]

另外，在b＜c的情况下，从通过最新的原点传感器29进行的原点检测起的回转电动机24的输出轴的轴角度的变化量向正方向成为(360+b－c)。

而且，b＜c的情况下的传递轴25从原点位置起的轴角度变化量乘以传递比，向正方向成为35/26×(360+b－c)。

因此，成为传递轴25从初始位置起向正方向的轴角度变化量d＝360×a+35/26×(360+b－c)。

另外，例如，在基于最新的原点传感器信号检测的旋转方向为“反方向”、此时的传递轴25的旋转数T＝a的情况下，之后，回转电动机24进一步将使传递轴25向反方向旋转的旋转动作(输出轴的反旋转)继续，在编码器241检测到回转电动机24从原点位置起的轴角度b的情况下，CPU 71从前述的图6的表格取得传递轴25向反方向旋转了a周时的回转电动机24的输出轴的轴角度c。与此相对，由于当前的回转电动机24的输出轴的轴角度为b，因此对从轴角度c至轴角度b为止的反方向的角度变化量进行计算。此时，在回转电动机24的输出轴从轴角度c旋转至轴角度b时，在没有经过输出轴的原点位置(0°)的情况下，如图10(C)所示，成为c≥b，在经过的情况下，如图10(D)所示，成为c＜b。

[输出轴向反方向旋转，c≥b的情况下]

因此，进行轴角度b和轴角度c的大小的比较，在c≥b的情况下，从通过最新的原点传感器29进行的原点检测起的回转电动机24的输出轴的轴角度的变化量向反方向成为(c－b)。

而且，由于回转电动机24的输出轴和传递轴25的传递比为35：26，因此c≥b的情况下的传递轴25从原点位置起的轴角度变化量乘以传递比，向反方向成为35/26×(c－b)。

因此，成为传递轴25从初始位置起向反方向的轴角度变化量d＝360×a+35/26×(c－b)。

[输出轴向反方向旋转，c＜b的情况下]

另外，在c＜b的情况下，从通过最新的原点传感器29进行的原点检测起的回转电动机24的输出轴的轴角度的变化量向反方向成为(360+c－b)。

而且，c＜b的情况下的传递轴25从原点位置起的轴角度变化量乘以传递比，向反方向成为35/26×(360+c－b)。

因此，成为传递轴25从初始位置起向反方向的轴角度变化量d＝360×a+35/26×(360+c－b)。

而且，CPU 71判定计算出的从初始位置起的传递轴25的轴角度变化量是否达到目标轴角度，在达到目标轴角度的情况下，使回转电动机24的驱动停止，结束一次的动作(步骤S47)。

另外，在没有达到回转电动机24的目标轴角度的情况下，将处理返回步骤S35，CPU71再次判定有无原点传感器信号。

如上所述，关于通过回转电动机24进行的一次一次的间歇性的回转动作，如果图9的轴角度检测处理完成、对应于两周的量的菊花孔缝制的线迹的形成完成，则CPU 71将处理进入图8的步骤S15，将进给台51(X轴电动机52及Y轴电动机53)返回原点位置，将回转机构20也返回初始位置。

此时，CPU 71已掌握传递轴25从初始位置起的轴角度变化量，因此将该轴角度变化量通过传递比换算为回转电动机24的输出轴角度变化量，在缝制时向反方向旋转，在编码器241的检测角度为0°的时刻将回转电动机24停止。

并且，CPU 71使上切线气缸15及下切线气缸16工作，进行上线及下线的切断(步骤S17)，使布料压脚421、421上升(步骤S19)，解除对布料的按压，完成菊花孔缝制的缝制控制。

[发明的实施方式的技术效果]

在上述纽扣孔锁边缝纫机1中，在回转电动机24的输出轴设置有编码器241，在传递轴25设置有原点传感器29。并且，在将回转电动机24的输出轴的轴角度变化量设为A，与此相伴将在传递轴25产生的轴角度变化量设为B的情况下，设为A/B＝26/35(≠1)。

因此，在将回转电动机24的输出轴和传递轴25均位于原点的状态设为初始位置的情况下，如果从该初始位置起传递轴25产生大于或等于一周的旋转，则即使在传递轴25处于原点位置的情况下，回转电动机24的输出轴也不处于原点位置，编码器241示出规定的检测角度。

另外，以初始位置为基准，如果正方向的旋转数的范围和反方向的旋转数的范围的合计小于35周，则各个原点传感器信号检测所对应的编码器241的检测角度示出全部不同的值。

因此，根据该特性，能够制作表格数据，该表格数据表示传递轴25的旋转数、和从原点传感器29检测到原点传感器信号时由编码器241检测的回转电动机24的输出轴的轴角度之间关于旋转方向的对应关系，通过参照该表格数据，从而基于传递轴25的通过原点传感器29进行原点检测时的编码器241的检测角度，能够求出传递轴25从初始位置起的正方向或反方向的旋转数。

并且，根据编码器241的检测角度，也能够求出传递轴25从初始位置起的轴角度变化量。

由此，纽扣孔锁边缝纫机能够实现针棒及打环器基座的多次的回转，能够形成二重的孔锁边线迹。

另外，能够求出正方向和反方向的传递轴25的旋转数和其轴角度变化量，因此也能够返回初始位置，能够有效地抑制发生线的扭转、缠绕。

另外，在纽扣孔锁边缝纫机1中，CPU 71作为轴角度检测处理部起作用，即，根据在原点传感器29检测到原点位置时的通过编码器241检测到的轴角度，求出从初始位置起的传递轴25的轴角度变化量(图9的步骤S43的处理)，因此能够根据传递轴25的轴角度变化量，更准确地求出针棒及打环器基座的旋转大于或等于一周的回转角度，能够高精度地形成孔锁边线迹。

另外，在纽扣孔锁边缝纫机1中，在传递轴25设置有原点传感器29，在回转电动机24的输出轴设置有编码器241，因此能够根据原点传感器29的检测信号容易且直接地将作为动作控制的对象的针棒12及打环器基座61的回转的旋转针对每一旋转求出。

另外，设置于回转电动机24的编码器241是绝对式，因此无需脉冲计数器、原点传感器，就能够检测回转电动机24的原点位置，而不进行原点检索。

另外，通过使用绝对式的编码器，从而不将回转电动机24的输出轴从原点起的轴角度存储于存储器而立即求出轴角度，因此即使在从初始位置起的旋转数的记录由于停电等意外的原因而丧失的情况下，仅通过传递轴25的原点检索，参照表格数据，就能够求出传递轴的正反的旋转数，仍能够向初始位置返回。

[其他]

在上述纽扣孔锁边缝纫机1中构成为，在回转电动机24的输出轴设置有编码器241，在传递轴25设置有原点传感器29，但也可以在回转电动机24的输出轴设置原点传感器，在传递轴25设置编码器。在该情况下，能够根据原点传感器的原点检测时的编码器的检测角度而求出回转电动机24的输出轴的旋转数，能够计算从初始位置起的传递轴25的轴角度变化量。

因此，在该结构的情况下，也能够进行针棒及打环器基座的多次的回转，能够形成多重的孔锁边线迹。另外，能够减少发生线的扭转、缠绕。

另外，设置于回转电动机24的输出轴或传递轴25的编码器241，并不限定于绝对式，也能够使用增量式。但是，在增量式的情况下，需要该编码器的原点传感器、脉冲计数器和对检测轴角度进行存储的存储器等。

另外，在回转机构20中，例示出35：26的传递比，但比率的数值并不受限定。

例如，也可以设为下述的[1]～[3]中的任意者。其中，假设n为自然数，n1、n2为彼此不具有公约数的自然数。

[1][回转电动机的输出轴的轴角度变化量]：[通过回转电动机在传递轴产生的轴角度变化量]＝1:n

[2][回转电动机的输出轴的轴角度变化量]：[通过回转电动机在传递轴产生的轴角度变化量]＝n:1

[3][回转电动机的输出轴的轴角度变化量]：[通过回转电动机在传递轴产生的轴角度变化量]＝n1:n2

在[1]～[3]中的任意情况下，通过使n、n1、n2采用更大的数值，从而能够使可检测的旋转数增加。

另外，在上述纽扣孔锁边缝纫机1的例子中，对进行菊花孔缝制的情况进行了例示，但在进行圆头孔锁边缝制、平头孔锁边缝制等在孔的周围绕回而进行锁边缝制的任意缝制的情况下也是有效的。

Claims (7)

1.一种孔锁边缝纫机，其具备：

缝针上下移动机构，其一边使针棒进行针摆动、一边使所述针棒上下移动；

打环器机构，其具备打环器、拉线器、支撑该打环器及该拉线器的打环器基座；

回转机构，其使进行所述针摆动的所述针棒和所述打环器基座回转；以及

控制装置，其进行形成孔锁边线迹的孔锁边缝制控制，

所述回转机构具备：回转电动机，其成为驱动源；以及传递轴，其通过该回转电动机进行旋转，

该孔锁边缝纫机的特征在于，

在将所述回转电动机的输出轴的轴角度变化量设为A，将伴随所述输出轴的所述轴角度变化量而在所述传递轴产生的轴角度变化量设为B的情况下，设为A/B≠1，

在所述传递轴设置对处于原点位置的状态进行检测的原点传感器，

在所述回转电动机的所述输出轴设置对轴角度进行检测的编码器，

所述控制装置存储表格数据，该表格数据表示所述传递轴的回转的次数及旋转方向、和从所述原点传感器检测到原点传感器信号时由所述编码器检测的所述回转电动机的所述输出轴的轴角度的对应关系，并且，

所述控制装置通过所述表格数据、和在从所述原点传感器检测到原点传感器信号时由所述编码器检测的所述回转电动机的所述输出轴的轴角度，对所述传递轴的回转的次数及旋转方向进行确定。

2.根据权利要求1所述的孔锁边缝纫机，其特征在于，

具备轴角度检测处理部，

该轴角度检测处理部，在将所述回转电动机的所述输出轴处于该输出轴的原点位置、且所述传递轴处于该传递轴的原点位置的状态设为所述回转机构的初始位置的情况下，

根据最新所述确定出的传递轴的回转的次数及旋转方向和由所述编码器检测到的所述回转电动机的所述输出轴的轴角度，求出从所述初始位置起的所述传递轴的轴角度变化量。

3.一种孔锁边缝纫机，其具备：

缝针上下移动机构，其一边使针棒进行针摆动、一边使所述针棒上下移动；

打环器机构，其具备打环器、拉线器、支撑该打环器及该拉线器的打环器基座；

回转机构，其使进行所述针摆动的所述针棒和所述打环器基座回转；以及

控制装置，其进行形成孔锁边线迹的孔锁边缝制控制，

所述回转机构具备：回转电动机，其成为驱动源；以及传递轴，其通过该回转电动机进行旋转，

该孔锁边缝纫机的特征在于，

在将所述回转电动机的输出轴的轴角度变化量设为A，将伴随所述输出轴的所述轴角度变化量而在所述传递轴产生的轴角度变化量设为B的情况下，设为A/B≠1，

在所述回转电动机的所述输出轴设置对处于原点位置的状态进行检测的原点传感器，

在所述传递轴设置对轴角度进行检测的编码器，

所述控制装置存储表格数据，该表格数据表示所述回转电动机的所述输出轴的回转的次数及旋转方向、和从所述原点传感器检测到原点传感器信号时由所述编码器检测的所述传递轴的轴角度的对应关系，并且，

所述控制装置通过所述表格数据、和在从所述原点传感器检测到原点传感器信号时由所述编码器检测的所述传递轴的轴角度，对所述回转电动机的所述输出轴的回转的次数及旋转方向进行确定。

4.根据权利要求3所述的孔锁边缝纫机，其特征在于，

具备轴角度检测处理部，

该轴角度检测处理部，在将所述回转电动机的所述输出轴处于该输出轴的原点位置、且所述传递轴处于该传递轴的原点位置的状态设为所述回转机构的初始位置的情况下，

根据最新所述确定出的所述回转电动机的所述输出轴的回转的次数及旋转方向和由所述编码器检测到的所述传递轴的轴角度，求出从所述初始位置起的所述传递轴的轴角度变化量。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的孔锁边缝纫机，其特征在于，

所述编码器是绝对式的。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的孔锁边缝纫机，其特征在于，

设为A:B＝1:n或A:B＝n:1

其中，n为自然数。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的孔锁边缝纫机，其特征在于，

A:B＝n1:n2

其中，n1、n2均为自然数。

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