CN112015589A - 机器人管理系统及机器人管理系统的控制方法 - Google Patents

机器人管理系统及机器人管理系统的控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112015589A
CN112015589A CN202010461420.5A CN202010461420A CN112015589A CN 112015589 A CN112015589 A CN 112015589A CN 202010461420 A CN202010461420 A CN 202010461420A CN 112015589 A CN112015589 A CN 112015589A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
backup
unit
time
generation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010461420.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112015589B (zh
Inventor
成泽敦
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Seiko Epson Corp
Original Assignee
Seiko Epson Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Seiko Epson Corp filed Critical Seiko Epson Corp
Publication of CN112015589A publication Critical patent/CN112015589A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112015589B publication Critical patent/CN112015589B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
    • G06F11/14—Error detection or correction of the data by redundancy in operation
    • G06F11/1402—Saving, restoring, recovering or retrying
    • G06F11/1446—Point-in-time backing up or restoration of persistent data
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
    • G06F11/14—Error detection or correction of the data by redundancy in operation
    • G06F11/1402—Saving, restoring, recovering or retrying
    • G06F11/1415—Saving, restoring, recovering or retrying at system level
    • G06F11/1438—Restarting or rejuvenating
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4184—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by fault tolerance, reliability of production system
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
    • G05B23/02—Electric testing or monitoring
    • G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
    • G05B23/0259—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterized by the response to fault detection
    • G05B23/0264—Control of logging system, e.g. decision on which data to store; time-stamping measurements
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
    • G05B23/02—Electric testing or monitoring
    • G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
    • G05B23/0259—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterized by the response to fault detection
    • G05B23/0267—Fault communication, e.g. human machine interface [HMI]
    • G05B23/0272—Presentation of monitored results, e.g. selection of status reports to be displayed; Filtering information to the user
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
    • G06F11/14—Error detection or correction of the data by redundancy in operation
    • G06F11/1402—Saving, restoring, recovering or retrying
    • G06F11/1446—Point-in-time backing up or restoration of persistent data
    • G06F11/1448—Management of the data involved in backup or backup restore
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
    • G06F11/14—Error detection or correction of the data by redundancy in operation
    • G06F11/1402—Saving, restoring, recovering or retrying
    • G06F11/1446—Point-in-time backing up or restoration of persistent data
    • G06F11/1458—Management of the backup or restore process
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/31—From computer integrated manufacturing till monitoring
    • G05B2219/31333—Database to backup and restore factory controllers
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F2201/00—Indexing scheme relating to error detection, to error correction, and to monitoring
    • G06F2201/84—Using snapshots, i.e. a logical point-in-time copy of the data
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明提供一种能够生成对于控制机器人的控制装置的恢复有效的备份数据的机器人管理系统及其控制方法。一种机器人管理系统，其特征在于，具备控制装置及与所述控制装置连接以管理所述控制装置的管理装置，所述控制装置具备：机器人控制部，控制机器人；程序保存部，保存控制所述机器人的程序；以及备份生成部，生成所述程序的备份数据；所述管理装置具备：获取部，获取所述备份生成部生成所述备份数据的生成时刻；以及显示控制部，当所述生成时刻与当前时刻的差为第一规定值以上时，使告知内容显示于显示部。

Description

机器人管理系统及机器人管理系统的控制方法
技术领域
本发明涉及一种机器人管理系统及机器人管理系统的控制方法。
背景技术
进行对象物的保持、输送及组装等作业的工业机器人得到广泛普及。这种工业机器人的动作通过保存于机器人控制器的程序控制。程序中规定了作业流程及动作内容，能够通过执行该程序来进行作业。
例如，专利文献1中公开了一种机器人控制装置，该机器人控制装置具有：控制部，向机器人输出控制信号；以及储存部，具有程序保存部。另外，该机器人控制装置具有备份保存部和备份保存处理部。备份保存处理部具有对保存于备份保存部中的程序进行备份保存的功能。通过这种功能，能够有效地防止程序消失。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-217734号公报。
例如，当由于某种原因导致保存于程序保存部的程序消失时，使用保存于备份保存部的程序将其恢复。因此，优选尽可能频繁地进行诸如专利文献1中所记载的程序的备份保存。然而，当由于忘记了进行备份保存等，导致距离备份保存时经过了一定时间时，消失的程序与备份保存的程序会产生较大的差异。如此一来，可能难以使消失的程序恢复至有效的状态。
发明内容
本发明的适用例的机器人管理系统，其特征在于，具有：
控制装置，具备控制机器人的机器人控制部、保存控制所述机器人的程序的程序保存部和生成所述程序的备份数据的备份生成部；以及
管理装置，与所述控制装置连接以管理所述控制装置，
所述管理装置具备：
获取部，获取所述备份生成部生成所述备份数据的生成时刻；以及
显示控制部，当所述生成时刻与当前时刻的差为第一规定值以上时，使告知内容显示于显示部。
附图说明
图1是示出第一实施方式的机器人管理系统的立体图。
图2是图1所示的机器人管理系统的功能方框图。
图3是示出实现图2所示的机器人管理系统的功能的硬件构成的一例的概念图。
图4是示出控制器管理装置所获取的通知的内容的一例的概念图。
图5是示出备份数据的内容的一例的概念图。
图6是示出第一实施方式的机器人管理系统的控制方法的流程图。
图7是示出第二实施方式的机器人管理系统的功能方框图。
图8是示出第二实施方式的机器人管理系统的控制方法的流程图。
图9是示出第三实施方式的机器人管理系统的功能方框图。
图10是示出控制器管理装置所获取的通知的内容的一例的概念图。
符号说明
1…机器人、5…机器人控制器、6…控制器管理装置、7…通知、8…备份数据、10…机械臂、11…臂、12…臂、13…臂、14…臂、15…臂、16…臂、17…把持手、51…通信部、52…机器人控制部、53…程序保存部、54…备份管理部、55…备份生成部、56…备份保存部、57…时刻获取部、58…事件处理部、59…错误判定部、61…通信部、62…时刻获取部、63…数据获取部、64…错误判定部、65…保存部、66…显示控制部、67…显示部、68…接受部、69…备份指令部、71…IP地址、72…控制器ID、73…信息数据、81…控制器状态、82…机器人状态、83…机器人控制程序、84…机器人控制用点数据、85…错误产生历史、86…设定信息、87…传感器数据信息、88…其它信息、100…机器人管理系统、110…基座、731…运转状态、732…错误信息、733…程序名称、734…程序执行行、735…固件版本、736…最终生成日期及时间、737…MAC地址、738…连续运转时间、739…累计运转时间、740…构件损耗信息、741…错误产生历史、742…扭矩信息、743…传感器信息、744…其它控制器信息、745…其它机器人信息、746…备份时刻错误信息、1000…机器人系统、S1…步骤、S2…步骤、S3…步骤、S4…步骤、S5…步骤。
具体实施方式
下面，基于附图对本发明的机器人管理系统及机器人管理系统的控制方法的优选实施方式进行详细地说明。
1.第一实施方式
首先，对第一实施方式进行说明。
图1是示出第一实施方式的机器人管理系统的立体图。图2是图1所示的机器人管理系统的功能方框图。图3是示出实现图2所示的机器人管理系统的功能的硬件构成的一例的概念图。
需要指出，本说明书中，“连接”表示直接连接的情况及经由任意的部件间接连接的情况这两者。
1.1机器人管理系统
图1所示的机器人管理系统100具有控制机器人1的驱动的机器人控制器5及管理机器人控制器5的控制器管理装置6。
这种机器人管理系统100通过与机器人1连接来控制作为操作器的机器人1的驱动。由此，机器人1能够进行各种作业，例如，作业对象物的保持、输送及组装等作业。
图1所示的机器人系统1000由这种机器人管理系统100及与机器人管理系统100连接的至少一个机器人1构成。图1所示的机器人管理系统100具有多个机器人控制器5，它们与一个控制器管理装置6连接。另外，机器人控制器5上分别连接有机器人1。
以上各部分能够通过有线或无线进行通信，该通信可以经由因特网等网络来进行。
如图2所示，本实施方式的机器人控制器5具备：机器人控制部52，控制机器人1；程序保存部53，保存控制机器人1的程序；以及备份生成部55，生成程序的备份数据。
进一步，本实施方式的控制器管理装置6具备：时刻获取部62，获取备份生成部55生成备份数据的生成时刻；以及显示控制部66，当生成时刻与当前时刻的差为第一规定值以上时，使该意思及用于提醒执行备份处理的意思的告知内容显示于显示部67。
根据这种机器人管理系统100，当基于生成备份数据的生成时刻与当前时刻的差，距离备份数据的生成已经经过了规定的时间时，能够进行把该意思通知给用户的显示。由此，防止备份处理的频率降低，能够有效地生成并保存备份数据。其结果，针对程序消失等故障，能够容易地进行恢复到适当状态的恢复作业。
下面，对机器人管理系统100的各部分进行详细叙述。
1.1.1机器人
图1所示的机器人1为所谓的六轴垂直多关节机器人，它具有基座110和与基座110连接的机械臂10。
基座110是将机器人1安装于任意设置场所的部分。换而言之，基座110将设置场所和机械臂10连接。
如图1所示，机械臂10具有臂11、臂12、臂13、臂14、臂15及臂16。这些臂11～16从基端侧即基座110侧向着前端侧即基座110的相反侧依次连结。各臂11～16能够相对于相邻的臂或基座110转动。例如，如图1所示，臂16形成圆盘形，能够相对于臂15转动。
如图1所示，在这种机械臂10的前端连接有把持作业对象物的把持手17。需要指出，把持手17能够进行更换，可以使用吸手、磁手、拧住工具、卡合工具等来代替把持手17。
机器人1具有驱动部，该驱动部具备电机及图中没示出的减速器，该电机使一个臂相对于另一个臂或基座110转动。另外，机器人1具有图中没示出的位置传感器，该位置传感器检测电机或减速器的转轴的旋转角度。驱动部及位置传感器设于例如基座110及各臂11～16，能够彼此独立地驱动各臂11～16。需要指出，各驱动部及各位置传感器分别与机器人控制器5电连接。
除此以外，机器人1上还可以设有任意的部件、设备等。具体而言，可列举：拍摄作业对象物及机器人1或其周边的拍摄部、检测施加给机器人1的外力的力传感器等各种传感器等。
需要指出，机器人1的臂的数量可以为1～5根或7根以上。另外，机器人1可以为SCARA(水平多关节)机器人，也可以为具备两个以上机械臂10的双臂机器人。
1.1.2机器人控制器
图2所示的机器人控制器5具有控制机器人1的驱动的功能，与对应的机器人1可通信地连接。
图2所示的机器人控制器5具备通信部51、机器人控制部52、程序保存部53、备份管理部54、备份生成部55、备份保存部56、时刻获取部57和事件处理部58。这些各部分相互可通信地连接。
这种机器人控制器5的功能能够通过例如图3所示的硬件构成来实现。
图3所示的机器人控制器5具备相互可通信地连接的处理器、存储器及外部接口。
其中，作为图3所示的处理器，例如，可列举CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)等。
另外，作为图3所示的存储器，例如，可列举RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)等易失性存储器、ROM(Read Only Memory，只读存储器)等非易失性存储器等。需要指出，存储器不限制于非可装拆式，也可以为可装拆式的外部储存装置。
进一步，作为图3所示的外部接口，可列举各种的通信用接头。作为一例，可列举：USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)接头、RS-232C接头、有线LAN(Local AreaNetwork，局域网)等。另外，外部接口也可以为能够实现无线LAN等无线通信的收发器。
另外，除上述的构成要素以外，机器人控制器5可以进一步具备其它硬件构成要素。
接着，对图2所示的机器人控制器5的各部分进行说明。
通信部51进行机器人控制器5和与其对应的机器人1之间的通信及机器人控制器5和控制器管理装置6之间的通信。
机器人控制部52执行保存于程序保存部53的各种程序等。由此，实现对于机器人1的驱动的控制、各种运算、各种判断等处理。作为一例，通过控制上述的驱动部的驱动来驱动机械臂10及把持手17，抓取作业对象物，并进行输送、组装等。
程序保存部53保存机器人控制部52所执行的程序。程序是针对每个作业内容准备的，并以能够随时更新的状态保存。另外，程序保存部53也可以保存除程序以外的数据。作为除程序以外的数据，例如，可列举：机器人控制器5的设定信息、机器人1的错误产生历史、机器人控制器5的错误产生历史等。
备份管理部54管理备份生成部55的备份处理。具体而言，在备份生成部55生成了备份数据时，使该生成时刻与备份数据相关联保存于备份保存部56。后述的控制器管理装置6收集包括该生成时刻的信息作为来自机器人控制器5的通知，并管理备份处理。需要指出，该通知也可以从备份管理部54向控制器管理装置6输出。
图4是示出控制器管理装置6所获取的通知7的内容的一例的概念图。图5是示出备份数据8的内容的一例的概念图。
控制器管理装置6所接收的通知7可以具有与通信标准相应的各种形式的数据结构，图4中示出了带有IP地址的通信用的包或帧的例子。
图4所示的通知7包括IP地址71、控制器ID72及信息数据73。
IP为Internet Protocol(互联网协议)。IP地址71包括例如通知7的发出地的地址和发往地的地址两者。控制器ID72包括通知7的发出地的机器人控制器5固有的ID(识别编号)。信息数据73包括与机器人1及机器人控制器5相关的各种信息。
图4中示出了信息数据73的内容的一例。图4所示的信息数据73包括：机器人1和/或机器人控制器5的运转状态731、机器人1和/或机器人控制器5的错误信息732、机器人控制部52当前正在执行的程序名称733、机器人控制部52当前正在执行的程序执行行734、用于控制机器人控制器5的固件的版本信息735、由备份生成部55生成的备份数据8的最终生成日期及时间736、通信部51的MAC(Media Access Control，媒体存取控制)地址737、机器人1和/或机器人控制器5的连续运转时间738、机器人1和/或机器人控制器5的累计运转时间739、机器人1的构件损耗信息740、机器人1和/或机器人控制器5的错误产生历史741、机器人1的扭矩信息742及机器人1的传感器信息743。
其中，运转状态731为当例如机器人1和/或机器人控制器5中具有多个动作模式时，表示正在哪种模式下运转的信息。例如，动作中、停止中、暂时停止、紧急停止等信息。
另外，机器人1的扭矩信息742为流向例如机器人1的驱动部的电机的电流值。
进一步，机器人1的传感器信息743为从例如机器人1或机器人控制器5所具备的图中没示出的位置传感器、力传感器、压敏传感器、接近传感器、温度传感器、振动传感器等各种传感器中接收到的数据。
另外，作为除此以外的信息，信息数据73中还可以包括其它控制器信息744、其它机器人信息745等。
需要指出，通知7中可以包含除这些以外的信息。另外，可以省略上述的通知7的部分构成要素。
备份生成部55基于从后述的事件处理部58输出的命令来生成保存于程序保存部53的程序和/或各种数据的备份数据8。备份数据8包括能够恢复该时间点的程序和/或各种数据的内容。所生成的备份数据8保存于备份保存部56。
图5所示的备份数据8包括控制器状态81、机器人状态82、机器人控制程序83、机器人控制用点数据84、错误产生历史85、设定信息86、传感器数据信息87、其它信息88作为构成要素。
其中，控制器状态81例如包括在机器人控制器5运转时存储于RAM等存储器的数据、固件的版本信息、错误信息、警告信息、表示与外部的连接状态的信息等。
另外，机器人状态82例如包括机器人1的扭矩信息、传感器信息等。
进一步，例如，除保存于程序保存部53的程序以外，机器人控制程序83还包括表示程序的执行状态的信息，例如，项目名称、执行行编号、变量值等。需要指出，机器人控制程序83可以为程序源代码，也可以为编译后的机器语言。
另外，机器人控制用点数据84例如包括指教机器人1的动作的位置信息。
进一步，错误产生历史85例如为机器人1及机器人控制器5中的错误的产生历史。另外，错误产生历史85至少包括产生日期及时间及如错误代码等错误内容，其数据形式采用例如排列要素数据而成的文本形式。
另外，设定信息86例如包括与机器人控制器5的各种设定相关的设定值。
进一步，传感器数据信息87例如为从各种传感器所接收的数据，优选为以二进制形式表现的来自各种传感器的采样数据。通过在备份数据8中包含这些数据，能够防止失去事后进行动作解析的机会。
另外，作为其它信息88，例如，可列举事件处理部58在输出指令以生成备份数据8时触发的内容等。
需要指出，备份数据8的数据形式不作特别限制，例如，可列举：CSV(CommaSeparated Value，逗号分隔值)形式、XML(Extensible Markup Language，可扩展标记语言)形式、JSON(JavaScript(注册商标)Object Notation(对象表示))形式等。
另外，备份数据8的文件形式可以为上述的各构成要素作为单独的文件而存在的文件集合体的形式，也可以为封装为一个文件的形式。
需要指出，上述的备份数据8可以省略构成要素的一部，也可以追加包含其它的构成要素。
备份保存部56保存由备份生成部55生成的备份数据8。需要指出，备份保存部56可以为除机器人控制器5以外的场所，例如，控制器管理装置6、图中没示出的数据服务器等。另外，备份数据8只要能够恢复程序等，则也可以为包含仅程序的一部分及仅除程序以外的信息的一部分的数据。进一步，备份数据8在每个生成时刻保存，可以在能够读取任意的生成时刻的数据的状态下保存。
时刻获取部57获取生成备份数据8的日期及时间。该日期及时间可以是从例如机器人控制器5或控制器管理装置6所具备的内部时钟获取的日期及时间，也可以是经由因特网从时刻服务器所获取的日期及时间。另外，获取的时刻也可以是适用于控制器管理装置6或机器人控制器5的独有的时刻。即，不一定必须为由天、小时、分钟、秒所表示的通常的时刻，也可以为从任意的时间点起以任意的间隔计时的时刻。所获取的日期及时间通过备份管理部54与备份数据8相关联。
事件处理部58向备份生成部55输出备份生成信息。该备份生成信息是执行备份处理的触发，例如，事件处理部58收集机器人控制器5的内部的事件或机器人控制器5的外部的事件，并基于这些事件输出备份生成信息。
具体而言，作为机器人控制器5的内部的事件(事象)，例如，可列举：按照规定的时间间隔定期产生的事件；伴随着机器人1的动作的停止或暂停而产生的事件；伴随着机器人1或机器人控制器5中产生错误或警告而产生的事件；当程序的变量值满足一定的条件时、作为具体例为偏离正常值时所产生的事件；伴随着机器人控制器5与外部储存装置连接而产生的事件；伴随着对与机器人控制器5连接的操作按钮或操作面板等用户界面进行操作而产生的事件；以及伴随着机器人控制程序83或机器人控制用点数据84更新而产生的事件等。
另外，作为机器人控制器5的外部的事件，例如，可列举从控制器管理装置6输出的用于执行备份处理的指令。
1.1.3控制器管理装置
图2所示的控制器管理装置6与多个机器人控制器5连接，并统一管理多个机器人控制器5。需要指出，控制器管理装置6也可以与一个机器人控制器5连接。
图2所示的控制器管理装置6具备通信部61、时刻获取部62、数据获取部63、错误判定部64、保存部65、显示控制部66、显示部67和接受部68。这些各部分相互可通信地连接。
这种控制器管理装置6的功能能够通过例如图3所示的硬件构成来实现。
图3所示的控制器管理装置6具备相互可通信地连接的处理器、存储器、外部接口、输入装置及输出装置。
其中，作为图3所示的处理器，例如，可列举CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)等。
另外，作为图3所示的存储器，例如，可列举RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)等易失性存储器、ROM(Read Only Memory，只读存储器)等非易失性存储器等。需要指出，存储器不限制于非可装拆式，也可以为可装拆式的外部储存装置。
进一步，作为图3所示的外部接口，可列举各种通信用接头。作为一例，可列举：USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)接头、RS-232C接头、有线LAN(Local AreaNetwork，局域网)等。另外，外部接口也可以为能够进行无线LAN等无线通信的收发器。
另外，作为图3所示的输入装置，例如，可列举键盘、触控面板等，作为输出装置，例如，可列举监控器等。
需要指出，除上述的构成要素以外，机器人控制器5可以进一步具备其它硬件构成要素。
接着，对图2所示的控制器管理装置6的各部分进行说明。
通信部61进行控制器管理装置6和各机器人控制器5之间的通信。
时刻获取部62获取当前时刻。该时刻可以为例如从控制器管理装置6所具备的内部时钟获取的日期及时间，也可以为经由因特网从时刻服务器所获取的日期及时间。另外，获取的时刻也可以为适用于控制器管理装置6或机器人控制器5的独有的时刻。即，不一定必须为由天、小时、分钟、秒所表示的通常的时刻，也可以为从任意的时间点起以任意的间隔计时的时刻。
数据获取部63从机器人控制器5定期获取图4所示的通知7等数据。通知7可以是整体保存于备份保存部56的通知，也可以是将其内容分别保存于不同的场所，并由数据获取部63收集这些内容而成的通知。所获取的数据保存于保存部65。需要指出，控制器管理装置6当与多个机器人控制器5连接时，基于通知7中所含的控制器ID72等，对各通知7与各机器人控制器5在相关联的状态下进行保存。
错误判定部64读取保存于保存部65的通知7。接下来，比较通知7中所含的备份数据8的最终生成日期及时间736和时刻获取部62所获取的当前的日期及时间。接下来，当它们的差为第一规定值以上时，生成备份时刻错误信息。该备份时刻错误信息输出至显示控制部66。
保存部65保存数据获取部63所收集的数据、接受部68所接受的数据、关于最终生成日期及时间736和当前时刻的差而预先规定的第一规定值等。
显示控制部66基于错误判定部64所生成的备份时刻错误信息而使显示部67显示任意的告知内容。
显示部67基于来自显示控制部66的信号来显示任意的告知内容。
接受部68从外部接受错误判定部64生成备份时刻错误信息时使用的第一规定值等。接受到的第一规定值保存于保存部65。
1.2机器人管理系统的控制方法
接着，对机器人管理系统100的控制方法进行说明。
图6为示出第一实施方式的机器人管理系统的控制方法的流程图。
在图6所示的步骤S1中，事件处理部58生成备份生成信息，并输出至备份生成部55。收到备份生成信息后的备份生成部55生成备份数据8，并将其保存于备份保存部56。另外，时刻获取部57获取生成备份数据8的日期及时间，并将其保存于备份保存部56。
需要指出，优选地，备份生成部55优选在机器人1的动作停止着时生成备份数据8。通过在这样的定时生成备份数据8，在备份数据8中包括程序和/或其它的信息时，能够包括在变化较少的状态下所获取的信息。由此，能够提高备份数据8的有效性。但是，不限制于在机器人1的动作停止着时生成备份数据8。
在图6所示的步骤S2中，控制器管理装置6获取保存于备份保存部56的通知7。如上所述，通知7包括备份数据8的最终制作日期及时间，因此，由控制器管理装置6获取备份数据8的生成时刻。
在图6所示的步骤S3中，控制器管理装置6的时刻获取部62获取当前时刻。
在图6所示的步骤S4中，控制器管理装置6的错误判定部64比较备份数据8的生成时刻与当前时刻。并且，判断生成时刻与当前时刻的差是否为第一规定值以上。
当差为第一规定值以上时，过渡至步骤S5。步骤S5中，通过显示控制部66使告知内容显示于显示部67。作为告知内容，例如，可列举：生成时刻与当前时刻的差达到第一规定值以上这一事实、备份数据8的更新的指南等。通过进行这种显示，能够提醒用户进行备份数据8的更新操作。由此，能够确保有效的备份数据8，即使当程序等消失时，也能够回复至有效的状态，即，程序等消失前的正常状态。其结果，能够将机器人1的停机时间保持在最小限度。
另一方面，当差低于第一规定值时，所保存的备份数据8比较新，能够视为不需要立即更新。因此，返回步骤S3。
需要指出，优选在显示部67上针对多个机器人控制器5列表显示备份数据8的最终生成日期及时间。由此，能够统一管理多个机器人控制器5，因此，能够提高管理的效率。
另外，在该情况下，作为告知内容，例如，可以为如下等内容：改变达到第一规定值以上的备份数据8的最终生成日期及时间的显示颜色；反转显示文字；使文字闪烁；以及改变文字字体。
另外，该第一规定值决定提醒进行备份数据8的更新的频率。因此，为了尽可能将备份数据8保持在最新的状态，尽可能使第一规定值较短即可。另一方面，当第一规定值过短时，备份数据8的更新频率过多，耗费时间。因此，通过适当设定第一规定值，能够优化备份数据8的更新的频率。
具体的第一规定值根据情况不同，因此不能一概而论，优选设为1小时以上且10天以下左右，更优选设为3小时以上且3天以下左右。由此，能够在控制机器人管理系统100的负载的同时确保有效状态的备份数据8。
由此，优选第一规定值能够根据目的的备份数据8的更新频率由用户进行设定。因此，如上所述，本实施方式的管理装置即控制器管理装置6具备从外部接受第一规定值的接受部68。由此，用户能够任意设定第一规定值。
需要指出，在步骤S2中，优选控制器管理装置6定期获取通知7。由此，即使针对备份数据8的生成时刻也能够定期进行获取。并且，能够频繁地确认是否需要更新备份数据8。因此，能够防止备份数据8的有效性随着确认频率的下降而降低。
作为获取通知7的频率，例如，优选为在30分钟内1次以上，更优选为在5分钟内1次以上，进一步优选为在1分钟内1次以上。通过以这种频率获取通知7，备份数据8的更新频率提高，因此，特别能够提高备份数据8的有效性。
另外，作为通知7，除备份数据8的最终生成日期及时间以外，作为控制器管理装置6的获取部的数据获取部63还可以获取其它的信息。例如，如上所述，数据获取部63可以至少具有获取机器人1的连续运转时间738、机器人1的累计运转时间739、机器人1的构件损耗信息740、机器人1的错误产生历史741、机器人1的扭矩信息742及机器人1的传感器信息743中的至少一种信息的功能。并且，控制器管理装置6可以具有基于由数据获取部63获取的这些信息来改变备份生成部55生成备份数据8的时期的功能。
作为改变时期的模式，不作特别限制，例如，可列举以备份数据8的生成比预定的定时提早的方式进行改变的模式。通过使数据获取部63具有这种功能，在控制器管理装置6中，能够基于通知7中所含的信息预测机器人控制器5的设定发生了较大变化或机器人1在不久的将来产生故障的几率增高等。若产生这些情况，则保存于机器人控制器5的各种信息将会较大变化，因此，考虑到后续的机器人控制器5的稳定运转，期望尽可能较早执行备份处理。
因此，在本实施方式中，能够基于这些信息提早例如生成备份数据8的时期，即能够缩短第一规定值。由此，机器人控制器5能够较早发现需要备份的情况，并在程序消失等问题出现之前，提醒用户执行备份处理。
需要指出，提前备份数据8的生成时期是改变模式的一例，也可以延迟生成时期。
进一步，作为本实施方式的管理装置的控制器管理装置6可以基于这些信息的具体的变化来改变备份数据8的生成时期，即，可以改变上述的第一规定值。
作为一例，数据获取部63具有在某一第一时刻及第一时刻之后的第二时刻分别获取上述的各种信息的功能。在该情况下，控制器管理装置6比较在第一时刻获取的信息和在第二时刻获取的信息，当信息的变化量为第二规定值以上时，改变备份生成部55生成备份数据8的时期。具体而言，通过缩短第一规定值而最终向事件处理部58输出较早执行备份处理的指令。通过这种功能，能够更早且更可靠地发现需要备份的状況。其结果，能够在程序消失等问题出现之前，进一步可靠地提醒用户执行备份处理。
需要指出，第二规定值例如基于机器人控制器5的运行变得不稳定时的上述的信息的实际成绩值或变得需要维护时的条件等进行适当设定。例如，当存在机器人1的连续运转时间738达到某一时间以上之后，机器人控制器5的行为变得不稳定这种实际成绩时，将该时间设定为第二规定值即可。另外，当确定了与机器人1的构件的摩耗量相伴随的更换条件时，必然会伴随维护作业，因此，可以将该更换条件设定为第二规定值。
如此一来，虽然步骤S5中使告知内容显示于显示部67，但也可以进一步在步骤S5之后，过渡至备份数据8的更新作业。在该情况下，控制器管理装置6可以通过显示于显示部67的备份数据8的最终生成日期及时间736的选择操作来进行辅助以容易进行过渡。例如，可以在显示有最终生成日期及时间736的显示部67上，使输入装置的光标对准最终生成日期及时间736并进行点击操作来过渡至更新作业的操作界面。由此，能够直观地进行过渡，因此能够更容易地进行备份数据8的更新作业。
需要指出，在该情况下，并不是根据机器人控制器5的事件处理部58中的设定而立刻进行备份数据8的更新，而是优选预先设定为等待收到伴随着机器人1的动作的停止或暂停而产生的事件的通知之后再进行更新。
另外，从该观点出发，除如上所述的告知内容以外，还可以在显示部67上显示备份数据8的生成所需的时间。即，期望在生成备份数据8期间停止了机器人1的动作，因此，通过显示生成所需的时间，用户容易估计过渡至备份数据8的更新作业的定时。由此，能够将机器人1的停机时间保持在最小限度。
进一步，在备份生成部55生成备份数据8时，可以在机器人1的动作停止期间进行生成，也可以向机器人控制部52输出使机器人1的动作停止的停止指示信息。由此，能够在任意的定时停止机器人1的动作，从而容易生成备份数据8。
需要指出，虽然在该情况下，机器人1的动作的停止随着备份数据8的生成而自动进行，但也可以由用户指示机器人1停止动作。即，本实施方式的控制器管理装置6中可以设置两种操作模式，即，“手动模式”，由用户进行备份数据8的更新作业，机器人1的动作的停止也由用户进行；“半自动模式”，由用户进行更新作业，而机器人1的动作的停止则自动进行。
如上面所述，本实施方式的机器人管理系统100的控制方法是控制机器人管理系统100的方法，该机器人管理系统100具有作为控制机器人1的控制装置的机器人控制器5及作为与机器人控制器5连接以管理机器人控制器5的管理装置的控制器管理装置6，该方法具有：步骤S1，机器人控制器5生成控制机器人1的程序的备份数据8；步骤S2，控制器管理装置6从机器人控制器5获取生成备份数据8的生成时刻；以及步骤S5，当生成时刻与当前时刻的差为第一规定值以上时，控制器管理装置6使告知内容显示于显示部67。
根据这种控制方法，能够在显示部67上显示例如需要更新备份数据8的意思，并通知用户。由此，能够提醒用户进行备份数据8的更新操作，并提醒更新备份数据8。即，通知用户生成对于机器人控制器5的恢复有效的备份数据8的定时，并辅助生成。其结果，能够生成有效的备份数据8，即使当机器人控制器5中程序等已经消失时，也容易恢复至有效的状态。
另外，本实施方式的机器人管理系统100具有作为控制装置的机器人控制器5及作为与机器人控制器5连接以管理机器人控制器5的管理装置的控制器管理装置6，所述机器人控制器5具备：机器人控制部52，控制机器人1；程序保存部53，保存控制机器人1的程序；以及备份生成部55，生成程序的备份数据8。并且，控制器管理装置6具备：作为获取部的数据获取部63，获取备份生成部55生成备份数据8的生成时刻；以及显示控制部66，当生成时刻与当前时刻的差为第一规定值以上时，使告知内容显示于显示部67。
根据这种机器人管理系统100，能够生成有效的备份数据8，即使当机器人控制器5中程序等已经消失时，也能够容易地恢复至有效的状态。
另外，通过基于来自各机器人控制器5的通知7在控制器管理装置6侧判定是否需要进行备份处理，由此，也容易针对例如每个机器人控制器5来改变第一规定值，因此，能够实现设定自由度高的机器人管理系统100。
2.第二实施方式
接着，对第二实施方式进行说明。
图7为示出第二实施方式的机器人管理系统的功能方框图。图8为示出第二实施方式的机器人管理系统的控制方法的流程图。
下面，对第二实施方式进行说明，在下面的说明中，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明，对于同样的事项，则将省略其的说明。需要指出，图7及图8中，对与第一实施方式同样的构成标注同一个符号。
虽然在上述的第一实施方式中，通过使告知内容显示于显示部67，提醒用户进行备份数据8的更新作业，但在本实施方式中，基于来自控制器管理装置6的指令进行备份数据8的更新作业。
具体而言，图7所示的控制器管理装置6具备备份指令部69。备份指令部69基于由错误判定部64所生成的备份时刻错误信息向相应的机器人控制器5输出备份指令。该备份指令为包括机器人控制器5固有的ID、备份处理的执行命令等的数据，在相应的机器人控制器5的事件处理部58中对其进行处理。在事件处理部58中，基于备份指令的内容向备份生成部55输出用于生成备份数据8的备份生成信息。接着，由备份生成部55生成新的备份数据8。
如上面所述，机器人管理系统100具有作为控制装置的机器人控制器5及作为与机器人控制器5连接以管理机器人控制器5的管理装置的控制器管理装置6，所述机器人控制器5具备：机器人控制部52，控制机器人1；程序保存部53，保存控制机器人1的程序；以及备份生成部55，生成程序的备份数据8。并且，控制器管理装置6具备：作为获取部的数据获取部63，获取备份生成部55生成备份数据8的生成时刻；以及作为执行部的备份指令部69，即当生成时刻与当前时刻的差为第一规定值以上时，使备份生成部55执行新的备份数据8的生成。
根据这种机器人管理系统100，能够生成有效的备份数据8，即使当机器人控制器5中程序等已经消失时，也容易恢复至有效的状态。另外，特别是当错误判定部64的判定结果判定为需要备份处理时，能够自动进行备份处理，因此，能够减轻用户的负担，并更可靠地生成备份数据8。
接着，参考图8对第二实施方式的机器人管理系统100的控制方法进行说明。
首先，从图8的步骤S1至步骤S4与第一实施方式为同样。
在图8所示的步骤S5中，当步骤S4中的判定的结果为备份数据8的生成时刻与当前时刻的差为第一规定值以上时，过渡至步骤S5。在图8所示的步骤S5中，控制器管理装置6的备份指令部69向机器人控制器5的事件处理部58输出备份指令。即，使备份生成部55执行备份数据8的生成。由此，由备份生成部55生成新的备份数据8。
如上面所述，本实施方式的机器人管理系统100的控制方法控制机器人管理系统100，所述机器人管理系统100具有作为控制机器人1的控制装置的机器人控制器5及作为与机器人控制器5连接以管理机器人控制器5的管理装置的控制器管理装置6，所述方法具有：步骤S1，机器人控制器5生成控制机器人1的程序的备份数据8；步骤S2，控制器管理装置6从机器人控制器5获取生成备份数据8的生成时刻；以及步骤S5，当生成时刻与当前时刻的差为第一规定值以上时，控制器管理装置6使机器人控制器5执行新的备份数据8的生成。
根据这种控制方法，能够自动生成有效的备份数据8，当机器人控制器5中程序等已经消失时，能够容易且可靠地恢复至有效的状态。
进一步，在备份生成部55生成备份数据8时，可以在机器人1的动作停止期间进行生成，也可以向机器人控制部52输出使机器人1的动作停止的停止指示信息。由此，能够在任意的定时停止机器人1的动作，从而容易生成备份数据8。
需要指出，虽然在该情况下，机器人1的动作的停止随着备份数据8的生成而自动进行，但也可以由用户指示机器人1停止动作。即，本实施方式的控制器管理装置6中可以设置两种操作模式：即，“半自动模式”，自动开始备份数据8的更新作业，同时由用户停止机器人1的动作；“全自动模式”，自动开始更新作业，机器人1的动作的停止也自动进行。
此外，即使在如上的第二实施方式中，也能够得到与第一实施方式同样的效果。
另外，第二实施方式中也可以追加第一实施方式的构成。即，控制器管理装置6也可以执行新的备份数据8的生成，同时使告知内容显示于显示部67。
3.第三实施方式
接着，对第三实施方式进行说明。
图9为示出第三实施方式的机器人管理系统的功能方框图。图10为示出控制器管理装置6所获取的通知7的内容的一例的概念图。
下面，对第三实施方式进行说明，在下面的说明中，以与第二实施方式的不同点为中心进行说明，对于同样的事项，则将省略其的说明。需要指出，图9中，对与第二实施方式同样的构成标注同一个符号。
在上述的第二实施方式中，控制器管理装置6具备错误判定部64，而在本实施方式中，如图9所示，机器人控制器5具备错误判定部59。因此，在第一实施方式中，控制器管理装置6的错误判定部64基于从各机器人控制器5所输出的通知7判定备份处理的必要性，而本实施方式中，机器人控制器5的错误判定部59承担了这一功能。并且，如图10所示，从机器人控制器5输出至控制器管理装置6的通知7包括错误判定部59的判定结果，即备份时刻错误信息746。
如此一来，本实施方式的控制器管理装置6的备份指令部69基于备份时刻错误信息746来向相应的机器人控制器5输出备份指令。该备份指令在相应的机器人控制器5的事件处理部58中进行处理。在事件处理部58中，基于备份指令的内容，向备份生成部55输出用于生成备份数据8的备份生成信息。并且，由备份生成部55生成备份数据8。
此外，在如上的第三实施方式中，也能够得到与第二实施方式同样的效果。
另外，在本实施方式中，当控制器管理装置6上连接有多个机器人控制器5时，各机器人控制器5具备错误判定部59。因此，不易产生错误判定处理的拥堵，因此，也具有能够更快速地生成例如备份数据8的优点。
上面，基于图中示出的实施方式对本发明的机器人管理系统及机器人管理系统的控制方法进行了说明，但本发明不限制于此，各部分的构成能够取代为具有同样功能的任意的构成。另外，机器人管理系统的所述实施方式中可以分别追加其它任意的构成物。进一步，机器人管理系统的控制方法的所述实施方式中可以追加任意目的的工序。

Claims (8)

1.一种机器人管理系统，其特征在于，具有：
控制装置，所述控制装置具备：用于控制机器人的机器人控制部、保存控制所述机器人的程序的程序保存部和生成所述程序的备份数据的备份生成部；以及
管理装置，与所述控制装置连接以管理所述控制装置，
所述管理装置具备：
获取部，获取所述备份生成部生成所述备份数据的生成时刻；以及
显示控制部，当所述生成时刻与当前时刻的差为第一规定值以上时，使告知内容显示于显示部。
2.一种机器人管理系统，其特征在于，具有：
控制装置，具有：控制机器人的机器人控制部、保存控制所述机器人的程序的机器人控制部和生成所述程序的备份数据的备份生成部；以及
管理装置，与所述控制装置连接以管理所述控制装置，
所述管理装置具备：
获取部，获取所述备份生成部生成所述备份数据的生成时刻；以及
执行部，当所述生成时刻与当前时刻的差为第一规定值以上时，使所述备份生成部执行新的所述备份数据的生成。
3.根据权利要求1或2所述的机器人管理系统，其中，
当所述机器人的动作停止着时，所述备份生成部生成所述备份数据。
4.根据权利要求1或2所述的机器人管理系统，其中，
所述管理装置具备从外部接受所述第一规定值的接受部。
5.根据权利要求1或2所述的机器人管理系统，其中，
所述获取部具有获取所述机器人的连续运转时间、所述机器人的累计运转时间、所述机器人的构件损耗信息、所述机器人的错误产生历史、所述机器人的扭矩信息及所述机器人的传感器信息中的至少一种信息的功能，
所述管理装置基于通过所述获取部所获取的所述信息来改变所述备份生成部生成所述备份数据的时期。
6.根据权利要求5所述的机器人管理系统，其中，
所述获取部具有在第一时刻及所述第一时刻之后的第二时刻分别获取所述信息的功能，
所述管理装置比较在所述第一时刻获取的所述信息和在所述第二时刻获取的所述信息，当所述信息的变化量为第二规定值以上时，改变所述备份生成部生成所述备份数据的时期。
7.一种机器人管理系统的控制方法，其特征在于，所述机器人管理系统具有控制机器人的控制装置和与所述控制装置连接以管理所述控制装置的管理装置，所述机器人管理系统的控制方法具有如下步骤：
所述控制装置生成控制所述机器人的程序的备份数据；
所述管理装置从所述控制装置获取生成所述备份数据的生成时刻；以及
当所述生成时刻与当前时刻的差为第一规定值以上时，所述管理装置使告知内容显示于显示部。
8.一种机器人管理系统的控制方法，其特征在于，所述机器人管理系统具有控制机器人的控制装置和与所述控制装置连接以管理所述控制装置的管理装置，所述机器人管理系统的控制方法具有如下步骤：
所述控制装置生成控制所述机器人的程序的备份数据；
所述管理装置从所述控制装置获取生成所述备份数据的生成时刻；以及
当所述生成时刻与当前时刻的差为第一规定值以上时，所述管理装置使所述控制装置执行新的所述备份数据的生成。
CN202010461420.5A 2019-05-30 2020-05-27 机器人管理系统及机器人管理系统的控制方法 Active CN112015589B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019101032A JP7342425B2 (ja) 2019-05-30 2019-05-30 ロボット管理システムおよびロボット管理システムの制御方法
JP2019-101032 2019-05-30

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112015589A true CN112015589A (zh) 2020-12-01
CN112015589B CN112015589B (zh) 2024-03-22

Family

ID=73507145

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010461420.5A Active CN112015589B (zh) 2019-05-30 2020-05-27 机器人管理系统及机器人管理系统的控制方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11628570B2 (zh)
JP (1) JP7342425B2 (zh)
CN (1) CN112015589B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114029942A (zh) * 2021-09-29 2022-02-11 西门子（中国）有限公司 机器人运行的控制及监视方法、装置及计算机可读存储介质

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20230165825A (ko) * 2021-04-01 2023-12-05 생츄어리 코그니티브 시스템즈 코포레이션 동적 기계 시스템들의 집단들 설정 및 관리
CN117580687A (zh) * 2021-07-13 2024-02-20 发那科株式会社 示教操作盘、机器人系统以及机器人控制装置
KR102663681B1 (ko) * 2021-12-30 2024-05-14 주식회사 클로봇 페일 오버 매니저를 포함하는 로봇 관리 시스템, 및 이를 이용한 로봇 관리 방법

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101051285A (zh) * 2006-09-21 2007-10-10 上海交通大学 计算机网络数据备份中文件匹配的方法
US20100082924A1 (en) * 2008-09-26 2010-04-01 Hitachi, Ltd. Storage controller having virtual volume
CN106708661A (zh) * 2016-12-09 2017-05-24 浙江宇视科技有限公司 一种广域网环境中的数据备份方法及装置
CN106991574A (zh) * 2017-04-10 2017-07-28 上海云剑信息技术有限公司 机器人自我意识价值的商业模式
CN107203441A (zh) * 2017-08-01 2017-09-26 常州昊云工控科技有限公司 双备份数据存储装置及其工作方法、机器人

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS50156167A (zh) * 1974-06-10 1975-12-17
JPH0281203A (ja) 1988-09-19 1990-03-22 Tokico Ltd ロボット制御システム
JPH0537490U (ja) * 1991-10-21 1993-05-21 株式会社不二越 産業用ロボツトの制御装置
JPH11296224A (ja) * 1998-04-07 1999-10-29 Mitsubishi Electric Corp 被保全装置の予防保全方法
US7149604B2 (en) 2002-11-25 2006-12-12 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Method and system for backing up programmable logic controllers over network
JP2006281421A (ja) 2005-04-05 2006-10-19 Yaskawa Electric Corp ロボットおよびロボットの異常検出方法
JP2007190663A (ja) 2006-01-23 2007-08-02 Seiko Epson Corp メンテナンス方法及びロボットコントローラ
JP2010092927A (ja) 2008-10-03 2010-04-22 Dainippon Screen Mfg Co Ltd 基板処理装置、基板処理装置のための装置情報保存方法およびプログラム、ならびにそのプログラムを記録した記録媒体
JP2012058937A (ja) 2010-09-08 2012-03-22 Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd 原子力プラントの機器診断方法および機器診断装置
JP6055285B2 (ja) 2012-11-19 2016-12-27 株式会社東芝 データ保全装置およびその方法、システム
DE112014003475T5 (de) 2014-11-05 2016-07-28 Mitsubishi Electric Corporation Fernsteuerungsvorrichtung und Steuerungssystem
US10616080B2 (en) 2014-11-26 2020-04-07 Fanuc America Corporation System for diagnosis of robot state
JP6012918B1 (ja) 2015-11-06 2016-10-25 三菱電機株式会社 制御システム及び制御方法
JP6641233B2 (ja) 2016-06-08 2020-02-05 三菱電機株式会社 ロボット制御装置
WO2019087484A1 (ja) 2017-10-30 2019-05-09 ソニー株式会社 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101051285A (zh) * 2006-09-21 2007-10-10 上海交通大学 计算机网络数据备份中文件匹配的方法
US20100082924A1 (en) * 2008-09-26 2010-04-01 Hitachi, Ltd. Storage controller having virtual volume
CN106708661A (zh) * 2016-12-09 2017-05-24 浙江宇视科技有限公司 一种广域网环境中的数据备份方法及装置
CN106991574A (zh) * 2017-04-10 2017-07-28 上海云剑信息技术有限公司 机器人自我意识价值的商业模式
CN107203441A (zh) * 2017-08-01 2017-09-26 常州昊云工控科技有限公司 双备份数据存储装置及其工作方法、机器人

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114029942A (zh) * 2021-09-29 2022-02-11 西门子（中国）有限公司 机器人运行的控制及监视方法、装置及计算机可读存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
US20200376652A1 (en) 2020-12-03
CN112015589B (zh) 2024-03-22
US11628570B2 (en) 2023-04-18
JP2020192657A (ja) 2020-12-03
JP7342425B2 (ja) 2023-09-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112015589B (zh) 机器人管理系统及机器人管理系统的控制方法
CN110267770B (zh) 机器人系统及其控制方法
EP1708063B1 (en) Display system for controller
JP5522109B2 (ja) 自動機械の制御装置
JP6623522B2 (ja) ロボット、ロボットシステムおよびサーバー
KR20180019706A (ko) 로봇시스템과 그 운전방법
JP5348499B2 (ja) Ｉ／ｏユニット並びに産業用コントローラ
US11559896B2 (en) Failure prediction system
JP5041290B2 (ja) プログラマブルコントローラおよびその異常時復旧方法
JP4931213B2 (ja) 履歴記録装置
JP5375436B2 (ja) ロボットシステム
US20150292917A1 (en) Encoder, servo amplifier, controller, and information exchange method in servo system
JP4461878B2 (ja) 産業用ロボット
JP3812746B2 (ja) アナログ入力スレーブおよび監視システム
JP2021088042A (ja) ロボット制御装置、把持システムおよびロボットハンドの制御方法
US20210042710A1 (en) Maintenance record creation device and maintenance record creation method
CN113366172B (zh) 用于呈现描述拆除机器人的运行操作状况的信息的方法、设备和用户界面
JP2005103674A (ja) ロボット制御装置及び制御方法
CN116901109A (zh) 机器人管理系统、机器人管理装置以及机器人管理方法
CN107820673B (zh) 伺服电动机驱动装置
CN109927055B (zh) 机器人系统
EP4360822A1 (en) Robot system and setting method for robot system
US20240012385A1 (en) Control device
CN112440277B (zh) 程序识别方法及机器人系统
EP4299261A1 (en) Apparatus control system, apparatus control method, and apparatus control program

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant