JP5522109B2 - 自動機械の制御装置 - Google Patents
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Description
まず、第1実施形態に係る自動機械および制御装置の構成例について図1を用いて説明する。図1は、第1実施形態に係る自動機械および制御装置の構成例を示す図である。
(稼動開始時における電源投入時の動作)
継電器15aがオンされると、AC主電源4からの交流電力がDC電源14へ供給され、各回路の初期化が行われる。つづいて、モーション制御部16は、図示しない制御信号に従って継電器15dをオンする。これにより、DC電源14からの直流電力がサーボ制御部17等へ供給される。サーボ制御部17は、DC電源14から直流電力が供給されると初期化を行い、その後、通常稼動の準備を行う。
つづいて、制御装置1は、操作装置3あるいは上位コントローラから「運転準備指令」を受けると、継電器15bをオンして、AC主電源4からの交流電力をコンバータ12へ供給させる。これにより、サーボモータ21へ電力が供給され、トルクが発生することとなる。
つづいて、制御装置1は、操作装置3あるいは上位コントローラから「駆動電源遮断指令」または「非常停止指令」を受けると、継電器15cをオフしてブレーキ22への電力供給を遮断する。これにより、ブレーキ22がサーボモータ21の回転を規制して位置を保持した状態となる。また、制御装置1は、継電器15bをオフしてコンバータ12への電力供給を遮断する。
つづいて、制御装置1は、操作装置3あるいは上位コントローラから「監視モード移行指令」を受けると、継電器15dをオフする。これにより、サーボ制御部17等への電力供給が遮断された状態(言い換えれば、サーボ制御部17によるサーボモータ21の制御が非制御の状態)となる。
つづいて、制御装置1は、操作装置3あるいは上位コントローラから「監視モード復帰指令」を受けると、プロセッサ16aに対して割り込み信号が入力され、プロセッサ16aが通常稼動状態へ復帰する。
ところで、異常検出部の構成は、図4に示した構成に限ったものではない。そこで、第2実施形態では、異常検出部の他の構成について説明する。図7は、第2実施形態に係る異常検出部の構成を示すブロック図である。なお、以下では、自動機械2が7軸ロボットであるものとする。
1 制御装置
11 表示器
11a キープリレー
11b 表示灯
12 コンバータ
13 アンプ
14 DC電源
15a〜15d 継電器
16 モーション制御部
16a プロセッサ
17 サーボ制御部
17a 演算部
17b インタフェース
18 異常検出部
181 ラッチ回路
182 タイマ
183 監視回路
183a インタフェース
183b 第1レジスタ
183c 第2レジスタ
183d 第3レジスタ
183e 偏差回路
183f 比較器
184 OR回路
18’ 異常検出部
185 セレクタ
186 インタフェース
187 プロセッサ
2 自動機械
21 サーボモータ
22 ブレーキ
23 エンコーダ
3 操作装置
4 AC主電源
Claims (8)
- モータ、前記モータへの電源供給遮断時に前記モータの回転を保持するブレーキおよび前記モータの回転位置を検出する位置検出部を備える自動機械を制御する制御装置であって、
前記モータの回転を制御するモータ制御部と、
前記モータ制御部による制御が非制御の状態において、前記位置検出部によって検出された前記モータの回転位置を取得するとともに、取得した前記回転位置に基づいて前記ブレーキの異常を検出する異常検出処理を行う異常検出部と、
前記異常検出部によって前記ブレーキの異常が検出された場合に、所定の異常対応処理を実行する異常対応処理部と
を備え、
前記異常対応処理部は、
通常状態よりも消費電力の少ないスリープモードへ移行し、前記異常検出部が前記ブレーキの異常を検出した場合に、前記スリープモードから復帰したうえで前記異常対応処理を実行すること
を特徴とする自動機械の制御装置。 - 前記異常検出部は、
前記モータ制御部による制御が非制御の状態において、前記異常対応処理部から監視移行信号を受けた場合に、前記異常検出処理を開始し、
前記異常対応処理部は、
前記異常検出部に対して前記監視移行信号を出力した後で、前記スリープモードへ移行すること
を特徴とする請求項1に記載の自動機械の制御装置。 - 前記異常検出処理は、
前記異常検出部を含む一部の処理部に対して電源が供給された低消費電力状態で実行されることを特徴とする請求項1または2に記載の自動機械の制御装置。 - 前記異常対応処理部は、
前記異常対応処理を実行した後、再度前記スリープモードへ移行することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の自動機械の制御装置。 - 前記異常対応処理部は、
前記ブレーキの異常が検出されたモータに関する情報を所定の記憶部へ記憶する処理を前記異常対応処理として実行し、前記異常検出部および前記異常対応処理部を含む一部の処理部に対して電源が供給された低消費電力状態から当該低消費電力状態よりも多くの処理部に対して電源が供給された状態となった後に、前記記憶部へ記憶された前記モータに関する情報を所定の表示部へ表示させることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載の自動機械の制御装置。 - 前記異常対応処理部は、
所定の表示灯を点灯させる処理を前記異常対応処理として実行することを特徴とする請求項1〜5のいずれか一つに記載の自動機械の制御装置。 - 前記異常検出部は、
前記モータの電源が遮断された時点における前記モータの回転位置を保持する第1レジスタと、
前記モータの電源が遮断された後、周期的に取得される前記モータの回転位置を順次保持する第2レジスタと、
所定の閾値を保持する第3レジスタと、
前記第1レジスタによって保持された前記モータの回転位置と前記第2レジスタによって保持された前記モータの回転位置との差を出力する偏差回路と、
前記偏差回路からの出力と前記第3レジスタによって保持された前記所定の閾値とを比較し、前記偏差回路からの出力が前記所定の閾値を超えた場合に、前記ブレーキの異常を示す異常発生信号を出力する比較器と
を備えることを特徴とする請求項1〜6のいずれか一つに記載の自動機械の制御装置。 - 前記異常検出部は、
複数系統から入力される前記モータの回転位置のうち1つを選択して出力するセレクタと、
前記セレクタから出力された前記モータの回転位置に基づいて前記異常検出処理を実行するプロセッサと
を備えることを特徴とする請求項1〜7のいずれか一つに記載の自動機械の制御装置。
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