CN112009515B - 用于轨道车辆的转向架、轨道车辆和轨道交通系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于轨道车辆的转向架、轨道车辆和轨道交通系统，转向架包括导向框架和连接机构，导向框架包括至少两个第一纵臂和至少一个第一横拉杆，两个第一纵臂沿横向上方向间隔设置，第一横拉杆的横向两端分别与两个第一纵臂转动连接，其中，每个第一纵臂分别与至少一个走行轮相连，每个第一纵臂上分别安装有至少一个导向轮，第一纵臂通过连接机构带动走行轮转动。根据本发明的用于轨道车辆的转向架，结构简单，转向灵活。

Description

用于轨道车辆的转向架、轨道车辆和轨道交通系统

技术领域

本发明涉及轨道交通技术领域，尤其是涉及一种用于轨道车辆的转向架、轨道车辆和轨道交通系统。

背景技术

相关技术中的一些轨道交通系统，轨道车辆的转向架上通过导向轮带动走行轮转向，对列车进行导向。相关技术中的导向轮与轨道之间的压力迫使构架旋转，利用导向框和回转支承等实现力的传递，带动走行轮转向，进而实现导向，此时，导向轮需要承受很大的压力和摩擦力，且走行轮无法及时跟随导向轮转向，进一步增大导向轮承受的压力和摩擦力，转弯不方便，且转弯半径大。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种用于轨道车辆的转向架，所述转向架转向灵活，转弯半径小。

本发明还提出一种具有上述转向架的轨道车辆。

本发明还提出一种具有上述轨道车辆的轨道交通系统。

根据本发明第一方面的用于轨道车辆的转向架，包括：导向框架，所述导向框架包括至少两个第一纵臂和至少一个第一横拉杆，两个所述第一纵臂沿横向方向间隔设置，所述第一横拉杆的横向两端中的其中一端与一个所述第一纵臂转动连接，所述第一横拉杆的横向两端中的另一端与另一个所述第一纵臂转动连接，其中，每个所述第一纵臂分别与至少一个走行轮相连，每个所述第一纵臂上分别安装有至少一个所述导向轮；连接机构，所述第一纵臂通过所述连接机构带动所述走行轮转动，所述连接机构包括至少一个第二横拉杆，所述第二横拉杆的横向两端中的其中一端与所述第一纵臂转动相连，所述第二横拉杆的横向两端中的另一端与所述走行轮转动相连。

根据本发明的用于轨道车辆的转向架，通过设置至少两个第一纵臂，并在两个第一纵臂之间连接第一横拉杆构成转向四边形，导向轮承受的压力和摩擦力小，能够及时带动走行轮转向，转向灵活，转弯半径小。

根据本发明的一些实施例，所述第一纵臂通过所述连接机构带动所述走行轮同步转动。

根据本发明的一些实施例，所述连接机构还包括：至少两个第二纵臂，两个所述第二纵臂沿横向方向间隔设置，其中一个所述第二纵臂与所述第一纵臂相连，另一个所述第二纵臂与所述走行轮相连，所述第二横拉杆的横向两端中的其中一端与一个所述第二纵臂转动连接，所述第二横拉杆的横向两端中的另一端与另一个所述第二纵臂转动连接。

根据本发明的一些实施例，所述导向框架还包括：竖臂，每个所述第一纵臂上分别固设有至少一个所述竖臂，每个所述竖臂均可转动地穿设于所述转向架的构架。

根据本发明的一些实施例，所述第一纵臂和所述竖臂均为两个，每个所述竖臂上具有沿纵向延伸的延伸段，所述延伸段与所述第一纵臂在竖向上间隔开，所述第一横拉杆的横向两端中的其中一端与一个所述竖臂的所述延伸段转动连接，以使第一横拉杆的横向两端中的其中一端与一个所述第一纵臂转动连接，所述第一横拉杆的横向两端中的另一端与另一个所述竖臂的所述延伸段转动连接，以使所述第一横拉杆的横向两端中的另一端与另一个所述第一纵臂转动连接。

根据本发明的一些实施例，所述竖臂包括底座部、中间部和顶封部，所述底座部与所述第一纵臂固定相连，所述中间部可转动地穿设于所述转向架的构架，所述顶封部和所述底座部分别位于所述中间部的竖向两端且夹止在所述构架的竖向两侧，所述底座部和所述顶封部中的至少一个与所述中间部可拆卸相连。

根据本发明的一些实施例，所述构架包括至少一个横架，所述导向框架安装于所述横架，所述走行轮分别设在所述横架的横向两端，每个所述走行轮分别通过走行轮关节安装于所述横架。

根据本发明的一些实施例，所述连接机构与所述走行轮关节相连以通过所述走行轮关节带动所述走行轮转动。

根据本发明的一些实施例，所述构架上设有牵引装置，所述牵引装置适于连接在所述转向架与所述轨道车辆的车体之间且包括：第一牵引装置，所述第一牵引装置的纵向两端分别铰接于所述构架的横向中部和所述车体；第二牵引装置，所述第二牵引装置包括至少两个安装座和至少两个第三纵臂，所述安装座适于固定安装于所述车体，两个所述安装座沿横向方向间隔设置，横向两侧的所述安装座上分别可转动地穿设有旋转轴，每个所述旋转轴的下端设有第一摆臂，所述第三纵臂的纵向两端分别与所述构架和所述第一摆臂铰接。

根据本发明的一些实施例，所述第一牵引装置位于所述第三纵臂的上方。

根据本发明的一些实施例，每个所述旋转轴的上端设有第二摆臂，横向两侧的所述第二摆臂之间设有第三横拉杆，所述第三横拉杆的横向两端分别与沿横向间隔设置的所述第二摆臂铰接。

根据本发明的一些实施例，所述构架上设有二系悬挂装置，所述二系悬挂装置包括：螺旋簧，所述螺旋簧的两端分别与所述轨道车辆的车体和所述构架相连，且所述螺旋簧设在所述构架的上侧；垂向减震器，所述垂向减震器的两端分别与所述车体和所述构架相连，且所述垂向减震器设在所述构架的纵向一侧。

根据本发明的一些实施例，所述构架的纵向一侧设有支撑块，所述垂向减震器的下端与所述支撑块相连。

根据本发明的一些实施例，所述二系悬挂装置为两个且关于所述构架的中心轴线中心对称。

根据本发明第二方面的轨道车辆，包括：车体和转向架，所述转向架安装在所述车体上且为根据本发明上述第一方面的用于轨道车辆的转向架。

根据本发明的轨道车辆，通过采用上述的转向架，便于实现轨道车辆的灵活转向，提升轨道车辆的曲线通过能力，保证轨道车辆的使用寿命，同时可以省去导向框、回转支撑等零部件，从而可以降低轨道车辆的整体重量和成本，提升轨道车辆的续航里程，降低轨道车辆的能耗，便于推广应用。

根据本发明第三方面的轨道交通系统，包括：内导向式轨道和轨道车辆，所述轨道车辆沿所述内导向式轨道运行且为根据本发明上述第二方面的轨道车辆，所述转向架配合在所述车体与所述内导向式轨道之间。

根据本发明的轨道交通系统，通过采用上述的轨道车辆，轨道车辆转向稳定、灵活，具有良好的实用性。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是根据本发明一个实施例的导向装置的结构示意图，其中未示出导向轮；

图2是图1中所示的导向装置的结构简图；

图3是根据本发明一个实施例的转向架的结构示意图；

图4是图3中所示的转向架的另一个结构示意图；

图5是图4中圈示的B部的放大图；

图6是图4中所示的走行轮关节的装配示意图；

图7是图4中所示的牵引装置的结构示意图；

图8是图4中所示的转向架的转弯示意图；

图9是根据本发明一个实施例轨道交通系统的结构示意图。

附图标记：

轨道交通系统400；内导向式轨道301；轨道梁301a；

顶面301b；内侧面301c；导向通道301d；

转向架200；

构架101；走行装置102；走行轮关节104；

牵引装置105；二系悬挂装置106；基础制动装置107；

横架1011；安装部1011a；支撑块1012；走行轮1021；轮毂1022；

内节1041；外节1042；销轴1043；

凹槽1042a；第一子销轴1043a；第二子销轴1043b；

第一牵引装置1051；第二牵引装置1052；

安装座1052a；旋转轴1052b；第二摆臂1052c；第一摆臂1052d；

第三横拉杆1052e；第三纵臂1052f；

螺旋簧1061；垂向减震器1062；横向止挡1063；

导向装置100；

导向框架1；第一纵臂11；第一横拉杆12；竖臂13；

中段部111；前段部112；后段部113；

延伸段130；底座部131；中间部132；顶封部133；

导向轮2；

连接机构3；第二纵臂31；第二横拉杆32。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的可应用于性和/或其他材料的使用。

下面，参照附图1-图9，描述根据本发明实施例的用于轨道车辆的转向架200可以包括导向框架1。

如图1和图8所示，转向架200可以包括导向装置100，导向装置100可以包括导向框架1，导向框架1包括至少两个第一纵臂11和至少一个第一横拉杆12，例如导向框架1可以包括两个第一纵臂11，两个第一纵臂11沿横向方向间隔设置，第一横拉杆12的横向两端分别与两个第一纵臂11转动连接，即第一横拉杆12的横向两端中的其中一端与一个第一纵臂11转动连接，第一横拉杆12的横向两端中的另一端与另一个第一纵臂11转动连接，从而每个第一横拉杆12与两个第一纵臂11之间可以得到两个第一转接位A1，在第一转接位A1处，第一横拉杆12与第一纵臂11之间可以相对转动。下文仅以第一纵臂11为两个为例进行介绍，在本领域技术人员阅读了下文的技术方案后，显然能够理解第一纵臂11为两个以上的技术方案。或者说，本文中的第一纵臂11可以为两个，同时转向架200还可以包括与第一纵臂11功能接近或相同的其他纵臂。

需要说明的是，每个第一纵臂11可以沿纵向延伸，但不要求沿直线延伸，例如可以沿直线和/或曲线延伸，第一横拉杆12可以沿横向向延伸，也不要求沿直线延伸，例如可以沿直线和/或曲线延伸。此外，需要说明的是的，本文所述的“横向”指的是车体的宽度方向、如图1中所示的左右方向，“纵向”指的是车体的长度方向、如图1中所示的前后方向，“竖向”指的是车体的高度方向、如图1中所示的上下方向。

导向框架1可以安装于转向架200的构架101，且每个第一纵臂11均与构架101转动相连，从而每个第一纵臂11与构架101之间可以得到一个第二转接位A2，且在第二转接位A2处，第一纵臂11与构架101之间可以相对转动，使得每个第一纵臂11可以分别具有各自的转动轴线，第一纵臂11的转动轴线可以沿竖向延伸。

可以理解的是，第一横拉杆12与第一纵臂11转动连接的位置可以偏离于第一纵臂11的转动轴线，即第一转接位A1与第二转接位A2间隔布置，且第一横拉杆12相对于第一纵臂11转动的转动轴线可以与第一纵臂11的转动轴线平行。

转向架200还可以导向轮2和走行轮1021，导向轮2安装于第一纵臂11，且每个第一纵臂11上分别安装有至少一个导向轮2，每个第一纵臂11分别与至少一个走行轮1021相连，连接机构3可以连接在第一纵臂11和走行轮1021之间，使得第一纵臂11可以通过连接机构3带动走行轮1021转动。例如，在图3、图4、图8和图9的示例中，每个第一纵臂11上分别安装有两个导向轮2，两个导向轮2可以沿纵向间隔设置，两个导向轮2可以分别安装在第一纵臂11的纵向两端，从而当导向轮2经过弯道时，轨道梁301a的侧面可以对导向轮2施加反作用力，由于导向轮2距离第一纵臂11的转动轴线较远，导向轮2施加在第一纵臂11的转矩较大，从而轨道梁301a的侧面可以对导向轮2施加较小的作用力即可使得第一纵臂11有效、顺利转动，有利于减轻导向轮2承受的压力；而且，第一纵臂11在转动过程中可以通过连接机构3带动走行轮1021转动，使得走行轮1021跟随第一纵臂11偏转相应角度，实现走行轮1021跟随导向轮2的主动偏转。。

当转向架200应用于轨道交通系统400时，轨道车辆可以沿内导向式轨道301行驶，内导向式轨道301可以至少包括两个轨道梁301a，两个轨道梁301a之间限定出导向通道301d，导向轮2适于设在两条轨道梁301a之间以起到导向作用，则导向轮2可以位于导向通道301d内且由轨道梁301a的内侧面301c导向。其中，本文所述的“内侧”是在横向上靠近转向架200中心的一侧。需要说明的是，上述仅为根据本发明实施例的转向架200的一个应用场景，本发明实施例的转向架200的应用场景不限于此。

当然，每个第一纵臂11上还可以分别安装一个、三个或三个以上导向轮2；导向轮2还可以安装在第一纵臂11的非端部位置；多个第一纵臂11上安装的导向轮2的数量可以相同、也可以不同。

可以理解的是，导向轮2在第一纵臂11上的位置可以偏离于第一纵臂11的转动轴线，即导向轮2的中心轴线偏离于第一纵臂11的转动轴线设置，且导向轮2的中心轴线可以与第一纵臂11的转动轴线平行。

例如，在图1-图3和图8的示例中，第一纵臂11为两个，两个第一纵臂11沿横向间隔布置，每个第一纵臂11与构架101转动相连以得到一个第二转接位A2，两个第二转接位A2左右间隔布置，每个第一纵臂11的纵向两端分别安装一个轴线沿竖向延伸的导向轮2；第一横拉杆12为一个，第一横拉杆12的左端与左侧的第一纵臂11转动相连以得到一个第一转接位A1，第一横拉杆12的右端与右侧的第一纵臂11转动相连以得到另一个第一转接位A1，左侧的第一转接位A1与左侧的第二转接位A2在纵向上可以间隔设置，右侧的第一转接位A1与右侧的第二转接位A2在纵向上可以间隔设置。

由此，两个第一转接位A1和两个第二转接位A2可以构成转向四边形O₁O₂O₃O₄，两个第一转接位A1分别对应于转向四边形O₁O₂O₃O₄的顶点O₃、O₄，两个第二转接位A2分别转向四边形O₁O₂O₃O₄的顶点O₁、O₂，边O₃O₄可以对应于第一横拉杆12，边O₁O₃和边O₂O₄分别对应于两个第一纵臂11；转向四边形O₁O₂O₃O₄具有四条边，每条边的长度不变，且每相邻的两条边之间转动连接，使得转向四边形O₁O₂O₃O₄具有不稳定性、易变形，当其中一个第一纵臂11绕其转动轴线转动时、可以带动第一横拉杆12运动，使得第一横拉杆12可以驱动另一个第一纵臂11绕其转动轴线转动，从而转向架200可以利用转向四边形O₁O₂O₃O₄的变形能力实现轨道车辆的行驶和转向。

具体地说，当根据本发明实施例的转向架200用于内导向式轨道100时，导向轮2位于两个轨道梁301a之间，在转向时，横向一侧的一个导向轮2受力轨道梁301a内侧面301c的压力，此时，该导向轮2可以推动其所在的第一纵臂11受力偏转，此时，该第一纵臂11可以通过第一横拉杆12向横向另一侧的第一纵臂11传力使其跟随偏转，同时，每个第一纵臂11又能够通过对应的连接机构3向各自上的走行轮1021传力，带动走行轮1021跟随第一纵臂11偏转以与导向轮2偏转相应角度，从而实现走行轮1021跟随导向轮2的主动偏转，由此可以改善转向架200的转向效果，降低转向过程中导向轮2承受的压力和摩擦力，减轻导向轮2和走行轮1的磨损，提高导向轮2和走行轮1的使用寿命，能够及时带动走行轮1021转向，使得转向架200在较小转弯半径的转向灵活度非常明显。其中，连接机构3可以为至少两个，例如每个第一纵臂11可以通过一个连接机构3带动对应的走行轮1021偏转。

更具体的转向原理如下。

当轨道车辆前进着进入右转弯道时，左侧第一纵臂11前端的导向轮2受到轨道梁301a内侧面301c向右的压力而向右偏转，使得左侧的第一纵臂11绕其转动轴线转动，则边O₁O₃与边O₁O₂之间的夹角减小，推动边O₃O₄向右运动，即右侧的第二转接位A2可以向右偏转，使得右侧的第以纵臂11绕其转动轴线转动，右侧第一纵臂11前端的导向轮2向右偏转，且左侧第一纵臂11通过对应连接机构3带动左侧走形轮1021向右偏转前进，右侧第一纵臂11通过对应连接机构3带动右侧走行轮1021向右偏转前进，以完成前进右转向功能。

当轨道车辆后退着进入右转弯道时，左侧第一纵臂11后端的导向轮2受到轨道梁301a内侧面301c向右的压力而向右偏转，使得左侧的第一纵臂11绕其转动轴线转动，则边O₁O₃与边O₁O₂之间的夹角增大，推动边O₃O₄向左运动，即左侧的第二转接位A2可以向左偏转，使得右侧的第一纵臂11绕其转动轴线转动，右侧第一纵臂11后端的导向轮2向右偏转，且左侧第一纵臂11通过对应连接机构3带动左侧走行轮1021向右偏转后退，右侧第一纵臂11通过对应连接机构3带动右侧走行轮1021向右偏转后退，以完成后退右转向功能。

当轨道车辆前进着进入左转弯道时，右侧第一纵臂11前端的导向轮2受到轨道梁301a内侧面301c向左的压力而向左偏转，使得右侧的第一纵臂11绕其转动轴向转动，则边O₂O₄与边O₁O₂之间的夹角减小，推动边O₃O₄向左运动，即左侧的第二转接位A2可以向左偏转，使得左侧的第一纵臂11绕其转动轴线转动，左侧第一纵臂11前端的导向轮2向左偏转，且左侧第一纵臂11通过对应连接机构3带动左侧走行轮1021向左偏转前进，右侧第一纵臂11通过对应连接机构3带动右侧走行轮1021向左偏转前进，以完成前进左转向功能。

当轨道车辆后退着进入左转弯道时，右侧第一纵臂11后端的导向轮2受到轨道梁301a内侧面301c向左的压力而向左偏转，使得右侧的第一纵臂11绕其转动轴向转动，则边O₂O₄与边O₁O₂之间的夹角增大，推动边O₃O₄向右运动，即左侧的第二转接位A2可以向右偏转，使得左侧的第一纵臂11绕其转动轴线转动，左侧第一纵臂11后端的导向轮2向左偏转，且左侧第一纵臂11通过对应连接机构3带动左侧走行轮1021向左偏转后退，右侧第一纵臂11通过对应连接机构3带动右侧走行轮1021向左偏转后退，以完成后退左转向功能。

其中，第一纵臂11的数量还可以根据实际应用具体设置；第一横拉杆12还可以为多个，多个第一横拉杆12可以沿纵向间隔设置，多个第一横拉杆12的长度可以相等、也可以不等，此时可以构成多个转向四边形，其中一个第一纵臂11转动时、可以带动多个第一横拉杆12移动，使得多个第一横拉杆12可以驱动另一个第一纵臂11转动，可以提升两个第一纵臂11之间的作用力，便于保证两个第一纵臂11同时转动，提升导向装置100的导向能力。

由此，根据本发明实施例的用于轨道车辆的转向架200，通过设置至少两个第一纵臂11，并在两个第一纵臂11之间连接第一横拉杆12，使得第一横拉杆12的横向两端分别与两个第一纵臂11转动连接，而第一纵臂11可转动地安装于转向架200的构架101，使得第一纵臂11和第一横拉杆12构成转向四边形，实现了轨道车辆的行驶和转向，且导向装置100结构简单、重量轻、成本低，便于提升轨道车辆的续航里程。

可选地，每个导向轮2的下方均可以设有一个安全轮，以提升转向架200的抗倾覆能力，保证轨道车辆安全、稳定运行。

具体地，如图1、图4-图6所示，第一纵臂11通过连接机构3带动走行轮1021同步转动，也就是说，第一纵臂11可以通过连接机构3向对应走行轮1021传力，使得走行轮1021可以跟随第一纵臂11同步偏转，则走行轮1021与对应第一纵臂11偏转角度相等，进一步降低了转向过程中导向轮2的受力，使得转向架200可以顺利经过弯道，提升了转向架200的曲线通过能力。

具体地，如图1、图4-图6所示，连接机构3可以包括至少一个第二横拉杆32，第一横拉杆32的横向两端分别与第一纵臂11和走行轮1021转动相连，即第二横拉杆32的横向两端中的其中一端与第一纵臂11转动相连，第二横拉杆32的横向两端中的另一端与走行轮1021转动相连，从而当第一纵臂11偏转时，可以通过第一横拉杆32带动走行轮1021偏转。由此，连接机构3结构简单、便于安装。

进一步地，如图1、图4-图6所示，连接机构3还可以包括至少两个第二纵臂31，两个第二纵臂31横向间隔设置，其中一个第二纵臂31可以与第一纵臂11相连，另一个第二纵臂31与走行轮关节104相连，例如上述其中第二纵臂31可以与第一纵臂11固定相连，上述另一个第二纵臂31可以与走行轮关节104固定相连；第二横拉杆32的横向两端分别与两个第二纵臂31转动连接，即第二横拉杆32的横向两端中的其中一端与一个第二纵臂31转动连接，第二横拉杆32的横向两端中的另一端与另一个第二纵臂31转动连接，使得第一纵臂11、连接机构3和走行轮关节104可以形成四边形。

当转向架200从直线段驶入曲线段时，导向轮2与轨道梁301a挤压，导向轮2收到轨道梁301a的力F，使得第一纵臂11偏转，第一纵臂11带动上述其中一个第二纵臂31转动，使得第二纵臂31绕竖臂13的中心轴线转动，上述其中一个第二纵臂31通过第二横拉杆32带动另一个第二纵臂31运动，以通过走行轮关节104带动走行轮1021主动转动，便于转向架100的快速转向。

在本发明的一些实施例中，如图1、图3和图8所示，导向框架1还包括竖臂13，每个第一纵臂11上分别固设有至少一个竖臂13，例如每个第一纵臂11上可以分别固设有一个竖臂13，竖臂13可以沿竖向延伸，且竖臂13可以设在对应第一纵臂11的上端，以便于第一纵臂11上的导向轮2置于导向通道301d内导向；每个竖臂13均可转动地穿设于转向架200的构架101，使得每个第一纵臂11分别通过对应的竖臂13与构架101转动相连，且每个第一纵臂11可以绕对应竖臂13的中心轴线相对于构架101转动，由于竖臂13与构架101之间具有较长的配合长度，保证了第一纵臂11与构架101之间转动连接的可靠性。

其中，竖臂13的与构架101转动配合的部分的横截面形状可以为圆形；但不限于此。可以理解的是，每个第一纵臂11还可以通过其他方式与构架101直接或间接转动相连。

例如，在图1的示例中，每个第一纵臂11可以包括中段部111和位于中段部111纵向两侧的前段部112和后段部113，也就是说，前段部112连接在中段部111的纵向前侧，后段部113连接在中段部111的纵向后侧。竖臂13固定设在中段部111的上端，前段部112和后段部113均用于安装导向轮2，则使得第一纵臂11上对应安装前后间隔设置的两个导向轮2，便于导向装置100稳定导向，且两个导向轮2可以共同承受轨道梁301a的压力，保证导向轮2可靠导向。

其中，中段部111的高度高于前段部112和后段部113的高度(这里需要说的是，在测量上述“高度”时，可以以轨道梁301a底面所在水平面为底面进行测量)，也就是说，第一纵臂11形成为中间高、前后两端均低的扁担形。由此，通过将第一纵臂11设计成异形弯臂结构，可以为走行轮1021和导向轮2均设计出避让空间，使得第一纵臂11可以更好地实现中部与构架101转动相连、两端与导向轮2相连，同时提升了第一纵臂11的结构强度，保证第一纵臂11的可靠性。

可选地，如图1、图8和图9所示，两个第一纵臂11平行设置，且每个第一纵臂11沿直线延伸，则两个第一纵臂11的中段部111之间的横向间隔与两个第一纵臂11的前段部112之间的横向间隔相等、且与两个第一纵臂11的后段部113之间的横向间隔相等，以便于简化第一纵臂11的结构，方便加工，同时便于使得转向四边形O₁O₂O₃O₄形成平行四边形，从而保证转向架200转向更加稳定可靠，保证了两个第一纵臂11的偏转角度相同，即两个第一纵臂11可以同步转动，使得转向架200更好地适应弯道。

其中，前段部112和后段部113可以分别形成为板状结构，以进一步简化第一纵臂11的结构，且便于在前段部112和后段部113安装导向轮2。

在本发明的一些可选实施例中，如图1所示，第一纵臂11为两个，竖臂13为两个，每个竖臂13上具有沿纵向延伸的延伸段130，延伸段130可以由竖臂13的部分外周壁纵向延伸形成，延伸段130可以沿直线和/或曲线延伸，延伸段130与第一纵臂11在竖向上间隔开，第一横拉杆12的横向两端分别与两个竖臂13的延伸段130转动连接，以分别与两个第一纵臂11间接转动连接，即第一横拉杆12的横向两端中的其中一端与一个竖臂13的延伸段130转动连接，以使第一横拉杆12的横向两端中的其中一端与一个第一纵臂11转动连接，第一横拉杆12的横向两端中的另一端与另一个竖臂13的延伸段130转动连接，以使第一横拉杆12的横向两端中的另一端与另一个第一纵臂11转动连接，则第一横拉杆12的横向一端与其中一个竖臂13上的延伸段130直接转动连接以得到一个第一转接位A1、第一横拉杆12的横向另一端与另一个竖臂13上的延伸段130直接转动连接以得到另一个第一转接位A1，使得第一横拉杆12的横向两端分别与第一纵臂11间接转动连接。

当转向架200经过弯道时，其中一个第一纵臂11转动以通过相应竖臂13带动相应延伸段130转动，从而对另一个延伸段130施加转动力矩，继而带动另一个第一纵臂11转动。由此，可以避免第一纵臂11的中部受到集中作用力，使得第一纵臂11受力较为合理，便于第一纵臂11的设计。

当然，第一横拉杆12的横向两端还可以不通过竖臂13与第一纵臂11转动相连，例如第一横拉杆12的横向两端可以与第一纵臂11直接转动相连，此时，竖臂13上可以无需设置延伸段130，但不限于此。

在本发明的一些具体实施例中，如图1所示，竖臂13可以包括底座部131和中间部132，底座部131和中间部132可以沿纵向由下向上依次排布，底座部131位于中间部132的竖向下端，且底座部131与第一纵臂11固定相连，构架101上形成有配合孔，配合孔可以贯穿构架101的下端面，中间部132可转动地穿设于配合孔内，且底座部131夹止在构架101的竖向下侧，底座部131的横截面的外轮廓的至少部分位于中间部132的横截面的外轮廓的外侧，使得在自身重力作用下、构架101的下端可以止抵在底座部131上，从而限制竖臂13与构架101在竖向上的相对移动，保证竖臂13与构架101转动连接可靠。其中，配合孔和中间部132的横截面可以均形成为圆形，但不限于此。

如图3和图4所示，配合孔可以沿竖向贯穿构架101的上端面和下端面，竖臂13还可以包括顶封部133，顶封部133位于中间部132的竖向上端，且顶封部133夹止在构架101的竖向上侧，顶封部133的横截面的外轮廓的至少部分位于中间部132的横截面的外轮廓的外侧，使得构架101的上端可以止抵在顶封部133上，从而进一步限制竖臂13与构架101在竖向上的相对移动，避免构架101在运行过程中相对于竖臂13上下浮动，进一步保证了竖臂13与构架101转动连接可靠。

其中，当竖臂13包括底座部131、中间部132和顶封部133时，底座部131和顶封部133中的至少一个与中间部132可拆卸相连，则底座部131与中间部132可拆卸相连，或者顶封部133与中间部132可拆卸相连，或者底座部131和顶封部133分别与中间部132可拆卸相连，方便了竖臂13与构架101的组装。需要说明的是，方向“外”可以理解为远离中间部132的中心轴线的方向。

在本发明的一些实施例中，如图1和图3-图6所示，竖臂13与转向架200的走行轮关节104通过连接机构3相连，则第一纵臂11偏转时、可以带动竖臂13转动，从而竖臂13可以通过连接机构3带动走行轮关节104转动，以对与走行轮关节104相连的走行轮1021施加主动转向力，使得导向装置100形成为主动导向式结构，有效提升了转向架200的曲线通过能力，对于小曲率弯道、转向架200也能安全、顺利通道，同时由于转向架200转弯时，导向装置100可以对走行轮1021施加主动转向力，即导向装置100可以依靠导向轮2与轨道梁301a之间的压力来对走行轮1021施加主动转向力，从而降低了弯道处导向轮2与轨道梁301a侧面之间的压力，进而降低了导向轮2、走行轮1021与轨道梁301a之间的摩擦力，使得相应的导向轮2的轮胎磨损量、走行轮1021的轮胎磨损量均减小，提升了转向架200的使用寿命，而且降低了对导向轮2及导向轮2的轮轴等部件的强度要求，便于加工、降低成本。

例如，在图6的示例中，走行轮关节104可以包括内节1041、外节1042和销轴1043，内节1041可以安装在构架101上，内节1041位于外节1042的内侧，销轴1043贯穿内节1041和外节1042，以使外节1042相对内节1041可以绕销轴1043的中心轴线转动；当导向装置100应用于转向架200时，转向架200可以包括走行装置102，走行装置102包括走行轮1021，走行轮1021可以支撑在轨道梁301a的顶面301b行驶，且走行轮1021可以通过轮毂1022安装在外节1042上以通过走行轮关节104相对构架101可偏转。由此，走行轮关节104结构简单、便于实现。

连接机构3可以连接在竖臂13与外节1042之间，竖臂13可以通过连接机构3带动外节1042绕销轴1043的中心轴线转动，从而外节1042通过轮毂1022带动走行轮1021转动，使得转向架200更加有效地通过弯道。其中，销轴1043可以包括第一子销轴1043a和第二子销轴1043b，外节1042可以限定出朝内侧敞开的凹槽1042a，内节1041伸入凹槽1042a内，内节1041的上端通过第一子销轴1043a与外节1042转动相连、内节1041的下端通过第二子销轴1043b与外节1042转动相连。

具体地，如图4-图6所示，连接机构3与第一纵臂11在竖向上间隔开设置，连接机构3可以位于第一纵臂11的上方，且连接机构3包括至少两个第二纵臂31和至少一个第二横拉杆32，例如连接机构3可以包括两个第二纵臂31和一个第二横拉杆32，两个第二纵臂31在横向上间隔开，其中一个第二纵臂31与竖臂13相连，另一个第二纵臂31与走行轮关节104相连，例如，上述其中一个第二纵臂31可以与竖臂13固定连接，上述另一个第二纵臂31与走行轮关节104固定相连，但不限于此；第二横拉杆32的横向两端分别与两个第二纵臂31转动连接。

例如，在图4-图6和图8的示例中，连接机构3可以包括两个第二纵臂31和一个第二横拉杆32，两个第二纵臂31横向间隔设置，其中一个第二纵臂31可以与竖臂13固定连接，另一个第二纵臂31与走行轮关节104例如外节1042固定相连，当转向架200从直线段驶入曲线段时，导向轮2与轨道梁301a挤压，导向轮2收到轨道梁301a的力F，使得第一纵臂11偏转，第一纵臂11带动竖臂13相对于构架101转动，竖臂13带动上述其中一个第二纵臂31转动，使得第二纵臂31绕竖臂13的中心轴线转动，上述其中一个第二纵臂31通过第二横拉杆32带动另一个第二纵臂31运动，以带动外节1041转动，从而带动走行轮1021主动转动，便于转向架100的快速转向。

在本发明的一些实施例中，导向装置100为轴对称结构。例如，在图1的示例中，导向装置100可以关于转向架200的纵向中心线Y轴对称，此时两个第一纵臂11可以关于上述纵向中心线Y轴对称设置，例如两个第一纵臂11可以平行设置，即两个第一纵臂11的中心线平行，两个第一纵臂11的结构可以相同。由此，导向装置100加工方便，可批量生产，且便于使得转向四边形O₁O₂O₃O₄形成平行四边形，从而保证转向架200转向更加稳定可靠，同时保证了两个第一纵臂11的偏转角度相同，即两个第一纵臂11可以同步转动，使得转向架200更好地适应弯道。

当然，本发明不限于此，在本发明的其他实施例中，两个第一纵臂11的结构也可以不同。第一横拉杆12可以沿直线延伸，第一横拉杆12的横截面形状可以为圆形或方形等，以便于第一横拉杆12的加工，且可以简单、方便地得到第一转接位A1。

可选地，转向架200可以为非动力转向架、也可以为动力转向架。当转向架200为非动力转向架时，转向架200具有较大的布置空间，便于转向架200上各部件的布置。

在本发明的一些实施例中，构架101包括至少一个横架1011，导向框架1安装于横架1011，走行轮1021分别设在横架1011的横向两端，每个走行轮1021分别通过走行轮关节104安装于横架1011，使得走行轮1021可以相对于构架101转动。例如，在图3、图4、图8和图9的示例中，转向架200可以为单轴转向架，构架101可以包括一个横架1011，横架1011的横向两端分别安装有一个走行轮1021，此时走行装置102可以包括两个走行轮1021，每个走行轮1021分别通过走行轮关节104与横架1011相连，便于转向架200的转向。

当然，转向架200还可以为双轴转向架，此时构架101可以包括两个横架1011，每个横架1011的横向两端均可以安装走行轮1021，此时走行装置102可以包括四个走行轮1021，每个走行轮1021分别通过走行轮关节104与横架1011相连；但不限于此。

可以理解的是，当转向架200为单轴转向架时，走行轮1021可以为两个，每个走论行通过走行轮关节104与构架101相连，导向装置100可以为一个，导向装置100包括两个第一纵臂11，每个第一纵臂11可以通过连接机构3与走行轮关节104相连，使得第一纵臂11可以通过走行轮关节104带动对应走行轮1021偏转，实现转向架200的主动转向。

当转向架200为双轴转向架时，走行轮1021可以为四个，每个走论行通过走行轮关节104与构架101相连，导向装置100可以为一个或两个，导向装置100包括两个第一纵臂11。当导向装置100为一个时，每个第一纵臂11可以通过连接机构3与前侧的走行轮关节104相连，即两个第一纵臂11分别通过连接机构3与前侧的两个走行轮关节104相连，使得第一纵臂11可以通过走行轮关节104带动前侧对应的走行轮1021偏转，实现转向架200的主动转向；当导向装置100为两个时，第一纵臂11为四个，四个第一纵臂11可以分别通过连接机构3与四个走行轮关节104对应相连，使得每个第一纵臂11可以通过走行轮关节104带动对应的走行轮1021偏转，实现转向架200的主动转向。

当然，本申请中的转向架200的结构不限于此。

例如，在图3、图4和图7的示例中，转向架200还可以包括牵引装置105，牵引装置105适于连接在转向架200与轨道车辆的车体之间，牵引装置105可以用于传递车体与转向架200之间的牵引力，实现车体的纵向牵引。

牵引装置105可以包括第一牵引装置1051，第一牵引装置1051可以为中央牵引杆，第一牵引装置1051可以沿纵向延伸，第一牵引装置1051的纵向两端分别与车体和构架101铰接以承受车体和转向架200之间的纵向力，便于转向架200牵引车体运动，第一牵引装置1051的与构架101铰接的一端可以铰接与构架101的横向中部(例如，图9中构架101左右方向的中间位置)，构架101的横向中部可以具有安装部1011a，第一牵引装置1051的上述一端与安装部1011a铰接；其中第一牵引装置1051的至少纵向一端设有橡胶关节轴承(或橡胶衬套等)，则第一牵引装置1051的纵向一端通过橡胶关节轴承与车体铰接、和/或、第一牵引装置1051的纵向另一端通过橡胶关节轴承与构架101铰接，缓冲车体与转向架200之间的纵向冲击。

如图7所示，牵引装置105可以包括第二牵引装置1052，第二牵引装置1052包括至少两个安装座1052a和至少两个第三纵臂1052f，安装座1052a适于固定安装于车体，两个安装座1052a沿横向方向间隔设置，横向两侧的安装座1052a上分别可转动地穿设有旋转轴1052b，每个旋转轴1052b的下端设有第一摆臂1052d，第三纵臂1052f的纵向两端分别与构架101和第一摆臂1052d铰接。

具体地，第二牵引装置1052包括四个安装座1052a，每个安装座1052a固定安装于车体上，四个安装座1052a分为横向间隔设置的两组安装座组，每组安装座组包括竖向间隔设置的两个安装座1052a；每组安装座组分别穿设有旋转轴1052b，旋转轴1052b沿竖向延伸，旋转轴1052b与对应安装座组的每个安装座1052a形成轴孔配合，使得旋转轴1052b可以绕其中心轴线相对于对应安装座1052a转动，旋转轴1052b的上端固定设有第二摆臂1052c、旋转轴1052b的下端固定设有第一摆臂1052d，第二摆臂1052c可以自旋转轴1052b纵向向后延伸，两个第二摆臂1052c之间连接有第三横拉杆1052e，第三横拉杆1052e横向延伸，且第三横拉杆1052e的横向两端分别与两个第二摆臂1052c铰接；第一摆臂1052d可以自旋转轴1052b横向向内延伸，每个第一摆臂1052d的自由端连接有第三纵臂1052f，第三纵臂1052f可以自对应第一摆臂1052d纵向向前延伸，第三纵臂1052f的前端与构架101铰接、第三纵臂1052f的后端与第一摆臂1052d铰接。由于安装座1052a固定在车体上，第三纵臂1052f可以传递车体与转向架200之间的纵向力。

可以理解的是，安装座1052a还可以为两个、或六个等。当牵引装置105包括第一牵引装置1051和第二牵引装置1052时，第一牵引装置1051和第二牵引装置1052均可以传递车体与转向架200之间的纵向力，第一牵引装置1051与第三纵臂1052f之间在竖向上的高度不同，例如，第一牵引装置1051可以位于第三纵臂1052f的上方，以保证转向架200相对于轨道梁301a在纵向上的稳定平衡，避免车体产生“点头”振动，保证了乘客的舒适性。

如图3-图5所示，转向架200可以包括基础制动装置107，基础制动装置107可以设在走行装置102处，以对走行装置102进行制动，实现转向架200的制动。转向架200还可以包括二系悬挂装置106，二系悬挂装置106可以设在构架101上以用于支承车体，缓冲、吸收车体的竖向冲击，并限制车体相对转向架200的运动；二系悬挂装置106包括螺旋簧1061和垂向减震器1062，螺旋簧1061的两端分别与轨道车辆的车体和构架101相连，且螺旋簧1061设在构架101的上侧，垂向减震器1062的两端分别与车体和构架101相连，且垂向减震器1062设在构架101的纵向一侧。

具体地，二系悬挂装置106包括螺旋簧1061、垂向减震器1062和横向止挡1063，螺旋簧1061和垂向减震器1062可以纵向间隔设置，螺旋簧1061的上端固定在车体上、下端与构架101相连，以承载车体，垂向减震器1062的上端固定在车体上、下端与构架101相连，以提供一定的竖向阻尼，吸收振动冲击能量，横向止挡1063可以与车体的部件相配合以限制车体相对转向架200在横向上的运动，保证乘客舒适性。可选地，两个垂向减震器1062可以分别位于构架101的前后两侧，使得缓冲效果较为均衡。

其中，基础制动装置107的数量以及布置方式可以根据实际应用具体设置；二系悬挂装置106的数量及布置方式也可以根据实际应用具体设置，例如二系悬挂装置106可以为两个，两个二系悬挂装置106横向间隔设于构架101，两个横向止挡1063可以均限制车体相对转向架200在横向上的运动。

例如，在图4的示例中，构架101的纵向一侧设有支撑块1012，垂向减震器1062的下端与支撑块1012相连，可以节省构架100的用材量，降低成本。

可选地，二系悬挂装置106为两个，且两个二系悬挂装置106关于构架101的中心轴线中心对称，例如，两个二系悬挂装置106可以关于构架101的竖直中心轴线中心对称，使得缓冲效果较为均衡。

根据本发明第二方面实施例的轨道车辆，包括车体和转向架200，转向架200安装在车体上，且转向架200为根据本发明上述第一方面实施例的用于轨道车辆的转向架200。

根据本发明实施例的轨道车辆，通过采用上述的转向架200，便于实现轨道车辆的灵活转向，提升轨道车辆的曲线通过能力，保证轨道车辆的使用寿命，同时可以省去导向框、回转支撑等零部件，从而可以降低轨道车辆的整体重量和成本，提升轨道车辆的续航里程，降低轨道车辆的能耗，便于推广应用。

根据本发明第三方面实施例的轨道交通系统400，包括内导向式轨道301和轨道车辆，轨道车辆沿内导向式轨道301运行，且轨道车辆为根据本发明上述第二方面实施例的轨道车辆，转向架200配合在车体与内导向式轨道301之间，转向架200可以支撑车体并牵引车体运动。如上文所述，转向架200可以包括走行装置102和导向装置100，内导向式轨道301可以包括至少两个轨道梁301a，两个轨道梁301a之间限定出导向通道301d，走行装置102支撑在轨道梁301a的顶面301b行驶，导向装置100位于导向通道301d内且由轨道梁301a的内侧面301c导向。

根据本发明实施例的轨道交通系统400，通过采用上述的轨道车辆，轨道车辆转向稳定、灵活，具有良好的实用性。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (16)

1.一种用于轨道车辆的转向架(200)，其特征在于，包括：

导向框架(1)，所述导向框架(1)包括至少两个第一纵臂(11)和至少一个第一横拉杆(12)，两个所述第一纵臂(11)沿横向方向间隔设置，所述第一横拉杆(12)的横向两端中的其中一端与一个所述第一纵臂(11)转动连接，所述第一横拉杆(12)的横向两端中的另一端与另一个所述第一纵臂(11)转动连接，其中，每个所述第一纵臂(11)分别与至少一个走行轮(1021)相连，每个所述第一纵臂(11)上分别安装至少一个导向轮(2)；

连接机构(3)，所述第一纵臂(11)通过所述连接机构(3)带动所述走行轮(1021)转动，所述连接机构(3)包括至少一个第二横拉杆(32)，所述第二横拉杆(32)的横向两端中的其中一端与所述第一纵臂(11)转动相连，所述第二横拉杆(32)的横向两端中的另一端与所述走行轮(1021)转动相连。

2.根据权利要求1所述的用于轨道车辆的转向架(200)，其特征在于，所述第一纵臂(11)通过所述连接机构(3)带动所述走行轮(1021)同步转动。

3.根据权利要求1所述的用于轨道车辆的转向架(200)，其特征在于，所述连接机构(3)还包括：

至少两个第二纵臂(31)，两个所述第二纵臂(31)沿横向方向间隔设置，其中一个所述第二纵臂(31)与所述第一纵臂(11)相连，另一个所述第二纵臂(31)与所述走行轮(1021)相连，所述第二横拉杆(32)的横向两端中的其中一端与一个所述第二纵臂(31)转动连接，所述第二横拉杆(32)的横向两端中的另一端与另一个所述第二纵臂(31)转动连接。

4.根据权利要求1所述的用于轨道车辆的转向架(200)，其特征在于，所述导向框架(1)还包括：

竖臂(13)，每个所述第一纵臂(11)上分别固设有至少一个所述竖臂(13)，每个所述竖臂(13)均可转动地穿设于所述转向架(200)的构架(101)。

5.根据权利要求4所述的用于轨道车辆的转向架(200)，其特征在于，所述第一纵臂(11)和所述竖臂(13)均为两个，每个所述竖臂(13)上具有沿纵向延伸的延伸段(130)，所述延伸段(130)与所述第一纵臂(11)在竖向上间隔开，所述第一横拉杆(12)的横向两端中的其中一端与一个所述竖臂(13)的所述延伸段(130)转动连接，以使第一横拉杆(12)的横向两端中的其中一端与一个所述第一纵臂(11)转动连接，所述第一横拉杆(12)的横向两端中的另一端与另一个所述竖臂(13)的所述延伸段(130)转动连接，以使所述第一横拉杆(12)的横向两端中的另一端与另一个所述第一纵臂(11)转动连接。

6.根据权利要求4所述的用于轨道车辆的转向架(200)，其特征在于，所述竖臂(13)包括底座部(131)、中间部(132)和顶封部(133)，所述底座部(131)与所述第一纵臂(11)固定相连，所述中间部(132)可转动地穿设于所述转向架(200)的构架(101)，所述顶封部(133)和所述底座部(131)分别位于所述中间部(132)的竖向两端且夹止在所述构架(101)的竖向两侧，所述底座部(131)和所述顶封部(133)中的至少一个与所述中间部(132)可拆卸相连。

7.根据权利要求4-6中任一项所述的用于轨道车辆的转向架(200)，其特征在于，所述构架(101)包括至少一个横架(1011)，所述导向框架(1)安装于所述横架(1011)，所述走行轮(1021)分别设在所述横架(1011)的横向两端，每个所述走行轮(1021)分别通过走行轮关节(104)安装于所述横架(1011)。

8.根据权利要求7所述的用于轨道车辆的转向架(200)，其特征在于，所述连接机构(3)与所述走行轮关节(104)相连以通过所述走行轮关节(104)带动所述走行轮(1021)转动。

9.根据权利要求5所述的用于轨道车辆的转向架(200)，其特征在于，所述构架(101)上设有牵引装置(105)，所述牵引装置(105)适于连接在所述转向架(200)与所述轨道车辆的车体之间且包括：

第一牵引装置(1051)，所述第一牵引装置(1051)的纵向两端分别铰接于所述构架(101)的横向中部和所述车体；

第二牵引装置(1052)，所述第二牵引装置(1052)包括至少两个安装座(1052a)和至少两个第三纵臂(1052f)，所述安装座(1052a)适于固定安装于所述车体，两个所述安装座(1052a)沿横向方向间隔设置，横向两侧的所述安装座(1052a)上分别可转动地穿设有旋转轴(1052b)，每个所述旋转轴(1052b)的下端设有第一摆臂(1052d)，所述第三纵臂(1052f)的纵向两端分别与所述构架(101)和所述第一摆臂(1052d)铰接。

10.根据权利要求9所述的用于轨道车辆的转向架(200)，其特征在于，所述第一牵引装置(1051)位于所述第三纵臂(1052f)的上方。

11.根据权利要求9所述的用于轨道车辆的转向架(200)，其特征在于，每个所述旋转轴(1052b)的上端设有第二摆臂(1052c)，横向两侧的所述第二摆臂(1052c)之间设有第三横拉杆(1052e)，所述第三横拉杆(1052e)的横向两端分别与沿横向间隔设置的所述第二摆臂(1052c)铰接。

12.根据权利要求4所述的用于轨道车辆的转向架(200)，其特征在于，所述构架(101)上设有二系悬挂装置(106)，所述二系悬挂装置(106)包括：

螺旋簧(1061)，所述螺旋簧(1061)的两端分别与所述轨道车辆的车体和所述构架(101)相连，且所述螺旋簧(1061)设在所述构架(101)的上侧；

垂向减震器(1062)，所述垂向减震器(1062)的两端分别与所述车体和所述构架(101)相连，且所述垂向减震器(1062)设在所述构架(101)的纵向一侧。

13.根据权利要求12所述的用于轨道车辆的转向架(200)，其特征在于，所述构架(101)的纵向一侧设有支撑块(1012)，所述垂向减震器(1062)的下端与所述支撑块(1012)相连。

14.根据权利要求12所述的用于轨道车辆的转向架(200)，其特征在于，所述二系悬挂装置(106)为两个且关于所述构架(101)的中心轴线中心对称。

15.一种轨道车辆，其特征在于，包括：车体和转向架(200)，所述转向架(200)安装在所述车体上且为根据权利要求1-14中任一项所述的用于轨道车辆的转向架(200)。

16.一种轨道交通系统(400)，其特征在于，包括：内导向式轨道(301)和轨道车辆，所述轨道车辆沿所述内导向式轨道(301)运行且为根据权利要求15所述的轨道车辆，所述转向架(200)配合在所述车体与所述内导向式轨道(301)之间。

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