CN112006728A - 用于执行微创手术的医疗器械 - Google Patents

Abstract

用于执行微创手术的设备，该设备包括：轴，其具有远端和近端；单极刀组件，其附接到轴的远端，单极刀组件包括刀；手柄，其附接到轴的近端；其中轴包括柔性部分和铰接部分，其中柔性部分从手柄向远侧延伸，且铰接部分从柔性部分向远侧延伸；其中至少一个铰接线缆从手柄延伸到铰接部分，使得当张力施加到至少一个铰接线缆时，铰接部分偏转；其中促动元件通过轴从手柄延伸到刀，使得当促动元件移动时，刀移动；以及其中促动元件将电功率从手柄传输到刀。

Description

用于执行微创手术的医疗器械

申请人

卢门迪公司。

发明人

Jonathan O'Keefe

Jeffrey Cerier

Amos Cruz

David Rezac

Niklas Helmick

Peter Aliski

Andrew Caunter。

对待审在先专利申请的引用

该专利申请：

(1)是由卢门迪公司和Jonathan O'Keefe等关于MEDICAL INSTRUMENTS FORPERFORMING MINIMALLY-INVASIVE PROCEDURES(用于执行微创手术的医疗器械)在2016年10月20日提交的序列号为15/298,605的待审在先美国专利申请(代理人案号LUMENDI-051114)的部分继续申请，该专利申请要求享有如下权益：

(i)由卢门迪公司和Jonathan O'Keefe等关于MEDICAL INSTRUMENTS FOR PERFORMINGMINIMALLY-INVASIVE PROCEDURES(用于执行微创手术的医疗器械)在2015年10月20日提交的序列号为62/244,026的在先美国临时专利申请(代理人案号LUMENDI-5 PROV)；以及

(ii)由卢门迪公司和Jonathan O'Keefe等关于MEDICAL INSTRUMENTS FORPERFORMING MINIMALLY-INVASIVE PROCEDURES(用于执行微创手术的医疗器械)在2016年09月28日提交的序列号为62/400,759的在先美国临时专利申请(代理人案号LUMENDI-1114PROV)；以及

(2)要求享有如下权益：由卢门迪公司和Jonathan O'Keefe等关于MEDICALINSTRUMENTS FOR PERFORMING MINIMALLY-INVASIVE PROCEDURES(用于执行微创手术的医疗器械)在2019年05月31日提交的序列号为62/855,308的待审在先美国临时专利申请(代理人案号LUMENDI-18 PROV)。

这四(4)个在上文提到的专利申请由此通过引用并入本文中。

技术领域

本发明大体上涉及医疗器械，且更特别地涉及用于执行微创手术的医疗器械。

背景技术

微创医疗手术已变得普遍。在典型的微创手术中，通过一个或多个小入口(例如，自然的身体孔口、皮肤中的小切口等)达成通向内部部位的通路。窥镜(例如，结肠镜、关节镜、内窥镜等)通过入口插入，以便于提供内部部位的视觉观察，且然后，一个或多个医疗器械通过同一入口(例如，经由窥镜中的内部通道)或通过另一入口插入，使得可在由窥镜提供的视觉观察下使用医疗器械来在内部部位处实施手术。

在许多情况下，由于解剖约束、设备限制等可能难以到达内部部位。作为示例而非限制，在许多情形下，可为理想的是，医疗器械通过窥镜的内部通道前进到内部部位或医疗器械在窥镜旁边前进到内部部位，且然后(例如，沿着短半径)弯曲，以便于进入窥镜的视野，使得在由窥镜提供的视觉观察下实施期望的手术。且在许多情况下，医疗器械前进需要沿着的路径(例如，在结肠腔内)可能是蜿蜒的。在该情形下，医疗器械有必要是高度柔性的，能够以一定范围的不同运动铰接，且构造成用于在仅从医疗器械的手柄端(即，近端)(例如，沿着蜿蜒路径)操作的同时精确地控制。实际上，这极其难以达到。

本发明意在提供能够实现这样的功能的新型医疗器械。

发明内容

本发明包括用于执行微创手术的新型医疗器械。新型医疗器械是高度柔性的，能够以一定范围的不同运动铰接，且构造成用于在仅从该医疗器械的手柄端(例如，沿着蜿蜒路径)操作的同时精确地控制。

新型医疗器械大体上包括手柄和从手柄向远侧延伸的轴。轴大体上包括细长柔性近侧部分和安装到柔性近侧部分的远端的远侧铰接部分。末端执行器安装到远侧铰接部分的远端。末端执行器可采取许多不同形式(例如、抓握器、注射针、剪刀、热勒除器、单极探针、止血夹、两极钳、吸引管、诸如缝合钉和敲钉器之类的单发或多发闭合装置、解剖钳、回收篮、单极剪刀、单极刀、带有冲洗能力的单极刀等)。为了使图示清楚起见，末端执行器在图中示出为抓握器。手柄可采取许多不同形式(例如，手枪式握把、轴式握把等)中的任一种。为了使图示清楚起见，手柄在图中示出为手枪式握把。

根据本发明，轴的柔性近侧部分构造成是高度柔性的元件，其能够沿着蜿蜒路径延伸达相当长的长度(例如，95cm-140cm)，轴的远侧铰接部分构造成能够相对于轴的柔性近侧部分的远端万向铰接，且末端执行器构造成相对于远侧铰接部分的远端选择性地旋转，且可选择性地被促动，所有功能都能够由用户的单手来经由手柄实施。在本发明的一种优选形式中，医疗器械的基本上整个轴是柔性的，轴的在过渡点近侧的部分(即，柔性近侧部分)是被动柔性的(例如，能够遵循蜿蜒路径)，且轴的在过渡点远侧的部分(即，远侧铰接部分)是主动柔性的(例如，能够万向地铰接到期望构造)。

如将在下文更详细地描述的，新型医疗器械能够至少进行以下的运动：

运动1-通过手柄的纵向移动来实现的末端执行器的纵向移动(在下文有时被称为“纵向运动功能”)；

运动2-通过手柄的旋转移动来实现的末端执行器的旋转移动(在下文有时被称为“扭转运动功能”)；

运动3-通过使轴的远侧铰接部分相对于轴的柔性近侧部分的远端铰接来实现的末端执行器相对于手柄的铰接移动(在下文有时被称为“万向铰接功能”)；

运动4-通过使末端执行器相对于轴旋转来实现的末端执行器相对于轴的远侧铰接部分的远端的旋转移动(在下文有时被称为“转动功能”)；以及

运动5-末端执行器的促动，例如，使末端执行器的元件相对于彼此选择性地移动，以便于实施医疗手术，例如，使抓握器型末端执行器的钳爪张开和闭合(在下文有时被称为“钳爪张开/闭合功能”)。

在本发明的一种优选形式中，提供用于执行微创手术的设备，该设备包括：

工具，其包括：

轴，其具有远端和近端；

手柄，其附接到轴的近端；以及

末端执行器，其附接到轴的远端；

其中轴包括从轴的近端向远侧延伸的柔性部分和从轴的远端向近侧延伸的铰接部分，且其中铰接部分包括柔性脊部；

其中多个铰接线缆通过轴从手柄延伸到柔性脊部，多个铰接线缆中的每个具有围绕铰接线缆设置的铰接线缆壳体，使得当张力施加到多个铰接线缆中的至少一个时，柔性脊部弯曲，铰接线缆壳体给柔性脊部提供反作用力；

其中可旋转元件通过轴从手柄延伸到末端执行器，使得当可旋转元件旋转时，末端执行器旋转；以及

其中促动元件通过轴从手柄延伸到末端执行器，使得当促动元件移动时，末端执行器被促动。

在本发明的另一优选形式中，提供用于执行微创手术的方法，该方法包括：

获得用于执行微创手术的设备，该设备包括：

工具，其包括：

轴，其具有远端和近端；

手柄，其附接到轴的近端；以及

末端执行器，其附接到轴的远端；

其中轴包括从轴的近端向远侧延伸的柔性部分和从轴的远端向近侧延伸的铰接部分，且其中铰接部分包括柔性脊部；

其中多个铰接线缆通过轴从手柄延伸到柔性脊部，多个铰接线缆中的每个具有围绕铰接线缆设置的铰接线缆壳体，使得当张力施加到多个铰接线缆中的至少一个时，柔性脊部弯曲，铰接线缆壳体给柔性脊部提供反作用力；

其中可旋转元件通过轴从手柄延伸到末端执行器，使得当可旋转元件旋转时，末端执行器旋转；以及

其中促动元件通过轴从手柄延伸到末端执行器，使得当促动元件移动时，末端执行器被促动；以及

使用该设备来执行微创手术。

在本发明的另一优选形式中，提供用于执行微创手术的设备，该设备包括：

工具，其包括：

轴，其具有远端和近端；

手柄，其附接到轴的近端；以及

末端执行器，其附接到轴的远端；

其中轴包括从轴的近端向远侧延伸的柔性部分和从轴的远端向近侧延伸的铰接部分，且其中铰接部分包括柔性脊部；

其中多个铰接线缆通过轴从手柄延伸到柔性脊部，使得当张力施加到多个铰接线缆中的至少一个时，柔性脊部弯曲；

其中可旋转元件通过轴从手柄延伸到末端执行器，使得当可旋转元件旋转时，末端执行器旋转，其中可旋转元件包括从手柄向远侧延伸的中空管状结构，中空管状结构由缠绕且模锻在一起的多根细丝形成，且进一步其中可旋转元件还包括紧固到中空管状结构的激光切割式海波管，使得当中空管状结构旋转时，激光切割式海波管也旋转；以及

其中促动元件通过轴从手柄延伸到末端执行器，使得当促动元件移动时，末端执行器被促动。

在本发明的另一优选形式中，提供用于执行微创手术的方法，该方法包括：

获得用于执行微创手术的设备，该设备包括：

工具，其包括：

轴，其具有远端和近端；

手柄，其附接到轴的近端；以及

末端执行器，其附接到轴的远端；

其中轴包括从轴的近端向远侧延伸的柔性部分和从轴的远端向近侧延伸的铰接部分，且其中铰接部分包括柔性脊部；

其中多个铰接线缆通过轴从手柄延伸到柔性脊部，使得当张力施加到多个铰接线缆中的至少一个时，柔性脊部弯曲；

其中可旋转元件通过轴从手柄延伸到末端执行器，使得当可旋转元件旋转时，末端执行器旋转，其中可旋转元件包括从手柄向远侧延伸的中空管状结构，中空管状结构由缠绕且模锻在一起的多根细丝形成，且进一步其中可旋转元件还包括紧固到中空管状结构的激光切割式海波管，使得当中空管状结构旋转时，激光切割式海波管也旋转；以及

其中促动元件通过轴从手柄延伸到末端执行器，使得当促动元件移动时，末端执行器被促动；以及

使用该设备来执行微创手术。

在本发明的另一优选形式中，提供用于执行微创手术的设备，该设备包括：

工具，其包括：

轴，其具有远端和近端；

手柄，其附接到轴的近端；以及

末端执行器，其附接到轴的远端；

其中轴包括从轴的近端向远侧延伸的柔性部分和从轴的远端向近侧延伸的铰接部分，且其中铰接部分包括柔性脊部；

其中多个铰接线缆通过轴从手柄延伸到柔性脊部，使得当张力施加到多个铰接线缆中的至少一个时，柔性脊部弯曲；

其中可旋转元件通过轴从手柄延伸到末端执行器，使得当可旋转元件旋转时，末端执行器旋转；

其中促动元件通过轴从手柄延伸到末端执行器，使得当促动元件移动时，末端执行器被促动；以及

其中轴的柔性部分包括紧固到柔性脊部的外线圈、构造成相对于手柄旋转的刚性管以及紧固到刚性管和柔性脊部的外部覆盖物，使得刚性管的旋转引起外部覆盖物的旋转，这引起柔性脊部的旋转。

在本发明的另一优选形式中，提供用于执行微创手术的方法，该方法包括：

获得用于执行微创手术的设备，该设备包括：

工具，其包括：

轴，其具有远端和近端；

手柄，其附接到轴的近端；以及

末端执行器，其附接到轴的远端；

其中轴包括从轴的近端向远侧延伸的柔性部分和从轴的远端向近侧延伸的铰接部分，且其中铰接部分包括柔性脊部；

其中多个铰接线缆通过轴从手柄延伸到柔性脊部，使得当张力施加到多个铰接线缆中的至少一个时，柔性脊部弯曲；

其中可旋转元件通过轴从手柄延伸到末端执行器，使得当可旋转元件旋转时，末端执行器旋转；

其中促动元件通过轴从手柄延伸到末端执行器，使得当促动元件移动时，末端执行器被促动；以及

其中轴的柔性部分包括紧固到柔性脊部的外线圈、构造成相对于手柄旋转的刚性管以及紧固到刚性管和柔性脊部的外部覆盖物，使得刚性管的旋转引起外部覆盖物的旋转，这引起柔性脊部的旋转；以及

使用该设备来执行微创手术。

在本发明的另一优选形式中，提供用于执行微创手术的设备，该设备包括：

工具，其包括：

轴，其具有远端和近端；

手柄，其附接到轴的近端；以及

末端执行器，其附接到轴的远端；

其中轴包括从轴的近端向远侧延伸的柔性部分和从轴的远端向近侧延伸的铰接部分，且其中铰接部分包括柔性脊部；

其中多个铰接线缆通过轴从手柄延伸到柔性脊部，使得当张力施加到多个铰接线缆中的至少一个时，柔性脊部弯曲；

其中可旋转元件通过轴从手柄延伸到末端执行器，使得当可旋转元件旋转时，末端执行器旋转；

其中促动元件通过轴从手柄延伸到末端执行器，使得当促动元件移动时，末端执行器被促动；以及

其中轴的近端还包括刚性部分，且其中该设备还包括安装到患者支承件的工具支承件，工具支承件包括用于接纳刚性部分的开口。

在本发明的另一优选形式中，提供用于执行微创手术的方法，该方法包括：

获得用于执行微创手术的设备，该设备包括：

工具，其包括：

轴，其具有远端和近端；

手柄，其附接到轴的近端；以及

末端执行器，其附接到轴的远端；

其中轴包括从轴的近端向远侧延伸的柔性部分和从轴的远端向近侧延伸的铰接部分，且其中铰接部分包括柔性脊部；

其中多个铰接线缆通过轴从手柄延伸到柔性脊部，使得当张力施加到多个铰接线缆中的至少一个时，柔性脊部弯曲；

其中可旋转元件通过轴从手柄延伸到末端执行器，使得当可旋转元件旋转时，末端执行器旋转；

其中促动元件通过轴从手柄延伸到末端执行器，使得当促动元件移动时，末端执行器被促动；以及

其中轴的近端还包括刚性部分，且其中该设备还包括安装到患者支承件的工具支承件，工具支承件包括用于接纳刚性部分的开口；以及

使用该设备来执行微创手术。

在本发明的另一优选形式中，提供用于执行微创手术的设备，该设备包括：

工具，其包括：

轴，其具有远端和近端；

手柄，其附接到轴的近端；以及

末端执行器，其附接到轴的远端；

其中轴包括从轴的近端向远侧延伸的柔性部分和从轴的远端向近侧延伸的铰接部分，且其中铰接部分包括柔性脊部；

其中多个铰接线缆通过轴从手柄延伸到柔性脊部，使得当张力施加到多个铰接线缆中的至少一个时，柔性脊部弯曲；

其中可旋转元件通过轴从手柄延伸到末端执行器，使得当可旋转元件旋转时，末端执行器旋转；以及

其中促动元件通过轴从手柄延伸到末端执行器，使得当促动元件移动时，末端执行器被促动；

轴构造成导致当铰接部分已被铰接时，发生可旋转元件的旋转，而未在轴内累积弹簧能量。

在本发明的另一优选形式中，提供用于执行微创手术的方法，该方法包括：

获得用于执行微创手术的设备，该设备包括：

工具，其包括：

轴，其具有远端和近端；

手柄，其附接到轴的近端；以及

末端执行器，其附接到轴的远端；

其中轴包括从轴的近端向远侧延伸的柔性部分和从轴的远端向近侧延伸的铰接部分，且其中铰接部分包括柔性脊部；

其中多个铰接线缆通过轴从手柄延伸到柔性脊部，使得当张力施加到多个铰接线缆中的至少一个时，柔性脊部弯曲；

其中可旋转元件通过轴从手柄延伸到末端执行器，使得当可旋转元件旋转时，末端执行器旋转；以及

其中促动元件通过轴从手柄延伸到末端执行器，使得当促动元件移动时，末端执行器被促动；

轴构造成导致当铰接部分已被铰接时，发生可旋转元件的旋转，而未在轴内累积弹簧能量；以及

使用该设备来执行微创手术。

在本发明的另一优选形式中，提供用于执行微创手术的设备，该设备包括：

工具，其包括：

轴，其具有远端和近端；

手柄，其附接到轴的近端；以及

末端执行器，其附接到轴的远端；

其中轴包括从轴的近端向远侧延伸的柔性部分和从轴的远端向近侧延伸的铰接部分，且其中铰接部分包括柔性脊部；

其中多个铰接线缆通过轴从手柄延伸到柔性脊部，使得当张力施加到多个铰接线缆中的至少一个时，柔性脊部弯曲；

其中可旋转元件通过轴从手柄延伸到末端执行器，使得当可旋转元件旋转时，末端执行器旋转；以及

其中促动元件通过轴从手柄延伸到末端执行器，使得当促动元件移动时，末端执行器被促动。

在本发明的另一优选形式中，提供用于执行微创手术的方法，该方法包括：

获得用于执行微创手术的设备，该设备包括：

工具，其包括：

轴，其具有远端和近端；

手柄，其附接到轴的近端；以及

末端执行器，其附接到轴的远端；

其中轴包括从轴的近端向远侧延伸的柔性部分和从轴的远端向近侧延伸的铰接部分，且其中铰接部分包括柔性脊部；

其中多个铰接线缆通过轴从手柄延伸到柔性脊部，使得当张力施加到多个铰接线缆中的至少一个时，柔性脊部弯曲；

其中可旋转元件通过轴从手柄延伸到末端执行器，使得当可旋转元件旋转时，末端执行器旋转；以及

其中促动元件通过轴从手柄延伸到末端执行器，使得当促动元件移动时，末端执行器被促动；以及

使用该设备来执行微创手术。

在本发明的另一形式中，提供新型单极刀。

且在本发明的另一形式中，提供用于使用单极刀来切割组织的新型方法。

在本发明的又另一形式中，提供带有冲洗能力的新型单极刀。

且在本发明的另一形式中，提供用于使用带有冲洗能力的单极刀来切割组织的新型方法。

在本发明的一种优选形式中，提供用于执行微创手术的设备，该设备包括：

轴，其具有远端和近端；

单极刀组件，其附接到轴的远端，单极刀组件包括刀；

手柄，其附接到轴的近端；

其中轴包括柔性部分和铰接部分，其中柔性部分从手柄向远侧延伸，且铰接部分从柔性部分向远侧延伸；

其中至少一个铰接线缆从手柄延伸到铰接部分，使得当张力施加到至少一个铰接线缆时，铰接部分偏转；

其中促动元件通过轴从手柄延伸到刀，使得当促动元件移动时，刀移动；以及

其中促动元件将电功率从手柄传输到刀。

在本发明的另一优选形式中，提供用于在组织中产生水泡的方法，该方法包括：

提供一种设备，该设备包括：

轴，其具有远端和近端；

单极刀组件，其附接到轴的远端，单极刀组件包括刀；

手柄，其附接到轴的近端；

其中轴和手柄构造成使得流体可从手柄传递到轴的远端且到组织中；

其中促动元件通过轴从手柄延伸到刀，使得当促动元件移动时，刀移动；以及

其中促动元件将电功率从手柄传输到刀；

将刀通过待切除的组织插入；以及

将流体注射到组织中，以使待切除的组织远离下面的组织上升。

在本发明的另一优选形式中，提供用于执行微创手术的方法，该方法包括：

提供用于执行微创手术的设备，该设备包括：

轴，其具有远端和近端；

单极刀组件，其附接到轴的远端，单极刀组件包括刀；

手柄，其附接到轴的近端；

其中轴包括柔性部分和铰接部分，其中柔性部分从手柄向远侧延伸，且铰接部分从柔性部分向远侧延伸；

其中至少一个铰接线缆从手柄延伸到铰接部分，使得当张力施加到至少一个铰接线缆时，铰接部分偏转；

其中促动元件通过轴从手柄延伸到刀，使得当促动元件移动时，刀移动；以及

其中促动元件将电功率从手柄传输到刀；以及

使用该设备来执行微创手术。

附图说明

通过以下的对本发明的优选实施例的详细描述，本发明的这些目的和特征及其它目的和特征将更完整地公开或变得显而易见，以下的对本发明的优选实施例的详细描述将与附图一起考虑，在附图中，相似的标号指相似的部件，且进一步地，在附图中：

图1是示出根据本发明形成的新型医疗器械的示意图；

图1A是示出图1中示出的新型医疗器械的手柄和轴的近端的示意图；

图1B是示出图1中示出的新型医疗器械的轴的远端和末端执行器的示意图；

图2-23是示出图1中示出的新型医疗器械的轴和末端执行器的更多细节的示意图；

图24-46B是示出图1中示出的新型医疗器械的手柄和轴的近端的更多细节的示意图；

图47-55是示出可与图1中示出的新型医疗器械联合使用的新型工具支承件的示意图；

图56-58F是示出根据本发明形成的另一新型医疗器械的示意图；

图59-62是示出用于本发明的新型医疗器械的另一形式的末端执行器的示意图；

图63-66是示出根据本发明形成的另一新型医疗器械的示意图；

图67-72是示出根据本发明形成的另一新型医疗器械的示意图；

图73和图74是示出根据本发明形成的另一新型医疗器械的示意图；

图75和图76是示出根据本发明形成的另一新型医疗器械的示意图；

图77-80是示出根据本发明形成的另一新型医疗器械的示意图；

图81-98是示出根据本发明形成的另一新型医疗器械的示意图；

图98A-98F是用于产生水泡且切割组织的图81-98的新型医疗器械的示意图；

图99是示出可用于将单极电功率输送到末端执行器的另一手柄构造的示意图；以及

图100-108是示出根据本发明形成的另一新型医疗器械的示意图。

具体实施方式

1新型医疗器械概述

本发明包括用于执行微创手术的新型医疗器械。新型医疗器械是高度柔性的，能够以一定范围的不同运动铰接，且构造成用于在仅从该医疗器械的手柄端(例如，沿着蜿蜒路径)操作的同时精确地控制。

首先观察图1、图1A、图1B以及图2，示出根据本发明形成的新型医疗器械5。新型医疗器械5大体上包括手柄10和从手柄10向远侧延伸的轴15。轴15大体上包括细长柔性近侧部分20和安装到柔性近侧部分20的远端的远侧铰接部分25。末端执行器30安装到远侧铰接部分25的远端。末端执行器30可采取许多不同形式(例如，抓握器、注射针、剪刀、热勒除器、单极探针、止血夹、两极钳、吸引管、诸如缝合钉和敲钉器之类的单发或多发闭合装置、解剖钳、回收篮、单极剪刀、单极刀、带有冲洗能力的单极刀等)。为了使图示清楚起见，末端执行器30在图中示出为抓握器。手柄10可采取许多不同形式(例如，手枪式握把、轴式握把等)中的任一种。为了使图示清楚起见，手柄10在图中示出为手枪式握把。

根据本发明，轴15的柔性近侧部分20构造成是高度柔性的元件，其能够沿着蜿蜒路径延伸达相当长的长度(例如，95cm-140cm)，轴15的远侧铰接部分25构造成能够相对于轴15的柔性近侧部分20的远端万向铰接，且末端执行器30构造成相对于远侧铰接部分25的远端选择性地旋转且可选择性地被促动，所有功能都能够由用户的单手经由手柄10来实施。在本发明的一种优选形式中，医疗器械5的基本上整个轴15是柔性的，轴15的在过渡点32近侧的部分(即，柔性近侧部分20)是被动柔性的(例如，能够遵循蜿蜒路径)，且轴15的在过渡点32远侧的部分(即，远侧铰接部分25)是主动柔性的(例如，能够万向铰接成期望构造)。

如将在下文更详细地描述的，新型医疗器械5能够至少进行以下的运动：

运动1-通过手柄10的纵向移动来实现的末端执行器30的纵向移动(在本文中有时被称为“纵向运动功能”)；

运动2-通过手柄10的旋转移动来实现的末端执行器30的旋转移动(在本文中有时被称为“扭转运动功能”)；

运动3-通过使轴15的远侧铰接部分25相对于轴15的柔性近侧部分20的远端铰接来实现的末端执行器30相对于手柄10的铰接移动(在本文中有时被称为“万向铰接功能”)；

运动4-通过使末端执行器30相对于轴15旋转来实现的末端执行器30相对于轴15的远侧铰接部分25的远端的旋转移动(在本文中有时被称为“转动功能”)；以及

运动5-末端执行器30的促动，例如，使末端执行器30的元件相对于彼此选择性地移动，以便于实施医疗手术，例如，使抓握器型末端执行器的钳爪张开和闭合(在本文中有时被称为“钳爪张开/闭合功能”)。

2 轴15的构造

2.1 柔性近侧部分20

现在观察图1、图1A、图1B以及图2-4，轴15的柔性近侧部分20大体上包括细长柔性外线圈35(图2和图3)，外线圈35具有远端40、近端45以及在其间延伸的内腔50。轴15的远侧铰接部分25经由介入元件(参见下文)来安装到外线圈35的远端40。外线圈35的近端45紧固到轴适配器55，轴适配器55转而紧固到手柄10(参见下文)。

如将在下文更详细地论述的，用于使远侧铰接部分25相对于柔性近侧部分20的远端(即，相对于外线圈35的远端40)选择性地铰接的器件、用于使末端执行器30相对于远侧铰接部分25选择性地旋转的器件以及用于对末端执行器30选择性地进行促动的器件延伸通过外线圈35的内腔50。

在本发明的一种优选形式中，如将在下文更详细地论述的，刚性管60(图1A和图4)设于柔性近侧部分20的近端处(即，围绕外线圈35的近端45设置且紧固到轴适配器55)，由此提供用于将新型医疗器械5安装到工具支承件(例如，台面安装式工具支承件)的刚性增加的区域。如果期望，刚性管60可包括在刚性管60的远端处的倒角65(图4)，倒角65提供刚性管60的外表面与柔性近侧部分20的位于刚性管60远侧的部分的外表面之间的平滑过渡。

2.2 远侧铰接部分25概述

如上文所论述的，远侧铰接部分25构造成相对于柔性近侧部分20的远端选择性地铰接。为此，且现在观察图2和图5，远侧铰接部分25大体上包括远侧铰接联结组件70、近侧铰接联结组件75和在远侧铰接联结组件70与近侧铰接联结组件75之间延伸的屈曲脊部80。如将在下文更详细地论述的，近侧铰接联结组件75构造成安装到轴15的柔性近侧部分20的远端且提供反作用力表面，以允许远侧铰接联结组件70和屈曲脊部80的选择性铰接。

2.2.1 近侧铰接联结组件75

现在观察图2和图6，近侧铰接联结组件75设置于柔性近侧部分20的外线圈35的远端40处。近侧铰接联结组件75的远端提供反作用力表面，以允许远侧铰接联结组件70和屈曲脊部80相对于轴15的柔性近侧部分20的远端的选择性屈曲(即，以便达成远侧铰接部分25的万向铰接)。

更特别地，如将在下文更详细地论述的，近侧铰接联结组件75(图6)包括具有一对向远侧延伸的指状物90的本体85，指状物90构造成接合屈曲脊部80(图5)。围绕中心孔100(图18)设置的多个孔95(图6)形成于本体85中，且大小设置成接纳多个铰接线缆(参见下文)。如将在下文论述的，如果期望，孔95可包括设置于孔95的近端处以便接纳铰接线缆壳体的沉孔(未示出)。如将在下文论述的，中心孔100(图18)可包括沉孔102(图6和图18)，沉孔102设置于中心孔100的远端处，以便促进将远侧铰接联结组件70安装到本体85。

如将在下文论述的，近侧铰接联结组件75的本体85压抵多个铰接线缆壳体235(参见下文)，铰接线缆壳体235转而压抵手柄10，以便使近侧铰接联结组件75提供反作用力表面，以使轴15的远侧铰接部分25选择性地屈曲。注意到，外线圈35紧固到近侧铰接联结组件75的本体85，但基本上未给本体85提供反作用力，对本体85的反作用力由铰接线缆壳体提供。

2.2.2 远侧铰接联结组件70

现在观察图2、图5以及图7，远侧铰接联结组件70大体上包括本体105(图7)，本体105具有通过本体105的中心开口110和从本体105向近侧延伸的短型激光切割式海波管115。短型激光切割式海波管115包括远端120、近端125以及在其间延伸的内腔130。如将在下文论述的，短型激光切割式海波管115构造成是高度柔性的，但带有足够的支柱强度，以便于在短型激光切割式海波管115的近端125压抵近侧铰接联结组件75的本体85(图6)且偏心近侧力施加到本体105时，允许本体105相对于近侧铰接联结组件75的选择性铰接。短型激光切割式海波管115的近端125(例如，经由焊接来)安装到近侧铰接联结组件75的本体85。短型激光切割式海波管115的远端120(例如，经由焊接来)安装到本体105，当远侧铰接联结组件70处于其松弛(即，未偏置)状况时，短型激光切割式海波管115的内腔130与本体105的中心开口110对准。由于该构造，近侧铰接联结组件75的本体85的旋转引起激光切割式海波管115的旋转，由此引起远侧铰接联结组件70的本体105的旋转。如将在下文更详细地论述的，本体105还包括一对远侧座部135(在图7中仅示出其中之一)，远侧座部135用于将一个或多个铰接线缆安装到本体105。如将在下文更详细地论述的，本体105还包括两个向近侧延伸的指状物137，指状物137用于与屈曲脊部80(图5)配合。

2.2.3 屈曲脊部80

现在观察图5，屈曲脊部80大体上包括柔性本体140，柔性本体140具有远端141和近端142。中心孔150和多个轴向地对准的开口145在远端141与近端142之间延伸。如将在下文论述的，开口145大小设置成各自在其中接纳铰接线缆。中心孔150大小设置成接纳远侧铰接联结组件70的短型激光切割式海波管115(图7)。屈曲脊部80的近端142包括用于安置近侧铰接联结组件75的前面提到的向远侧延伸的指状物90(图6)的近侧座部155，且屈曲脊部80的远端141包括用于接纳远侧铰接联结组件70的前面提到的向近侧延伸的指状物137(图7)的远侧座部160。将了解的是，当屈曲脊部80以该方式安装时，屈曲脊部80固定成抵抗相对于远侧铰接联结组件70或近侧铰接联结组件75的旋转。

2.2.4 可旋转壳体组件165

接下来观察图5和图8-12，如将在下文论述的，远侧铰接部分25的远端包括可旋转壳体组件165(图9)，可旋转壳体组件165用于将末端执行器30可旋转地安装到远侧铰接联结组件70。

更特别地，可旋转壳体组件165大体上包括套环170、长型激光切割式海波管180，长型激光切割式海波管180具有远端185、近端190以及在其间延伸的内腔195。可旋转壳体组件165还包括旋转连接器200(图9和图10)，旋转连接器200具有在其中形成的开口205，旋转连接器200固定地安装到长型激光切割式海波管180的远端185，使得当可旋转壳体组件165处于其松弛(即，未偏置)状况时，长型激光切割式海波管180的内腔195与旋转连接器200的开口205对准，且使得长型激光切割式海波管180和旋转连接器200可作为一个单元旋转。末端执行器安装部210(图8、图9、图11以及图12)安装到旋转连接器200，使得当旋转连接器200旋转时(即，当长型激光切割式海波管180旋转时)，末端执行器安装部210旋转。末端执行器30安装到末端执行器安装部210(参见下文)。旋转连接器200和末端执行器安装部210经由套环170(图5)来可旋转地安装到远侧铰接联结组件70(图5和图7)的本体105。更特别地，旋转连接器200(图9)可旋转地安装到套环170，且能够相对于套环170旋转。末端执行器安装部210安装到旋转连接器200且接合旋转连接器200的远侧肩部215(图10)。套环170固定地安装到远侧铰接联结组件70(图7)的本体105。因此，末端执行器安装部210(图9)固定地安装到旋转连接器200，旋转连接器200转而固定地连接到长型激光切割式海波管180，且前述子组件(末端执行器安装部170、旋转连接器200以及长型激光切割式海波管180)可旋转地安装到套环170，套环170固定地安装到远侧铰接联结组件70(图5)，且长型激光切割式海波管180延伸通过屈曲脊部80的中心孔150且通过近侧铰接联结组件75的本体85的孔100(图18)。

2.3 末端执行器30

末端执行器30可采取许多不同形式(例如，抓握器、注射针、剪刀、热勒除器、单极探针、止血夹、两极钳、吸引管、诸如缝合钉和敲钉器之类的单发或多发闭合装置、解剖钳、回收篮、单极剪刀、单极刀、带有冲洗能力的单极刀等)。为了使图示清楚起见，末端执行器30在图中示出为抓握器。

在本发明的一种优选形式中，且现在观察图8，末端执行器30安装到末端执行器安装部210。更特别地，在本发明的一种优选形式中，末端执行器30包括具有两个相反钳爪216、217的抓握器，钳爪216、217经由销217A来枢转地安装到末端执行器安装部210，销217A通过钳爪216、217中的孔217B且通过末端执行器安装部210中的孔217C。如将在下文论述的，Ｕ形夹218经由设置于在钳爪216、217的近侧部分中形成的狭槽218B中的销218A来安装到钳爪216、217，使得安装到Ｕ形夹218(参见下文)的拉线的往复移动引起抓握器的相反钳爪216、217相对于彼此张开和闭合。

2.4 铰接器件概述

如上文所论述的，轴15还包括(i)用于使远侧铰接部分25(图2)相对于柔性近侧部分20选择性地铰接的器件、(ii)用于使可旋转壳体组件165(图9)相对于轴15选择性地旋转且因此用于使末端执行器30相对于轴15选择性地旋转的器件以及(iii)用于对末端执行器30(图8)选择性地进行促动的器件。如将在下文论述的，所有的前述器件都经由手柄10来被促动。

更特别地，且现在观察图13和图14，轴15大体上包括；(i)四个铰接线缆220，其用于使远侧铰接部分25相对于柔性近侧部分20的远端选择性地铰接；(ii)HHS线圈225(例如，印第安那州韦恩堡的Fort Wayne Metals所销售的种类的中空螺旋线股)，其用于使可旋转壳体组件165(图9)相对于轴15选择性地旋转，且因此用于使末端执行器30相对于轴15选择性地旋转；以及(iii)拉线230，其用于对末端执行器30选择性地进行促动。

2.4.1 铰接线缆220

接下来观察图13-16，在本发明的优选形式中，四个铰接线缆220从手柄10伸展至远侧铰接联结组件70的远侧座部135(图15和图16)，铰接线缆220通过本体85(图6)的孔95、通过屈曲脊部80(图5)的开口145延伸至本体105(图16)的远侧座部135。铰接线缆220优选地各自可滑动地设置于铰接线缆壳体235(图13)内。铰接线缆壳体235的远端240(即，如将在下文论述的，经由螺纹调整器330来)安装到近侧铰接联结组件75的本体85(图15)。铰接线缆壳体235压抵近侧铰接联结组件75的本体85，且给本体85提供反作用力，以便使轴15的远侧铰接部分25相对于轴15的柔性近侧部分20铰接。铰接线缆壳体235还使铰接线缆220彼此分离且与HHS线圈225分离，且有助于确保铰接线缆220在轴15的柔性近侧部分20内(即，在手柄10与近侧铰接联结组件75之间的距离上，其可基本上是(例如，95cm-140cm)的长度，且在医疗器械5设置于患者中时，遵循蜿蜒路径)的平稳滑动移动。如果期望，为了促进将铰接线缆壳体235的远端安装到本体85(图15)，每个孔95的近端可包括大小设置成接纳给定铰接线缆壳体235的远端240的沉孔(未示出)。

现在观察图15和图16，在铰接线缆220向远侧通过屈曲脊部80中的开口145(图5)之后，铰接线缆220(例如，经由焊接、压接等来)附接到远侧铰接联结组件70的本体105的远侧座部135。作为示例而非限制，铰接线缆220中的两个可由单段一定长度的线缆提供，该单段一定长度的线缆具有压接到该线缆的管245(图16)，且管245焊接(或以其它方式加接)到远侧座部135。

由于该构造，通过在铰接线缆220的近端上选择性地向近侧拉动，从而远侧铰接联结组件70的本体105(图7)可侧向地被铰接，由此使轴15的远侧铰接部分25铰接。此外，通过提供至少三个铰接线缆220，三个或更多个铰接线缆围绕本体105的周界定位，从而可达到远侧铰接联结组件70的基本上万向的铰接，由此便为轴15的远侧铰接部分25提供基本上万向的铰接。

2.4.2 HHS线圈225

接下来观察图13、图14以及图17，HHS线圈225包括远端250(图17)、近端255(图26)以及在其间延伸的内腔260(图13)。为了促进HHS线圈225在轴15内的旋转，HHS线圈225优选地设置于柔性减摩套筒267(图13)内。更特别地，HHS线圈225优选地包括多根细丝，这些细丝缠绕且模锻在一起，以便于一起形成中空管状结构。作为示例而非限制，HHS线圈225可包括印第安那州韦恩堡的Fort Wayne Metals所销售的种类的中空螺旋线股。在本发明的一种优选形式中，HHS线圈225包括一起缠绕且模锻成单个柔性结构的10根细丝。HHS线圈225的远端250(图17)经由套筒(或压接件)265(图17)来安装到可旋转壳体组件165(图9)的长型激光切割式海波管180(图17)，使得当HHS线圈225旋转时，长型激光切割式海波管180旋转(且因此，承载末端执行器30的末端执行器安装部210旋转)。将了解的是，由于该构造，通过选择性地使HHS线圈225旋转，由此使长型激光切割式海波管180旋转且因此使末端执行器30所紧固到的末端执行器安装部210旋转，从而可调整末端执行器30的旋转设置。显著地，通过使用HHS线圈225和长型激光切割式海波管180来顺着轴15传输扭矩，从而即使在轴15遵循蜿蜒路径且远侧铰接部分25已相对于轴15的纵向轴线铰接时，也使在轴内的扭转弹簧能量的任何累积最小化。

2.4.3 拉线230

接下来观察图13、图14、图18以及图19，提供拉线230来对末端执行器30选择性地进行促动。拉线230(图19)的远端紧固到末端执行器30的Ｕ形夹218，Ｕ形夹218可滑动地安装到末端执行器30的钳爪216、217，且钳爪216、217销接到末端执行器安装部210，使得拉线230的往复移动引起末端执行器30的相反钳爪216、217相对于彼此张开和闭合。

2.5 关于轴15的构造的更多细节

当轴15完全组装时，且现在观察图18-23，近侧铰接联结组件75(图6)的本体85(图18)安装到柔性外线圈35的远端40(图2)，铰接线缆壳体235的远端240(图15)安装到近侧铰接联结组件75的本体85，且铰接线缆220通过形成于本体85中的孔95(图6)。通过将短型激光切割式海波管115的近端125安装于本体85的沉孔102(图6)中，从而远侧铰接联结组件70(图7)安装到近侧铰接联结组件75。屈曲脊部80的柔性本体140(图5)“夹”在远侧铰接联结组件70的本体105(图7)与近侧联结组件75的本体85(图6)之间，本体85的向远侧延伸的指状物90设置于屈曲脊部80的近侧座部155(图5)中，且本体105的向近侧延伸的指状物137设置于屈曲脊部80的远侧座部160中。远侧铰接联结组件70的短型激光切割式海波管115(图7)通过屈曲脊部80的柔性本体140的中心孔150(图5)。当铰接线缆220向近侧拉动时，短型激光切割式海波管115的远端压抵近侧铰接联结组件75的本体85(其转而压抵铰接线缆壳体235)，由此使轴15的远侧铰接部分25选择性地铰接。

可旋转壳体组件165的长型激光切割式海波管180(图9、图10以及图17)向近侧延伸通过短型激光切割式海波管115(图18)，使得长型激光切割式海波管180的近端190(图17)通过近侧铰接联结组件75的本体85(即，由通过本体85的沉孔102和中心孔100来实现)，且例如经由套筒265来紧固到HHS线圈225(图17)。可旋转壳体组件165(图9)的套环170(图18)安装到远侧铰接联结组件70的本体105，且覆盖远侧座部135(和铰接线缆220的安装到远侧座部135的部分)。旋转连接器200(图9和图10)安装到长型激光切割式海波管180的远端。旋转连接器200也安装到末端执行器安装部210。末端执行器30安装到末端执行器安装部210。由于该构造，当HHS线圈225旋转时，长型激光切割式海波管180旋转，且旋转连接器200旋转，且末端执行器安装部210旋转，由此引起末端执行器30的旋转。

拉线230(图18)向远侧延伸通过HHS线圈225(图13和图14)的内腔260，且向远侧延伸通过长型激光切割式海波管180的内腔195(图9)，退出旋转连接器200。拉线230的远端连接到末端执行器30。由于该构造，拉线230的往复移动引起抓握器的相反钳爪216、217(图8)相对于彼此张开和闭合。

轴15的柔性近侧部分20优选地以保护性套筒或外部覆盖物(例如，Pebax®)270(图18、图20以及图21)覆盖，保护性套筒或外部覆盖物270的近端紧固(例如，粘结)到刚性管60，且保护性套筒或外部覆盖物270的远端紧固(例如，粘结)到近侧铰接联结组件75的本体85，且轴15的远侧铰接部分25优选地以保护性套筒或外部覆盖物275(图18和图22)覆盖，保护性套筒或外部覆盖物275的近端紧固到近侧铰接联结组件75的本体85，且保护性套筒或外部覆盖物275的远端一直延伸到末端执行器30的近侧部分且延伸超过末端执行器30的近侧部分，由此保护轴15且允许容易将轴15经由自然的身体孔口、插管、另一外科器械的内腔等来插入患者的身体中。

如将在下文更详细地论述的，轴15的近端安装到手柄10(图1)，使得铰接线缆220、HHS线圈225以及拉线230可使用手柄10来选择性地促动。

3 手柄10概述

现在观察图24-26，手柄10大体上包括：内部腔280；铰接控制组件285，其用于使铰接线缆220选择性地移动(且因此使轴15的远侧铰接部分25选择性地铰接)；推杆锁组件290，其用于将铰接控制组件285选择性地锁定于期望的位置中(且因此将轴15的远侧铰接部分25锁定于所选择的位置中)；转动控制组件295，其用于使HHS线圈225选择性地旋转(且因此使末端执行器30选择性地旋转)；以及触发器组件300，其用于对拉线230选择性地进行促动(且因此对末端执行器30选择性地进行促动)。

3.1 铰接控制组件285

现在观察图27-36，铰接控制组件285大体上包括：球板305(图28)，其固定地安装于手柄10的内部腔280内，拇指操纵杆球组件310，其构造成相对于球板305选择性地枢转；以及拇指操纵杆315，其构造成由用户的拇指接合。

如将在下文更详细地论述的，球板305包括多个螺纹式开口320(图28)和用于接纳推杆锁组件290的中心开口325。螺纹式开口320构造成接纳多个螺纹式调整器330(图29和图30)，螺纹式调整器330转而安装到每个铰接线缆壳体235的近端(图21和图30)。将了解的是，由于该构造，铰接线缆壳体235的近端压抵球板305(其转而固定地安装到手柄10)，使得当铰接线缆220向近侧拉动时，铰接线缆壳体235可给近侧铰接联结组件75的本体85提供反作用力。如将在下文论述的，每个螺纹式调整器330包括通过螺纹式调整器330的中心内腔，使得铰接线缆220(图30)可通过待安装到拇指操纵杆球组件310的螺纹式调整器(且因此通过球板305的螺纹式开口320)。扩大部335(图30)形成于每个铰接线缆220的近端上(或附接到每个铰接线缆220的近端)，由此促进将铰接线缆220安装到拇指操纵杆球组件310。如将在下文更详细地论述的，球板305还包括面向近侧的凹入凹部340(图29)，凹入凹部340用于给拇指操纵杆球组件310提供空隙，拇指操纵杆球组件310枢转地安置于在手柄10的内部腔280内设置的座部342内。

拇指操纵杆球组件310包括半球形远侧球345(图32)和半球形近侧球350。半球形远侧球345优选地具有比半球形远侧球345的最大直径(即，其远端处的直径)更大的最大直径(即，其近端处的直径)，由此提供围绕半球形远侧球345的近端的近侧周向座部355(图31)。如将在下文更详细地论述的，多个开口(或凹槽)360(图31)形成于近侧周向座部355中，以便在扩大部335安置于近侧周向座部355上时，接纳铰接线缆220。由于该构造，当半球形远侧球345的圆形远端枢转地设置于手柄10(图27)的内部腔280中的座部342内且与球板305(图33)隔开时，在扩大部335安置于近侧周向座部355上时，铰接线缆220可通过近侧周向座部355中的开口(或凹槽)360。因此，通过使半球形远侧球345在手柄10的内部腔280内侧的其座部342内选择性地枢转(即，如将在下文更详细地论述的，通过使拇指操纵杆315选择性地枢转)，从而可使铰接线缆220选择性地移动。

拇指操纵杆315包括螺纹杆362(图33)和拇指座部363。螺纹杆362的远端使半球形近侧球350紧固到半球形远侧球345。拇指座部363紧固到螺纹杆362的近端。由于该构造，拇指操纵杆315可用于使半球形远侧球345选择性地移动，由此使铰接线缆220选择性地移动，由此使轴15的远侧铰接部分25相对于轴15的柔性近侧部分20选择性地铰接。

3.1.1 推杆锁组件290

接下来观察图27、28和图33-36，推杆锁组件290大体上包括：促动杠杆365(图33)；凸轮370，其安装到促动杠杆365；以及推杆锁组件板375，其具有推杆380，推杆380安装到推杆锁组件板375，且从推杆锁组件板375向近侧延伸。推杆380优选地设置于套筒385内。在本发明的一种优选形式中，弹簧390(图35)设置于套筒385上面，以便于使推杆锁组件板375远离球板305(图36)向远侧偏置。推杆380可滑动地设置于球板305的中心开口325(图28)中，且从中心开口325朝向拇指操纵杆球组件310(图33)向近侧延伸。促动杠杆365和凸轮370可旋转地安装于手柄10的腔280内，凸轮370接触推杆锁组件板375，使得促动杠杆365的移动抵抗弹簧390的动力向近侧用凸轮控制推杆锁组件板375(以及因此推杆380)，由此引起推杆380的自由端接合半球形远侧球345，由此锁定拇指操纵杆球组件310以免移动。当促动杠杆365沿第二相反方向移动时，凸轮370移动，以便于允许推杆锁组件板375(以及因此推杆380)在弹簧390的动力下远离半球形远侧球345向远侧移动，由此允许拇指操纵杆球组件310的自由移动。结果，将了解的是，推杆锁组件290可用于将拇指操纵杆球组件310选择性地锁定于期望的位置中，由此将轴15的远侧铰接部分25选择性地锁定成期望(例如，铰接)构造。

3.2 转动控制组件295

接下来观察图37-41，转动控制组件295大体上包括转动旋钮395(图37和图38)，转动旋钮395具有转动键405和通过转动旋钮395的键槽400(图38)。转动键405包括远端406、近端407以及在其间延伸的内腔408。HHS线圈225接纳于转动键405的内腔408内，且紧固到转动键405，使得转动键405的旋转达成HHS线圈225的旋转。如上文所注意到的，HHS线圈225紧固到长型激光切割式海波管180，且长型激光切割式海波管180紧固到末端执行器安装部210，使得HHS线圈225的旋转引起长型激光切割式海波管180的旋转，这引起末端执行器安装部210的旋转(且因此引起末端执行器30的旋转)。转动键405的远端406接纳于转动旋钮395的键槽400中，使得转动键405由转动旋钮395接合，且在转动旋钮395旋转时旋转。由于该构造，转动旋钮395的旋转引起转动键405的旋转，这引起HHS线圈225的旋转且因此引起末端执行器30的旋转。在本发明的优选形式中，转动旋钮395的键槽400包括与转动键405的远端406的非圆形横截面轮廓匹配的非圆形横截面轮廓。

转动旋钮395可旋转地安装于手柄10的腔280内，使得转动旋钮395的部分从手柄10(图37)向外突出，由此允许由用户使转动旋钮395选择性地旋转。如将在下文论述的，设置于HHS线圈225内的拉线230(图40)延伸通过转动键405，且使用触发器组件300(图25)来选择性地促动。

转动键405的近端407从转动旋钮395(图39)向外延伸。在本发明的一种优选形式中，转动键405的近端407(图38)包括用于可释放地接合球头弹簧柱塞410(图41)的多个齿409。球头弹簧柱塞410安装于手柄10的腔280内，使得球头弹簧柱塞410可释放地接合设置于转动键405的近端407上的齿409。借助于球头弹簧柱塞410与转动键405之间的接合，防止在未故意使转动旋钮395旋转的情况下使转动键405(以及因此，安装到转动键405的HHS线圈225)“自发地”旋转。因此，球头弹簧柱塞410防止蓄积的弹簧张力(例如，在使用转动旋钮395来使HHS线圈225旋转时可累积的弹簧张力)“解开”HHS线圈225，且由此引起HHS线圈225的意外旋转(且因此引起末端执行器30的意外旋转)。

3.3 触发器组件300

接下来观察图42-46、图46A、图46B以及图47，如将在下文更详细地论述的，触发器组件300大体上包括：触发器415，其枢转地安装到手柄10；滑车420(图43)，其可移动地设置于手柄10的腔280内；以及一个或多个杠杆臂425，其使触发器415连接到滑车420，使得当触发器415被促动(即，拉动)时，滑车420在手柄10的腔280内向近侧移动，由此使拉线230向近侧移动，由此对末端执行器30进行促动。

更特别地，滑车420包括：腔430(图45)；远侧轴衬435(图46)，其设置于腔430内，近侧轴衬440，其设置于腔430内；以及弹簧445，其设置于远侧轴衬435与近侧轴衬440之间。内支承管450(例如，由设置于内支承管450的近端处的压接套筒451)紧固到拉线230。外支承管452设置于内支承管450的远侧部分上面，内支承管450能够在外支承管452内自由地滑动。外支承管452还包括外支承管套环453，外支承管套环453大小设置成安装于在手柄10的内部腔280中形成的座部454(图46B)内。弹簧455(图42)设置于手柄10的近端中，以便于使滑车420向远侧偏置。

由于该构造，当滑车420抵抗弹簧455(图42)的动力向近侧移动(即，通过拉动触发器415来实现)时，远侧轴衬435(图46)向近侧移动，压抵弹簧445，弹簧445转而压抵近侧轴衬440，近侧轴衬440压抵压接套筒451且将拉线230向近侧拉动。因此，随着滑车420向近侧移动，近侧轴衬440和压接套筒451也向近侧移动，由此使拉线230向近侧移动，且由此对末端执行器30进行促动。然而，应了解的是，由于滑车420未直接地安装到拉线230，近侧轴衬440和弹簧445用作力限制器，其中当拉线230上的力超过给定水平时弹簧445屈服，由此停止将近侧力施加到拉线230。换句话说，如果为了使滑车420向近侧移动施加的力超过使近侧轴衬440远离远侧轴衬435偏置的力(即，由弹簧445提供的偏置力)，弹簧445将压缩，由此允许近侧轴衬440和压接套筒451(以及因此内支承管450和拉线230)在滑车420向近侧移动时保持静止。这样，触发器415可拉动通过“完整冲程”，而不存在使拉线230断裂的危险。

还应了解的是，由于弹簧455使滑车420向远侧偏置，且由于当滑车420向近侧移动时，压接套筒451由肩部456接合，滑车420将返回到其在手柄10内的远侧位置，且拉线230将向远侧移动。

4 示范性使用方法

在新型医疗器械5在微创手术中的示范性使用中，末端执行器30的轮廓减小(例如，在末端执行器30包括抓握器的情况下，抓握器的钳爪闭合)；轴15拉直；手柄10纵向地前进，以便于使医疗器械5的远端纵向地前进通过入口且(例如，沿着蜿蜒路径)进入身体中；手柄10纵向地前进和/或旋转，和/或轴15的远侧铰接部分25弯曲，和/或末端执行器30转动，使得末端执行器30适当地处理内部部位处的目标组织；末端执行器30用于在内部部位处执行期望的手术(例如，在末端执行器30包括外科抓握器的情况下，抓握器的钳爪张开和闭合，以抓握组织)；且医疗器械5的远端从身体撤回，例如，手柄10通过入口纵向地撤回(在此期间，必要时，手柄也可旋转，和/或轴15的远侧铰接部分25未弯曲和/或末端执行器转动，使得末端执行器从身体撤回。

将了解的是，新型医疗器械5能够至少进行以下的运动：

运动1-通过手柄10的纵向移动来实现的末端执行器30的纵向移动(在本文中有时被称为“纵向运动功能”)；

运动2-通过手柄10的旋转移动来实现的末端执行器30的旋转移动(在本文中有时被称为“扭转运动功能”)；

运动3-通过使轴15的远侧铰接部分25相对于轴15的柔性近侧部分20的远端铰接来实现的末端执行器30相对于手柄10的铰接移动(在本文中有时被称为“万向铰接功能”)；

运动4-通过使末端执行器30相对于轴15旋转来实现的末端执行器30相对于轴15的远侧铰接部分25的远端的的旋转移动(在本文中有时被称为“转动功能”)；以及

运动5-末端执行器30的促动，例如，使末端执行器30的元件相对于彼此选择性地移动，以便于实施医疗手术，例如，使抓握器型末端执行器的钳爪张开和闭合(在本文中有时被称为“钳爪张开/闭合功能”)。

将由本领域技术人员了解的是，如果期望，可修改医疗器械，以便于提供比五种前面提到的运动更少(或更多)的运动，例如，可排除转动功能，可添加额外的旋转功能(诸如，轴15的选择性旋转)等。

5 新型工具支承件

接下来观察图47-49，示出可用于支承医疗器械5的新型工具支承件460。工具支承件460大体上包括：夹具465，其用于将工具支承件460安装到外科台466；可调整基座470，其用于将一个或多个医疗器械5安装到工具支承件460；以及可调整臂475(图48)，其将基座470可调整地安装到夹具465。如将在下文更详细地论述的，一个或多个器械适配器480(图49)安装到基座470，由此允许将一个或多个医疗器械5安装到工具支承件460(即，通过在轴15的近端处提供用于手柄10和/或刚性管60的支承件来实现)。

如将在下文更详细地论述的，一个或多个工具通道485(其构造成用于将轴15传递到患者体内(或传递到另一医疗器械的工作内腔中))安装到一个或多个器械适配器480。

更特别地，且仍然观察图47-50，如将在下文论述的，夹具465构造成安装到稳定物体(例如，外科台466)，以便允许外科医生相对于患者和/或相对于其它外科器械操纵工具支承件460(且因此操纵安装到工具支承件460的一个或多个医疗器械5)。

可调整臂475优选地包括一个或多个节段490(图49)，节段490可调整地安装到彼此，且可调整地安装到夹具465和基座470，由此允许外科医生精确地调整基座470相对于患者(和/或相对于另一外科器械)的设置。

现在观察图49和图50，器械适配器480各自包括安装部495和管500。安装部495枢转地安装到基座470(图49)。管500具有内腔505，内腔505大小设置成接纳医疗器械5的轴15的近端(即，位于轴15的近端处的刚性管60)。如果期望，内腔505可包括用于使管500流体地密封(且因此用于使工具腔室485流体地密封)的隔膜515，和/或管500可包括用于使管500流体地密封(且因此用于使工具腔室485流体地密封)的端帽520。

现在观察图51-55，示出用于工具支承件460的一些示范性构造。应了解的是，工具支承件460的基座470可包括多个枢轴和/或臂，可成形为弧形形式，和/或可包括其它几何构型等，以便适应外科医生的需要和/或偏好。

6 带有可旋转轴15的医疗器械5

如上文所论述的，新型医疗器械5包括轴15，轴15具有柔性近侧部分20；远侧铰接部分25，其可相对于柔性近侧部分20的远端选择性地铰接；以及末端执行器30，其可相对于远侧铰接部分25的远端选择性地旋转。在该构造的情况下，手柄10的纵向移动可用于使轴15向远侧和向近侧移动，由此使末端执行器30向远侧和向近侧移动；手柄10的旋转移动可用于使轴15旋转，由此使末端执行器30旋转；铰接控制组件285(图25)可用于使轴15的远侧铰接部分25铰接，由此使末端执行器30转向；转动控制组件295(图25)可用于使末端执行器30旋转；且触发器组件300(图25)可用于对末端执行器30进行促动。在前述构造的情况下，柔性近侧部分20与手柄10作为一个单元来一起旋转。

然而，已认识到，可为理想的是，能够使轴15的柔性近侧部分20独立于手柄10旋转。为此，且现在观察图56-58，新型可旋转轴适配器机构525可设于轴15与手柄10之间，由此允许轴15(即，柔性近侧部分20和远侧铰接部分25两者)相对于手柄10选择性地旋转。

更特别地，可旋转轴适配器机构525安装到轴15的近端(即，安装到柔性近侧部分20的近端)且使轴15连接到手柄10。应了解的是，在本发明的该形式中，可旋转轴适配器机构525替代前面提到的轴适配器55(其中前面提到的轴适配器55固定地紧固到手柄10且固定地紧固到外线圈35的近端，且其中刚性管60固定地紧固到轴适配器55)。更特别地，在本发明的该形式中，如将在下文更详细地论述的，轴15可旋转地安装到手柄10的远端，且经由可旋转轴适配器机构525自旋转选择性地锁定/解锁。

现在仍然观察图56-58，在本发明的该形式中，轴15的刚性管60包括凸缘530，凸缘530围绕刚性管60的最近端设置。凸缘530接纳于对应的凹槽535内，凹槽535形成于手柄10的远端中(即，在手柄10的腔280内形成于手柄10的最远端附近)，由此将轴15的刚性管60可旋转地安装到手柄10。在本发明的该形式中，外线圈35的近端固定地紧固到刚性管60(且外线圈35的远端紧固到近侧铰接联结组件75的本体85)。如将在下文更详细地论述的，手柄10的最远端的外圆周包括多个键槽540(图57)，键槽540大小设置成接纳多个凸起542，凸起542形成于可旋转轴适配器机构525上。注意到，如果期望，键槽540和凸起542的位置可与前文相反，即，键槽540可形成于可旋转轴适配器机构525上，且凸起542可形成于手柄10的最远端上。

可旋转轴适配器机构525大体上包括轴旋转旋钮545，轴旋转旋钮545具有延伸通过轴旋转旋钮545的内腔550。内腔550包括远端555、近端560以及设置于其间的环形肩部565。弹簧570设置于内腔550的远端555内，在环形肩部565与围绕轴15的外周界周向地安装的固持帽580(图58、图58A、图58B、图58C以及图58D)的近端575之间延伸，由此使轴旋转旋钮545向近侧偏置，使得轴适配器机构525的凸起542接纳于手柄10的键槽540内，由此锁定轴旋转旋钮545以抵抗旋转。更特别地，固持帽580包括一对平坦部585，这一对平坦部585键合到在轴15的刚性管60的外表面上形成的对应的平坦部590。一个或多个弹簧指状物591接合在刚性管60的外表面上的凹槽592，由此将固持帽580锁定到刚性管60。固持帽580还包括多个键特征593，键特征593大小设置成接纳于轴旋转旋钮545的对应的键槽594中。由于该构造，旋转旋钮545能够相对于轴15的刚性管60(向远侧或向近侧)纵向地滑动，然而，旋转旋钮545锁定成抵抗相对于刚性管60(且因此相对于轴15)的旋转。因此，旋转旋钮545可纵向地移动，而不引起刚性管60和轴15的纵向运动，但旋转旋钮545的旋转将转移至刚性管60(且如将在下文论述那样转移至轴15)。

轴旋转旋钮545(例如，经由凸起、摩擦配合等来)连接到轴15的刚性管60，使得轴旋转旋钮545可相对于刚性管60纵向地移动，但旋转地固定到刚性管60。

在本发明的该形式中，保护性套筒或外部覆盖物(例如，Pebax®)270的近端紧固(例如，粘结)到刚性管60，且保护性套筒或外部覆盖物270的远端紧固(例如，粘结)到近侧铰接联结组件75的本体85。显著地，保护性套筒或外部覆盖物270能够在刚性管60与近侧铰接联结组件75的本体85之间传输扭矩。

由于该构造，弹簧570通常使轴旋转旋钮545向近侧偏置，由此引起凸起542接合键槽540且锁定轴15以抵抗相对于手柄10的旋转。然而，当轴旋转旋钮545抵抗弹簧570的动力向远侧移动时，凸起542从键槽540断开接合，由此允许轴旋转旋钮545相对于手柄10选择性地旋转，由此使刚性管60相对于手柄10选择性地旋转，由此使保护性套筒或外部覆盖物270相对于手柄10选择性地旋转，由此使近侧铰接联结组件75的本体85选择性地旋转，由此使轴15的远侧铰接部分25相对于手柄10选择性地旋转。当轴15已相对于手柄10旋转至期望的位置时，轴旋转旋钮545释放，且轴旋转旋钮545在弹簧570的动力下向近侧移动，使得凸起542重新接合键槽540，由此锁定轴15以抵抗相对于手柄10的进一步旋转。

因此将看到，在本发明的该形式中，刚性管60可相对于手柄10旋转，但相对于手柄10纵向地固定；轴旋转旋钮545连接到刚性管60，使得轴旋转旋钮545可相对于刚性管60纵向地移动，但不可相对于刚性管60旋转地移动，使得轴旋转旋钮545可选择性地锁定到手柄10或从手柄10解锁，以便于允许轴旋转旋钮545使刚性管60选择性地旋转；且保护性套筒或外部覆盖物270在刚性管60与近侧铰接联结组件75的本体85之间传输扭矩，使得刚性管60的旋转引起近侧铰接联结组件75的本体85的旋转，由此使轴15的远侧铰接部分25相对于手柄10旋转。

将了解的是，刚性管60和轴15的不受限的旋转将引起铰接线缆220和铰接线缆壳体235缠绕在其自身上；因此，在本发明的一种优选形式中，提供用于限制刚性管60和轴15的旋转的器件。更特别地，在本发明的一种优选形式中，且现在观察图58E和图58F，轴15的刚性管60优选地包括部分地围绕轴15的外表面周向地延伸的凹槽595。凹槽595仅仅设置于轴15的近端的远侧，且围绕轴15的圆周部分地而非完全地延伸。对应的凸台596形成于手柄10的远端上，且接纳于凹槽595内。由于该构造，仅可使轴15旋转直到凸台596到达凹槽595的一端。在本发明的优选形式中，凹槽580大小设置成使得轴15可旋转最多达350度。

7 额外的构造

在前述公开中，描述了新型医疗器械5，新型医疗器械5包括手柄、细长柔性轴以及设置于构造成用于执行医疗手术的轴的远端处的末端执行器。应了解的是，医疗器械5可按各种各样的方式修改，以便支承不同类型的末端执行器，以促进医疗器械5的单手使用，以增强医疗器械5的功能性等。

7.1 备选的末端执行器

如上文所论述的，在本发明的优选形式中，末端执行器30包括具有两个相反钳爪216、217(图8)的外科抓握器。

在本发明的另一优选形式中，且现在观察图59-62，末端执行器30包括具有相反刀片605、610的剪刀600。刀片605、610包括锋利边缘，当刀片605、610被合在一起(即，闭合)时，锋利边缘彼此接触，以便促进切割(例如，切割组织、缝合线等)。为了确保由刀片605、610进行的精准切割，理想的是，在刀片605、610被合在一起(即，闭合)时，维持刀片605、610彼此紧密接触。为此，斜垫圈615(图61和图62)设置于刀片605、610之一与末端执行器安装部210的内壁之间。斜垫圈615优选地设置于销217A上面，销217A将刀片605、610枢转地安装到末端执行器安装部210。通过这样安装斜垫圈615，从而在刀片605、610被合在一起(即，闭合)时，刀片605、610保持处于紧密接合，由此促进精准切割(例如，切割组织、缝合线等)。

7.2 用于单手轴旋转的手指滑动件

如上文所论述的，在本发明的一种形式中，轴15可旋转地安装到手柄10的远端，且可使用可旋转轴适配器机构525(图56-58和图58A-58F)来选择性地旋转。在本发明的该形式的情况下，轴15的近端(例如，借助于刚性管60上的前面提到的凸缘530(图58)(其旋转地接纳于在手柄10的远端中形成的前面提到的对应的凹槽535内)来)旋转地安装到手柄10的远端，且可旋转轴适配器机构525向远侧移动(即，抵抗弹簧570的动力被用户向远侧推动)，以便“解锁”轴15(即，以允许轴旋转旋钮545旋转，且因此允许轴15旋转)。然后，用户可如期望那样使轴15旋转(即，通过使可旋转轴适配器机构525旋转且因此使轴15旋转来实现)。在用户已如期望那样使轴15旋转之后，轴适配器机构525释放且自动地向近侧移动(即，在弹簧570的动力下实现)，以便于“锁定”轴15以抵抗进一步旋转。该动作典型地需要用户使用一只手来将可旋转轴适配器机构525向远侧推动(且此后使轴15旋转)，而用户使用其另一只手来保持手柄10静止。

然而，应了解的是，也可为理想的是，用户使用单手来使轴15旋转。为此，在本发明的另一形式中，轴15(例如，经由轴15的外表面与工具通道的内部(例如，工具通道485(图48)、设于诸如内窥镜之类的另一医疗器械中的工具通道的内腔等)之间的摩擦来)保持静止，手柄10从轴15选择性地旋转地断开联接，且手柄10被用户使用单手来选择性地旋转到期望的旋转位置。然后，手柄10旋转地重新联接到轴15，且然后被用户旋转(由此还使轴15旋转)。

更特别地，在本发明的该形式的情况下，且现在观察图63-66，如将在下文更详细地论述的，提供轴旋转手指滑动组件625，以便实现轴15的单手旋转。轴旋转手指滑动组件625大体上包括：手指滑动机构630，其可滑动地设置于手柄10内；和轴套环635，其固定地安装到轴15的近端(例如，固定地安装到刚性管60)。

手指滑动机构630包括鞍部640，鞍部640具有延伸通过在手柄10的侧壁中形成的对应的狭槽(未示出)的一对凸起645。一对手指滑动件647紧固到凸起645。如将在下文更详细地论述的，支柱650从鞍部640向远侧延伸，且构造成选择性地锁定轴套环635以抵抗旋转。如将在下文更详细地论述的，弹簧655使鞍部640向远侧偏置(且因此使支柱650向远侧偏置)，使得当手指滑动机构630处于其静置状态时，支柱650接合轴套环635。

轴套环635固定地安装到轴15的近端(例如，安装到刚性管60)。轴套环635包括远端660、近端665以及在其间延伸的内腔670。如将在下文更详细地论述的，多个齿675在轴套环635的近端665处围绕内腔670的内周设置，齿675隔开，使得手指滑动机构630的支柱650可接纳于一对相邻的齿675之间的间隙内，由此锁定轴套环635(且因此锁定轴15)以抵抗旋转。

当用户期望使轴15旋转时，用户使手指滑动件647向近侧移动，由此使凸起645向近侧移动，由此使鞍部640向近侧抵抗弹簧655的动力移动。当这种情况发生时，支柱650也向近侧移动，由此使支柱650从轴套环635的齿675断开接合(且由此使手柄10从轴15旋转地断开联接)。在向近侧保持凸起645时，用户然后可如期望那样使手柄10相对于轴15旋转。在手柄10旋转时，轴15不旋转(即，借助于轴15的外表面与在内部设置有轴15的内腔(例如，工具通道485)的内部之间的摩擦来将轴15维持静止)。在用户已使手柄10旋转到期望的角度之后，用户释放手指滑动件647，这允许凸起645和鞍部640(以及因此支柱650)在弹簧655的动力下向远侧移动，支柱650向远侧移动到轴套环635的一对齿675之间的空间中，由此使手柄10旋转地重新联接到轴套环635(且因此联接到轴15)。此时，用户可如期望那样使手柄10旋转，以便使轴15旋转。作为示例而非限制，如果用户期望使轴15顺时针旋转90度，用户可按上文所论述的方式使轴15从手柄10旋转地断开联接，使手柄10逆时针旋转90度(例如，使手柄10的握把从“6点钟”位置旋转到“3点钟”位置)，以上文所论述的方式使轴15重新联接到手柄10，且然后使手柄10(以及因此轴15)顺时针旋转90度(例如，使手柄10的握把从“3点钟”位置旋转到“6点钟”位置)。

7.3 单平面铰接机构

如上文所论述的，在本发明的一种优选形式中，铰接控制组件285包括拇指操纵杆球组件310，拇指操纵杆球组件310构造成将四个铰接线缆220中的一个或多个向近侧选择性地拉动，由此允许经由拇指操纵杆球组件310的移动来使轴15的远侧铰接部分25相对于轴15的柔性近侧部分20选择性地万向铰接。

然而，已认识到，有时也为理想的是，提供简化的铰接控制组件，其可与仅两个铰接线缆一起使用，例如以提供轴15的远侧铰接部分25相对于轴15的柔性近侧部分20的单平面铰接。为此，在本发明的一种形式中，且现在观察图67-69，示出铰接控制组件680，如将在下文更详细地论述的，铰接控制组件680类似于上文所论述的铰接控制组件285，但构造成提供单平面铰接。

更特别地，铰接控制组件680包括摇杆685，摇杆685枢转地安装于手柄10的内部腔280内。摇杆685可经由设置于手柄10的内部腔280内的适当地形成的座部或通过其它器件(例如，枢转销)来枢转地安装于内部腔280内。拇指杠杆690安装到摇杆685，且向近侧延伸通过形成于手柄10(图69)的壳体中的狭槽695。楔形拇指搁置部700优选地安装到拇指杠杆690的自由端。两个铰接线缆220(未示出)安装到摇杆685(例如，通过将铰接线缆220的近端安装于在摇杆685上形成的沿直径相反的狭槽705内来实现)。

由于该构造，用户可通过使拇指杠杆690选择性地移动来在单个平面上使轴15的远侧铰接部分25选择性地铰接，由此在单个平面上使摇杆685选择性地枢转，且由此将两个铰接线缆220中的向近侧安装到摇杆685的一个铰接线缆220选择性地拉动。

7.4 包括可压缩外部包绕件的HHS线圈

如上文所论述的，拉线230设置于HHS线圈225的内腔260内，且能够相对于HHS线圈225自由地滑动，以便对末端执行器30选择性地进行促动(即，当用户拉动手柄10的触发器415，由此使拉线230向近侧移动时)。

已发现，由于轴15(以及因此HHS线圈225)可沿着蜿蜒路径(例如，通过患者的结肠)延伸相当长的距离，HHS线圈225有时可纵向地压缩(即，纵向地缩短)，而拉线230未纵向地压缩(即，纵向地缩短)。当这种情况发生时，由于HHS线圈225为拉线230提供反作用力，拉线230需要向近侧移动更远的距离，以便对末端执行器30进行促动。然而，如果触发器415已到达其“扳动距离”的终点(即，如果触发器415不可进一步拉动)，拉线230的进一步的向近侧的移动可能为不可能的。

为了使HHS线圈225的纵向压缩最小化，且现在观察图70-72，在本发明的一种形式中，提供扁平缠绕线圈710，扁平缠绕线圈710围绕HHS线圈225缠绕。扁平缠绕线圈710焊接到HHS线圈225的远端250，且焊接到HHS线圈225的近端255。线圈710随着HHS线圈225旋转，且给HHS线圈225提供支承，由此使HHS线圈225的纵向压缩最小化。由于该构造，当轴15沿着蜿蜒路径设置时，HHS线圈225未纵向地压缩(即，HHS线圈225未缩短)。

7.5 用于末端执行器安装部210的覆盖件

如上文所论述的，末端执行器30可经由销217A来枢转地安装于末端执行器安装部210内，销217A通过末端执行器和抓握器的钳爪216、217。

然而，在某些末端执行器的情况下，有必要在末端执行器安装部210的侧面提供开口，使得当末端执行器处于某些构造时，末端执行器的元件的近端具有移动空间。作为示例而非限制，且现在观察图73和图74，在本发明的一种形式中，末端执行器30包括剪刀。更特别地，在本发明的该形式中，末端执行器30包括：第一刀片715，其具有远端720和近端725；和第二刀片730，其具有远端735和近端740。第一刀片715和第二刀片730经由销745来枢转地安装到彼此且安装到末端执行器安装部210。当第一刀片715和第二刀片730张开(即，以接纳待切割的组织、缝合线等)时，第一刀片715的近端725和第二刀片730的近端740从末端执行器安装部210(图73)向外侧向地突出。已发现，近端725、740可呈现锋利表面，当在外科手术中使用末端执行器30时，特别地，当刀片715、730在其张开位置中时，末端执行器30在外科部位处旋转时，该锋利表面可能损伤周围的设备和/或解剖构造。为了排除该问题，可提供覆盖件750，覆盖件750覆盖末端执行器安装部210的近侧部分。结果，即使当刀片715、730在其张开位置中时，刀片715、730的近端725、740也保持被覆盖，由此防止对解剖构造或其它外科设备的损伤。在本发明的一种优选形式中，覆盖件750由电绝缘材料形成，使得覆盖件750还提供电绝缘。这在末端执行器30包括单极剪刀等的情况下可为有利的。

7.6 增强的手柄和触发器人机工程学

如上文所论述的，在本发明的一种优选形式中，触发器415(图25)枢转地安装到手柄10且可被用户选择性地拉动，以便对末端执行器30选择性地进行促动。出于图示的目的，触发器415在图25中示出为传统的“手枪型”触发器，且手柄10示出为包括传统的“手枪型”握把。

然而，已发现，有时为理想的是，在手柄10上提供额外的稳定元件(例如，以促进医疗器械5的单手使用)，和/或提供具有较长扳动距离(即，增加的移动弧)的触发器，以便提供更好的杠杆作用。

为此，且现在观察图75和图76，在本发明的一种形式中，手柄10包括：“小指”稳定器环755，其用于接纳用户的“小指”手指和“钩杆”型触发器760，其用于给用户提供更大的杠杆作用和优异的人机工程学。该构造促进由用户更好地单手握持手柄10且还允许用户容易地使触发器415向近侧或向远侧移动(例如，以拉动或推动拉线230，以便使抓握器的钳爪选择性地闭合/张开等)。

7.7 单极电流输送

在一些情形下，理想的是，能够将单极电功率输送到末端执行器30。作为示例而非限制，在末端执行器30包括单极(“热”)剪刀的情况下，有必要从手柄10将电功率沿着(或通过)轴15传输到末端执行器30。

为此，且现在观察图77-80，在本发明的一种优选形式中，提供：电连接端口(例如，“蕉形插头”)765，其设置于手柄10的握把的近端上，以便连接到外部功率供应(未示出)；和电线770(图79)，其设置于手柄10的内部腔280内，以便将电功率从电连接端口765导引至设置于手柄10(图80)内的扁平导电弹簧775。扁平导电弹簧775接触设置于转动键405上的多个齿409，由此与转动键405产生电接触，且因此经由转动键405来与HHS线圈225和/或拉线230产生电接触。应了解的是，在本发明的该形式的情况下，优选地省略球头弹簧柱塞410(即，其被扁平导电弹簧775替代)。另外，在本发明的该形式的情况下，转动键405(以及转动键405的齿409)由导电材料(例如，金属)形成，长型激光切割式海波管180、旋转连接器200以及末端执行器安装部210也是如此。结果，电功率可从外部功率供应(未示出)传递到电连接端口765，沿着电线770传递到扁平导电弹簧775，从导电弹簧775传递到转动键405，且然后传递到HHS线圈225(且还传递到拉线230)，沿着HHS线圈225(和拉线230)通过轴15的柔性近侧部分20、通过套筒(或压接件)265传递到长型激光切割式海波管180，沿着长型激光切割式海波管180(和拉线230)通过轴15的远侧铰接部分25传递到旋转连接器200和末端执行器安装部210，且从末端执行器安装部210传递到末端执行器30。这样，单极功率可供应到末端执行器30。

7.8 备选的末端执行器

如上文所论述的，在本发明的优选形式中，末端执行器30包括具有两个相反钳爪216、217(图8)的外科抓握器，在本发明的另一优选形式中，末端执行器30包括具有相反刀片605、610(图59-62)的剪刀600，且在本发明的另一优选形式中，末端执行器30包括单极(“热”)剪刀，且手柄10修改成将电功率从手柄10沿着(或通过)轴15传输到末端执行器30(图77-80)。

在本发明的又一优选形式中，且现在观察图81-98，末端执行器30包括单极刀组件800，单极刀组件800包括刀尖，该刀尖可通电，以便在标记组织、切割组织和/或烧灼组织中使用。更特别地，刀组件800包括刀805、刀壳体820以及拉线230，拉线230用于：(i)将单极电功率输送到刀805，以便于使刀805通电；以及(ii)使刀805向远侧和向近侧移动，由此使刀805相对于刀壳体820延伸和缩回。

此外，在该实施例中，如将在下文更详细地论述的，刀组件800的手柄10构造成：(i)将单极电功率沿着拉线230传输到刀805；以及(ii)将流体引入，使得流体可传递通过轴15且进入组织中，以在使用期间清洗刀(或环绕刀的区)，和/或以在组织中产生水泡(即，气泡)。

如可在图81和图85中看到的，刀805包括近端810、远端812以及在近端810与远端812之间延伸的刀片813。优选地，刀805的远端812包括带有圆形前部845和扁平后部850的刀尖。刀805的近端810包括具有渐缩远侧部分848的安装部847。优选地，刀805的近端810在安装部847处焊接到拉线230的远端，使得当拉线230向远侧移动时，刀805使向远侧移动，且当拉线230向近侧移动时，刀805向近侧移动，由此使刀805相对于刀壳体820延伸和缩回。在本发明的优选形式中，拉线230包括编织线缆。

现在观察图81、图82以及图85，刀壳体820包括圆柱形近侧部分835和圆锥形远侧部分840。圆柱形近侧部分835构造成接纳于轴15的远端内且连接到远侧铰接部分25的远侧铰接联结组件70。圆锥形远侧部分840从轴15的远端向远侧延伸。孔842延伸通过圆柱形近侧部分835和圆锥形远侧部分840，且在圆锥形远侧部分840的远端833上张开。优选地，刀壳体820由电绝缘的非导电材料(例如，陶瓷)形成，且使从手柄10输送到刀805的电流隔离。

随着拉线230从刀805的近端810传递到手柄10，拉线230延伸通过管815。管815从手柄10延伸通过轴15，且管815的远端终止于刀壳体820的孔842内，管815的远端处的开口与刀壳体820的孔842对准。如还将在下文更详细地论述的，管815用作用于电功率通过拉线230从手柄行进到刀805的电绝缘件。如还将在下文更详细地论述的，管815和孔842也用作用于流体从手柄10中的流体入口端口、通过管815、通过孔842且从刀壳体820的远端833向外传递的流体途径。

在图81-87中，管815示出为两个单独的管(即，近侧管825和远侧管830)，近侧管825具有比远侧管830的内腔的直径更大的直径的内腔。然而，管815也可形成为从近端到远端渐缩的单个管(未示出)。应了解的是，沿着内腔的全长形成直径小的管815可能在拉线230与限定管815的(一个或多个)壁之间产生太大程度的摩擦，或引起从流体入口端口传递到刀壳体820的远端的流体累积于内腔815内。因此，不论管815是由两个单独的管形成还是由单个渐缩管形成，都优选的是，内腔大小设置成沿着内腔的相当大的部分具有大直径，以便减少拉线230与限定管815的(一个或多个)壁之间的摩擦，和/或以允许在流体从手柄10中的流体入口端口起且从刀壳体820的远端833向外行进时，流体容易地流过管815。优选地，管815由聚四氟乙烯(PTFE)形成。

如上文所陈述的，拉线230可向远侧推动，且向近侧拉动通过管815，以使刀805相对于刀壳体820延伸和缩回。显著地，刀805的近端810和刀壳体820大小设置且成形为：(i)防止刀805缩回到管815中；以及(ii)限制刀805可超出刀壳体820的远端833突出的距离。

更特别地，如图81中示出的，刀壳体820的孔842优选地包括阶梯孔，阶梯孔842的远端843具有比阶梯孔842的近端844更小的直径。刀805在阶梯孔842内移动，以便于使刀805在其完全缩回位置(图83)与其完全延伸位置(图84)之间移动。刀805的近端810处的安装部847具有比管815的直径更大的直径，由此防止刀805缩回到管815中。此外，安装部847还具有比阶梯孔842的远端843的直径更大的直径，由此防止刀805的安装部847超出阶梯孔842的远端843延伸。如可在图85中看到的，安装部847的渐缩远侧部分848具有比阶梯孔842的远端843的直径更小的直径，使得当刀805在孔842内向远侧移动时，渐缩远侧部分848在阶梯孔842的远端843内向远侧移动，直到由接触使阶梯孔842的远端843与阶梯孔842的近端844分离的肩部的安装部847防止进一步的向远侧的移动。

显著地，当刀805在其完全缩回位置中时(图83)，刀805的部分仍然超出刀壳体820的远端833延伸。如将在下文更详细地论述的，且如图98A-98F中示出的，当刀805在其完全缩回位置中时，刀805的该部分从刀壳体820向外突出的距离设计成小于肠壁的最内层(即，黏膜层)与肠壁的最外层(即，浆膜层)之间的距离，以便使在刀通过黏膜层时，刀将穿孔于肠壁的可能性减到最低限度。

除了使刀805在管815内向远侧和向近侧移动，以便于使刀805相对于刀壳体820延伸和缩回之外，刀805还可相对于手柄10铰接。现在观察图85-87，以上文所论述的相同方式，两个铰接线缆220通过铰接线缆壳体235从手柄10伸展到远侧铰接联结组件70(图89)的远侧座部135，使得铰接线缆220可向近侧拉动，以使轴15的远侧铰接部分25铰接(且由此使刀壳体820和刀805铰接)。然而，由于仅存在两个铰接线缆(且不是图15和图16中示出的四个铰接线缆)，刀壳体820(以及因此刀805)可仅在单个平面上铰接，而不是由上文所论述的三个或更多个铰接线缆提供的万向铰接。

如将在下文更详细地论述的，如果期望，可通过如下的过程来修改铰接平面：使轴15从手柄10旋转，这转而使(i)柔性近侧部分20、(ii)远侧铰接部分25以及(iii)刀壳体820旋转。由于刀壳体820连接到轴15的方式(即，利用蛤壳式连接器)，当轴15和刀壳体820旋转时，拉线230和刀805不旋转。

由于刀805是基本上均匀的(即，对称的)，不需要提供刀805和/或刀壳体820相对于轴15的远侧铰接部分25的远端的独立旋转移动(即，上文所提到的转动功能)。因此，转动机构295(包括HHS线圈225和转动旋钮395)可从该版本的器械移除。如将在下文更详细地论述的，取代转动旋钮395，提供流体入口端口855来接收用于冲洗的流体。

现在观察图90-97，示出手柄10的另外的实施例。手柄10已具体地设计成提供为了对刀805进行促动必需的运动。更特别地，在本发明的该形式中，手柄10包括：

(i)滑动件860，其用于对拉线230选择性地进行促动(且因此使拉线230向近侧和向远侧选择性地移动，以便于分别使刀805相对于刀壳体820缩回和延伸)；

(ii)铰接控制组件285的拇指控制棒315，其用于使铰接线缆220选择性地移动(且因此使轴15的远侧铰接部分25和刀805在单个平面内远离轴轴线选择性地铰接)；

(iii)推杆锁组件290的促动杠杆365，其用于将铰接控制组件285选择性地锁定于期望的位置中(且因此将拇指控制棒315和轴15的远侧铰接部分25锁定于所选择的位置中)；以及

(iv)可旋转轴适配器机构525的旋转旋钮545，其允许轴15(即，柔性近侧部分20和远侧铰接部分25两者)和刀壳体820相对于手柄10选择性地旋转，以便修改铰接平面。在该实施例中，旋转旋钮545通过指状闩865选择性地锁定到手柄10。

如上文所陈述的，手柄10构造成将单极电功率沿着拉线230传输到刀805。为此，且观察图90-94，在本发明的一种优选形式中，提供：电连接端口(例如，“蕉形插头”)870，其设置于手柄10的握把的近端上，以便连接到外部功率供应(未示出)；和电线875(图91、图92以及图94)，其设置于手柄10的内部腔280内，以便将电功率从电连接端口870导引至拉线230。电线875利用至少一个压接件来连接到拉线230。扁平导电弹簧885用作止动器特征，且还用作将电压通过拉线230施加到刀805的导体，由此经由拉线230来产生从电连接端口870到刀805的电接触。结果，电功率可从外部功率供应(未示出)传递到电连接端口870，沿着电线875传递到拉线230，且沿着拉线230传递到刀805。这样，单极功率可供应到刀805。

如上文还陈述的，手柄10设有流体入口端口855，使得流体可引入手柄10中，通过管815传递、从刀壳体820的远端833向外传递，且传递到环绕刀805的组织中。更特别地，且现在观察图95-97，管815的近端粘结到手柄10中的流体入口端口855，由此流体可引入流体入口端口855中，且通过管815向远侧流动且从刀壳体820的远端833向外流动。优选地，提供插入件895，以防止流体在手柄10内沿着拉线230(其延伸通过手柄，以提供从手柄到刀的电路径)的路径向近侧流动。拉线230延伸通过插入件895，且插入件895利用O型环900来密封。当插入件895围绕拉线230将压力施加到O型环900(即，使O型环900变形)时，产生围绕拉线230的密封。

在器械的远端处，且如在图98中更详细地示出的，刀805的安装部847形成有在凸出部分910中间的凹入部分905，以便允许流体通过孔842流过管815且从刀壳体820的远端833向外流动。更特别地，凹入部分允许即使当刀805在其完全延伸位置中时(图81和图84)(即，在刀805的安装部847与使阶梯孔842的近端844与阶梯孔842的远端843分离的肩部接触时)，流体也从刀壳体820的远端向外传递。因此，不论刀805是从刀壳体820延伸还是缩回，流体都可从刀壳体820的远端向外传递。

流体从刀壳体820的远端向外传递，以便将在组织切割或烧灼期间积聚于刀805上或积聚于周围组织中的碎片冲走。

流体也可从刀壳体820的远端向外传递，以在组织中产生水泡(即，气泡)，从而使黏膜下层与黏膜肌层分离，使得黏膜层和黏膜下层可切除。更特别地，且现在观察图98A-98F，为了产生水泡，当刀805在其缩回位置中时(图98A)，刀805通电且通过黏膜层插入。优选的是，当刀在其缩回位置中时(图83)，将刀805通过黏膜层注射，使得刀不会进入肠壁中穿透得太远且意外地穿孔于肠壁。在刀805已通过黏膜层(图98B)插入之后，流体注射于黏膜层下面，以便使黏膜下层远离下面的组织(即，黏膜肌层)(图98C)上升。刀805现在延伸(图98D)，且功率输送到刀805，以切割组织。显著地，刀805可侧向地移动，且抵靠黏膜壁向近侧拉动，使得在刀片813切割黏膜(图98E和图98F)时，扁平后部850使黏膜缩回(即，使黏膜拉伸)。如果期望，在产生水泡之前，功率可输送到刀805，以围绕待切除的组织标记边界。

通过刀壳体820注射的流体典型地是生理盐水。然而，如果期望，亚甲基蓝染料可添加到生理盐水，以帮助用户查看用户切割的部位。此外，其它流体可与生理盐水一起(或代替生理盐水)注射(例如，延长水泡形成的持续时间的凝胶状流体、温度敏感性流体等)。

在刀组件800在微创手术中的示范性使用中，刀805缩回；轴15拉直；手柄10纵向地前进，以便于使刀805通过入口(例如，通过内窥镜的工具通道)纵向地前进，且(例如，沿着蜿蜒路径)前进到本体中；手柄10纵向地前进和/或旋转，和/或轴15的远侧铰接部分25弯曲，使得刀805在内部部位处与目标组织相邻；刀805延伸；单一电功率输送到刀805；刀805用于在内部部位处执行期望的手术(例如，标记组织、切割组织等)；刀805缩回；以及刀805从内部部位撤回，例如，手柄10通过入口纵向地撤回(在此期间，必要时，手柄也可旋转，和/或轴15的远侧铰接部分25未弯曲)，使得刀组件800从身体撤回。

如果期望，以无菌水(或另一流体)填充的注射器(或另一合适的加压液体源)可用于将流体注射到流体入口端口855中，以将水从刀壳体820的远端冲走，以便在刀805用于执行期望的手术的同时，清洗刀805(或目标区)。

另外，如果期望，流体可注射到流体入口端口855中，以将流体从刀壳体820的远端冲走，以便(按上文所论述的方式)产生水泡。

将了解的是，带有刀组件800的医疗器械5能够至少进行以下的运动：

运动1-通过使手柄10的滑动件860滑动来实现的刀805的纵向移动(在本文中有时被称为“纵向运动功能”)；

运动2-通过使手柄10的拇指控制棒315铰接以使轴15的远侧铰接部分25相对于轴15的柔性近侧部分20的远端铰接来实现的轴15和刀805相对于手柄10的铰接移动(在本文中有时被称为“万向铰接功能”)；以及

运动3-通过手柄10的旋转旋钮545的旋转移动来实现的轴15(以及因此刀壳体820)的旋转移动(在本文中有时被称为“扭转运动功能”)。

还将了解的是，如果期望，可修改医疗器械，以便于提供少于(或多于)三种前面提到的运动，例如，可添加转动功能，可添加诸如轴15的选择性旋转之类的额外的旋转功能，可添加额外的铰接线缆等。

将进一步了解的是，带有图81-98的刀组件800的医疗器械5能够：(i)将单极电功率从手柄10传输到刀805；以及(ii)将流体从手柄10从刀壳体820的远端向外传递。

8. 额外的构造

在前述公开中，描述了新型医疗器械5，新型医疗器械5包括手柄、细长柔性轴以及构造成用于执行医疗手术的设置于轴的远端处的各种末端执行器。应了解的是，医疗器械5可按各种各样的方式修改，以便支承不同类型的末端执行器，以促进医疗器械5的单手使用，以增强医疗器械5的功能性等。

具体地，手柄10可按各种各样的方式修改，以便支承不同类型的末端执行器，以促进医疗器械5的单手使用，以增强医疗器械5的功能性等。作为示例而非限制，刀805的远侧尖端可形成有铲式构造或另一构造(代替图81-85、图88以及图89中示出的圆形前部构造/扁平后部构造)。此外，图90和图91的滑动件860可用触发器(例如，图75和图76的触发器415)替代。另外，用于将单极电能输送到“热”剪刀的电连接件可遵循图99中示出的路径以代替图79中示出的路径。

9. 带有额外的铰接度的医疗器械5

如上文所论述的，在本发明的一种形式中，新型医疗器械5大体上包括轴15，轴15具有：柔性近侧部分20；远侧铰接部分25，其构造成相对于柔性近侧部分20的远端选择性地铰接；以及末端执行器30，其构造成相对于远侧铰接部分25的远端选择性地旋转。在本发明的该形式的情况下，手柄10的纵向移动可用于使轴15向远侧或向近侧选择性地移动，由此使末端执行器30向远侧或向近侧移动；手柄10的旋转移动可用于使轴15旋转(且因此也使末端执行器30旋转)；铰接控制组件285(图25)可用于使轴15的远侧铰接部分25相对于轴15的柔性近侧部分20选择性地铰接，由此允许对末端执行器30的定位的控制；转动控制组件295(图25)可用于使末端执行器30相对于轴15的远侧铰接部分25选择性地旋转；且触发器组件300(图25)可用于对末端执行器30选择性地进行促动。应了解的是，在本发明的该形式中，轴15的柔性近侧部分20与手柄10作为一个单元来一起旋转。

如上文还论述的，在本发明的另一形式中，新型医疗器械5可还包括可旋转轴适配器机构525，可旋转轴适配器机构525利用旋转旋钮545(图56-58)来促动，旋转旋钮545可选择性地旋转，以便于允许轴15(即，柔性近侧部分20和远侧铰接部分25两者)相对于手柄10选择性地旋转。

此外，如上文还论述的，末端执行器30可包括单极刀组件800，其中通过使滑动件860在手柄10上滑动，从而可使刀805相对于刀壳体820延伸和缩回，其中通过使手柄10的拇指控制棒315铰接，以使轴15的远侧铰接部分25相对于轴的柔性近侧部分20的远端铰接，从而可使轴15和刀805相对于手柄10铰接，且其中通过使手柄10的旋转旋钮545旋转，从而可使轴15(以及因此刀壳体820)相对于手柄10旋转。

然而，还应了解的是，在一些情形下，可为理想的是，为新型医疗器械5的轴15增加额外的铰接度。作为示例而非限制，当医疗器械5沿着结肠(或其它解剖结构)中的急弯弯曲部传递时，医疗器械5的轴15受解剖构造约束，且被迫沿着结肠(或其它解剖结构)中的弯曲部的外曲线偏转，由此导致刀805难以切割沿着结肠(或其它解剖结构)中的弯曲部的对应的内曲线设置的组织。因此，需要允许更大的铰接度且因此允许对于利用刀805来处理解剖构造的更多选择的医疗器械。

为此，且现在观察图100和图101，在本发明的另一优选形式中，新型医疗器械5还包括设置于柔性近侧部分20的远端与远侧铰接部分25的近端之间的中间铰接部分1000。如将在下文更详细地论述的，中间铰接部分1000可在单个平面上(例如，以类似于人类“肘”关节的方式)铰接，以便给医疗器械5的远侧铰接部分25提供另外的铰接度。该额外的铰接度在下文有时被称为“总体铰接功能”。

在通过由中间铰接部分1000提供的总体铰接功能来提供额外的铰接度的情况下，新型医疗器械5能够至少进行以下的运动：

运动1-通过手柄10的纵向移动来实现的刀805的纵向移动(在本文中有时被称为“纵向运动功能”)；

运动2-通过手柄10的旋转移动来实现的刀805的旋转移动(在本文中有时被称为“扭转运动功能”)；

运动3-通过使轴15的远侧铰接部分25相对于轴15的中间铰接部分1000的远端铰接来实现的刀805相对于手柄10的铰接移动(在本文中有时被称为“万向铰接功能”)；

运动4-轴15独立于手柄10的旋转，例如，使可旋转轴适配器机构525的旋转旋钮545选择性地旋转，以允许轴15(以及因此柔性近侧部分20、中间铰接部分1000和远侧铰接部分25)相对于手柄10选择性地旋转；

运动5-刀805相对于刀壳体820的延伸和缩回，例如，使滑动件860选择性地移动，以便于使拉线230向远侧和向近侧移动，由此使刀805相对于刀壳体820延伸和缩回；以及

运动6-通过使轴15的中间铰接部分1000相对于轴15的柔性近侧部分20的远端铰接来实现的远侧铰接部分25和刀805相对于轴15的柔性近侧部分20的铰接移动(在本文中有时被称为“总体铰接功能”)。

更特别地，且接下来观察图102-104，在本发明的该形式中，如将在下文更详细地论述的，新型医疗器械5包括：(i)四个铰接线缆220，其用于使远侧铰接部分25相对于中间铰接部分1000的远端选择性地铰接，(ii)拉线230，其用于使刀805在其延伸位置与缩回位置之间选择性地移动；以及(iii)总体铰接线缆1005，其用于使中间铰接部分1000相对于柔性近侧部分20的远端选择性地铰接。

仍然观察图102-104，中间铰接部分1000大体上包括屈曲脊部1010(例如，激光切割式海波管)，屈曲脊部1010具有近端1015、远端1020以及设置于其间的中心腔1025。中间铰接部分1000的近端1015安装(例如，焊接、压接等)到柔性外线圈35的远端40，且中间铰接部分1000的远端1020安装(例如，焊接、压接等)到近侧铰接联结组件75。

总体铰接线缆1005从屈曲脊部1010的远端1020伸展到手柄10。总体铰接线缆1005的远端包括压接件(未示出)，该压接件焊接到总体铰接线缆1005的远端，总体铰接线缆1005的远端转而安装到(例如，焊接到)屈曲脊部1010的接近屈曲脊部810的远端1020的内表面。如将在下文更详细地论述的，总体铰接线缆1005的近端附接到手柄10内的控制组件。

总体铰接线缆1005的在屈曲脊部1010的远端1020与屈曲脊部1010的近端1015之间延伸的部分可滑动地设置于总体铰接线缆管道1030内，铰接线缆管道1030设置于屈曲脊部1010的腔1025内。总体铰接线缆1005的从柔性外线圈35的远端40起，通过柔性近侧部分20且通过轴15延伸到手柄10的部分可滑动地设置于铰接线缆壳体235内。总体铰接线缆管道1030焊接到屈曲脊部1010的近端1015，且铰接线缆壳体235焊接到轴15的柔性外线圈35，但总体铰接线缆管道1030未连接到铰接线缆壳体235。

总体铰接线缆管道1030和铰接线缆壳体235使总体铰接线缆1005与铰接线缆220/铰接线缆壳体235分离，由此确保总体铰接线缆1005在中间铰接部分1000、柔性近侧部分20以及轴15内(即，在屈曲脊部1010的远端1020与手柄10之间的距离上，其可基本上是(例如，95cm-140cm)的长度，且当医疗器械5设置于患者体内时，往往遵循蜿蜒路径)的平稳滑动移动。

总体铰接线缆管道1030构造成导致可比铰接线缆壳体235更大程度地压缩，以便于确保屈曲脊部1010可偏转到期望的角度。在本发明的一种优选形式中，总体铰接线缆管道1030包括螺旋弹簧，使得在允许总体铰接线缆管道1030沿着其纵向尺寸压缩的同时，总体铰接线缆1005的向近侧的移动引起屈曲脊部1010相对于柔性外线圈35的远端40铰接。

由于该构造，通过使总体铰接线缆1005向近侧选择性地移动，从而可使中间铰接部分1000的屈曲脊部1010相对于柔性外线圈35的远端40选择性地侧向地铰接，由此使轴15的中间铰接部分1000选择性地铰接。

显著地，由于仅提供单个总体铰接线缆1005，中间铰接部分1000可仅在单个平面上被铰接。然而，如将鉴于本公开对本领域技术人员显而易见的，如果期望，在期望在额外的平面上铰接的情况下，可提供额外的总体铰接线缆1005。

接下来观察图100、图101和图105-108，示出用于使总体铰接线缆1005选择性地移动的优选机构。

更特别地，如上文所论述的，手柄10大体上包括：内部腔280；铰接控制组件285，其用于使铰接线缆220选择性地移动(且因此使轴15的远侧铰接部分25选择性地铰接)；推杆锁组件290，其用于将铰接控制组件285选择性地锁定于期望的位置中(且因此将轴15的远侧铰接部分25锁定于所选择的位置中)；滑动件860，其用于对拉线230选择性地进行促动(且因此使刀805相对于刀壳体820选择性地向远侧和向近侧移动)；以及可旋转轴适配器机构525，其用于使轴15(即，柔性近侧部分20、中间铰接部分1000以及远侧铰接部分25)相对于手柄10选择性地旋转。

在本发明的该形式中，手柄10还设有总体铰接控制组件1035，总体铰接控制组件1035用于使总体铰接线缆1005向近侧或向远侧选择性地移动(且因此使轴15的中间铰接部分1000的屈曲脊部1010相对于轴15的柔性近侧部分20选择性地铰接)。

总体铰接控制组件1035大体上包括：主轴壳体1040，其固定地安装于手柄10的内部腔280内；主轴1045，其构造成在主轴壳体1040内选择性地旋转；以及旋钮1050，其构造成由用户接合。

总体铰接线缆1005的近端退出轴15的近端，通过手柄10的内部腔280的部分，且(例如，经由焊接到总体铰接线缆1005且焊接到主轴1045的压接件、经由将总体铰接线缆1005直接地焊接到主轴1045等来)安装到主轴1045。用于总体铰接线缆805的线缆壳体235优选地终止于轴15的近端处，然而，如果期望，用于总体铰接线缆1005的线缆壳体235可延伸到手柄10的内部腔280中且终止于主轴壳体1040的外壁处。

由于该构造，当旋钮1050沿第一方向旋转时，总体铰接线缆1005的近端向近侧拉动，由此使轴15的中间铰接部分1000的屈曲脊部1010从笔直构造选择性地铰接成铰接构造(相对于轴15的柔性近侧部分20铰接)，且当旋钮1050沿相反的第二方向旋转时，总体铰接线缆1005的近端上的拉伸部松弛，且允许向远侧移动，由此实现轴15的中间铰接部分1000的屈曲脊部1010恢复到其非铰接式笔直构造。

还应了解的是，如果期望，中间铰接部分1000的屈曲脊部1010可构造成当旋钮1050被用户释放时，自动地恢复到其笔直(即，非铰接)构造。作为示例而非限制，屈曲脊部1010可由朝向呈现笔直构造偏置的弹性柔性材料形成。由于该构造，释放总体铰接控制组件1035的旋钮1050允许总体铰接线缆1005向远侧移动(即，在由屈曲脊部1010的弹性性质提供的偏置力的动力下实现)，由此允许屈曲脊部1010恢复到其笔直(即，非铰接)构造。备选地和/或另外，如果期望，可提供额外的总体铰接线缆1005A(未示出)，其中额外的总体铰接线缆1005A的远端(例如，沿直径与总体铰接线缆1005相反地)安装到屈曲脊部1010的接近屈曲脊部1010的远端1020的内表面，由此有助于促进使屈曲脊部1010(以及因此中间铰接部分1000)恢复到其笔直(即，非铰接)构造和/或使屈曲脊部1010沿相反的第二方向铰接。

重要的是，注意到，使总体铰接控制组件1035的旋钮1050旋转以便于使中间铰接部分1000的屈曲脊部1010铰接典型地需要使用双手(即，一只手握持手柄10，且另一只手使旋钮1050旋转)。然而，应了解的是，如果期望，旋钮1050可用杠杆(未示出)或其它促动器件替代，以便于促进中间铰接部分1000的屈曲脊部1010的单手铰接。

在该形式的新型医疗器械5在微创手术中的示范性使用中，刀805缩回；轴15拉直；手柄10纵向地前进，以便于使刀805通过入口纵向地前进且(例如，沿着蜿蜒路径)到前进本体中；手柄10纵向地前进和/或旋转，和/或轴15的远侧铰接部分25被铰接，和/或中间铰接部分1000被铰接，使得刀805与身体内侧的目标组织相邻；刀805延伸；单一电功率输送到刀805；刀805用于执行期望的手术(例如，标记组织、切割组织等)；刀805缩回；且医疗器械5从身体撤回，例如，手柄10通过入口纵向地撤回(在此期间，手柄也可旋转，和/或轴15的远侧铰接部分25拉直(即，移动，以便于呈现其非铰接构造)，和/或中间铰接部分1000的屈曲脊部1010拉直(即，移动，以便于呈现其非铰接构造)。

如果期望，以无菌水(或另一流体)填充的注射器(或另一合适的加压液体源)可用于将流体注射到流体入口端口855中，以将水从刀壳体820的远端冲走，以便在刀805用于执行期望的手术的同时，清洗刀805(或周围组织)。

将由本领域技术人员了解的是，如果期望，可修改医疗器械，以便于提供比前面提到的运动更少(或更多)的运动，例如，可添加转动功能，可添加额外的旋转功能(诸如，轴15的选择性旋转)等。

对优选实施例的修改

应理解到，已在本文中描述和说明以便解释本发明的性质的细节、材料、步骤以及部件布置的许多额外的变化可由本领域技术人员在仍然保持于本发明的原理和范围内的同时作出。

Claims (21)

1.用于执行微创手术的设备，所述设备包括：

轴，所述轴具有远端和近端；

单极刀组件，所述单极刀组件附接到所述轴的远端，所述单极刀组件包括刀；

手柄，所述手柄附接到所述轴的近端；

其中所述轴包括柔性部分和铰接部分，其中所述柔性部分从所述手柄向远侧延伸，且所述铰接部分从所述柔性部分向远侧延伸；

其中至少一个铰接线缆从所述手柄延伸到所述铰接部分，使得当张力施加到所述至少一个铰接线缆时，所述铰接部分偏转；

其中促动元件通过所述轴从所述手柄延伸到所述刀，使得当所述促动元件移动时，所述刀移动；以及

其中所述促动元件将电功率从所述手柄传输到所述刀。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述刀包括远端和近端，且进一步其中所述刀的远端包括圆形前部和扁平后部。

3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述刀包括远端和近端，且进一步其中所述刀的近端包括安装部。

4.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述安装部包括远端、近端以及在所述远端与所述近端之间延伸的圆柱形壁，且进一步其中所述圆柱形壁凹陷，以提供多个凹入部分和多个凸出部分。

5.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述刀接纳于刀壳体中，且进一步其中所述促动元件使所述刀相对于所述刀壳体延伸和缩回。

6.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述刀壳体包括具有第一部分和第二部分的阶梯孔，其中所述第一部分在所述第二部分远侧，且进一步其中所述第一部分具有比所述第二部分更小的直径。

7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述第二部分限制所述刀相对于所述刀壳体的延伸。

8.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述设备还包括从所述手柄延伸到所述轴的远端的管。

9.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，所述促动元件延伸通过所述管。

10.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，所述管构造成使得流体可通过所述管从所述手柄到所述轴的远端。

11.根据权利要求10所述的设备，其特征在于，所述手柄包括用于接收流体的流体入口端口。

12.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述轴包括第二铰接部分，其中所述第二铰接部分设置于所述柔性部分与所述铰接部分之间。

13.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，至少一个铰接线缆从所述手柄延伸到所述第二铰接部分，使得当张力施加到所述至少一个铰接线缆时，所述第二铰接部分偏转。

14.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述铰接部分和所述第二铰接部分独立于彼此铰接。

15.一种用于在组织中产生水泡的方法，所述方法包括：

提供设备，所述设备包括：

轴，所述轴具有远端和近端；

单极刀组件，所述单极刀组件附接到所述轴的远端，所述单极刀组件包括刀；

手柄，所述手柄附接到所述轴的近端；

其中所述轴和所述手柄构造成使得流体可从所述手柄传递到所述轴的远端且到组织中；

其中促动元件通过所述轴从所述手柄延伸到所述刀，使得当所述促动元件移动时，所述刀移动；以及

其中所述促动元件将电功率从所述手柄传输到所述刀；

将所述刀通过待切除的组织插入；以及

将流体注射到所述组织中，以使所述待切除的组织远离下面的组织上升。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，当所述刀通过组织插入时，所述刀相对于所述轴的远端缩回。

17.一种用于执行微创手术的方法，所述方法包括：

提供用于执行微创手术的设备，所述设备包括：

轴，所述轴具有远端和近端；

单极刀组件，所述单极刀组件附接到所述轴的远端，所述单极刀组件包括刀；

手柄，所述手柄附接到所述轴的近端；

其中所述轴包括柔性部分和铰接部分，其中所述柔性部分从所述手柄向远侧延伸，且所述铰接部分从所述柔性部分向远侧延伸；

其中至少一个铰接线缆从所述手柄延伸到所述铰接部分，使得当张力施加到所述至少一个铰接线缆时，所述铰接部分偏转；

其中促动元件通过所述轴从所述手柄延伸到所述刀，使得当所述促动元件移动时，所述刀移动；以及

其中所述促动元件将电功率从所述手柄传输到所述刀；以及

使用所述设备来执行微创手术。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，使用所述设备包括将功率输送到所述刀以切割组织。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，在将电功率输送到所述刀时，所述刀相对于所述轴的远端延伸。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述刀包括远端和近端，其中刀的所述远端包括圆形前部和扁平后部。

21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，在切割所述组织时，所述刀向近侧拉动且侧向地移动，使得在切割所述组织时所述刀的扁平后部使所述组织拉伸。

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