CN116942259B - 用于微创手术的手术器械 - Google Patents

Abstract

本发明涉及医疗器械领域，具体是用于微创手术的手术器械，包括第一部件、第二部件、手柄组件和牵引绳组件；第一部件和第二部件被配置为转动副，第一部件和第二部件形成可转动且不可分离的连接结构；第一部件设置有用于安装牵引绳组件的第一连接部和用于安装手柄组件的第二连接部，第一连接部和第二连接部分别相对于第二部件具有两个以上的旋转自由度。采用一个转动副形成了两个以上的旋转自由度，且通过转动副中的第一部件控制牵引绳组件，用于驱动牵引绳组件的零部件的数量，少于现有技术中的用于驱动控制绳或驱动钢丝的零部件的数量，从而减少了现有技术中的手术器械的结构，降低了手术器械的经济成本。

Description

用于微创手术的手术器械

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体是用于微创手术的手术器械。

背景技术

现有技术中，提供了一篇名称为双关节手术器械，申请号为202011636332.0的专利文献；在该现有技术中，具体的采用了第一操作组件和第二操作组件控制钳头组件做出多个方向的转动动作；但是，其第一操作组件和第二操作组件的结构复杂，导致了该现有技术的双关节手术器械的成本比较高。

现有技术中，又提供了一篇名称为万向蛇骨组件、手术器械及分体式手术装置，申请号为202210007777.5的专利文献；在该现有技术中，具体采用了万向蛇骨组件改变万向钳头组件的弯曲的方向和弯曲的角度，从而提高手术器械的操作便利性，方便使用；但是，其手术器械实际被采用动力主机控制万向钳头组件的运动轨迹，从而该现有技术的手术器械实际的制造成本更高。

因此，如何减少现有技术中的手术器械的结构，以降低手术器械的经济成本，成为要解决的技术问题。

发明内容

为解决现有技术中，如何减少现有技术中的手术器械的结构的技术问题，本发明提供用于微创手术的手术器械。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

根据本发明的一个方面，提供一种用于微创手术的手术器械，包括第一部件、第二部件、手柄组件和牵引绳组件；

所述第一部件和所述第二部件被配置为转动副，所述第一部件和所述第二部件形成可转动且不可分离的连接结构；

所述第一部件设置有用于安装所述牵引绳组件的第一连接部和用于安装所述手柄组件的第二连接部，所述第一连接部和所述第二连接部分别相对于所述第二部件具有两个以上的旋转自由度。

进一步的，所述第一部件包括球体部件；

所述第二部件设置有至少两个限位面，其中，全部的所述限位面分别位于同一个参考球面上，所述球体部件被全部的所述限位面夹持，全部的所述限位面的轮廓之间形成预设空间，当所述预设空间被参考圆柱穿透时，所述参考圆柱的轮廓与任一个所述限位面的轮廓互不干涉；

所述球体部件被设置在全部的所述限位面之间，所述球体部件与任一个所述限位面形成间隙配合；

所述第一连接部和所述第二连接部分别设置在所述球体部件上，且所述第一连接部和所述第二连接部可同时显露在全部的所述限位面的轮廓外部。

进一步的，还包括壳体组件；

所述第一部件和所述第二部件分别设置在所述壳体组件的内部，其中，所述第二部件与所述壳体组件一体制成，或者，所述第二部件可拆卸的设置在所述壳体组件内；

所述壳体组件设置有用于被所述手柄组件插入的控制孔。

进一步的，所述壳体组件包括第一壳体和第二壳体；

所述第二部件仅包括第一限位块和第二限位块，所述第一限位块和所述第二限位块分别设置有一个所述限位面；

所述第一限位块被设置在所述第一壳体的内壁上，所述第二限位块被设置在所述第二壳体的内壁上，所述球体部件被所述第一限位块的限位面和所述第二限位块的限位面夹持。

进一步的，所述第一连接部具体为4个容纳孔，任一个所述容纳孔分别凹陷于所述球体部件；

所述牵引绳组件包括2个牵引绳和4个锚头，任一个所述牵引绳的其中一端绳头分别连接有其中一个所述锚头；

任一个所述锚头被设置在其中一个所述容纳孔内。

进一步的，所述锚头设置有过线孔和螺纹孔，所述过线孔和所述螺纹孔呈交叉相通状；

所述过线孔用于被所述牵引绳的所述绳头穿透，所述螺纹孔用于安装紧定螺钉，其中，所述紧定螺钉可锁紧所述牵引绳。

进一步的，所述第二连接部具体为安装孔，所述安装孔凹陷于所述球体部件，所述安装孔设置有内螺纹；

所述安装孔的轮廓分别与任一个所述容纳孔的轮廓呈相互隔离状态；

还包括过渡部件、连接螺钉和调节螺钉；

所述过渡部件通过所述连接螺钉连接于所述安装孔，所述过渡部件用于连接所述手柄组件；

所述过渡部件上设置有调节孔，所述调节孔设置有内螺纹，所述调节螺钉和所述调节孔螺纹连接，其中，所述调节螺钉插入到所述容纳孔内，且所述调节螺钉接触于所述锚头。

进一步的，所述过渡部件包括定位板和连接柱；

所述定位板和所述连接柱一体制成，所述连接柱的其中一端设置于所述定位板的其中一个板面；

所述调节孔设置在所述定位板上，所述定位板上还设置有用于被所述连接螺钉穿透的连接孔或连接槽。

进一步的，所述球体部件上设置有用于容纳所述牵引绳组件的导向槽；

所述导向槽的数量为4个，任一个所述导向槽的槽底面的延伸路径为呈劣弧状的弧形路径，所述弧形路径的圆心与所述球体部件的圆心重合，所述弧形路径的半径小于所述球体部件的半径；

将所述弧形路径和所述球体部件的圆心共同所在的平面定义为参考平面，在4个所述参考平面中，任意相邻的2个所述参考平面的夹角为直角；

任一个所述弧形路径的其中一端分别延伸至所述第一连接部。

进一步的，还包括用于控制钳头组件的控制绳和拉簧；

所述手柄组件包括手柄壳和扳手，所述扳手与所述手柄壳可活动的连接；

所述拉簧设置在所述壳体组件内，所述控制绳的其中一端通过所述拉簧连接于所述壳体组件，所述控制绳的其中另一端连接于所述扳手，其中，所述控制绳的两端之间被固定在所述钳头组件的闭合轮上。

进一步的，所述壳体组件设置有用于被所述牵引绳组件和所述控制绳穿透的引导孔；

还包括导向器；

所述导向器被配置为环状，导向器的内环面被配置为圆滑的过度面，所述内环面的直径小于所述引导孔的直径；

所述壳体组件的内部设置有定位槽，所述导向器设置在所述定位槽内，所述牵引绳组件和所述控制绳分别穿透所述导向器。

进一步的，所述手柄壳和所述壳体组件之间设置有导向套，所述导向套分别连通所述手柄壳的内腔和所述壳体组件的内腔；

所述壳体组件和所述钳头组件设置有管体和蛇骨组件，其中，所述蛇骨组件设置有用于被所述牵引绳组件穿过的牵引通道和用于被所述控制绳穿过的控制通道；

所述牵引绳组件被容纳在所述壳体组件内、所述管体内、所述牵引通道内和所述钳头组件内；

所述控制绳被容纳在所述手柄壳内、所述导向套内、所述壳体组件内、所述管体内、所述控制通道内和所述钳头组件内。

上述技术方案具有如下优点或者有益效果：

本发明提供的用于微创手术的手术器械，采用一个转动副形成了两个以上的旋转自由度，且通过转动副中的第一部件控制牵引绳组件，进而通过牵引绳组件实现控制蛇骨组件和钳头组件的转动，并且，用于驱动牵引绳组件的零部件的数量，少于现有技术中的用于驱动控制绳或驱动钢丝的零部件的数量，从而减少了现有技术中的手术器械的结构，降低了手术器械的经济成本。

附图说明

图1为本发明实施例1提供的用于微创手术的手术器械的整体结构示意图；

图2为本发明实施例2提供的用于微创手术的手术器械的其中一部分的结构示意图；

图3为图2中的A部的放大图；

图4为本发明实施例1提供的用于微创手术的手术器械的其中一部分的分体结构示意图；

图5为本发明实施例1提供的用于微创手术的手术器械的手柄组件的分体结构示意图；

图6为本发明实施例1提供的用于微创手术的手术器械的壳体组件的分体结构示意图；

图7为本发明实施例1提供的第一部件的结构示意图；

图8为本发明实施例1提供的锚头的结构示意图；

图9为本发明实施例1提供的过渡部件的结构示意图；

图10为本发明实施例1提供的钳头组件和牵引绳组件的结构示意图；

图11为本发明实施例1提供的钳头组件和控制绳的结构示意图；

图12为本发明实施例1提供的闭合轮和控制绳的结构示意图；

图13为本发明实施例1提供的控制绳和拉簧的结构示意图。

具体实施方式

为解决现有技术中，如何减少现有技术中的手术器械的结构的技术问题，本发明提供用于微创手术的手术器械。

应当理解的是，本文提出的用于微创手术的手术器械，从微创手术的应用场景来说，其至少适用于腹腔镜手术（例如：腹腔镜钳）和内窥镜手术（例如：内窥镜钳）；以及，本文提出的用于微创手术的手术器械，从医疗器械的功能性的角度来说，可以是抓钳、分离钳、打结钳和剪刀钳的其中之一。

本文提出的用于微创手术的手术器械，其至少具有被医护人员抓握的手柄、用于调整钳头组件的角度的转动副，用于插入到人体内（胸腔或腹腔）的管体、蛇骨组件和钳头组件；其中的钳头组件所做出的转动动作是由转动副配合牵引绳组件、蛇骨组件和钳头组件共同完成的，其钳头组件本身的开闭动作是由手柄的扳手配合控制绳、拉伸弹簧和钳头组件的闭合轮等共同完成的。

本文提出的用于微创手术的手术器械，相对于现有技术的最大区别是：文本提出的用于微创手术的手术器械仅通过一个转动副实现了两个以上的旋转自由度，而已知的现有技术中的手术器械，是通过两个以上的转动副实现了两个以上的旋转自由度。

下面通过实施例对本文的用于微创手术的手术器械做出详细说明。

实施例1

在本实施例中，参见图1至图4、图10，提供一种用于微创手术的手术器械，包括第一部件1、第二部件2、手柄组件3和牵引绳组件4；

第一部件1和第二部件2被配置为转动副，第一部件1和第二部件2形成可转动且不可分离的连接结构；

第一部件1设置有用于安装牵引绳组件4的第一连接部101和用于安装手柄组件3的第二连接部102，第一连接部101和第二连接部102分别相对于第二部件2具有两个以上的旋转自由度。

参见图1，本实施例中的用于微创手术的手术器械，还设置有管体5、蛇骨组件6和钳头组件7；

牵引绳组件4分别穿透管体5、蛇骨组件6和钳头组件7，使得牵引绳组件4沿着某一个方向牵拉钳头组件7时，钳头组件7通过蛇骨组件6能够做出上下转动动作或左右转动动作；应当理解的是，牵引绳组件4与管体5、蛇骨组件6和钳头组件7之间的连接结构，与现有技术（万向蛇骨组件、手术器械及分体式手术装置，申请号为202210007777.5）的连接结构相同或相似，这里不再赘述。

钳头组件7的动作来源是手柄组件3、和第一部件1与第二部件2组成的转动副。

第一部件1和第二部件2形成转动副时，第一部件1可以相对于第二部件2形成两个以上的旋转自由度；同时，第一部件1上设置有用于安装牵引绳组件4的第一连接部101，这使得第一连接部101通过第一部件1具有了相对于第二部件2的两个以上的旋转自由度。

由于手柄组件3连接于第一部件1，在手柄组件3被驱动而形成运动状态时，第一部件1被手柄组件3驱动，使得第一部件1形成相对于第二部件2的转动状态。

由于牵引绳组件4连接在第一连接部101，从而在第一部件1相对于第二部件2形成转动状态时，牵引绳组件4的其中一段牵引绳将做出相对于手柄组件3的接近动作，牵引绳组件4的其中另一段牵引绳将做出相对于手柄组件3的远离动作，这两端牵引绳组件4所连接的钳头组件7和蛇骨组件6对应的做出转动动作；应当理解的是，牵引绳组件4控制蛇骨组件6和钳头组件7做出转动动作，是本领域技术人员所知晓的公知常识。

由于第一连接部101相对于第二部件2具有两个以上的旋转自由度，从而，在手柄组件3驱动第一部件1相对于第二部件2进行转动的过程中，第一部件1可通过牵引绳组件4驱动蛇骨组件6和钳头组件7的多个方向的旋转动作；具体的说，假设‘蛇骨组件6的中心线和钳头组件7的中心线’分别重合于XYZ坐标系的Z轴时，将当前的蛇骨组件6的位置和钳头组件7的位置分别定义为原始位置，那么，在手柄组件3驱动第一部件1相对于第二部件2转动时，钳头组件7和蛇骨组件6可分别向XYZ坐标系的X轴正向、X轴负向、Y轴正向和Y轴负向做出相对于Z轴的转动动作，以及，钳头组件7和蛇骨组件6可分别向XYZ坐标系的XY平面的第一象限、第二象限、第三象限和第四象限做出相对于Z轴的转动动作。

现有技术（名称为双关节手术器械，申请号为202011636332.0）中，其第一操作组件本身仅能够形成第一个转动副，且其第二操作组件仅能够形成第二个转动副，第一个转动副和第二个转动副分别仅具有一个转动自由度；只有在第一操作组件和第二操作组件配合使用时，即第一个转动副和第二个转动副相互配合使用时，才能够形成两个以上的转动自由度；

本实施例中的用于微创手术的手术器械，采用第一部件1和第二部件2形成一个转动副，即具有了两个以上的转动自由度。

现有技术（名称为双关节手术器械，申请号为202011636332.0）中，其第一控制绳的一端连接在第一驱动轮上，第一驱动轮通过驱动杆固定连接于第一操作手柄，且驱动杆和外壳体相连并可发生相对于外壳体的转动，因此才能实现第一转动副的功能；同时，其第二控制绳的一端连接在第二驱动轮上，第二驱动轮与限位杆转动连接，限位杆固定在第一操作手柄上，第二驱动轮的数量为两个，因此才能实现第二转动副的功能；所有，该现有技术采用了多个零部件的组合，才能够形成第一转动副和第二转动副的功能；

本实施例中的用于微创手术的手术器械，牵引绳组件4相当于上述现有技术中的第一控制绳和第二控制绳的组合，牵引绳组件4仅连接于第一部件1，第一部件1相当于上述现有技术中的第一驱动轮和两个第二驱动轮，换个角度来说，本实施例中的用于微创手术的手术器械，仅采用一个部件即可控制牵引绳组件4，而上述现有技术中，需要采用多个部件（至少三个部件）才能够控制第一控制绳和第二控制绳，显然，本实施例中的用于微创手术的手术器械，其控制牵引绳组件4的零部件（第一部件1）的数量，少于现有技术中的控制第一控制绳和第二控制绳的零部件的数量；

本实施例中的用于微创手术的手术器械，第一部件1和第二部件2组成的转动副，相当于上述现有技术中的‘第一驱动轮、驱动杆和操作手柄和外壳体组成的第一转动副’和‘两个第二驱动轮、限位杆和第一操作手柄组成的第二转动副’，换个角度来说，本实施例中的用于微创手术的手术器械，仅采用第一部件1和第二部件2组成转动副，而上述现有技术中，需要采用多个部件才能形成第一转动副和第二转动副，由于“本实施例中的用于微创手术的手术器械，其控制牵引绳组件4的零部件（第一部件1）的数量，少于现有技术中的控制第一控制绳和第二控制绳的零部件的数量”，从而，本实施例中的用于微创手术的手术器械，其形成转动副的零部件的数量，显然少于上述现有技术中的形成第一转动副和第二转动副的零部件的数量。

在减少了零部件数量的情况下，本实施例中的用于微创手术的手术器械的经济成本，显然低于上述现有技术中的双关节手术器械的经济成本。

现有技术（名称为万向蛇骨组件、手术器械及分体式手术装置，申请号为202210007777.5）中，其手术器械需要配合外部的动力主机共同使用，且通过动力主机自动化的控制第一至第四驱动钢丝，进而通过第一至第四驱动钢丝控制万向蛇骨组件和钳体组件的转动；

本实施例中的用于微创手术的手术器械，具体是通过手柄组件3配合第一部件1和第二部件2的组合结构实现对牵引绳组件4的控制，进而通过牵引绳组件4控制蛇骨组件6和钳体组件的转动；其中，手柄组件3、第一部件1和第二部件2的组合结构，相当于上述现有技术中的动力主机，牵引绳组件4相当于上述现有技术中的第一至第四驱动钢丝，显然，本实施例中的用于微创手术的手术器械，其手柄组件3、第一部件1和第二部件2的制造成本，远远低于上述现有技术中的动力主机的制造成本，至少减少了动力主机为了实现自动化的控制功能所需要的动力源、传感器和控制电路。

因此，本实施例提供的用于微创手术的手术器械，采用一个转动副形成了两个以上的旋转自由度，且通过转动副中的第一部件1控制牵引绳组件4，进而通过牵引绳组件4实现控制蛇骨组件6和钳头组件7的转动，并且，用于驱动牵引绳组件4的零部件的数量，少于现有技术中的用于驱动控制绳或驱动钢丝的零部件的数量，从而减少了现有技术中的手术器械的结构，降低了手术器械的经济成本。

进一步的，为了实现将第一部件1和第二部件2配置为转动副，优选地采用如下技术方案：

本实施例中的用于微创手术的手术器械，参见图3、图4、图6或图7，第一部件1包括球体部件103；

第二部件2设置有至少两个限位面201，其中，全部的限位面201分别位于同一个参考球面上，球体部件103被全部的限位面201夹持，全部的限位面201的轮廓之间形成预设空间，当预设空间被参考圆柱穿透时，参考圆柱的轮廓与任一个限位面201的轮廓互不干涉；

球体部件103被设置在全部的限位面201之间，球体部件103与任一个限位面201形成间隙配合；

第一连接部101和第二连接部102分别设置在球体部件103上，且第一连接部101和第二连接部102可同时显露在全部的限位面201的轮廓外部。

当球体部件103被全部的限位面201夹持、且球体部件103分别与任一个限位面201形成间隙配合时，第一部件1和第二部件2组成了类似于万向滚珠的结构；第一部件1的球体部件103相对于全部的限位面201具有了多个旋转自由度，即，球体部件103围绕其球心可进行多个方向的旋转。

手柄组件3连接于球体部件103上的第二连接部102，因此，第二连接部102应当裸露于全部的限位面201的轮廓的外部，以便于手柄组件3连接至第二连接部102；具体的，手柄组件3与球体部件103的连接处应当位于全部的限位面201的轮廓的外部，且手柄组件3与球体部件103的连接处的轮廓相对于任一个限位面201的轮廓分别留有间距，从而该间距提供了手柄组件3的活动空间；

换个角度来说，前述的全部的限位面201的轮廓之间形成预设空间，该预设空间实际为参考球面所限制的内部空间，这里描述参考球面的目的，是为了便于本领域技术人员理解预设空间的整体轮廓；球体部件103无法脱离该预设空间，但球体部件103能够在该预设空间内进行多个方向的转动；前述的参考圆柱的轮廓与任一个限位面201的轮廓互不干涉，其中采用参考圆柱代替‘手柄组件3与球体部件103之间的连接处’的轮廓，目的是描述‘位于手柄组件3一侧的全部的限位面201的轮廓’之间的间距大小，该间距大小是为了提供手柄组件3的活动空间。

第二部件2的任一个限位面201的具体形状，分别为前述的参考球面的其中一部分形状；沿着任一个限位面201的轴向（或者称为沿着参考球面的球心至限位面201的方向）观察限位面201的形状，此时的限位面201可以是圆形、圆环形、矩形、矩形环、多边形、多边形环或其他的形状，其他的形状例如梅花状或十字状或椭圆状等；任取限位面201的其中一个轴向截面（该轴向截面与参考球面的球心重合），观察该轴向截面的圆弧状轮廓（该圆弧状轮廓与球体部件103形成间隙配合），该圆弧状轮廓应当为劣弧或半圆。

球体部件103被全部的限位面201夹持，应当理解为，全部的限位面201对球体部件103形成的限位位置为多个，且全部的限位位置对球体部件103形成的限位方向为多个，但是，球体部件103相对于任一个限位面201形成间隙配合，且球体部件103无法脱离全部的限位面201的轮廓；例如：假设将球体部件103和全部的限位面201设置在XYZ坐标系内、且球体部件103的球心与XYZ坐标系的原点重合，那么，全部的限位面201至少在X轴正向、X轴负向、Y轴正向、Y轴负向、Z轴正向和Z轴负向等方向，形成对多球体部件103的限制方向。

前述的第一连接部101应当能够显露在全部的限位面201的轮廓的外部，其目的是便于在组装本实施例的用于微创手术的手术器械的过程中，便于将牵引绳组件4连接到或定位到第一连接部101。

进一步的，为了便于本领域技术人员理解第一部件1和第二部件2相对于手柄组件3的位置，优选的提供一种用于微创手术的手术器械的技术方案，具体是：

参见图2、图3、图4或图6，本实施例的用于微创手术的手术器械，还包括壳体组件8；

第一部件1和第二部件2分别设置在壳体组件8的内部，其中，第二部件2与壳体组件8一体制成，或者，第二部件2可拆卸的设置在壳体组件8内；

壳体组件8设置有用于被手柄组件3插入的控制孔801。

在上述技术方案中，第一部件1和第二部件2实际位于壳体组件8的内部，换个角度来说，壳体组件8提供了第一部件1和第二部件2实际在用于微创手术的手术器械中的位置；

第二部件2与壳体组件8可以是一体制成的，这有利于降低制造本实施例中的用于微创手术的手术器械的经济成本，至少可以减少制造壳体组件8和第二部件2的模具的数量；

第二部件2与壳体组件8可拆卸的连接，这有利于降低制造壳体组件8的模具的设计要求和降低制造第二部件2的模具的设计要求，从而降低壳体组件8的模具的成本和/或降低第二部件2的模具的成本，间接的降低制造本实施例中的用于微创手术的手术器械的经济成本。

壳体组件8上的控制孔801，一方面，便于手柄组件3通过该控制孔801插入到壳体组件8内，便于手柄组件3与第一部件1的第二连接部102的连接，另一方面，该控制孔801实际能够限制手柄组件3的活动空间；换个角度来说，以球体部件103的球心为中心，在手柄组件3相对于壳体组件8进行摆动时，手柄组件3的摆动角度被控制孔801限制。

进一步的，为了降低本实施例中的用于微创手术的手术器械在实际组装过程中的组装要求，提高组装效率，优选的，将前述的壳体组件8设置为分体式结构；具体的：

参见图4或图6，本实施例的用于微创手术的手术器械，壳体组件8包括第一壳体802和第二壳体803；

第二部件2仅包括第一限位块202和第二限位块203，第一限位块202和第二限位块203分别设置有一个限位面201；

第一限位块202被设置在第一壳体802的内壁上，第二限位块203被设置在第二壳体803的内壁上，球体部件103被第一限位块202的限位面201和第二限位块203的限位面201夹持。

假设将壳体组件8通过模具制造为一体，那么，无论第二部件2与壳体组件8是一体制成还是可拆卸的连接，第一部件1进能够通过前述的控制孔801插入到壳体组件8的内部，这就要求控制孔801的直径大于球体部件103的直径，从而间接的提高了壳体组件8的体积；此外，如果壳体组件8与第二部件2为一体制成，在球体部件103设置在所有的第二部件2的限位面201之间的过程中，不可避免的出现球体部件103或第二部件2的形变，该形变将导致球体部件103与限位面201之间的间隙增大，从而容易发生球体部件103脱离限位面201的情况发生；还有，如果壳体组件8与第二部件2为可拆卸的连接，第二部件2必然需要从壳体组件8的控制孔801插入到壳体组件8的内部，工作人员需要在视线被壳体组件8阻挡的情况下将第二部件2相对于壳体组件8进行定位和连接，从而提高了组装壳体组件8和第二部件2的难度。

因此，将壳体组件8设置为分体式结构，即，将壳体组件8设置为第一壳体802和第二壳体803，可以将控制孔801的直径设计为小于球体部件103的直径，间接的减低壳体组件8的体积；

如果第一限位块202与第一壳体802为一体制成，以及第二限位块203与第二壳体803一体制成，那么，可以先将球体部件103定位于第一限位块202的限位面201上或第二限位块203的限位面201上，再将第一壳体802和第二壳体803相互扣合即可，可避免出现球体部件103与第一限位块202和第二限位块203发生形变的现象；

如果第一限位块202与第一壳体802为可拆卸连接，以及第二限位块203与第二壳体803为可拆卸连接，那么，工作人员在组装第一限位块202和第一壳体802的过程中，可以直接目视到第一限位块202相对于第一壳体802的位置，以及，在组装第二限位块203和第二壳体803的过程中，可以直接目视到第二限位块203相对于第二壳体803的位置，从而降低了组装壳体组件8和第二部件2的难度；然后，可以先将球体部件103定位于第一限位块202的限位面201上或第二限位块203的限位面201上，再将第一壳体802和第二壳体803相互扣合即可，可避免出现球体部件103与第一限位块202和第二限位块203发生形变的现象。

应当理解的是，前述的第一壳体802和第二壳体803可以采用现有技术中的连接结构连接，包括但不限于螺钉连接、卡合连接等。

进一步的，在前述所有的技术方案的基础上，为了实现第一连接部101与牵引绳组件4的连接，优选的采用如下技术方案。

参见图4、图7或图8，本实施例中的用于微创手术的手术器械，第一连接部101具体为4个容纳孔，任一个容纳孔分别凹陷于球体部件103；

牵引绳组件4包括2个牵引绳和4个锚头9，任一个牵引绳的其中一端绳头分别连接有其中一个锚头9；

任一个锚头9被设置在其中一个容纳孔内。

应当理解的是，本实施例中的用于微创手术的手术器械，从医疗器械的功能性的角度来说，可以是抓钳、分离钳、打结钳和剪力钳的其中之一，从而，除了前述的手柄组件3、壳体组件8、第一部件1和第二部件2之外，还设置有管体5、蛇骨组件6和钳头组件7；管体5的结构、蛇骨组件6结构和钳头组件7的结构分别为本领域技术人员所知晓的公知常识或现有技术，这里不在赘述；管体5、蛇骨组件6和钳头组件7相互之间的连接结构为本领域技术人员所知晓的公知常识或现有技术，这里不在赘述；牵引绳组件4分别与管体5、蛇骨组件6和钳头组件7之间的位置结构和连接结构为本领域技术人员所知晓的公知常识或现有技术，这里不在赘述。

应当理解的是，管体5与壳体组件8连接，且管体5的内腔与壳体组件8的内腔相通，这使得牵引绳组件4可以从管体5的内腔插入到壳体组件8的内腔中。

应当理解的是，以壳体组件8为中心，手柄组件3和管体5分别位于壳体组件8的两侧，或者，手柄组件3的延伸方向和管体5的延伸方向之间形成预设角度，从而避免手柄组件3的活动范围受到管体5的限制，这是本领域技术人员所知晓的公知常识或现有技术。

第一连接部101被设计为4个容纳孔，其目的是为了容纳2个牵引绳的4个绳头；

具体的说，第一个牵引绳的中部与钳头组件7连接之后，以钳头组件7为第一个牵引绳的分界处，第一个牵引绳形成了第一段牵引绳和第二段牵引绳，第一段牵引绳的绳头和第二段牵引绳的绳头分别穿透蛇骨组件6和管体5组件之后，到达壳体组件8的内腔中；第一段牵引绳的绳头和第二段牵引绳的绳头分别被容纳在其中一个容纳孔内，第一段牵引绳和第二段牵引绳共同确定了一个第一控制面；在第一控制面中，第一段牵引绳和第二段牵引绳分别绕过球体部件103的表面而到达其中两个容纳孔处；第一段牵引绳的绳头和第二段牵引绳的绳头插入到其中一个容纳孔内即可；

第二个牵引绳的设置与前述第一个牵引绳的设置方式相同，区别在于，第二个牵引绳所确定的第二控制面，与第一控制面呈十字交叉的结构，第二个牵引绳的两个绳头（第三段牵引绳和第四段牵引绳）所插入的容纳孔与第一个牵引绳的两个绳头（第一段牵引绳和第二段牵引绳）所插入的容纳孔不同。

锚头9被固定在任一个牵引绳的其中一个绳头处，设置锚头9的目的是，至少利用锚头9卡入到容纳孔内，便于牵引绳相对于容纳孔固定。

进一步的，本实施例提供一种具体的锚头9的结构，以便于本领域技术人员理解，具体是：

参见图8，锚头9设置有过线孔901和螺纹孔902，过线孔901和螺纹孔902呈交叉相通状；

过线孔901用于被牵引绳的绳头穿透，螺纹孔902用于安装紧定螺钉，其中，紧定螺钉可锁紧牵引绳。

牵引绳的绳头穿过锚头9的过线孔901之后，将紧定螺钉连接与螺纹孔902，且通过紧定螺钉与螺纹孔902的螺纹连接，使得紧定螺钉被旋拧之后能够挤压位于过线孔901内的牵引绳，从而利用紧定螺钉、牵引绳和锚头9相互之间的摩擦力将牵引绳相对锚头9锁紧。

进一步的，在前述所有的技术方案的基础上，为了实现第二连接部102与手柄组件3的连接，优选的采用如下技术方案。

参见图4、图7或图9，第二连接部102具体为安装孔，安装孔凹陷于球体部件103，安装孔设置有内螺纹；

安装孔的轮廓分别与任一个容纳孔的轮廓呈相互隔离状态；

还包括过渡部件10、连接螺钉11和调节螺钉12；

过渡部件10通过连接螺钉11连接于安装孔，过渡部件10用于连接手柄组件3；

过渡部件10上设置有调节孔1001，调节孔1001设置有内螺纹，调节螺钉12和调节孔1001螺纹连接，其中，调节螺钉12插入到容纳孔内，且调节螺钉12接触于锚头9。

本实施例中，过渡部件10的设置目的之一是，改变手柄组件3与第一部件1的组装工艺，降低组装手柄组件3和第一部件1的困难度；

假设，如果直接将手柄组件3通过连接螺钉11连接到第一部件1的安装孔，那么，简单工具（改锥或螺丝刀）接触到连接螺钉11的方向，必然是沿着壳体组件8的控制孔801的方向，这就造成简单工具可能要插入到控制孔801的内才能将连接螺钉11拧紧，这其中，简单工具将受到手柄组件3的制约，导致简单工具无法沿着平行于控制孔801的中心线的方向插入控制孔801，仅能够倾斜的插入到控制孔801内；甚至，简单工具受到手柄组件3和控制孔801之间的间隙大小、以及插入角度的制约，导致简单工具根本无法插入到控制孔801内，进而简单工具无法将连接螺钉11相对于安装孔拧紧。

所以，采用过渡部件10之后，简单工具能够避免手柄组件3的制约、或者避免手柄组件3和控制孔801的制约，使得简单工具能够插入到控制孔801内，将连接螺钉11相对于安装孔拧紧；此外，过渡部件10和手柄组件3的连接处可以位于控制孔801处、甚至位于控制孔801处的壳体组件8的外部（即，过渡部件10的一部分由壳体组件8的内部通过控制孔801延伸至壳体组件8的外部），从而便于简单工具将过渡部件10和手柄组件3连接。

应当理解的是，过渡部件10和手柄组件3的连接结构，可以采用现有技术的连接结构，例如螺丝与螺纹孔902的连接结构、定位销和定位孔的连接结构、卡合结构等。

应当理解的是，过渡部件10在本实施例中不做具体的结构限制，只要过渡部件10的结构能够适合连接第一部件1和手柄组件3，且能够适合壳体组件8和控制孔801即可。

在前述内容中，已经提出，牵引绳通过锚头9设置在容纳孔内，但是，由于锚头9与容纳孔之间为间隙配合，从而容易出现锚头9相对于第一部件1活动的现象，导致牵引绳组件4呈放松状态，进而钳头组件7和蛇骨组件6的旋转效果减弱，甚至出现不能旋转的情况发生。

本实施例中，过渡部件10的设置目的之二是，通过在过渡部件10上设置有调节孔1001并配合调节螺钉12，实现对容纳孔内的锚头9的位置进行调节，进而实现对牵引绳组件4的松紧度调节。

在过渡部件10连接到第一部件1之后，过渡部件10覆盖于第一部件1上的所有的容纳孔，使得任一个锚头9和牵引绳的绳头被限制在过渡部件10与其中一个容纳孔之间，同时，过渡部件10上的调节孔1001与第一部件1的容纳孔一一对应且相通，使得调节螺钉12能够分别插入到调节孔1001和容纳孔内，且调节螺钉12与调节孔1001的内螺纹连接，使得调节螺钉12在被旋拧之后能够接触到锚头9，使得调节螺钉12挤压锚头9，从而实现对容纳孔内的锚头9的位置进行调节，进而实现调节牵引绳组件4的松紧度调节。

进一步的，本实施例提供一种优选的过渡部件10，以便于本领域技术人员理解调节孔1001相对于过渡部件10的位置，以及连接螺钉11如何将过渡部件10与第一部件1连接，还有手柄组件3如何与过渡部件10连接，具体是：

参见图9，过渡部件10包括定位板1002和连接柱1003；

定位板1002和连接柱1003一体制成，连接柱1003的其中一端设置于定位板1002的其中一个板面；

调节孔1001设置在定位板1002上，定位板1002上还设置有用于被连接螺钉11穿透的连接孔或连接槽1004。

定位板1002的具体结构，应当与第一部件1的具体结构匹配；确切的说，如果第一部件1的容纳孔的口部和安装孔的口部共同所在的表面为球面的一部分或曲面，对应的，定位板1002接触到第一部件1的表面应当为球面的一部分或曲面；如果第一容纳部件的容纳孔的口部和安装孔的口部共同所在的表面为平面，对应的，定位板1002接触到第一部件1的表面应当为平面；还有，定位板1002的轮廓应当覆盖全部的容纳孔的口部和安装孔的口。

连接柱1003可以是一个连接柱1003，也可以是多个连接柱1003，其具体的结构应当与手柄组件3的结构相互配合，这是本领域技术人员所知晓的公知常识或现有技术，这里不在赘述。

调节孔1001贯通定位板1002，且调节孔1001相对于定位板1002的位置应当根据第一部件1的容纳孔的位置确定，只要任一个调节孔1001能够分别对应其中一个容纳孔即可；

定位板1002被连接螺钉11穿透的位置，可以是位于定位板1002的边缘轮廓的内部，也可以是定位板1002的边缘，换个角度来说，可以在定位板1002的边缘轮廓的内部设置有连接孔，以便于连接螺钉11穿透连接孔之后连接到第一部件1的安装孔，也可以在定位板1002的边缘轮廓处设置有连接槽1004，使得连接螺钉11穿透连接槽1004之后连接到第一部件1的安装孔。

进一步的，在前述的所有技术方案的基础上，为了避免牵引绳组件4相对于第一部件1的表面出现位移或定位不准确，优选的，在球体部件103上设置用于限制牵引绳组件4的位置的限位结构。

具体的，参见图7，本实施例的用于微创手术的手术器械，球体部件103上设置有用于容纳牵引绳组件4的导向槽104；

导向槽104的数量为4个，任一个导向槽104的槽底面的延伸路径为呈劣弧状的弧形路径，弧形路径的圆心与球体部件103的圆心重合，弧形路径的半径小于球体部件103的半径；

将弧形路径和球体部件103的圆心共同所在的平面定义为参考平面，在4个参考平面中，任意相邻的2个参考平面的夹角为直角；

任一个弧形路径的其中一端分别延伸至第一连接部101。

为了便于本领域技术人员理解，将4个导向槽104沿着球体部件103的圆周方向分别定义为第一槽、第二槽、第三槽和第四槽；第一槽至第四槽的槽底面分别为弧面，该弧面应当被理解为：沿着球体部件103的圆周方向延伸的平面或曲面；槽底面的延伸路径呈劣弧状，且槽底面的其中一端延伸至前述的第一连接部101；

第一个牵引绳的第一段被容纳在第一槽内，第一个牵引绳的第二段被容纳在第三槽内；同理，第二个牵引绳的第三段被容纳在第二槽内，第二个牵引绳的第四段被容纳在第四槽内；这种设置下，第一个牵引绳所确定的第一控制面和第二个牵引绳所确定的第二控制面相互垂直；

当牵引绳组件4分别容纳在对应的导向槽104内、任一个牵引绳的中部连接于前述的钳体组件、以及该牵引绳组件4的任一个牵引绳分别通过前述的锚头9和调节螺钉12被限制在球体部件103的容纳孔内、并且锚头9不可移动时，该牵引绳呈张紧状态，此时，位于导向槽104内的其中一段牵引绳与槽底面紧密贴合；

将第一槽和第三槽确定的转动面定义为第一转动面，当球体部件103转动、且球体部件103的转轴垂直于第一转动面时，第一槽和第三槽的组合结构，相当于滑轮的其中一部分轮槽，第一个牵引绳与第一槽和第三槽的组合结构，相当于绳索与滑轮的组合结构，在球体部件103的转动角度为预设的有限角度的情况下，第一个牵引绳相对于第一槽和第三槽的运动方式，相当于绳索相对于转动角度相同的滑轮的运动方式。

应当理解的是，预设的有限角度，应当被认为是手柄组件3带动球体部件103的最大的转动角度，而手柄组件3的活动范围是受到壳体组件8的控制孔801所控制的；在手柄组件3接触到控制孔801的轮廓之前，手柄组件可以带动球体部件转动，而在手柄组件3接触到控制孔801的轮廓之后，手柄组件3被控制孔801的轮廓阻挡而无法带动球体部件103继续转动，因此，壳体组件8的控制孔801起到了限制‘手柄组件3带动球体部件103的最大的转动角度’的作用。

此外，第二个牵引绳相对于第二槽和第四槽的设置方式，与前述的第一个牵引绳相对与第一槽和第三槽的设置方式相似，区别仅仅是两个牵引绳设置导向槽104的位置不同。

进一步的，参见图4或图5，图11至图13，本实施例的用于微创手术的手术器械，还包括用于控制钳头组件7的控制绳13和拉簧14；

手柄组件3包括手柄壳301和扳手302，扳手302与手柄壳301可活动的连接；

拉簧14设置在壳体组件8内，控制绳13的其中一端通过拉簧14连接于壳体组件8，控制绳13的其中另一端连接于扳手302，其中，控制绳13的两端之间被固定在钳头组件7的闭合轮701上。

其中，控制绳13的两端之间被固定在钳头组件7的闭合轮701上，这是本领域技术人员所知晓的公知常识；以及，控制绳13与闭合轮701的固定方式，同样是本领域技术人员所知晓的公知常识，这里不再赘述。

应当理解的是，前述的牵引绳组件4和此处的控制绳13分别钢丝绳，这是本领域技术人员所知晓的公知常识或现有技术，这里不再赘述。

控制绳13以闭合轮701为分界处，使得控制绳13形成了第五段和第六段；第五段和第六段分别穿透钳头组件7、蛇骨组件6、管体5和壳体组件8；第五段到达壳体组件8内，且第五段通过拉簧14连接于壳体组件8；第六段穿透壳体组件8并到达手柄组件3的内部，使得第六段连接在手柄组件3的扳手302上即可。

拉簧14与控制绳13的连接方式可以采用现有技术中的连接方式，例如：在拉簧14的第一端设置有第一钩部，将控制绳13的端部进行折弯并用钢丝绳卡子卡住，使得第一钩部勾住控制绳13的折弯处即可。

拉簧14与壳体组件8的连接方式可以采用现有技术中的连接方式，例如：在壳体组件8内设置有连接环或连接杆，连接环或连接杆可设置在第一壳体802上，或者，连接环或连接杆设置在第二壳体803上，拉簧14的第二端设置有第二钩部，将第二钩部勾住连接环或连接杆即可。

控制绳13与扳手302的连接方式，可以采用现有技术中的连接方式，例如：在扳手302的端部位置设置有安装孔，将控制绳13穿透安装孔之后，采用钢丝绳卡子将控制绳13的绳头固定在控制绳13的其中一段上，使得控制绳13与扳手302相互勾连即可。

进一步的，前述内容已经提及，牵引绳组件4和控制绳13分别采用钢丝绳，由于牵引绳组件4在球体部件103和蛇骨组件6之间处于紧绷的状态，所以，在手柄组件3驱动球体部件103转动的过程中，牵引绳组件4与壳体组件8将产生摩擦；具体的，壳体组件8设置有用于被牵引绳组件4穿透的引导孔806（参见图4或图6），牵引绳组件4与引导孔806的轮廓将产生摩擦，在摩擦比较严重的情况下，可能导致钢丝绳断裂；为了避免或减少出现钢丝绳断裂的现象，优选的，参见图4或图6或图13，本实施例中的用于微创手术的手术器械，壳体组件8设置有用于被牵引绳组件4和控制绳13穿透的引导孔806；

还包括导向器15；

导向器15被配置为环状，导向器15的内环面被配置为圆滑的过度面，内环面的直径小于引导孔806的直径；

壳体组件8的内部设置有定位槽804，导向器15设置在定位槽804内，牵引绳组件4和控制绳13分别穿透导向器15。

壳体组件8的引导孔806的孔边缘的轮廓为线状轮廓，即，引导孔806的孔边缘可被认为比较尖锐，如果牵引绳组件4直接与引导孔806的孔边缘产生摩擦，那么，引导孔806的孔边缘与牵引绳组件4的摩擦力比较大，从而容易造成牵引绳组件4（钢丝绳）断裂；

所以，本实施例中，通过设置导向器15，并将导向器15的内环面配置为圆滑的过度面、以及内环面的直径小于引导孔806的直径，使得牵引绳组件4在分别穿透引导孔806和导向器15之后，牵引绳组件4与导向器15的内环面形成摩擦，从而避免了牵引绳组件4与引导孔806产生摩擦，同时，由于导向器15的内环面为圆滑的过度面，使得内环面实际起到了改变前牵引绳组件4的方向的作用，进而减小了牵引绳组件4与导向器15的摩擦力，减少或避免了牵引绳组件4（钢丝绳）发生断裂的现象。

优选的，参见图6，定位槽804设置在第一壳体802的内表面上，或者，定位槽804设置在第二壳体803的内表面上。

定位槽804被配置为第一槽状部和第二槽状部，当定位槽804设置与第一壳体802或第二壳体803的内表面上时，第一槽状部和第二槽状部陪配置为相互平行且留有间距、且第一槽状部的槽底部和第二槽状部的槽底部呈面对面设置，第一槽状部的顶部和第二槽状部的顶部分别留有被导向器15插入的槽口；当导向器15分别插入到第一槽状部和第二槽状部内时，导向器15分别与第一槽状部和第二槽状部形成间隙配合。

当第一壳体802和第二壳体803相互扣合时，导向器15被限制在第一壳体802、第二壳体803、第一槽状部和第二槽状部之间。

进一步的，控制绳13如何从壳体组件8延伸至手柄组件3内，优选的采用如下方案。

参见图1，本实施例的用于微创手术的手术器械，手柄壳301和壳体组件8之间设置有导向套16，导向套16分别连通手柄壳301的内腔和壳体组件8的内腔；

壳体组件8和钳头组件7设置有管体5和蛇骨组件6，其中，蛇骨组件6设置有用于被牵引绳组件4穿过的牵引通道和用于被控制绳13穿过的控制通道；

牵引绳组件4被容纳在壳体组件8内、管体5内、牵引通道内和钳头组件7内；

控制绳13被容纳在手柄壳301内、导向套16内、壳体组件8内、管体5内、控制通道内和钳头组件7内。

其中，参见图5或图6，壳体组件8设置有被控制绳13穿透的第一连接孔805，手柄组件3设置有被控制绳13穿透的第二连接孔303，导向套16的其中一端连接于第一连接孔805，导向套16的其中另一端连接于第二连接孔303，导向套16的内腔通过第一连接孔805与壳体组件8的内腔相通，导向套16的内腔通过第二连接孔303与手柄组件3的内腔相通。

前述的控制绳13的第六段在插入到壳体组件8内之后，控制绳13的第六段依次穿透第一连接孔805、导向套16和第二连接孔303并到达手柄组件3的内腔中。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (7)

1.用于微创手术的手术器械，其特征在于，包括第一部件、第二部件、手柄组件、牵引绳组件和钳头组件；

所述第一部件和所述第二部件被配置为转动副，所述第一部件和所述第二部件形成可转动且不可分离的连接结构；

所述第一部件设置有用于安装所述牵引绳组件的第一连接部和用于安装所述手柄组件的第二连接部，所述第一连接部和所述第二连接部分别相对于所述第二部件具有两个以上的旋转自由度；

所述第一部件包括球体部件；

所述第二部件设置有至少两个限位面，其中，全部的所述限位面分别位于同一个参考球面上，所述球体部件被全部的所述限位面夹持，全部的所述限位面的轮廓之间形成预设空间，当所述预设空间被参考圆柱穿透时，所述参考圆柱的轮廓与任一个所述限位面的轮廓互不干涉；

所述球体部件被设置在全部的所述限位面之间，所述球体部件与任一个所述限位面形成间隙配合；

所述第一连接部和所述第二连接部分别设置在所述球体部件上，且所述第一连接部和所述第二连接部可同时显露在全部的所述限位面的轮廓外部；

还包括壳体组件；

所述第一部件和所述第二部件分别设置在所述壳体组件的内部，其中，所述第二部件与所述壳体组件一体制成，或者，所述第二部件可拆卸的设置在所述壳体组件内；

所述壳体组件设置有用于被所述手柄组件插入的控制孔；

所述壳体组件包括第一壳体和第二壳体；

所述第二部件仅包括第一限位块和第二限位块，所述第一限位块和所述第二限位块分别设置有一个所述限位面；

所述第一限位块被设置在所述第一壳体的内壁上，所述第二限位块被设置在所述第二壳体的内壁上，所述球体部件被所述第一限位块的限位面和所述第二限位块的限位面夹持；

所述第一连接部具体为4个容纳孔，任一个所述容纳孔分别凹陷于所述球体部件；

所述牵引绳组件包括2个牵引绳和4个锚头，任一个所述牵引绳的其中一端绳头分别连接有其中一个所述锚头；

任一个所述锚头被设置在其中一个所述容纳孔内；

所述第二连接部具体为安装孔，所述安装孔凹陷于所述球体部件，所述安装孔设置有内螺纹；

所述安装孔的轮廓分别与任一个所述容纳孔的轮廓呈相互隔离状态；

还包括过渡部件、连接螺钉和调节螺钉；

所述过渡部件通过所述连接螺钉连接于所述安装孔，所述过渡部件用于连接所述手柄组件；

所述过渡部件上设置有调节孔，所述调节孔设置有内螺纹，所述调节螺钉和所述调节孔螺纹连接，其中，所述调节螺钉插入到所述容纳孔内，且所述调节螺钉接触于所述锚头；

所述壳体组件和所述钳头组件设置有管体和蛇骨组件；通过所述牵引绳组件控制所述蛇骨组件和所述钳头组件的转动。

2.根据权利要求1所述的用于微创手术的手术器械，其特征在于，所述锚头设置有过线孔和螺纹孔，所述过线孔和所述螺纹孔呈交叉相通状；

所述过线孔用于被所述牵引绳的所述绳头穿透，所述螺纹孔用于安装紧定螺钉，其中，所述紧定螺钉可锁紧所述牵引绳。

3.根据权利要求1所述的用于微创手术的手术器械，其特征在于，所述过渡部件包括定位板和连接柱；

所述定位板和所述连接柱一体制成，所述连接柱的其中一端设置于所述定位板的其中一个板面；

所述调节孔设置在所述定位板上，所述定位板上还设置有用于被所述连接螺钉穿透的连接孔或连接槽。

4.根据权利要求1所述的用于微创手术的手术器械，其特征在于，所述球体部件上设置有用于容纳所述牵引绳组件的导向槽；

所述导向槽的数量为4个，任一个所述导向槽的槽底面的延伸路径为呈劣弧状的弧形路径，所述弧形路径的圆心与所述球体部件的圆心重合，所述弧形路径的半径小于所述球体部件的半径；

将所述弧形路径和所述球体部件的圆心共同所在的平面定义为参考平面，在4个所述参考平面中，任意相邻的2个所述参考平面的夹角为直角；

任一个所述弧形路径的其中一端分别延伸至所述第一连接部。

5.根据权利要求1所述的用于微创手术的手术器械，其特征在于，还包括用于控制钳头组件的控制绳和拉簧；

所述手柄组件包括手柄壳和扳手，所述扳手与所述手柄壳可活动的连接；

所述拉簧设置在所述壳体组件内，所述控制绳的其中一端通过所述拉簧连接于所述壳体组件，所述控制绳的其中另一端连接于所述扳手，其中，所述控制绳的两端之间被固定在所述钳头组件的闭合轮上。

6.根据权利要求5所述的用于微创手术的手术器械，其特征在于，所述壳体组件设置有用于被所述牵引绳组件和所述控制绳穿透的引导孔；

还包括导向器；

所述导向器被配置为环状，所述导向器的内环面被配置为圆滑的过度面，所述内环面的直径小于所述引导孔的直径；

所述壳体组件的内部设置有定位槽，所述导向器设置在所述定位槽内，所述牵引绳组件和所述控制绳分别穿透所述导向器。

7.根据权利要求5所述的用于微创手术的手术器械，其特征在于，所述手柄壳和所述壳体组件之间设置有导向套，所述导向套分别连通所述手柄壳的内腔和所述壳体组件的内腔；

其中，所述蛇骨组件设置有用于被所述牵引绳组件穿过的牵引通道和用于被所述控制绳穿过的控制通道；

所述牵引绳组件被容纳在所述壳体组件内、所述管体内、所述牵引通道内和所述钳头组件内；

所述控制绳被容纳在所述手柄壳内、所述导向套内、所述壳体组件内、所述管体内、所述控制通道内和所述钳头组件内。