CN216221642U - 一种用于微创外科机器人的多自由度持针器 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种用于微创外科机器人的多自由度持针器，涉及医疗器械技术领域，所述用于微创外科机器人的多自由度持针器包括左钳体、右钳体、第一钢丝绳、第二钢丝绳、支撑机构及驱动机构，所述左钳体和所述右钳体转动安装于所述支撑机构上，所述驱动机构通过所述第一钢丝绳与所述左钳体驱动连接，驱动机构还通过第二钢丝绳与右钳体驱动连接，左钳体上设有左齿面，右钳体上设有右齿面，左齿面适于与右齿面相互啮合。本实用新型的用于微创外科机器人的多自由度持针器，钳爪的左右钳体间的摩擦阻力小，钳爪运动自由度高，手术器械使用效果佳，手术效果好。

Description

一种用于微创外科机器人的多自由度持针器

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种用于微创外科机器人的多自由度持针器。

背景技术

机器人手术系统是集多项现代高科技手段于一体的综合体，其用途广泛，在临床上外科上有大量的应用。外科医生可以远离手术台操纵机器进行手术，完全不同于传统的手术概念，在世界微创外科领域是当之无愧的革命性外科手术工具。

微创外科手术过程中，手术机器人操作持针器以完成手术操作，现有的手术夹持钳在使用过程中存在以下问题：一方面钳爪的两个钳体交错安装，接触面多，摩擦阻力大；另一方面持针器的运动灵活性差，易对周围组织造成损伤，影响最终的手术效果。

实用新型内容

本实用新型旨在提出一种用于微创外科机器人的多自由度持针器，以解决现有持针器运动灵活性差、钳体交叉安装摩擦阻力大，手术效果差的的技术问题。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样的：

一种用于微创外科机器人的多自由度持针器，包括左钳体、右钳体、第一钢丝绳、第二钢丝绳、支撑机构及驱动机构，所述左钳体和所述右钳体的一端相对设置且转动安装于所述支撑机构上，所述驱动机构通过所述第一钢丝绳与所述左钳体驱动连接，所述驱动机构还通过所述第二钢丝绳与所述右钳体驱动连接，所述左钳体上设有左齿面，所述右钳体上设有右齿面，所述左齿面适于与所述右齿面相互啮合。

本实用新型所述的用于微创外科机器人的多自由度持针器，钳爪的左钳体、右钳体在与支撑机构连接的一端相对设置，采用单面接触安装，相较于现有的交错安装方式极大减小接触面间的摩擦阻力，同时左右钳体通过第一钢丝绳、第二钢丝绳与驱动机构连接，驱动机构通过第一钢丝绳、第二钢丝绳以带动左钳体、右钳体张合或摆动，实现对钳爪运动自由度的方便控制，手术器械使用效果佳，手术更加安全。

可选地，所述左钳体上设有左刃口，所述左齿面和所述左刃口沿所述左钳体的长度方向设置，所述左刃口设置在靠近所述左钳体根部的一端，所述右钳体上设有右刃口，所述左刃口适于与所述右刃口相互咬合。

可选地，所述左齿面与所述右齿面的啮合面上设有多排尖齿结构，所述左刃口与所述右刃口构成直刃剪刀结构。

可选地，本用于微创外科机器人的多自由度持针器还包括第一转轴、左弹簧垫片及右弹簧垫片，所述第一转轴穿过所述左钳体和所述右钳体并与所述支撑机构转动连接，所述第一转轴的一端与所述左钳体之间通过所述左弹簧垫片连接，所述第一转轴的另一端与所述右钳体之间通过所述右弹簧垫片连接。

可选地，所述左钳体的根部设有适于缠绕并固定所述第一钢丝绳的第一绳盘，所述右钳体的根部设有适于缠绕并固定所述第二钢丝绳的第二绳盘，所述第一绳盘与所述第二绳盘平行安装在所述支撑机构上。

可选地，所述第一绳盘在靠近所述第二绳盘的一侧端面设有第一限位沟槽，所述第二绳盘在靠近所述第一绳盘的一侧端面设有第二限位柱，所述第二限位柱插入所述第一限位沟槽并适于沿所述第一限位沟槽移动；和/或，所述第一绳盘在靠近所述第二绳盘的一侧端面设有第一限位柱，所述第二绳盘在靠近所述第一绳盘的一侧端面设有第二限位沟槽，所述第一限位柱插入所述第二限位沟槽并适于沿所述第二限位沟槽移动。

可选地，所述第一绳盘在远离所述第二绳盘的一侧设有第一钢丝绳沟槽，所述第一钢丝绳包括左侧张开钢丝绳、左侧闭合钢丝绳及左侧钢丝绳端子，所述左侧张开钢丝绳与所述左侧闭合钢丝绳通过所述左侧钢丝绳端子安装在所述第一钢丝绳沟槽上；和/或所述第二绳盘在远离所述第一绳盘的一侧设有第二钢丝绳沟槽，所述第二钢丝绳包括右侧张开钢丝绳、右侧闭合钢丝绳及右侧钢丝绳端子，所述右侧张开钢丝绳和所述右侧闭合钢丝绳通过所述右侧钢丝绳端子安装在所述第二钢丝绳沟槽上。

可选地，所述左钳体上设有第一长孔，所述第一长孔与所述第一钢丝绳沟槽连通，所述左侧钢丝绳端子安装在所述第一长孔内；和/或所述右钳体上设有第二长孔，所述第二长孔与所述第二钢丝绳沟槽连通，所述右侧钢丝绳端子安装在所述第二长孔内。

可选地，本用于微创外科机器人的多自由度持针器还包括左偏导轮和右偏导轮，所述左偏导轮和所述右偏导轮分别安装在所述支撑机构的两侧，所述左侧张开钢丝绳绕过所述左偏导轮与所述驱动机构连接，所述右侧张开钢丝绳绕过所述右偏导轮与所述驱动机构连接。

可选地，本用于微创外科机器人的多自由度持针器还包括导轮组和线筒机构，所述支撑机构在远离所述左钳体的一端与所述线筒机构转动连接，所述导轮组安装在所述线筒机构上，所述导轮组包括上下相对设置的上导轮组和下导轮组，所述左侧闭合钢丝绳及所述右侧闭合钢丝绳均顺延绕过所述上导轮组及所述下导轮组后与所述驱动机构连接；所述左侧张开钢丝绳依次绕过所述左偏导轮、所述上导轮组及所述下导轮组后与所述驱动机构连接；所述右侧张开钢丝绳依次绕过所述右偏导轮、所述上导轮组及所述下导轮组后与所述驱动机构连接。

附图说明

图1为本实用新型实施例的持针器的结构示意图一；

图2为本实用新型实施例的持针器的结构示意图二；

图3为本实用新型实施例的持针器的结构示意图三；

图4为本实用新型实施例的持针器的结构示意图四；

图5为本实用新型实施例的左钳体及右钳体的第一种结构示意图；

图6为图5另一视角的结构示意图；

图7为本实用新型实施例的左钳体及右钳体的第二种结构示意图。

附图标记说明：

1、左钳体；101、左齿面；102、左刃口；103、第一绳盘；104、第一限位沟槽；105、第一限位柱；106、第一钢丝绳沟槽；107、第一长孔；2、右钳体；201、右齿面；202、右刃口；203、第二绳盘；204、第二限位沟槽；205、第二限位柱；206、第二钢丝绳沟槽；3、第一钢丝绳；301、左侧张开钢丝绳；302、左侧闭合钢丝绳；303、左侧钢丝绳端子；4、第二钢丝绳；401、右侧张开钢丝绳；402、右侧闭合钢丝绳；403、右侧钢丝绳端子；5、支撑机构；6、驱动机构；7、第一转轴；8、左弹簧垫片；9、右弹簧垫片；10、左偏导轮；11、右偏导轮；12、线筒机构；13、俯仰钢丝绳；14、导轮组；141、上导轮组；142、下导轮组；143、第二轴；144、第三轴。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施例做详细的说明。

在本实用新型的描述中，应当说明的是，各实施例中的术语名词例如“上”、“下”、“前”、“后”等指示方位的词语，只是为了简化描述基于说明书附图的位置关系，并不代表所指的元件和装置等必须按照说明书中特定的方位和限定的操作及方法、构造进行操作，该类方位名词不构成对本实用新型的限制。

本文中设置有坐标系XZ，其中X轴的正向代表左向，X轴的反向代表右向，Y轴的正向代表前方，Y轴的反向代表后方，Z轴的正向代表上方向，Z轴的反向代表下方向。

如图1至7所示，本实用新型实施例的一种用于微创外科机器人的多自由度持针器，包括左钳体1、右钳体2、第一钢丝绳3、第二钢丝绳4、支撑机构5及驱动机构6，所述左钳体1和所述右钳体2的一端相对设置且转动安装于所述支撑机构5上，所述驱动机构6通过所述第一钢丝绳3与所述左钳体1驱动连接，所述驱动机构6还通过所述第二钢丝绳4与所述右钳体2驱动连接，所述左钳体1上设有左齿面101，所述右钳体2上设有右齿面201，所述左齿面101适于与所述右齿面201相互啮合。

在本实施例中，结合附图1或2所示，所述左钳体1和所述右钳体2沿Z轴设置，所述左钳体1和所述右钳体2的下端沿Y轴方向相对设置，所述左钳体1和所述右钳体2的上端沿X轴方向互相咬合。支撑机构5的上端设有U形槽，所述左钳体1和所述右钳体2的下端插入所述U型槽内，并通过转动轴与所述支撑机构5转动连接，所述转动轴沿Y轴所示方向设置，所述左钳体1和所述右钳体2的下端相对平行，为非交错安装结构，仅两个接触面，减少左钳体1和所述右钳体2之间的摩擦阻力。

结合附图2或3所示，通过驱动机构6带动第一钢丝绳3和第二钢丝绳4张紧或松开，以将安装在支撑机构5上的左钳体1和右钳体2实现闭合、张开动作，以此实现左钳体和右钳体的多自由度组合动作。

所述驱动机构6包括左偏摆轮组、右偏摆轮组，所述第一钢丝绳3的一端与左钳体1连接，另一端与左偏摆轮组连接，所述第二钢丝绳4的一端与右钳体2连接，另一端与右偏摆轮组连接。

可选地，所述左钳体1上设有左刃口102，所述左齿面101和所述左刃口102沿所述左钳体1的长度方向设置，所述左刃口102设置在靠近所述左钳体1根部的一端，所述右钳体2上设有右刃口202，所述左刃口102适于与所述右刃口202相互咬合。

在本实施例中，结合附图5-6所示，所述左齿面101设置在所述左钳体1的上部，所述左钳体1上位于所述左齿面101的正下方设有所述左刃口102，所述右齿面201设置在所述右钳体2的上部，所述右钳体2上位于所述右齿面201的正下方设有所述右刃口202，所述左齿面101与所述右齿面201呈左右相对设置，所述左刃口102与所述右刃口202呈左右相对设置。

当左钳体1上的左齿面101与右钳体2上的右齿面201啮合时可以进行持针缝合操作，缝合完成后，通过左钳体1上的左刃口102与右钳体2上的右刃口202相互咬合，即可剪切缝合线，避免手术时频繁更换器械，节省手术时间

可选地，所述左齿面101与所述右齿面201的啮合面上设有多排尖齿结构，所述左刃口102与所述右刃口202构成直刃剪刀结构。

在本实施例中，结合附图5-6所示，在所述左齿面101与所述右齿面201的啮合面上沿Z轴方向开设有多排尖齿结构，当持针进行手术缝合时，所述左齿面101与所述右齿面201上的多排尖齿结构能够稳固夹持手术针，防止因夹持不稳而影响手术。通过将所述左刃口102与所述右刃口202设计为直刃剪刀结构，有助于剪切缝合线，提高剪切效果。

可选地，本用于微创外科机器人的多自由度持针器还包括第一转轴7、左弹簧垫片8及右弹簧垫片9，所述第一转轴7穿过所述左钳体1和所述右钳体2并与所述支撑机构5转动连接，所述第一转轴7的一端与所述左钳体1之间通过所述左弹簧垫片8连接，所述第一转轴7的另一端与所述右钳体2之间通过所述右弹簧垫片9连接。

在本实施例中，结合附图1所示，所述支撑机构5上开设有与所述第一转轴7相配合的连接孔，所述第一转轴7穿过所述左钳体1和所述右钳体2的下部并与所述支撑机构5上对应的连接孔配合连接，所述第一转轴7的一端与所述左钳体1之间设置有所述左弹簧垫片8，所述第一转轴7的另一端与所述右钳体2之间设置有所述右弹簧垫片9，通过所述左弹簧垫片8及所述右弹簧垫片9用于缓冲左钳体1、右钳体2的运动，避免受冲击。

可选地，所述左钳体1的根部设有适于缠绕并固定所述第一钢丝绳3的第一绳盘103，所述右钳体2的根部设有适于缠绕并固定所述第二钢丝绳4的第二绳盘203，所述第一绳盘103与所述第二绳盘203平行安装在所述支撑机构5上。

在本实施例中，结合附图5至7所示，所述左钳体1及所述右钳体2的根部(即下端，沿Z轴负向所示方向)分别设有第一绳盘103、第二绳盘203，所述第一绳盘103、所述第二绳盘203均为圆柱结构(其轴线与XZ平面垂直)，其周向侧面适于绕制钢丝绳。

可选地，所述第一绳盘103在靠近所述第二绳盘203的一侧端面设有第一限位沟槽104，所述第二绳盘203在靠近所述第一绳盘103的一侧端面设有第二限位柱205，所述第二限位柱205插入所述第一限位沟槽104并适于沿所述第一限位沟槽104移动；和/或，所述第一绳盘103在靠近所述第二绳盘203的一侧端面设有第一限位柱105，所述第二绳盘203在靠近所述第一绳盘103的一侧端面设有第二限位沟槽204，所述第一限位柱105插入所述第二限位沟槽204并适于沿所述第二限位沟槽204移动。

在本实施例中，方案一：所述第二限位柱205为固定连接在所述第二绳盘203在靠近所述第一绳盘103的一侧的柱形结构，所述第一限位沟槽104为开设在所述第一绳盘103在靠近所述第二绳盘203一侧的滑槽结构，所述第二限位柱205与所述第一限位沟槽104适配，当所述第二限位柱205插入所述第一限位沟槽104后，所述第二钢丝绳4拉动所述右钳体2运动以带动所述第二限位柱205沿所述第一限位沟槽104移动，实现左钳体1相对所述右钳体2的移动限位；方案二：所述第一限位柱105为固定连接在所述第一绳盘103在靠近所述第二绳盘203一侧的柱形结构，所述第二限位沟槽204为开设在所述第二绳盘203在靠近所述第一绳盘103一侧的滑槽结构，限位原理同方案一相同，在此不再赘述。

可选地，所述第一绳盘103在远离所述第二绳盘203的一侧设有第一钢丝绳沟槽106，所述第一钢丝绳3包括左侧张开钢丝绳301、左侧闭合钢丝绳302及左侧钢丝绳端子303，所述左侧张开钢丝绳301与所述左侧闭合钢丝绳302通过所述左侧钢丝绳端子303安装在所述第一钢丝绳沟槽106上；和/或所述第二绳盘203在远离所述第一绳盘103的一侧设有第二钢丝绳沟槽206，所述第二钢丝绳4包括右侧张开钢丝绳401、右侧闭合钢丝绳402及右侧钢丝绳端子403，所述右侧张开钢丝绳401和所述右侧闭合钢丝绳402通过所述右侧钢丝绳端子403安装在所述第二钢丝绳沟槽206上。

在本实施例中，所述第一钢丝绳沟槽106为开设在所述第一绳盘103远离所述第二绳盘203一侧的整圆钢丝绳沟槽，所述左侧张开钢丝绳301与所述左侧闭合钢丝绳302通过所述左侧钢丝绳端子303连接并缠绕在所述第一钢丝绳沟槽106上，所述左侧钢丝绳端子303固定在第一钢丝绳沟槽106上；所述第二钢丝绳沟槽206为开设在所述第二绳盘203远离所述第一绳盘103一侧的整圆钢丝绳沟槽，所述右侧张开钢丝绳401和所述右侧闭合钢丝绳402通过所述右侧钢丝绳端子403连接并缠绕在所述第二钢丝绳沟槽206上，所述右侧钢丝绳端子403固定在第二钢丝绳沟槽206上。

可选地，所述左钳体1上设有第一长孔107，所述第一长孔107与所述第一钢丝绳沟槽106连通，所述左侧钢丝绳端子303安装在所述第一长孔107内；和/或所述右钳体2上设有第二长孔，所述第二长孔与所述第二钢丝绳沟槽206连通，所述右侧钢丝绳端子403安装在所述第二长孔内。

在本实施例中，如图7所示，所述第一长孔107位于所述第一钢丝绳沟槽106的上方，所述第一长孔107呈中间粗两端细的结构，使得所述左侧钢丝绳端子303能够卡入第一长孔107的中间，采用长孔设计方便安装，所述第一长孔107的轴线沿Y轴所示方向，所述第一长孔107与所述第一钢丝绳沟槽106连通。

一般地，所述第一长孔107的内壁是由多段圆弧构成的光滑曲面结构。

所述第二长孔(未在图上示出)的设置与所述第一长孔107的设置原理类似，在此不再赘述。

可选地，本用于微创外科机器人的多自由度持针器还包括左偏导轮10和右偏导轮11，所述左偏导轮10和所述右偏导轮11分别安装在所述支撑机构5的两侧，所述左侧张开钢丝绳301绕过所述左偏导轮10与所述驱动机构6连接，所述右侧张开钢丝绳401绕过所述右偏导轮11与所述驱动机构6连接。

在本实施例中，结合附图2至3所示，所述左偏导轮10和所述右偏导轮11分别通过销轴安装在所述支撑机构5的两侧，所述左侧张开钢丝绳301绕过所述左偏导轮10并延伸至与所述驱动机构6连接，所述驱动机构6通过驱动所述左侧张开钢丝绳301伸张以拉动左钳体1摆动。所述右侧张开钢丝绳401绕过所述右偏导轮11并延伸至与所述驱动机构6连接，所述驱动机构6通过驱动所述右侧张开钢丝绳401伸张以拉动右钳体2摆动。

可选地，本用于微创外科机器人的多自由度持针器还包括导轮组14和线筒机构12，所述支撑机构5在远离所述左钳体1的一端与所述线筒机构12转动连接，所述导轮组14安装在所述线筒机构12上，所述导轮组14包括上下相对设置的上导轮组141和下导轮组142，所述左侧闭合钢丝绳302及所述右侧闭合钢丝绳402均顺延绕过所述上导轮组141及所述下导轮组142后与所述驱动机构6连接；所述左侧张开钢丝绳301依次绕过所述左偏导轮10、所述上导轮组141及所述下导轮组142后与所述驱动机构6连接；所述右侧张开钢丝绳401依次绕过所述右偏导轮11、所述上导轮组141及所述下导轮组142后与所述驱动机构6连接。

在本实施例中，通过所述导轮组14对绕过左钳体1、右钳体2的各钢丝绳进行导向，具体地，所述导轮组14包括上下设置的上导轮组141和下导轮组142，所述第二轴143和所述第三轴144沿X轴所示方向设置，所述上导轮组141通过第二轴143与所述线筒机构12的上端连接，所述第二轴143还穿过所述支撑机构5的下端以将所述支撑机构5安装在所述线筒机构12上，所述下导轮组142通过第三轴144与线筒机构12连接。所述上导轮组141包括沿X轴负向依次设置的左侧外部大导轮、左侧内部大导轮、右侧内部大导轮及右侧外部大导轮，所述下导轮组142包括沿X轴负向依次设置的左侧外部小导轮、左侧内部小导轮、右侧内部小导轮及右侧外部小导轮。

所述左侧闭合钢丝绳302依次绕过所述左侧外部大导轮、左侧外部小导轮后与所述驱动机构6连接，所述左侧张开钢丝绳301依次绕过所述右侧内部大导轮、右侧内部小导轮后与所述驱动机构连接，即通过所述驱动机构6驱动左侧闭合钢丝绳302和左侧张开钢丝绳301带动左钳体1做偏摆运动。左偏导轮10用于改变所述左侧张开钢丝绳301的绕制方向，使得在支撑机构5做俯仰运动时，位于第一钢丝绳沟槽内的左侧张开钢丝绳301与左侧闭合钢丝绳302不会同时绕上导轮组上的导轮运动，避免造成钢丝绳崩断的现象发生，使得整个运动过程更加安全。

所述右侧张开钢丝绳401依次绕过所述左侧内部大导轮、左侧内部小导轮后与所述驱动机构6连接，所述右侧闭合钢丝绳402依次绕过所述右侧外部大导轮、右侧外部小导轮后与所述驱动机构连接。即通过所述驱动机构6驱动右侧闭合钢丝绳402和右侧张开钢丝绳401带动右钳体2做偏摆运动。右偏导轮11的设置原理与左偏导轮10类似，不再重复说明。

所述支撑机构5的底部可通过多根所述俯仰钢丝绳13与所述驱动机构6，一般地设置两根，提高传动的平稳性，所述俯仰钢丝绳13通过俯仰钢丝绳端子与所述支撑机构5连接，驱动机构6通过所述俯仰钢丝绳13带动所述支撑机构5做俯仰运动，继而提高钳爪的运动自由度。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于微创外科机器人的多自由度持针器，其特征在于，包括左钳体(1)、右钳体(2)、第一钢丝绳(3)、第二钢丝绳(4)、支撑机构(5)及驱动机构(6)，所述左钳体(1)和所述右钳体(2)的一端相对设置且转动安装于所述支撑机构(5)上，所述驱动机构(6)通过所述第一钢丝绳(3)与所述左钳体(1)驱动连接，所述驱动机构(6)还通过所述第二钢丝绳(4)与所述右钳体(2)驱动连接，所述左钳体(1)上设有左齿面(101)，所述右钳体(2)上设有右齿面(201)，所述左齿面(101)适于与所述右齿面(201)相互啮合。

2.根据权利要求1所述的用于微创外科机器人的多自由度持针器，其特征在于，所述左钳体(1)上设有左刃口(102)，所述左齿面(101)和所述左刃口(102)沿所述左钳体(1)的长度方向设置，所述左刃口(102)设置在靠近所述左钳体(1)根部的一端，所述右钳体(2)上设有右刃口(202)，所述左刃口(102)适于与所述右刃口(202)相互咬合。

3.根据权利要求2所述的用于微创外科机器人的多自由度持针器，其特征在于，所述左齿面(101)与所述右齿面(201)的啮合面上设有多排尖齿结构，所述左刃口(102)与所述右刃口(202)构成直刃剪刀结构。

4.根据权利要求1所述的用于微创外科机器人的多自由度持针器，其特征在于，还包括第一转轴(7)、左弹簧垫片(8)及右弹簧垫片(9)，所述第一转轴(7)穿过所述左钳体(1)和所述右钳体(2)并与所述支撑机构(5)转动连接，所述第一转轴(7)的一端与所述左钳体(1)之间通过所述左弹簧垫片(8)连接，所述第一转轴(7)的另一端与所述右钳体(2)之间通过所述右弹簧垫片(9)连接。

5.根据权利要求1所述的用于微创外科机器人的多自由度持针器，其特征在于，所述左钳体(1)的根部设有适于缠绕并固定所述第一钢丝绳(3)的第一绳盘(103)，所述右钳体(2)的根部设有适于缠绕并固定所述第二钢丝绳(4)的第二绳盘(203)，所述第一绳盘(103)与所述第二绳盘(203)平行安装在所述支撑机构(5)上。

6.根据权利要求5所述的用于微创外科机器人的多自由度持针器，其特征在于，所述第一绳盘(103)在靠近所述第二绳盘(203)的一侧端面设有第一限位沟槽(104)，所述第二绳盘(203)在靠近所述第一绳盘(103)的一侧端面设有第二限位柱(205)，所述第二限位柱(205)插入所述第一限位沟槽(104)并适于沿所述第一限位沟槽(104)移动；

和/或，所述第一绳盘(103)在靠近所述第二绳盘(203)的一侧端面设有第一限位柱(105)，所述第二绳盘(203)在靠近所述第一绳盘(103)的一侧端面设有第二限位沟槽(204)，所述第一限位柱(105)插入所述第二限位沟槽(204)并适于沿所述第二限位沟槽(204)移动。

7.根据权利要求5所述的用于微创外科机器人的多自由度持针器，其特征在于，所述第一绳盘(103)在远离所述第二绳盘(203)的一侧设有第一钢丝绳沟槽(106)，所述第一钢丝绳(3)包括左侧张开钢丝绳(301)、左侧闭合钢丝绳(302)及左侧钢丝绳端子(303)，所述左侧张开钢丝绳(301)与所述左侧闭合钢丝绳(302)通过所述左侧钢丝绳端子(303)安装在所述第一钢丝绳沟槽(106)上；

和/或所述第二绳盘(203)在远离所述第一绳盘(103)的一侧设有第二钢丝绳沟槽(206)，所述第二钢丝绳(4)包括右侧张开钢丝绳(401)、右侧闭合钢丝绳(402)及右侧钢丝绳端子(403)，所述右侧张开钢丝绳(401)和所述右侧闭合钢丝绳(402)通过所述右侧钢丝绳端子(403)安装在所述第二钢丝绳沟槽(206)上。

8.根据权利要求7所述的用于微创外科机器人的多自由度持针器，其特征在于，所述左钳体(1)上设有第一长孔(107)，所述第一长孔(107)与所述第一钢丝绳沟槽(106)连通，所述左侧钢丝绳端子(303)安装在所述第一长孔(107)内；和/或所述右钳体(2)上设有第二长孔，所述第二长孔与所述第二钢丝绳沟槽(206)连通，所述右侧钢丝绳端子(403)安装在所述第二长孔内。

9.根据权利要求7所述的用于微创外科机器人的多自由度持针器，其特征在于，还包括左偏导轮(10)和右偏导轮(11)，所述左偏导轮(10)和所述右偏导轮(11)分别安装在所述支撑机构(5)的两侧，所述左侧张开钢丝绳(301)绕过所述左偏导轮(10)与所述驱动机构(6)连接，所述右侧张开钢丝绳(401)绕过所述右偏导轮(11)与所述驱动机构(6)连接。

10.根据权利要求9所述的用于微创外科机器人的多自由度持针器，其特征在于，还包括导轮组(14)和线筒机构(12)，所述支撑机构(5)在远离所述左钳体(1)的一端与所述线筒机构(12)转动连接，所述导轮组(14)安装在所述线筒机构(12)上，所述导轮组(14)包括上下相对设置的上导轮组(141)和下导轮组(142)，所述左侧闭合钢丝绳(302)及所述右侧闭合钢丝绳(402)均顺延绕过所述上导轮组(141)及所述下导轮组(142)后与所述驱动机构(6)连接；所述左侧张开钢丝绳(301)依次绕过所述左偏导轮(10)、所述上导轮组(141)及所述下导轮组(142)后与所述驱动机构(6)连接；所述右侧张开钢丝绳(401)依次绕过所述右偏导轮(11)、所述上导轮组(141)及所述下导轮组(142)后与所述驱动机构(6)连接。

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