CN114533273B - 夹取执行机构及使用其的微创手术机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种夹取执行机构及使用其的微创手术机器人，包括：开合组件，其包括铰接相连的且适于做开合运动的两个相对设置的夹臂结构；开合驱动组件包括分别与两个夹臂结构活动相配的两个牵引轮，以及分别与两个牵引轮相连以驱动牵引轮转动的两根牵引绳；两个牵引轮套设在一根固定轴上，且在两个夹臂结构上分别设有与固定轴插配的活动槽；当两个牵引轮做旋转运动来驱动两个夹臂结构做开合运动时，固定轴与活动槽产生相对运动。本发明的两个夹臂结构即使在闭合之后也能具备一定的活动量，从而便于对夹住的组织产生一定的小幅度范围内的移动而不易造成组织的损伤，以此提高夹取执行结构使用的灵活度进而提高微创手术机器人操作过程中的手术质量。

Description

夹取执行机构及使用其的微创手术机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种夹取执行机构及使用其的微创手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。然而，微创手术中微创器械由于受到切口大小的限制，手术操作难度大为增加，且医生在长时间手术过程中的疲劳、颤抖等动作会被放大，这成为制约微创手术技术发展的关键因素。随着机器人技术的发展，一种可以克服缺点、继承优点的微创医疗领域新技术——微创手术机器人技术应运而生。

在机器人辅助微创外科手术过程中，通常通过套管建立专用通道，医生借助细长的微创手术器械进入该专用通道内，从而在人体腹腔内实施手术操作任务。微创手术器械中，具有夹持功能的手术器械，例如抓取钳，是必不可少且使用较为频繁的一种手术器械。

公开号为CN112690836A的专利，公开了一种具有抓取功能的手术器械，其包括第一开合组件、第二开合组件，两开合组件由牵引体带动绕第一轴线转动，实现抓取功能。具体而言，该方案中通过第一销轴将基体两侧的两开合组件旋转固定。针对该公开技术，经实际使用发现存在以下问题：

1、牵引体带动开合组件夹紧后，被夹紧的组织、手术器械之间没有任何活动量，而有时被夹紧的组织是需要移动的，如此会导致移动过程中组织损伤；

2、开合组件由开合片和两开合片连接部组成，且开合片连接部结构复杂，机加工难度大，制造成本高；

3、两个牵引体固定在两个开合片连接部上，负责一个开合组件的运动，两开合片连接部的结构会使得器械末端尺寸变大，难以进入标准的8mm戳卡，或者使得创口尺寸变大，增加患者感染风险和术后恢复时间。

综上，现有技术中的手术器械上的抓取结构整体的使用性能还有待进一步优化。

发明内容

本发明的第一目的是提供一种夹取执行机构，以解决优化夹取执行机构整体的使用性能的技术问题。

本发明的第二目的是提供一种微创手术机器人，以解决优化手术机器人的夹取执行机构整体的使用性能的技术问题。

本发明的夹取执行机构是这样实现的：

一种夹取执行机构，包括：

开合组件，其包括铰接相连的且适于做开合运动的两个相对设置的夹臂结构；

开合驱动组件，其包括分别与两个所述夹臂结构活动相配的两个牵引轮，以及分别与两个所述牵引轮相连以驱动所述牵引轮转动的两根牵引绳；其中

两个所述牵引轮套设在一根固定轴上，且在两个所述夹臂结构上分别设有与所述固定轴插配的活动槽；

当两个所述牵引轮做旋转运动来驱动两个所述夹臂结构做开合运动时，所述固定轴与所述活动槽产生相对运动。

在本发明可选的实施例中，两个所述夹臂结构均包括用于夹持组织的夹持部和与夹持部一体相连的用于连接所述牵引轮的连接部；其中

所述活动槽开设于所述连接部上；以及

两个所述夹臂结构的所述连接部通过一铰接轴实现两个所述夹臂结构之间的铰接配合。

在本发明可选的实施例中，所述活动槽为一端延伸至连接部的侧壁以形成有开口的弧形槽；以及

当两个所述夹臂结构为完全打开状态时，所述固定轴位于所述弧形槽中远离开口的槽底处；

当两个所述夹臂结构为完全闭合状态时，所述固定轴位于所述弧形槽的开口处。

在本发明可选的实施例中，两个所述夹臂结构的所述连接部还分别通过一根转动轴与相应的所述牵引轮配接。

在本发明可选的实施例中，所述牵引轮包括与所述固定轴配接的本体和在所述本体的周向侧壁开设的与所述牵引绳滑动配合的滑动槽。

在本发明可选的实施例中，在所述本体的周向侧壁上还设有与所述滑动槽连通的且适于所述牵引绳穿过的固定部；

所述牵引绳通过一夹套与所述固定部夹紧配合；

所述固定部内设有适于所述夹套嵌入的通孔；以及

所述通孔包括贯通相连的且内径不同的大孔和小孔；其中大孔的内径大于小孔的内径。

在本发明可选的实施例中，所述夹取执行机构还包括与所述固定轴的两端接合的掌部支承架以及与所述掌部支承架活动配接的腕部支承架。

在本发明可选的实施例中，在所述掌部支承架的一对相对的外侧壁上分别设有用于引导所述牵引绳的导向轮；且

分别位于掌部支承架的两个外侧壁上的导向轮错位式分布以使两个导向轮分别与牵引绳配合的端面相反。

在本发明可选的实施例中，在所述腕部支承架的一对相对的侧壁上分别设有用于引导牵引绳的导轮；以及

两个所述导轮同轴分布；且

两个所述导轮分别与牵引绳配合的端面相反。

本发明的微创手术机器人是这样实现的：

一种微创手术机器人，包括：所述夹取执行机构。

相对于现有技术，本发明实施例至少具有以下有益效果：本发明的夹取执行机构及使用其的微创手术机器人，通过两个夹臂结构的开合运动来实现对于组织的夹取操作，具体的开合运动有两个牵引轮做旋转运动来实现，在此过程中，由在夹臂结构上预制的可与连接两个牵引轮的固定轴产生相对运动的活动槽，由此使得两个夹臂结构即使在闭合之后也能具备一定的活动量，从而便于对夹住的组织产生一定的小幅度范围内的移动而不易造成组织的损伤，以此来提高整体的夹取执行结构使用的灵活度进而提高微创手术机器人操作过程中的手术质量。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1示出了本发明实施例1提供的夹取执行机构的整体结构示意图；

图2示出了本发明实施例1提供的夹取执行机构的两个夹臂结构与牵引轮的配合结构示意图；

图3示出了本发明实施例1提供的夹取执行机构的两个夹臂结构闭合运动的示意图；

图4示出了本发明实施例1提供的夹取执行机构的两个夹臂结构与牵引轮的分解示意图；

图5示出了本发明实施例1提供的夹取执行机构的其中一个夹臂结构与牵引轮的第一视角配合结构示意图；

图6示出了本发明实施例1提供的夹取执行机构的其中一个夹臂结构与牵引轮的第二视角配合结构示意图；

图7示出了本发明实施例1提供的夹取执行机构的一个夹臂结构配接有铰接轴的结构示意图；

图8示出了图7的A部放大示意图；

图9示出了本发明实施例1提供的夹取执行机构的一个夹臂结构的结构示意图；

图10示出了本发明实施例1提供的夹取执行机构的另一个夹臂结构的结构示意图；

图11示出了本发明实施例1提供的夹取执行机构的夹臂结构的活动槽的结构示意图

图12示出了图11的B部放大示意图；

图13示出了本发明实施例1提供的夹取执行机构的牵引轮的第一视角结构示意图；

图14示出了本发明实施例1提供的夹取执行机构的牵引轮的第二视角结构示意图；

图15示出了本发明实施例2提供的微创手术机器人的局部结构示意图。

图中：夹臂结构1、夹持部11、连接部12、转动轴13、活动槽15、牵引轮2、本体21、固定孔22、适配孔23、固定部24、大孔241、小孔242、固定轴3、牵引绳4、掌部支承架5、掌部钢丝绳51、导向轮52、腕部支承架6、导轮6、夹套7、铰接轴81、铰接孔82。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

实施例1：

请参阅图1至图14所示，本实施例提供了一种夹取执行机构，用于在手术过程中对人体组织进行夹取，该夹取的过程需要通过开合运动来实现，故此，本实施例中的夹取执行机构包括：开合组件和用于驱动开合组件产生开合运动的开合驱动组件。

需要加以说明的是，本实施例中的夹取执行机构可使用在取样钳、抓取钳或者是止血钳等多种需要用到能做开合运动的头部结构的手术器械中，因此对于本实施例的夹取执行机构具体的应用环境本实施例不做绝对限定。

大致来说，本实施例中的开合组件，其包括铰接相连的且适于做开合运动的两个相对设置的夹臂结构1；而开合驱动组件，其包括分别与两个夹臂结构1活动相配的两个牵引轮2，以及分别与两个牵引轮2相连以驱动牵引轮2转动的两个牵引绳4；其中牵引轮2用于产生对于夹臂结构1做开合运动的动力，而牵引绳4则是驱动牵引轮2运动。

在上述结构的基础上，本实施例中的两个牵引轮2套设在一根固定轴3上，使得两个牵引轮2实现同轴分布的关系。而在两个夹臂结构1上分别设有与固定轴3插配的活动槽15；当两个牵引轮2做旋转运动来驱动两个夹臂结构1做开合运动时，固定轴3与活动槽15产生相对运动。也就是说活动槽15与固定轴3之间的配合是不影响两个夹臂结构1随着牵引轮2的转动而实现开合运动的。

综上，通过活动槽15与固定轴3之间可以产生的相对运动，使得两个夹臂结构1即使在闭合之后也能具备一定的活动量，从而便于对夹住的组织产生一定的小幅度范围内的移动而不易造成组织的损伤，以此提高夹取执行结构使用的灵活度。

接下来结合附图详细来说：

首先是夹臂结构1：

两个夹臂结构1均包括用于夹持组织的夹持部11和与夹持部11一体相连的用于连接牵引轮2的连接部12；两个夹臂结构1的连接部12通过一铰接轴81实现两个夹臂结构1之间的铰接配合。

此处可选的一种实施情况下，对于铰接轴81来说可以直接是与两个夹臂结构1中的其中一个夹臂结构1的连接部12一体加工成型，而另一个夹臂结构1的连接部12则是设置铰接孔82与该固定轴3形成转动配合的关系。也可以是采用装配的方式使得固定轴3与两个夹臂结构1中的其中一个夹臂结构1的连接部12固连，而另一个夹臂结构1的连接部12则是设置铰接孔82与该固定轴3形成转动配合的关系。这两种情况都满足本实施例的使用需求，对此本实施例不做绝对限定。

进一步来说，活动槽15开设于连接部12上；结合附图举例一种可选的结构来说，本实施例中的活动槽15为一端延伸至连接部12的侧壁以形成有开口的弧形槽；具体对于两个夹臂结构1做开合运动时固定轴3与活动槽15之间的相对运动过程如下：当两个夹臂结构1为完全打开状态时，固定轴3位于弧形槽中远离开口的槽底处，该固定轴3上超过一半的表面都受到弧形槽的限位，换句话说，固定轴3约束了弧形槽，因此，弧形槽几乎没有活动量，也就带来夹臂结构1的末端几乎没有活动量。当两个夹臂结构1为完全闭合状态时，固定轴3位于弧形槽的开口处，并没有多少表面可以与弧形槽接触，换句话说，此时弧形槽相对于固定轴3可以有较大的活动量，也就带来了两个夹臂结构1的末端可以由较大的活动量；虽然是可活动的，但是两个夹臂结构1之间还是夹紧的。

此外，本实施例的牵引轮2对于夹臂结构1具体的驱动过程还依赖以下结构：即两个夹臂结构1的连接部12还分别通过一根转动轴13与相应的牵引轮2配接。

本实施例中的弧形槽可看作一比固定轴3的半径略大的圆形，绕着转动轴13中心旋转一定角度切割成型在夹臂结构1的连接部12的底部。举例一种具体可选的实施情况来说，固定轴3的半径为0.6mm，该圆形半径为0.65mm，弧形槽的外侧边半径为2.15mm，内侧边半径为0.85mm。

结合附图3更为详细地说，而当牵引绳4带动牵引轮2旋转时（以一侧为例），牵引轮2绕着轴A12作R1方向的旋转，由于牵引轮2与转动轴13的配合，使得夹臂结构1的底部绕着轴A3（即转动轴13）作R3方向的旋转，R1和R3的同时作用会使得夹臂结构1整体沿着D45方向作前进运动。由于两个夹臂结构1是铰接的，因此夹臂结构1的末端又会绕着轴A45作R5方向的旋转，从而闭合住两个夹臂结构1。当两个夹臂结构1闭合时，固定轴3位于弧形槽的开口处，并没有多少表面可以与弧形槽接触，换句话说，此时弧形槽相对于固定轴3可以有较大的活动量，也就带来了夹臂结构1末端可以有较大的活动量。此处的较大的活动量指的是两个夹臂结构1作为一个整体的活动量较大，但是两个夹臂结构1之间还是夹紧的，不可相对活动的。通过本实施例的方案，可以使得夹取执行机构夹住人体组织的同时，组织相对于手术器械可有一定的活动量，避免在组织细微运动时受损伤。

再者来说牵引轮2：

本实施例中的牵引轮2包括与固定轴3配接的本体21和在本体21的周向侧壁开设的与牵引绳4滑动配合的滑动槽。此处需要加以说明的是，对于本实施例中采用的本体21的形状来说，可以是标准的圆形结构体，也可以是近似圆形的结构，对此本实施例不做绝对限定。考虑到本实施例中的本体21需要与固定轴3和转动轴13配接，在本体21上预制有用于配合固定轴3的固定孔22和用于配合转动轴13的适配孔23。

在上述结构的基础上，本实施例在本体21的周向侧壁上还设有与滑动槽连通的且适于牵引绳4穿过的固定部24；以及牵引绳4通过一夹套7与固定部24夹紧配合；固定部24内设有适于夹套7嵌入的通孔；以及通孔包括贯通相连的且内径不同的大孔241和小孔242；其中大孔241的内径大于小孔242的内径。夹套7可从大孔241端进入其中，而不会从小孔242端出来。因此，牵引绳4在特定方向的力可以施加的很大（以图14视角来说，就是逆时针方向），而夹套7不会掉出。夹套7是厚壁金属管，夹套7的中间设有中心孔，孔径略大于钢丝绳外径。用工具压接夹套7，通过夹套7的变形实现夹套7和牵引绳4的牢固连接。

接下来要加以说明的是，对于本实施的夹取执行机构来说，除了需要实现其开合过程，在使用过程中还需要实现常规技术中的夹取执行机构必备的俯仰和偏航运动，因此本实施例的夹取执行机构还包括与固定轴3的两端接合的掌部支承架5以及与掌部支承架5活动配接的腕部支承架6。具体的两个夹臂结构1可以在牵引绳4的作用下产生相对于掌部支承架5的俯仰运动，而掌部支承架5则是可以通过掌部钢丝绳51的牵引来带动两个夹臂结构1产生相对于腕部支承架6的偏航运动。此处详细的俯仰运动和偏航运动的原理和轨迹本实施例不做改进，可参阅现有成熟技术中的任一夹取执行机构，此处不再赘述。

本实施例需要加以说明的是，在掌部支承架5对应两个夹臂结构1的俯仰运动的一对相对的外侧壁上分别设有用于引导牵引绳4的导向轮52；且分别位于掌部支承架5的两个外侧壁上的导向轮52错位式分布以使两个导向轮52分别与牵引绳4配合的端面相反（此处导向轮52的错位式分布实际指的是导向轮52在两个外侧壁上配接的导轮6轴呈非同轴分布的关系，即两个外侧壁上的导轮6轴交错分布）。此处，两个导向轮52错位式分布可以使得从导向轮52向末端延伸出去的两根牵引绳4能够错开一定空间，便于分别连接两个夹臂结构1分别对应的牵引轮2。而将导向轮52设置在掌部支承架5的外壁面上，使得导向轮52呈现为开放式结构，便于装配且不会存在藏污纳垢的清洗盲角。

再者，在腕部支承架6对应两个夹臂结构1的俯仰运动的一对相对的侧壁上分别设有用于引导牵引绳4的导轮6；以及两个导轮6同轴分布；且两个导轮6分别与牵引绳4配合的端面相反。对于此处的导轮6来说，其可以直接套设在掌部支承架5与腕部支承架6转动配合的连接轴上，如此即可省去再在腕部支承架6的侧壁上设置另外的对于导轮6的支撑结构，使得整体的夹取执行机构的结构简单化。并且对于此处的两个导轮6来说，与牵引绳4配合的接触面整体也是开放可视的，同样便于清洗消毒。另外，还需要加以说明的是，对于设置在腕部支承架6的同一个侧壁上的导轮6来说，其包括同轴叠加的两个导轮6，分别对应两个夹臂结构1运动所需的牵引绳4也就是两根牵引绳4产生引导作用，从而防止两根牵引绳4互相干涉。

在上述结构的基础上，还需要加以说明的是，分别位于掌部支承架5的两个侧壁上的两个导向轮52与牵引绳4配合的端面相反。结合附图1来具体说明，当前视角下的导向轮52，牵引绳4经过时是在该导向轮52的左边，在视角的背面即目前视角不可见的端面，也有一个导向轮52，牵引绳4经过时却是在导向轮52的右边。如此，在掌部支承架5转动时，牵引绳4的一侧长度增加，另一侧长度同等减少，也就是说整体的牵引绳4的长度恒定，无需设计复杂的机械解耦机构，如此即简化了整体的夹取执行机构的结构，简化的结构一方面降低了配件成本和装配成本，另一方面也便于清洗消毒，可以提高整体夹取执行机构消毒的彻底性。

最后，关于本实施例的夹取执行机构，还需要加以说明的是，夹臂结构1和牵引轮2均可以相对于固定轴3转动。而夹臂结构1的底部具有转动轴13，插入牵引轮2的与之配合的适配孔23中，如此夹臂结构1还可以绕着转动轴13相对于牵引轮2转动。两个夹臂结构1还在中部靠下的位置铰接，一个钳子上设有铰接轴81，另一个钳子上设有铰接孔82，因此，两个钳子还可以绕着铰接轴81相对转动。可以理解的是，不论是转动轴13配合还是铰接轴81配合，只要不影响零部件的结构强度，其中轴和孔的位置可以任意互换。当然，固定轴3也可以与两个牵引轮2中的一个固定设置或者一体成型，如此固定轴3可称之为转轴。夹臂结构1的中部还具有与牵引轮2等宽的突出部，突出部上设置前述铰接轴81和铰接孔82。总体来说，本实施例的夹臂结构1结构较为简单，底部没有复杂的开合连接部12等结构，机加工简单，制造成本低。

实施例2：

请参阅图15所示，在实施例1的夹取执行机构的基础上，本实施例提供了一种微创手术机器人，包括：实施例1的夹取执行机构，以及与该夹取执行机构的腕部支承架6配接的细长轴9，通过细长轴9自转，就可以实现夹取执行机构的自转。

以上的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

在本发明的描述中，需要理解的是，指示方位或位置关系的术语为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

Claims (10)

1.一种夹取执行机构，其特征在于，包括：

开合组件，其包括铰接相连的且适于做开合运动的两个相对设置的夹臂结构；

开合驱动组件，其包括分别与两个所述夹臂结构活动相配的两个牵引轮，以及分别与两个所述牵引轮相连以驱动所述牵引轮转动的两根牵引绳；其中

两个所述牵引轮套设在一根固定轴上，且在两个所述夹臂结构上分别设有与所述固定轴插配的活动槽；

当两个所述牵引轮做旋转运动来驱动两个所述夹臂结构做开合运动时，所述固定轴与所述活动槽产生相对运动。

2.根据权利要求1所述的夹取执行机构，其特征在于，两个所述夹臂结构均包括用于夹持组织的夹持部和与夹持部一体相连的用于连接所述牵引轮的连接部；其中

所述活动槽开设于所述连接部上；以及

两个所述夹臂结构的所述连接部通过一铰接轴实现两个所述夹臂结构之间的铰接配合。

3.根据权利要求2所述的夹取执行机构，其特征在于，所述活动槽为一端延伸至连接部的侧壁以形成有开口的弧形槽；以及

当两个所述夹臂结构为完全打开状态时，所述固定轴位于所述弧形槽中远离开口的槽底处；

当两个所述夹臂结构为完全闭合状态时，所述固定轴位于所述弧形槽的开口处。

4.根据权利要求2所述的夹取执行机构，其特征在于，两个所述夹臂结构的所述连接部还分别通过一根转动轴与相应的所述牵引轮配接。

5.根据权利要求1～4任一项所述的夹取执行机构，其特征在于，所述牵引轮包括与所述固定轴配接的本体和在所述本体的周向侧壁开设的与所述牵引绳滑动配合的滑动槽。

6.根据权利要求5所述的夹取执行机构，其特征在于，在所述本体的周向侧壁上还设有与所述滑动槽连通的且适于所述牵引绳穿过的固定部；

所述牵引绳通过一夹套与所述固定部夹紧配合；

所述固定部内设有适于所述夹套嵌入的通孔；以及

所述通孔包括贯通相连的且内径不同的大孔和小孔；其中大孔的内径大于小孔的内径。

7.根据权利要求5所述的夹取执行机构，其特征在于，所述夹取执行机构还包括与所述固定轴的两端接合的掌部支承架以及与所述掌部支承架活动配接的腕部支承架。

8.根据权利要求7所述的夹取执行机构，其特征在于，在所述掌部支承架的一对相对的外侧壁上分别设有用于引导所述牵引绳的导向轮；且

分别位于掌部支承架的两个外侧壁上的导向轮错位式分布以使两个导向轮分别与牵引绳配合的端面相反。

9.根据权利要求7所述的夹取执行机构，其特征在于，在所述腕部支承架的一对相对的侧壁上分别设有用于引导牵引绳的导轮；以及

两个所述导轮同轴分布；且

两个所述导轮分别与牵引绳配合的端面相反。

10.一种微创手术机器人，其特征在于，包括：如权利要求1～9任一项所述的夹取执行机构。