CN115590598A - 一种微创手术器械 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种微创手术器械，涉及医疗器械技术领域，包括末端执行器、操作杆、偏摆组件、偏摆驱动组件和开合驱动组件；末端执行器能够开合并夹持人体组织；偏摆组件设置于操作杆的末端并能够做偏摆动作，末端执行器中做开合运动的组件两侧均连接有开合驱动丝，开合驱动组件通过控制两侧的开合驱动丝的松紧程度来实现末端执行器开合；偏摆组件的两侧分别连接有偏摆驱动丝，偏摆驱动组件通过控制偏摆组件两侧的偏摆驱动丝的松紧程度来实现偏摆组件的偏摆运动；偏摆驱动组件上设置有自锁组件，自锁组件用于锁定偏摆组件的偏摆状态。本发明提供的方案使微创手术器械末端执行器工作空间更大，微创手术操作灵活、快捷。

Description

一种微创手术器械

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种微创手术器械。

背景技术

微创手术是指外科医生通过在患者体表切开小孔，借助于手术器械和内窥镜对患者病灶进行治疗。微创手术与传统手术相比，具有切口小、对患者体表没有二次损伤且恢复时间短等优点。微创手术被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一。目前，微创手术广泛应用于胸腹外科、妇科以及泌尿外科等多个医疗领域。近些年来，作为医疗机器人商业化的典型代表，DaVinci微创手术机器人在中国各大医院应用，但是其具有较高的价格并且后期维护困难。通过对外科医生进行走访调查，外科医生普遍表示：他们急需一套具备偏摆自锁功能的微创手术器械。

手术器械作为微创外科手术过程中的执行工具，外科医生利用手术器械来完成对脏器组织的切割、夹持、缝合、提拉和游离等手术操作。外科手术器械直接与操作组织进行相互作用，所以手术器械的具体结构与性能指标对手术质量和手术安全性有直接的影响。受限于手术机器人的普及程度，目前大部分医院微创手术仍是医生把持手术器械来进行手术操作，所用手术器械仍以手控式微创手术器械为主，这种手术器械的末端执行器一般只具备开合自由度，器械操作灵活度较低。在现有微创手术操作中，医生普遍采用手控式微创手术器械进行手术操作，大部分手术器械只能实现2个自由度。在微创手术中，为了降低外科医生的执行难度，提高操作的灵活度和舒适性，开发一套性能良好的微创手术用手术电凝器械对提高手术质量至关重要。

发明内容

本发明的目的是提供一种微创手术器械，以解决上述现有技术存在的问题，使微创手术器械末端执行器工作空间更大，微创手术操作灵活、快捷。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供一种微创手术器械，包括末端执行器、操作杆、偏摆组件、偏摆驱动组件和开合驱动组件；所述末端执行器能够开合并夹持人体组织；所述末端执行器设置于所述偏摆组件上，所述偏摆组件设置于所述操作杆的末端并能够做偏摆动作，所述操作杆用于携带所述末端执行器进入人体；使用时，所述偏摆驱动组件和所述开合驱动组件位于人体外；

所述末端执行器中做开合运动的组件两侧均连接有开合驱动丝，所述开合驱动组件通过控制两侧的所述开合驱动丝的松紧程度来实现所述末端执行器开合；所述偏摆组件的两侧分别连接有偏摆驱动丝，所述偏摆驱动组件通过控制所述偏摆组件两侧的所述偏摆驱动丝的松紧程度来实现所述偏摆组件的偏摆运动；

所述偏摆驱动组件上设置有自锁组件，所述自锁组件用于锁定所述偏摆组件的偏摆状态。

优选的，还包括导线和电极，所述导线的两端分别和所述电极以及所述末端执行器连接，所述末端执行器为金属结构，所述末端执行器与所述偏摆组件之间做绝缘处理，所述电极用于与电源连接。

优选的，所述偏摆组件为偏摆头，所述偏摆头绕第一轴线能够转动地设置于所述操作杆的末端，所述第一轴线垂直于所述操作杆的轴线。

优选的，所述偏摆组件为偏摆杆，所述偏摆杆包括多个依次相连的关节，任意相邻的两个所述关节均能够绕垂直于所述操作杆的轴线相对转动；一个所述偏摆驱动丝依次穿设于各所述关节的一侧，另一个所述偏摆驱动丝依次穿设于各所述关节的另一侧。

优选的，所述操作杆为中空杆，所述开合驱动丝和所述偏摆驱动丝均从所述操作杆内穿过。

优选的，还包括壳体，所述壳体固定设置于所述操作杆的初始端，所述偏摆驱动组件和所述开合驱动组件设置于所述壳体上。

优选的，所述末端执行器包括固定件和活动件，所述固定件固定设置于所述偏摆组件上，所述活动件转动设置于所述偏摆组件上，所述活动件朝靠近所述固定件的方向转动进行合上动作，所述活动件朝远离所述固定件的方向转动进行打开动作，所述活动件的两侧均连接有一个所述开合驱动丝。

优选的，所述壳体内设置有用于为开合驱动丝和偏摆驱动丝提供导向的多组导轮。

优选的，所述开合驱动组件包括拨杆、第一转轴、两个第一线轮；所述第一转轴和两个所述第一线轮同轴，两个所述第一线轮固定设置于所述第一转轴上，两个所述第一线轮上均设置有沿周向延伸的第一线槽，所述第一线槽与所述第一转轴同轴，所述第一转轴能够转动地设置于所述壳体内，所述拨杆的一端与所述第一转轴固定连接，另一端伸出至所述壳体外，两个所述开合驱动丝的一端分别固定于两个所述第一线轮上并分别绕设于两个所述第一线槽内，两个所述开合驱动丝的绕线方向相反，拨动所述拨杆能够带动两个所述第一线轮同向转动。

优选的，所述偏摆驱动组件包括同轴设置的拨轮、第二转轴和两个第二线轮，所述拨轮和两个所述第二线轮均固定设置于所述第二转轴上，两个所述第二线轮上均设置有沿周向延伸的第二线槽，所述第二线槽与所述第二转轴同轴，两个所述偏摆驱动丝的一端分别固定设置于两个所述第二线轮上并分别绕设于两个所述第二线槽内，两个所述偏摆驱动丝的绕线方向相反，拨动所述拨轮能够带动两个所述第二线轮同向转动；

所述自锁组件包括卡轮和自动回弹滑销，所述卡轮与所述第二转轴同轴并固定设置于所述第二转轴上，所述卡轮外侧沿周向设置有一周卡槽，所述自动回弹滑销沿着远离和靠近所述卡槽的方向能够滑动地设置于所述壳体内；自由状态下，所述自动回弹滑销的末端卡紧于一个所述卡槽内，向远离所述卡槽的方向驱动所述自动回弹滑销能够使得所述自动回弹滑销的末端远离所述卡槽，所述自动回弹滑销远离所述卡槽时自身具备一个朝向所述卡槽的回弹力，所述自动回弹滑销上连接有一扳动杆，所述扳动杆伸出至所述壳体外，向后扳动所述扳动杆能够带动所述自动回弹滑销远离所述卡槽，松开所述扳动杆后所述自动回弹滑销自动回弹至卡紧于一个所述卡槽内。

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：

1、本发明具备偏摆组件，使末端执行器工作空间更大，微创手术操作灵活、快捷。

2、本发明具备自锁组件，使用时无需医护人员使用更多的精力用于固定偏摆组件的偏摆角度。

3、电极接通电源后即可完成电凝止血功能，无需额外的利用其他电凝设备。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为偏摆组件为摆动杆时，微创手术器械的结构示意图；

图2为偏摆组件为摆动头时，微创手术器械的结构示意图；

图3为偏摆驱动组件和自锁组件的结构示意图；

图4为图3的爆炸图；

图5为开合驱动组件的结构示意图；

图6为图5的爆炸图；

图7为摆动杆和操作杆的结构示意图；

图8为摆动头和操作杆的结构示意图；

图9为末端执行器的结构示意图；

图10为图9的爆炸图；

图11为摆动头和末端执行器的结构示意图；

图12为图11的爆炸图；

图13为导轮组的结构示意图；

图中：1-末端执行器；2-偏摆杆；3-操作杆；4-壳体；5-偏摆驱动组件；6-自锁组件；7-开合驱动组件；8-电极；9-偏摆头；

11-金属小爪；12-塑料绝缘件；111-矩形凸起；121-矩形盲孔；122-带阶梯孔线槽；

21-柔性末端关节；22-柔性关节；23-柔性第一关节；24-设置于柔性末端关节内的导轮；211-柔性末端关节上的用于固定偏摆驱动钢丝的孔；221-柔性关节上的通孔；231-柔性第一关节柔性末端关节上的阶梯轴；

41-扳手；

51-拨轮；52-第二转轴；53-第二线轮；531-第二线槽；

61-滑销；61-卡轮；63-弹簧；64-扳动杆；65-滑动杆；66-扳机；67-长孔；

71-拨杆；72-第一线轮；721-第一线槽；73-第一转轴；

91-腕部；92-头部；93-偏摆头中的导轮；94-偏摆头中的卡簧；

101-壳体内的导轮；102-导轮轴；103-导轮轴上的轴承。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种微创手术器械，以解决上述现有技术存在的问题，使微创手术器械末端执行器工作空间更大，微创手术操作灵活、快捷。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

本发明提供一种微创手术器械，用于对患者进行微创手术，如图1～图13所示，包括末端执行器1、操作杆3、偏摆组件、偏摆驱动组件5和开合驱动组件7；末端执行器1能够开合并夹持人体组织，末端执行器1可为金属小爪或其他形状不锈钢零件如剪刀片等；末端执行器1设置于偏摆组件上，偏摆组件设置于操作杆3的末端并能够做偏摆动作，偏摆组件偏摆时带动末端执行器1进行偏摆以增大末端执行器1的活动范围，操作杆3用于携带末端执行器1进入人体；使用时，偏摆驱动组件5和开合驱动组件7位于人体外，以便于在体外对末端执行器1和偏摆组件进行驱动；本发明具备偏摆组件，使末端执行器1工作空间更大，使微创手术操作灵活、快捷。

末端执行器1中做开合运动的组件两侧均连接有开合驱动丝，开合驱动组件7通过控制两侧的开合驱动丝的松紧程度来实现末端执行器1开合；偏摆组件的两侧分别连接有偏摆驱动丝，偏摆驱动组件5通过控制偏摆组件两侧的偏摆驱动丝的松紧程度来实现偏摆组件的偏摆运动，开合驱动丝和偏摆驱动丝可选为钢丝绳或其他材质的细绳；具体的，通过控制偏摆组件两侧的偏摆驱动丝一松一紧来实现偏摆，例如，需要向右侧摆动时，即拉紧右侧的偏摆驱动丝，放松左侧的偏摆驱动丝，即可完成偏摆动作，末端执行器1做开合运动与偏摆组件的偏摆运动原理相同，优选的，偏摆组件能够实现左右±90°内偏摆，末端执行器1能够实现0-80°的开合运动以达到夹持不同组织的功能。

偏摆驱动组件5上设置有自锁组件6，自锁组件6用于锁定偏摆组件的偏摆状态，使用时无需医护人员使用更多的精力用于固定偏摆组件的偏摆角度，现有的无自锁组件6的手术器械，在进行操作时需要始终握紧偏摆驱动组件5以固定偏摆状态。

在优选的实施例中，末端执行器1包括两个金属小爪11和两个塑料绝缘件12。两个金属小爪11相对的一面均设置有锯齿，两个金属小爪11上的锯齿相互啮合。两个金属小爪11后端均设置有矩形凸起111，塑料绝缘件12的前端设置有矩形盲孔121，矩形凸起111能够插设固定于塑料绝缘件12上的矩形盲孔121中；其中一个塑料绝缘件12上设置有带阶梯孔线槽122用于开合驱动丝的固定与绕线；位于上方的塑料绝缘件12与偏摆组件铰接，位于下方的金属小爪11和塑料绝缘件12与偏摆组件固定连接，位于上方的金属小爪11与塑料绝缘件12在开合驱动钢丝的施力下绕铰接轴转动。金属小爪11还可以是其他形状不锈钢零件如剪刀片等。

在另一个具体实施例中，微创手术器械还包括导线和电极8，导线的两端分别和电极8以及末端执行器1连接，末端执行器1为金属结构，末端执行器1与偏摆组件之间做绝缘处理，电极8用于与电源连接，电极8接通电源后即可完成电凝止血功能，无需额外的利用其他电凝设备，进一步的，包括两根导线和两个电极8，两个电极8分别为正负电极8，两根导线分别与末端执行器1中的两个夹爪连接，正负电极8。

在另一个具体实施例中，偏摆组件为偏摆头9，偏摆头9绕第一轴线能够转动地设置于操作杆3的末端，第一轴线垂直于操作杆3的轴线，偏摆头9为刚性件，偏摆头9做偏转时形状不发生变化，整个偏摆头9发生角度转变而带动末端执行器1偏摆。在其他实施例中还可将偏摆组件设置为偏摆杆2，偏摆杆2包括多个依次相连的关节，任意相邻的两个关节均能够绕垂直于操作杆3的轴线相对转动；一个偏摆驱动丝依次穿设于各关节的一侧，另一个偏摆驱动丝依次穿设于各关节的另一侧，各个关节的相对位置在偏摆驱动丝的拉力作用下发生转变，进而带动末端执行器1偏摆。

在优选的实施例中，偏摆杆2包括两个导轮、八个柔性关节22、一个柔性第一关节23、一个柔性末端关节21，柔性第一关节23的端部用于插入操作杆3中后焊接实现与操作杆3固定连接的目的，柔性第一关节23前端两个耳朵上有通孔与柔性关节22后端通孔通过转轴铰接，每一个柔性关节22前后两端都有带通孔的耳朵，前后端依次铰接，最后一个柔性关节22与与柔性末端关节21通孔铰接，形成柔性偏摆杆2。柔性末端关节21上有通孔用以穿铰接轴固定末端导轮，柔性末端关节21两侧有孔用于偏摆驱动钢丝的固定，耳朵上通孔、两个塑料绝缘件12上的通孔三者铰接在一起。

在优选的实施例中，偏摆头9包括腕部91、腕部91转轴、头部92、四个阶梯轴、四个导轮和四个卡簧。头部92有阶梯轴用于插入操作杆3后焊接与操作杆3固定连接，头部92前端两个耳朵上有通孔与腕部91后端通孔通过腕部91转轴铰接，耳朵两侧还有四个阶梯孔，四个阶梯轴从耳朵中间通过阶梯孔穿出，四个导轮套在阶梯轴上，并通过圆槽装卡簧限制其位置。腕部91有带阶梯孔线槽122用于偏摆驱动钢丝的固定与绕线。腕部91通孔、塑料绝缘件12通孔三者铰接在一起，下方的塑料绝缘件12和腕部91不饶铰接孔轴线转动，上方的塑料绝缘件12绕铰接孔轴线转动。金属小爪11后端有矩形凸起111，插入塑料绝缘件12的矩形盲孔121中固定连接。塑料绝缘件12一有带阶梯孔线槽122用于开合驱动钢丝的固定与绕线。

在另一个具体实施例中，操作杆3为中空杆，开合驱动丝和偏摆驱动丝均从操作杆3内穿过，以避免开合驱动丝和偏摆驱动丝外漏，操作杆3外壁光滑，因部分开合驱动丝和偏摆驱动丝需要随着末端执行器1进入到人体内，光滑的操作杆3起到保护人体组织的作用，防止开合驱动丝和偏摆驱动丝外漏划伤人体组织。

操作杆3为外径8mm内径7mm的空心不锈钢管。

在另一个具体实施例中，微创手术器械还包括壳体4，壳体4固定设置于操作杆3的初始端，偏摆驱动组件5和开合驱动组件7设置于壳体4上，壳体4起到支撑和保护作用，偏摆驱动组件5和开合驱动组件7中需要进行传动的结构均设置于壳体4内，需要医护人员手指拨动的部分均位于壳体4外，壳体4底部设置有扳手41，扳手41上设置有环形结构，配合扳机66和手柄使用，便于医护人员用手指进行操作。

在另一个具体实施例中，壳体4内设置有用于为开合驱动丝和偏摆驱动丝提供导向的多组导轮，导轮起到支撑导向作用，使得开合驱动丝和偏摆驱动丝运动平稳。

壳体4内的前方和后方均设置有若干组导轮101，各导轮101均通过轴承103设置于壳体4内，为了实现支撑导轮101的目的，在壳体4内设置有相对的耳板，在耳板上打孔并将轴承103固定于孔中，导轮101位于两个相对设置的耳板之间。

每根导轮轴102上在预定位置处都加工有卡簧槽，用来装配卡簧，以达到固定导轮101和轴承103的轴向位置。

在另一个具体实施例中，开合驱动组件7包括拨杆71、第一转轴73、两个第一线轮72；第一转轴73和两个第一线轮72同轴，两个第一线轮72固定设置于第一转轴73上，两个第一线轮72上均设置有沿周向延伸的第一线槽721，第一线槽721与第一转轴73同轴，第一转轴73能够转动地设置于壳体4内，拨杆71的一端与第一转轴73固定连接，另一端伸出至壳体4外，两个开合驱动丝的一端分别固定于两个第一线轮72上并分别绕设于两个第一线槽721内，两个开合驱动丝的绕线方向相反，拨动拨杆71能够带动两个第一线轮72同向转动。

第一转轴73的两端通过轴承连接于壳体4上，拨杆71伸出至壳体4外的部分结构上还通过螺钉与一手柄固定连接，手柄的一端形成环形结构，以便于医护人员拨动，拨动手柄时会带动拨杆71同步转动；如图所示，拨杆71和两个第一线轮72均套设于第一转轴73上，拨杆71套设于第一转轴73上的部分结构和两个第一线轮72均为开环形结构，通过拧紧螺钉来固定于第一转轴73上；并通过调整第一线轮72相对位置关系，对开合驱动钢丝施加一定预紧力，开合时，手柄转动，带动拨杆71、第一线轮72和第一转轴73一起转动，第一线轮72拉动开合驱动钢丝，从而使得末端小爪转动，完成开合动作。

在另一个具体实施例中，偏摆驱动组件5包括同轴设置的拨轮51、第二转轴52和两个第二线轮53，拨轮51和两个第二线轮53均固定设置于第二转轴52上，两个第二线轮53上均设置有沿周向延伸的第二线槽531，第二线槽531与第二转轴52同轴，两个偏摆驱动丝的一端分别固定设置于两个第二线轮53上并分别绕设于两个第二线槽531内，两个偏摆驱动丝的绕线方向相反，拨动拨轮51能够带动两个第二线轮53同向转动；

自锁组件6包括卡轮61和自动回弹滑销，卡轮61与第二转轴52同轴并固定设置于第二转轴52上，卡轮61外侧沿周向设置有一周卡槽，自动回弹滑销沿着远离和靠近卡槽的方向能够滑动地设置于壳体4内；自由状态下，自动回弹滑销的末端卡紧于一个卡槽内，向远离卡槽的方向驱动自动回弹滑销能够使得自动回弹滑销的末端远离卡槽，自动回弹滑销远离卡槽时自身具备一个朝向卡槽的回弹力，自动回弹滑销上连接有一扳动杆64，扳动杆64伸出至壳体4外，向后扳动扳动杆64能够带动自动回弹滑销远离卡槽，松开扳动杆64后自动回弹滑销自动回弹至卡紧于一个卡槽内。

在优选的实施例中，第二转轴52竖直设置，两个第二线轮53一上一下设置于第二转轴52上，两个第二线轮53通过螺栓固定于第二转轴52上，具体的，第二线轮53为分体式结构，分为左右两部分，左右两部分抱紧于第二转轴52上并通过螺栓相固定，通过调整第二线轮53的相对位置，使两根偏摆驱动钢丝达到一定预紧力；第二转轴52通过两个轴承连接于壳体4上，壳体4顶面设置有盲孔，底板上设置有阶梯孔，两个轴承分别设置于盲孔和阶梯孔中，盲孔、阶梯孔、轴承和第二转轴52均同轴设置，第二转轴52位于壳体4外的一端插设于拨轮51的中心孔中并用螺钉固定，中心孔为D字孔，以防止拨轮51与第二转轴52之间发生相对转动，扳动杆64外套设有扳机66，扳机66具备弧度，当手指向后扳动扳机66转动，会带动自动回弹滑销向后移动，进行开锁，手指拨动拨轮51，带动第二转轴52与第二线轮53一起转动，从而拉动偏摆驱动钢丝，带动末端执行器1进行偏摆，到达预定位置后只需松开扳机66，自动回弹滑销自动复位，插入卡槽内，实现锁定。

在优选的实施例中，自锁组件6中的自动回弹滑销包括滑销61和弹簧63，壳体4的底板内侧设置有矩形凸块，矩形凸块位于卡轮61的一侧，矩形凸块内设置有导滑孔，至少部分滑销61滑动设置于导滑孔内，滑销61外套设有弹簧63，滑销61靠近卡轮61的一端外壁上设置有第一限位板，导滑孔远离卡轮61的一端固定设置有第二限位板，弹簧63被限位于第一限位板和第二限位板之间，向后拉动滑销61时会压缩弹簧63，松开插销后弹簧63具备恢复自身形变的能力并驱动滑销61的一端滑进卡槽内，扳动杆64的顶端能够转动地连接于壳体4内，另一端伸出至壳体4外，扳动杆64上设置有长孔67，长孔67沿着竖直方向延伸，滑销61的端部穿插设置有滑动杆65，滑动杆65沿着竖直方向能够滑动地穿插设置长孔67内，向后拨动扳动杆64能够转化为滑销61的水平移动。

电极8为不锈钢片制成，两不锈钢片分别与导线连接后，固定在电凝接头塑料块上，三者组成一个电凝器械电源接头。当需要使用电凝功能时，只需像普通电凝器械一样将双极电凝接头线套在此电凝器械电源接头时即可。

以偏摆组件为偏摆杆2为例来说明偏摆驱动钢丝走向、偏摆驱动钢丝走向和用于电凝的导线走向：

偏摆驱动钢丝走向：柔性末端关节21两侧有小孔，左右两侧各固定一根钢丝，偏摆驱动钢丝走穿过小孔，穿过各关节和柔性第一关节23的两侧通孔进入操作杆3内，沿着操作杆3进入壳体4内，经过左右两侧边导轮轴上的导轮，在两个第二线轮53上阶梯孔中分别固定两根钢丝，当偏摆动作时，拨动拨轮51，一根偏摆驱动钢丝拉紧绕线，一根偏摆驱动钢丝松弛放线，驱动偏摆组件完成偏摆动作。

开合驱动钢丝走向：其中一个塑料绝缘件12有带阶梯孔线槽122，上下两侧各固定一根钢丝，钢丝穿过阶梯孔，沿着另一侧线槽绕线，经过末端导轮穿过柔性末端关节21中间通孔、再依次穿过各柔性关节22中间通孔、柔性第一关节23通孔进入操作杆3内，沿着操作杆3内腔进入壳体4内，依次绕过中间导轮轴上导轮，两侧边导轮轴上导轮，手柄导轮轴上导轮，绕上后方第一转轴73上两个第一线轮72，沿着线槽缠绕，穿过阶梯孔固定。当开合动作时，转动手柄，一根钢丝拉紧绕线，一根钢丝松弛放线，驱动腕部91完成小爪开合动作。

用于电凝的导线走向：共两根导线，分别与末端两个金属小爪11相连接，依次穿过两个塑料绝缘件12的通孔、柔性末端关节21中心通孔、柔性关节22中心通孔、柔性第一关节23通孔进入操作杆3，沿着操作杆3进入壳体4，不经过任何导轮，直接分别与电凝接头处的两个不锈钢金属片相连。导线外有绝缘层，只在两端连接处露出铜线部分，这样当小爪中间夹住组织时就形成不锈钢金属片-导线-小爪-组织-小爪-导线-不锈钢金属片的回路，当接通高频电流时，即可完成对组织的电凝功能。

本发明中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种微创手术器械，其特征在于：包括末端执行器、操作杆、偏摆组件、偏摆驱动组件和开合驱动组件；所述末端执行器能够开合并夹持人体组织；所述末端执行器设置于所述偏摆组件上，所述偏摆组件设置于所述操作杆的末端并能够做偏摆动作，所述操作杆用于携带所述末端执行器进入人体；使用时，所述偏摆驱动组件和所述开合驱动组件位于人体外；

所述末端执行器中做开合运动的组件两侧均连接有开合驱动丝，所述开合驱动组件通过控制两侧的所述开合驱动丝的松紧程度来实现所述末端执行器开合；所述偏摆组件的两侧分别连接有偏摆驱动丝，所述偏摆驱动组件通过控制所述偏摆组件两侧的所述偏摆驱动丝的松紧程度来实现所述偏摆组件的偏摆运动；

所述偏摆驱动组件上设置有自锁组件，所述自锁组件用于锁定所述偏摆组件的偏摆状态。

2.根据权利要求1所述的微创手术器械，其特征在于：还包括导线和电极，所述导线的两端分别和所述电极以及所述末端执行器连接，所述末端执行器为金属结构，所述末端执行器与所述偏摆组件之间做绝缘处理，所述电极用于与电源连接。

3.根据权利要求1所述的微创手术器械，其特征在于：所述偏摆组件为偏摆头，所述偏摆头绕第一轴线能够转动地设置于所述操作杆的末端，所述第一轴线垂直于所述操作杆的轴线。

4.根据权利要求1所述的微创手术器械，其特征在于：所述偏摆组件为偏摆杆，所述偏摆杆包括多个依次相连的关节，任意相邻的两个所述关节均能够绕垂直于所述操作杆的轴线相对转动；一个所述偏摆驱动丝依次穿设于各所述关节的一侧，另一个所述偏摆驱动丝依次穿设于各所述关节的另一侧。

5.根据权利要求1所述的微创手术器械，其特征在于：所述操作杆为中空杆，所述开合驱动丝和所述偏摆驱动丝均从所述操作杆内穿过。

6.根据权利要求1所述的微创手术器械，其特征在于：还包括壳体，所述壳体固定设置于所述操作杆的初始端，所述偏摆驱动组件和所述开合驱动组件设置于所述壳体上。

7.根据权利要求1所述的微创手术器械，其特征在于：所述末端执行器包括固定件和活动件，所述固定件固定设置于所述偏摆组件上，所述活动件转动设置于所述偏摆组件上，所述活动件朝靠近所述固定件的方向转动进行合上动作，所述活动件朝远离所述固定件的方向转动进行打开动作，所述活动件的两侧均连接有一个所述开合驱动丝。

8.根据权利要求6所述的微创手术器械，其特征在于：所述壳体内设置有用于为开合驱动丝和偏摆驱动丝提供导向的多组导轮。

9.根据权利要求6所述的微创手术器械，其特征在于：所述开合驱动组件包括拨杆、第一转轴、两个第一线轮；所述第一转轴和两个所述第一线轮同轴，两个所述第一线轮固定设置于所述第一转轴上，两个所述第一线轮上均设置有沿周向延伸的第一线槽，所述第一线槽与所述第一转轴同轴，所述第一转轴能够转动地设置于所述壳体内，所述拨杆的一端与所述第一转轴固定连接，另一端伸出至所述壳体外，两个所述开合驱动丝的一端分别固定于两个所述第一线轮上并分别绕设于两个所述第一线槽内，两个所述开合驱动丝的绕线方向相反，拨动所述拨杆能够带动两个所述第一线轮同向转动。

10.根据权利要求6所述的微创手术器械，其特征在于：所述偏摆驱动组件包括同轴设置的拨轮、第二转轴和两个第二线轮，所述拨轮和两个所述第二线轮均固定设置于所述第二转轴上，两个所述第二线轮上均设置有沿周向延伸的第二线槽，所述第二线槽与所述第二转轴同轴，两个所述偏摆驱动丝的一端分别固定设置于两个所述第二线轮上并分别绕设于两个所述第二线槽内，两个所述偏摆驱动丝的绕线方向相反，拨动所述拨轮能够带动两个所述第二线轮同向转动；

所述自锁组件包括卡轮和自动回弹滑销，所述卡轮与所述第二转轴同轴并固定设置于所述第二转轴上，所述卡轮外侧沿周向设置有一周卡槽，所述自动回弹滑销沿着远离和靠近所述卡槽的方向能够滑动地设置于所述壳体内；自由状态下，所述自动回弹滑销的末端卡紧于一个所述卡槽内，向远离所述卡槽的方向驱动所述自动回弹滑销能够使得所述自动回弹滑销的末端远离所述卡槽，所述自动回弹滑销远离所述卡槽时自身具备一个朝向所述卡槽的回弹力，所述自动回弹滑销上连接有一扳动杆，所述扳动杆伸出至所述壳体外，向后扳动所述扳动杆能够带动所述自动回弹滑销远离所述卡槽，松开所述扳动杆后所述自动回弹滑销自动回弹至卡紧于一个所述卡槽内。

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