CN117297718A - 一种模块化微创手术钳 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种模块化微创手术钳，其包括手柄壳体、柔性关节组以及附接于柔性关节组远端的钳头模组，柔性关节组的近端安装在手柄壳体内，柔性关节组的近端和其远端相联动设置；模块化微创手术钳还包括转动部件、开合部件以及调节部件，调节部件包括独立设置的转动致动机构和开合致动机构。本发明能够通过独立模块化设计微创手术钳的轴转及开合功能，能够避免结构间的相互影响，保证微创手术的质量和精度。通过转动致动机构致动作用转动部件和柔性关节组的近端，利用柔性关节组传动钳头模组，使其实施其自转动作；通过开合致动机构致动作用开合部件，使开合部件带动钳头模组实施开闭夹持及释放动作。

Description

一种模块化微创手术钳

技术领域

本发明涉及微创手术器械技术领域，具体涉及一种模块化微创手术钳。

背景技术

微创手术是外科医生针对“减少创伤、减轻痛苦”的外科原则和患者对手术“无痛、无疤、小创口”的要求而进行探索的结果。早期的微创手术单指腹腔镜手术，现在随着微创手术技术的普及发展，已经广泛应用于各种手术中。

在微创手术中，微创手术钳是医疗人员经常采用夹持处理人体内部组织的医用器械。现有技术中微创手术钳主要包括手柄、连接杆以及钳头，医疗人员通过操作手柄，以传动连接杆，使连接杆带动钳头从而夹持期望区域的人体组织，并进行期望的处理操作。为降低微创器械的体积，以便于医疗人员操作握持，同时适配微创通道的尺寸，通常将微创手术钳紧凑化设计，调节钳头运动姿态的传动结构设置在手柄的壳体内，其结构空间配置受限，在实施夹持等操作时，易造成结构间的相互影响，影响到微创手术的质量和精度。

发明内容

本发明所要解决或至少部分解决的技术问题在于，相关技术中，微创手术钳结构空间配置受限，在实施夹持等操作时，易造成结构间的相互影响，影响到微创手术的质量和精度的问题。

本发明提供了一种模块化微创手术钳，包括手柄壳体、柔性关节组以及附接于柔性关节组远端的钳头模组，所述柔性关节组的近端安装在所述手柄壳体内；

所述柔性关节组的近端和其远端相联动设置，所述模块化微创手术钳还包括：

转动部件，被构造为在所述手柄壳体内转动设置，所述转动部件的转动端和所述柔性关节组的近端固定相连；

开合部件，被构造为在所述手柄壳体内活动设置，所述开合部件和所述钳头模组的近端相连；

以及调节部件，所述调节部件包括独立设置的转动致动机构和开合致动机构，所述转动致动机构能够操作地联接至所述转动部件，以致动作用所述转动部件和所述柔性关节组的近端相对所述手柄壳体沿第一方向/第二方向同步转动，使所述柔性关节组带动所述钳头模组实施自转过程；所述开合致动机构能够操作地联接至所述开合部件，以致动作用所述开合部件相对所述手柄壳体沿第三方向/第四方向滑移，使所述开合部件带动所述钳头模组实施开闭过程。

作为优选方案，所述调节部件还包括独立设置的角度锁定机构和开合锁定机构；

所述角度锁定机构能够操作地联接至所述柔性关节组的近端，使所述柔性关节组的近端相对所述手柄壳体固定，以锁定所述柔性关节组远端和所述钳头模组的俯仰偏摆姿态；

所述开合锁定机构能够操作地联接至所述开合致动机构，使所述开合致动机构相对所述手柄壳体固定，以锁定所述钳头模组的开闭姿态。

作为优选方案，所述转动部件包括连接轮、传力件以及转轮，所述连接轮和所述转轮分别转动配置在所述手柄壳体内，所述传力件安装在所述连接轮和所述转轮之间，所述转轮和所述柔性关节组的近端固定设置；

所述转动致动机构和所述连接轮传动相连，以通过外力作用所述转动致动机构，以致动所述连接轮实施旋转，使所述连接轮带动所述传力件传动所述转轮和所述柔性关节组同步轴转。

可选地，所述转动致动机构设置为拨轮结构，所述拨轮结构和所述连接轮同轴固定设置，所述手柄壳体侧壁上设有开槽区，所述转动致动机构向所述手柄壳体外侧延伸出所述开槽区，所述手柄壳体内设有所述拨轮结构旋转的避让空间；或

所述转动致动机构设置为拨杆结构，所述拨杆结构安装在所述手柄壳体的前端，所述拨杆结构的转动方向和所述连接轮的转动方向同轴或平行设置，所述拨杆结构和所述连接轮被配置为沿所述连接轮轴向方向滑动连接。

作为优选方案，所述角度锁定机构包括：

锁止圆环；

球关节轴套，连接于所述柔性关节组中间杆的近端，所述锁止圆环套设于球关节轴套的周侧；

弯曲连杆，适于与手柄壳体滑动连接，所述弯曲连杆与所述锁止圆环连接；

其中，所述弯曲连杆被配置受外力作用而相对所述手柄壳体移动，以驱动所述锁止圆环内壁与所述球关节轴套周侧抵接，以锁止所述球关节轴套转动。

作为优选方案，所述角度锁定机构还包括：

连接件，其包括驱动部、转动部以及受力部，所述驱动部与所述锁止圆环连接，所述转动部适于与手柄壳体铰接且设于所述驱动部与所述受力部之间；所述受力部与所述弯曲连杆铰接；所述锁止圆环内径小于所述球关节轴套外径；且所述弯曲连杆被配置受外力作用而相对所述手柄壳体移动，以驱动所述连接件绕其转动部转动，以通过所述驱动部驱动所述锁止圆环沿所述球关节轴套轴向运动，直至所述锁止圆环内壁抵接所述球关节轴套表面，以锁止所述球关节轴套转动；

第一复位件，设于所述弯曲连杆与所述手柄壳体之间；在所述球关节轴套锁止后，所述第一复位件具有驱动所述弯曲连杆恢复原位的弹性力，以解除所述球关节轴套锁止。

作为优选方案，所述开合部件包括：

控制组件，适于与开合线连接，所述开合线另一端与钳头模组连接，所述控制组件被配置为控制所述开合线以控制所述钳头模组开合；

传动组件，包括中间件和驱动件，所述中间件连接在所述开合致动机构与所述驱动件之间，所述驱动件与所述控制组件连接。

可选地，所述开合致动机构配置为偏压件，所述偏压件一端与手柄壳体铰接，另一端设于手柄壳体外侧，以便于按压；

其中，所述偏压件被配置为在外力作用下相对所述手柄壳体转动，以通过所述中间件驱动所述驱动件相对所述手柄壳体运动，继而使所述驱动件驱动所述控制组件拉紧所述开合线，以控制所述钳头闭合。

作为优选方案，所述控制组件包括：

线轮，适于与手柄壳体铰接，所述线轮上适于缠绕开合线；

驱动套筒，其上设有齿条，所述齿条与所述线轮啮合；所述驱动套筒与所述驱动件连接；所述驱动套筒被配置为受所述驱动件驱动而相对所述线轮运动，以通过所述齿条驱动所述线轮转动以收紧所述开合线，以控制所述钳头闭合；

开合杆，与所述开合线固定连接，且所述开合杆被配置为受所述驱动件驱动而相对所述手柄壳体移动，以拉扯所述开合线而控制所述钳头闭合。

作为优选方案，所述开合锁定机构适于与所述偏压件连接，以固定所述偏压件，以使所述钳头模组保持闭合状态；所述开合锁定机构包括：

第二锁止配合件，与所述偏压件连接；

第二锁止件，与所述手柄壳体铰接，所述第二锁止件适于与所述第二锁止配合件连接，以固定所述偏压件；

开合解锁件，与所述第二锁止件连接，所述开合解锁件被配置为在外力作用下运动，以带动所述第二锁止件与所述第二锁止配合件断开连接。

第二复位件，与所述第二锁止件连接，所述第二复位件具有驱动所述第二锁止件与所述第二锁止配合件连接的弹性力。

作为优选方案，所述开合部件还包括第一拆卸锁止组件，所述第一拆卸锁止组件包括：

锁止圆筒，套设于所述开合杆远端；

第一限位件，连接于所述锁止圆筒与所述手柄壳体之间，且所述第一限位件与所述手柄壳体之间设有第一弹性件，所述第一限位件受所述第一弹性件作用而保持与所述锁止圆通卡接，以限制所述锁止圆筒离开所述手柄壳体；

第二限位件，连接于所述开合杆与所述驱动件连接，且所述第二限位件与所述驱动件之间设有第二弹性件，所述第二限位件受所述第二弹性件作用而保持与所述开合杆卡接，以限制所述开合杆离开所述手柄壳体；

拆卸解锁件，适于与手柄壳体铰接，所述拆卸解锁件与所述第一限位件与所述第二限位件连接，以在外力作用下驱动所述拆卸解锁件转动，以驱动所述第一限位件与所述第二限位件分别与所述锁止圆筒、所述开合杆分离，以便于所述锁止圆筒、所述开合杆离开手柄壳体。

作为优选方案，所述开合部件还包括：

中间筒，设于所述驱动套筒内侧，所述中间筒近端设有中间轮，所述中间轮设于所述线轮与所述驱动套筒上齿条之间；

外筒，套设于所述中间筒周侧；

第二拆卸锁止组件，所述第二拆卸锁止组件包括按压块、中间块、锁紧块以及第三弹性件，所述第三弹性件与所述锁紧块连接，且所述第三弹性件具有驱动所述锁紧块与所述中间筒卡接的弹性力；

其中，所述按压块、中间块以及锁紧块之间接触面均为斜面，所述按压块被配置为受压下移以向所述锁紧块侧推动所述中间块，所述中间块通过斜面配合推动所述锁紧块上移以与所述中间筒脱离接触。

本发明提供的技术方案，具有如下优点：

1.本发明提供的模块化微创手术钳，包括手柄壳体、柔性关节组以及附接于柔性关节组远端的钳头模组，柔性关节组的近端安装在手柄壳体内，柔性关节组的近端和其远端相联动设置；模块化微创手术钳还包括转动部件、开合部件以及调节部件，调节部件包括独立设置的转动致动机构和开合致动机构。

通过独立模块化设计微创手术钳的轴转及开合功能，能够避免结构间的相互影响，保证微创手术的质量和精度；在外力作用转动致动机构时，转动致动机构致动作用转动部件和柔性关节组的近端相对所述手柄壳体沿第一方向/第二方向同步转动，利用柔性关节组的近端和其远端相联动设置，以传递动力及扭矩至柔性关节组远端的钳头模组，使得钳头模组实施其自转动作；在外力作用开合致动机构时，开合致动机构致动作用开合部件相对手柄壳体沿第三方向/第四方向滑移，使开合部件带动钳头模组实施开闭夹持及释放动作。

2.本发明提供的模块化微创手术钳，调节部件还包括独立设置的角度锁定机构和开合锁定机构；

通过角度锁定机构将柔性关节组的近端相对手柄壳体固定，以锁定柔性关节组远端和钳头模组的俯仰偏摆姿态；通过开合锁定机构将开合致动机构相对手柄壳体固定，以锁定钳头模组的开闭姿态；从而在医疗人员调整完毕钳头模组的运动姿态时，通过角度锁定机构保持钳头模组的俯仰偏摆姿态，通过开合锁定机构保持钳头模组的夹持开闭姿态，以使钳头模组能够具有确定的操作夹持角度，从而适配微创手术中的操作需求，保证微创手术的质量和精度。

3.本发明提供的模块化微创手术钳，转动部件包括连接轮、传力件以及转轮，通过连接轮接收转动致动机构的致动作用力，并利用传力件将致动作用力传递至转轮及与转轮固定的柔性关节组近端，通过转动致动机构能够灵活调节手术钳远端的旋转姿态，有利于适配微创手术中外科操作的需求。

4.本发明提供的模块化微创手术钳，通过设置锁止圆环内径小于所述球关节轴套外径，且连接件与锁止圆环连接，弯曲连杆与连接件连接；锁止时，操作者通过推动弯曲连杆相对所述壳体移动，进而驱动连接件绕其转动部转动，以通过所述驱动部驱动所述锁止圆环沿所述球关节轴套轴向运动，直至所述锁止圆环内壁抵接所述球关节轴套表面，以锁止所述球关节轴套的万向转动，进而锁止与球关节轴套连接的柔性关节组中间杆及钳头模组的角度。

5.本发明提供的模块化微创手术钳，在按压偏压件设于壳体外侧的一端以驱动偏压件相对所述壳体转动时，偏压件通过所述中间件驱动所述驱动件相对所述壳体运动，继而使所述驱动件驱动所述控制组件拉紧所述开合线，以控制所述钳头闭合，且在所述钳头闭合时，所述开合锁止组件适于与所述偏压件连接，以固定所述偏压件，以使所述钳头保持闭合状态，使得使用者无需一直握紧偏压件，避免使用者长时间握持造成手部疲劳。

6.本发明提供的模块化微创手术钳，通过设置有第一限位件以限制所述锁止圆筒离开所述壳体，设置第二限位件限制所述开合杆离开所述壳体，能够对锁止圆筒以及开合杆进行固定；在需要拆卸时，在外力作用下驱动所述拆卸解锁件转动，以驱动所述第一限位件与所述第二限位件分别与所述锁止圆筒、所述开合杆分离，以便于所述锁止圆筒、所述开合杆离开壳体，方便拆卸。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的实施例中提供的模块化微创手术钳的结构示意图；

图2为本发明的实施例中提供的模块化微创手术钳的装配示意图；

图3为本发明的实施例中提供的模块化微创手术钳的局部示意图；

图4为本发明的实施例中提供的模块化微创手术钳中转动部件的结构示意图；

图5为本发明的实施例中提供的模块化微创手术钳中拨轮结构的安装示意图；

图6为本发明的实施例中提供的模块化微创手术钳中角度锁定机构的结构示意图；

图7为本发明的实施例中提供的模块化微创手术钳中角度锁定机构的装配示意图；

图8为本发明的实施例中提供的模块化微创手术钳中角度锁定机构的局部示意图；

图9为本发明的实施例中提供的模块化微创手术钳中角度锁定机构的装配示意图；

图10为本发明的实施例中提供的模块化微创手术钳中连接件和锁止圆环的连接示意图；

图11为本发明的实施例中提供的模块化微创手术钳中连接件的局部示意图；

图12为本发明的实施例中提供的模块化微创手术钳另一实施方式的结构示意图；

图13为本发明的实施例中提供的模块化微创手术钳另一实施方式的装配示意图；

图14为本发明的实施例中提供的模块化微创手术钳另一实施方式的局部示意图；

图15为本发明的实施例中提供的模块化微创手术钳另一实施方式中转动部件和角度锁定机构的局部示意图；

图16为本发明的实施例中提供的模块化微创手术钳另一实施方式中转动致动机构和转动部件的局部示意图；

图17为本发明的实施例中提供的模块化微创手术钳另一实施方式中转动部件局部的连接示意图；

图18为本发明的实施例中提供的模块化微创手术钳中连接轮的结构示意图；

图19为本发明的实施例中提供的模块化微创手术钳中转轮的结构示意图；

图20为本发明的实施例中提供的模块化微创手术钳的剖面示意图；

图21为本发明的实施例中提供的模块化微创手术钳的局部剖面示意图；

图22为本发明的实施例中提供的模块化微创手术钳中开合锁定机构的结构示意图；

图23为本发明的实施例中提供的模块化微创手术钳中开合锁定机构的装配示意图；

图24为本发明的实施例中提供的模块化微创手术钳中第一拆卸锁止组件的连接示意图；

图25为本发明的实施例中提供的模块化微创手术钳中第一拆卸锁止组件的局部示意图；

图26为图25中A-A处的截面示意图；

图27为图26中B处的局部放大示意图；

附图标记说明：

1-手柄壳体；

2-柔性关节组；21-中间杆；

3-钳头模组；

4-转动部件；41-连接轮；411-连接槽；412-装配孔；42-导杆；43-第一导轮；44-第二导轮；45-转轮；451-联接槽；452-安装孔；46-安装座；47-支撑杆；471-扣合槽；472-连接台；

5-开合部件；51-控制组件；511-线轮；512-驱动套筒；513-开合杆；52-传动组件；521-中间件；522-驱动件；53-第一拆卸锁止组件；531-锁止圆筒；532-第一限位件；533-第二限位件；534-拆卸解锁件；54-中间筒；55-外筒；56-第二拆卸锁止组件；561-按压块；562-中间块；563-锁紧块；564-第三弹性件；

61-转动致动机构；

62-角度锁定机构；621-锁止圆环；622-球关节轴套；623-连接件；6231-驱动部；6232-摆动部；6233-受力部；624-弯曲连杆；625-第一锁止配合件；626-锁止组件；6261-第一锁止件；6262-锁止推杆；

63-开合致动机构；

64-开合锁定机构；641-第二锁止件；642-开合解锁件；643-支座；644-连接杆；645-第二锁止配合件。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例

本实施例提供了一种模块化微创手术钳，参见图1和图12，其包括手柄壳体1、柔性关节组2以及附接于柔性关节组2远端的钳头模组3，柔性关节组2的近端安装在手柄壳体1内。

柔性关节组2的近端和其远端相联动设置；远端能够随近端的调节实施同步弯曲动作和同步旋转动作，参见图20，柔性关节组2由联动关节线、近端、中间杆21和远端构成，近端和远端分别配置有多个串联设置的关节单体，通过联动关节线传递近端的作用力与力矩至远端，以通过近端的旋转带动远端实施弯曲及旋转，此为现有技术，在此不作赘述。

参见图2，模块化微创手术钳还包括转动部件4、开合部件5以及调节部件，调节部件包括独立设置的转动致动机构61和开合致动机构63。转动部件4被构造为在手柄壳体1内转动设置，转动部件4的转动端和柔性关节组2的近端固定相连；开合部件5被构造为在手柄壳体1内活动设置，开合部件5和钳头模组3的近端相连。

参见图1，调节部件包括独立设置的转动致动机构61和开合致动机构63，转动致动机构61能够操作地联接至转动部件4，以致动作用转动部件4和柔性关节组2的近端相对手柄壳体1沿第一方向/第二方向同步转动，使柔性关节组2带动钳头模组3实施自转过程；

第一方向和第二方向为互逆的两个方向，两个方向分别为围绕柔性关节组2延伸方向的正转和反转。

开合致动机构63能够操作地联接至开合部件5，以致动作用开合部件5相对手柄壳体1沿第三方向/第四方向滑移，使开合部件5带动钳头模组3实施开闭过程。

第三方向和第四方向为互逆的两个方向，两个方向分别为沿柔性关节组2长度方向的近端滑移方向和远端滑移方向。

通过转动致动机构61致动转动部件4，开合致动机构63致动开合部件5，以灵活调整钳头模组3的姿态。

本实施例通过独立模块化设计微创手术钳的轴转及开合功能，能够避免结构间的相互影响，保证微创手术的质量和精度；在外力作用转动致动机构61时，转动致动机构61致动作用转动部件4和柔性关节组2的近端相对手柄壳体1沿第一方向/第二方向同步转动，利用柔性关节组2的近端和其远端相联动设置，以传递动力及扭矩至柔性关节组2远端的钳头模组3，使得钳头模组3实施其自转动作；在外力作用开合致动机构63时，开合致动机构63致动作用开合部件5相对手柄壳体1沿第三方向/第四方向滑移，使开合部件5带动钳头模组3实施开闭夹持及释放动作。

参见图3至图5，转动部件4安装在手柄壳体1内，调节部件和手柄壳体1活动连接；转动部件4包括连接轮41、传力件（图中未示出）以及转轮45，连接轮41和转轮45分别转动配置在手柄壳体1内，传力件安装在连接轮41和转轮45之间，转轮45和柔性关节组2的近端固定设置；转动致动机构61和连接轮41传动相连，以通过外力作用转动致动机构61，以致动连接轮41实施旋转，使连接轮41带动传力件传动转轮45和柔性关节组2同步轴转。通过连接轮41接收转动致动机构61的致动作用力，并利用传力件将致动作用力传递至转轮45及与转轮45固定的柔性关节组2近端，通过转动致动机构61能够灵活调节手术钳远端的旋转姿态，有利于适配微创手术中外科操作的需求。

参见图5，转动部件4还包括安装座46，安装座46和连接轮41转动配置，安装座46和手柄壳体1相固定设置。

在一种实施方式中，参见图1和图2，转动致动机构61设置为拨轮结构，拨轮结构和连接轮41同轴固定设置，手柄壳体1侧壁上设有开槽区，转动致动机构61向手柄壳体1外侧延伸出开槽区，手柄壳体1内设有拨轮结构旋转的避让空间；转动致动机构61采用拨轮结构，拨轮结构延伸出手柄壳体1的开槽区外侧，以供操作人员对转动致动机构61实施操作过程，通过拨动拨轮结构，以带动连接轮41同步旋转，使转动部件4能够驱动柔性关节的近端实施转动，从而联动调节柔性关节的远端的旋转姿态。其中，传力件设置在拨轮结构的下方。

拨轮结构的转动平面和转轮45的转动轴线呈相交设置，使拨轮结构适配于手柄壳体1的结构延伸，有利于加强结构紧凑。

在一种实施方式中，拨轮结构的转动平面和转轮45的转动轴线相间隔平行设置。

参见图18与图19，连接轮41上设有一个连接槽411，连接槽411和传力件适形抵接，连接槽411和连接轮41同轴设置；转轮45上设有一个联接槽451，联接槽451和传力件适形抵接，联接槽451和连接轮41同轴设置。

在一种实施方式中，传力件配置为传力带，传力带安装连接在对应设置的连接槽411和联接槽451之间。通过将传力带紧固安装在连接槽411和联接槽451之间，在连接轮41受转动致动机构61驱动连接轮41时，利用连接轮41和传力带间的摩擦力、及传力带和转轮45间的摩擦力，使连接轮41和转轮45一起旋转，以带动柔性关节组2的近端发生旋转角度的变化。

参见图4，转动部件4还包括导轮组件，通过导轮组件对传力件进行导向调整，使传力件流畅传递连接轮41的作用力至转轮45。导轮组件安装在手柄壳体1内；具体的，导轮组件包括导杆42、第一导轮43以及第二导轮44，第一导轮43和第二导轮44相间隔设置安装在导杆42的两端部，导杆42和手柄壳体1；任一导轮设置有导槽，导槽和传力件相连。通过导槽抵接传力件，以传递传力件的作用力。

在另一实施方式中，参见图13至图16，转动致动机构61设置为拨杆结构，拨杆结构安装在手柄壳体1的前端，拨杆结构的转动方向和连接轮41的转动方向同轴或平行设置，拨杆结构和连接轮41被配置为沿连接轮41轴向方向滑动连接。其中，拨杆结构集成了转动致动和滑移锁止的功能。

拨杆结构的转动方向和连接轮41的转动方向同轴或平行设置，拨杆结构和连接轮41被配置为沿连接轮41轴向方向滑动连接。

转动致动机构61采用拨杆结构，将拨杆结构设置在手柄壳体1的前端，以便操作人员对转动致动机构61实施转动过程，通过拨动拨杆结构，以带动连接轮41同步旋转，使转动部件4能够驱动柔性关节的近端实施转动，从而联动调节柔性关节的远端的旋转姿态。

作为优选方案，拨杆结构的转动平面和转轮45的转动轴线相垂直设置。

拨杆结构同连接轮41的连接结构设置为花键结构或类花键结构，使拨杆结构在旋转时带动连接轮41同步旋转，在通过外力按压或拉动复位拨杆结构时，使拨杆结构和连接轮41滑动相连。例如，拨杆结构连接连接轮41的端部截面设置为椭圆截面或圆矩形截面。

传力件配置为传力绳或传力丝线，参见图18与图19，连接轮41上设有装配孔412，转轮45上设有安装孔452，传力件的一端固定连接在装配孔412内，传力件的另一端固定连接在安装孔452内。通过传力件端部固定连接的方式加强传力件同连接轮41、传力件同转轮45间的连接强度，其有利于提高柔性关节随转动致动机构61致动时的旋转精度。

为提高传力件在旋转时正转行程和反转行程的独立性，传力件设置有两个。

进一步地，参见图18和图19，连接轮41上设有两个连接槽411，连接槽411和传力件适形抵接，连接槽411和连接轮41同轴设置；转轮45上设有两个联接槽451，联接槽451和传力件适形抵接，联接槽451和连接轮41同轴设置。连接槽411和联接槽451分别设置为螺旋凹槽。

在一种实施方式中，转轮45和柔性关节组2的近端固定相连。在另一实施方式中，转轮45和柔性关节组2的近端一体成型设置。

作为优选方案，转动部件4还包括支撑杆47，参见图15和图16，支撑杆47和手柄壳体1固定连接，导轮组件配置有两组，两组导轮组件相间隔设置，支撑杆47连接设置在两组导轮组件之间，支撑杆47和任一组导轮组件中导杆42固定连接，任一导轮和导杆42相转动配置。通过支撑杆47在手柄壳体1内建立导轮组件的支撑定位空间，通过两组导轮组件对两个传力件分别进行导向。

在一种实施方式中，参见图17，支撑杆47沿长度方的两端部分别设有扣合槽471，扣合槽471和导杆42可拆卸相连，导杆42卡接于扣合槽471内。

在一种实施方式中，参见图17，支撑杆47中间段设置有连接台472，连接台472和手柄壳体1相连，以通过手柄壳体1对支撑件进行承载，从而实现对导轮组件的装配，有利于加强传力件的装配精度。

开合部件5被构造为在手柄壳体1内活动设置，开合部件5和钳头模组3的近端相连。

开合致动机构63配置为偏压件；参见图20，开合部件5包括控制组件51和传动组件52，偏压件一端与手术钳的手柄壳体1铰接，其另一端设于手柄壳体1外侧，以便于按压。具体的，偏压件上端设于手术钳的手柄壳体1内部且与手柄壳体1铰接，其下端伸出手柄壳体1且处于手柄壳体1下部分的握持部分左侧，当使用时，使用者可通过握紧手指以按压偏压件向手柄壳体1方向靠近。

参见图21，传动组件52包括中间件521和驱动件522，中间件521连接在偏压件与驱动件522之间。中间件521左端与偏压件铰接，且两者铰接处设置有柱状杆，相应地手柄壳体1内部侧壁设有用于放置此柱状杆的弧形槽，此弧形槽整体长度为左右布置，在偏压件处于未按压状态，柱状杆处于弧形槽的左端，当按压偏压件时，偏压件带动柱状杆在弧形槽内向右滑动，进而推动中间件521的左端向右运动。而中间件521整体为向右倾斜放置，故而在推动中间件521的左端向右运动时，即可以推动中间件521整体向右运动。

参见图20，驱动件522整体为长条状，其为水平放置；驱动件522内部设有长槽，此长槽也为水平布置。相应地，手柄壳体1内壁上设有两个水平布置的柱状凸起，两个柱状凸起均处于长槽内部，且两个柱状之间间距小于长槽长度，进而能够保证驱动件522能够通过长槽在两个柱状凸起上滑动，且保持水平方向滑动，即为开合线长度方向。驱动件522下端设有一凸起，驱动件522通过此凸起与中间件521右端铰接，可以理解，当偏压件驱动中间件521向右移动时，中间件521可以推动驱动件522一同往右移动，反之，当偏压件驱动中间件521向左移动时，中间件521可以推动驱动件522一同往左移动，或者驱动件522驱动中间件521向左移动时，中间件521也可以推动偏压件绕着手柄壳体1转动而恢复原位。

在一种实施方式中，参见图21，控制组件51包括线轮511以及驱动套筒512，线轮511与手柄壳体1内部的结构铰接，使得线轮511保持在手柄壳体1内部定位，线轮511上缠绕有开合线，开合线数量可以为一根或者两根，具体可根据钳头模组3的结构进行选择，例如钳头模组3需要两根开合线控制则选用两根，否则设置一根即可。驱动套筒512与手柄壳体1在水平方向滑动设置，驱动套筒512周侧设置有两个环状凸起，相应地，驱动件522上方设置有两个凸起，且两个环状凸起被配置为能够卡进驱动件522上方两个凸起之间且紧密接触。可以理解，从上述记载可知，驱动件522受到偏压件以及中间件521的驱动能够相对手柄壳体1水平运动，故而驱动件522能够通过与驱动套筒512卡接以带动驱动套筒512一同运动。

进一步的，驱动套筒512上设有齿条，齿条与线轮511之间设置有中间轮，故而在驱动套筒512在水平方向移动时，能够通过齿条以及中间轮带动线轮511转动，进而能够拉扯或松开开合线，以控制钳头模组3开合。

需要闭合钳头模组3时，按压偏压件，使得偏压件相对手柄壳体1逆时针转动，偏压件推动中间件521向右运动，中间件521向右运动的同时推动驱动件522在水平方向上向右运动，由于驱动件522与驱动套筒512卡接，故而驱动套筒512受驱动件522驱动而水平向右运动，驱动套筒512水平向右运动的同时通过其上的齿条以及设于齿条和线轮511中间的中间轮驱动线轮511顺时针转动，进而收紧线轮511上的开合线，通过收紧开合线控制钳头模组3处于闭合状态；

需要钳头模组3打开时，松开对偏压件的按压，钳头模组3收到其内部弹簧的弹性力作用恢复张开；且在偏压件与手柄壳体1铰接处设置扭簧，在驱动件522与手柄壳体1之间设置柱状弹簧，当按压偏压件时，扭簧以及柱状弹簧同时被压缩，在失去外力后，两者恢复形变的同时驱动偏压件、控制组件51以及传动组件52恢复原位，等待下一次按压。当然，在一些实施例中，也可以单独设置扭簧或柱状弹簧，亦能够实现复位效果。

在另一实施方式中，参见图23，控制组件51采用开合杆513，开合杆513左端与开合线固定连接，开合杆513右端为圆板，开合杆513通过圆板与下方的驱动件522连接，进而通过驱动件522驱动开合杆513沿水平方向左右运动，以拉扯或松开开合线，控制钳头模组3结构闭合或打开。

其中，本实施例中采用开合杆513，适用于单线的开合线，单线的开合线可以是硬度较高的钢丝绳或者带有柔性的杆件，其尾端压接或胶结了一个端子，端子上带有螺纹，用于和后方的开合杆513进行螺纹连接，也可以通过这个螺纹进行前方开合线长度的调节。

开合锁定机构64中开合解锁件642直接与手柄壳体1铰接，且其凸出手柄壳体1的一端设置在偏压件的上方，这样无论左右手的用户都可以轻松解锁。其余与实施例中的结构相同，均是通过按压开合解锁件642端部，通过连接杆644拉动第二锁止件641横向部分下侧卡勾脱离第二锁止配合件645上侧面的棘齿，进而实现解锁，偏压件能够正常复位。

参见图24至图27，开合部件5包括第一拆卸锁止组件53，以替代实施例中第二拆卸锁止组件56。

参见图24，第一拆卸锁止组件53包括锁止圆筒531、第一限位件532、第二限位件533以及拆卸解锁件534，锁止圆筒531设于手柄壳体1内部且套设在开合杆513远端；第一限位件532呈竖直放置在手柄壳体1内部，其上端用于插设在锁止圆筒531外表面的圆环内，其下端滑动设置在一套筒内，此套筒与手柄壳体1固定连接，且其内部设有第一弹性件，例如弹簧，第一限位件532下端与第一弹性件连接，且第一弹性件为第一限位件532提供向上的力，以使第一限位件532顶端能够插在锁止圆筒531外表面的圆环内。

参见图23和图24，第二限位件533上端用于与开合杆513右端卡接，与第一限位件532相同，其下端与驱动件522连接，且两者之间设置有第二弹性件，第二弹性件为第二限位件533提供向上的力，以使第二限位件533顶端能够与开合杆513右端卡接。同时，由上述可知，驱动件522能够带动开合杆513左右水平运动，故而，在驱动件522和开合杆513之间设置第二限位件533，既能够通过第二限位件533带动开合杆513左右水平运动，也可以通过第二限位件533卡住开合杆513，在开合杆513处于初始位置（即钳头模组3处于打开状态），第二限位件533能够限制开合杆513向左侧运动，即限制开合杆513抽出手柄壳体1内部。

参见图23，拆卸解锁件534与手柄壳体1铰接，其驱动端处于手柄壳体1外侧，其处于手柄壳体1内部的一端抵接在第一限位件532和第二限位件533表面的限位台上侧。当向上提拆卸解锁件534处于手柄壳体1外侧一端时，其处于手柄壳体1内部一端向下移动并向下按压第一限位件532和第二限位件533，使得第一限位件532和第二限位件533分别克服第一弹性件、第二弹性件的弹性力，使得第一限位件532顶端离开锁止圆筒531上圆环内部，第二限位件533与开合杆513右端分离，进而失去对锁止圆筒531以及开合杆513限制，使得两者能够抽出手柄壳体1内部。

参见图2，调节部件还包括独立设置的角度锁定机构62和开合锁定机构64。其中，角度锁定机构62能够操作地联接至柔性关节组2的近端，使柔性关节组2的近端相对手柄壳体1固定，以锁定柔性关节组2远端和钳头模组3的俯仰偏摆姿态。开合锁定机构64能够操作地联接至开合致动机构63，使开合致动机构63相对手柄壳体1固定，以锁定钳头模组3的开闭姿态。

本实施例通过开合锁定机构64将开合致动机构63相对手柄壳体1固定，以锁定钳头模组3的开闭姿态；从而在医疗人员调整完毕钳头模组3的运动姿态时，通过角度锁定机构62保持钳头模组3的俯仰偏摆姿态，通过开合锁定机构64保持钳头模组3的夹持开闭姿态，以使钳头模组3能够具有确定的操作夹持角度，从而适配微创手术中的操作需求，保证微创手术的质量和精度。

参见图6和图7，角度锁定机构62包括锁止圆环621、球关节轴套622、连接件623和弯曲连杆624。其中，锁止圆环621套设于球关节轴套622周侧，且锁止圆环621内径小于球关节轴套622外径。

在手术钳中，球关节轴套622与中间杆21的近端连接，球关节处于手术钳的手柄壳体1内部，通过将球关节轴套622套设在球关节周侧，进而能够实现柔性关节组2的中间杆21相对手柄壳体1的角度锁定调节。

通过设置锁止圆环621套设于球关节轴套622周侧，且锁止圆环621内径小于球关节轴套622外径，当在柔性关节组2的中间杆21的弯曲角度达到预定角度时，通过将锁止圆环621向球关节轴套622轴向移动直至锁止圆环621内壁抵接在球关节轴套622外表面后，便可以通过锁止圆环621限制球关节轴套622的转动，进而实现柔性关节组2的中间杆21的弯曲角度固定。

参见图6，锁止圆环621呈环状套设在球关节轴套622周侧，能够在球关节轴套622周向上与球关节轴套622表面抵接，相对于块状结构抵接在球关节轴套622的一侧，环状的锁止圆环621能够在球关节轴套622周向上与球关节轴套622表面抵接，既不影响球关节轴套622在与锁止圆环621脱离接触时的正常转动，也能够增大锁止圆环621与球关节轴套622的接触面积，提高对球关节轴套622的锁止效果。

在本实施例中，球关节轴套622转动套接于柔性关节组2的中间杆21上；在调节完毕钳头模组3的俯仰偏摆姿态后，通过角度锁定机构62中锁止圆环621对球关节轴套622实施锁定，以关联对应锁定钳头模组3，此时，可通过操作转动部件4以带动柔性关节组2发生转动，从而通过柔性关节组2传动钳头模组3实施旋转动作，扩大微创手术钳的应用场景。

参见图6，连接件623包括驱动部6231、摆动部6232和受力部6233，摆动部6232为设置在连接件623上的轴孔，轴孔内固定转轴，连接件623通过转轴与手柄壳体1铰接，驱动部6231与锁止圆环621铰接，且驱动部6231和受力部6233分设在摆动部6232的两端。

当需要对球关节轴套622进行锁止时，向右侧方向推动驱动部6231，迫使连接件623通过摆动部6232相对手柄壳体1（图中未示出）转动，相应地受力部6233向左侧方向移动，由于受力部6233与锁止圆环621铰接，进而能够推动锁止圆环621向左侧方向移动，直至锁止圆环621完全与球关节轴套622表面抵接，实现对球关节轴套622的锁止。

在一些可替换的实施方式中，连接件623呈半环状，且连接件623适于套设在锁止圆环621周侧，且其两端与锁止圆环621铰接。在一个实施例中，连接件623两端与锁止圆环621铰接处连线经过锁止圆环621中心。

参见图6，弯曲连杆624适于与手柄壳体1滑动连接，弯曲连杆624右端与连接件623上受力部6233铰接，弯曲连杆624左端放置在手柄壳体1的外侧，需要对球关节轴套622进行锁止时，按压弯曲连杆624凸出手柄壳体1表面的端部，进而推动弯曲连杆624相对手柄壳体1向锁止圆环621方向移动，进而推动连接件623转动，连接件623的驱动部6231推动锁止圆环621直至锁止圆环621完全与球关节轴套622表面抵接，实现对球关节轴套622的锁止。

在一些可替换的实施方式中，参见图7，弯曲连杆624上设置有通孔，通孔内固定有柱状轴（图中未示出），安装时，柱状轴插入手柄壳体1的腰形槽口内（图中b处），进而在推动弯曲连杆624时，柱状轴在腰形槽口内滑动，腰形槽口能够对弯曲连杆624的移动进行限位。

角度锁定机构62还包括复位件（图中未示出），设于弯曲连杆624与手柄壳体1之间。具体的，复位件为柱状弹簧，图中转动部件4上设置有块状凸起，块状凸起上设置有限位柱，复位件套设在限位柱上。相应地，弯曲连杆624靠近手柄壳体1的一侧设置有限位块，复位件设置在限位块与块状凸起之间，且限位块上设置有限位槽孔，复位件端部插入限位槽孔内部。

使用时，当推动弯曲连杆624迫使球关节轴套622锁止时，弯曲连杆624向锁止圆环621方向移动时，弯曲连杆624会压缩复位件，在弯曲连杆624失去外力时，复位件通过其自身的弹性力驱动弯曲连杆624恢复原位，连接件623以及锁止圆环621一同恢复原位，进而锁止圆环621对球关节轴套622解除锁止。

弯曲连杆624受外力作用而相对手柄壳体1沿复位件复位方向移动，参见图7，手柄壳体1的腰形槽口长度方向与复位件轴线方向相同。

参见图7和图8，角度锁定机构62还包括第一锁止配合件625和锁止组件626，弯曲连杆624侧面固定第一锁止配合件625，锁止组件626与手柄壳体1连接，其中，锁止组件626与第一锁止配合件625连接，以使球关节轴套622保持锁止状态；或锁止组件626与第一锁止配合件625分离，以使锁止圆环621在复位件作用下恢复原位，使球关节轴套622处于解除锁止状态。

参见图8和图9，锁止组件626包括第一锁止件6261、弹性件和锁止推杆6262，第一锁止件6261上设置有通孔，通孔内用于固定转轴，第一锁止件6261远离第一锁止配合件625一侧设置有限位柱，弹性件（图中未示出）套设在限位柱上。手柄壳体1内设置有用于放置锁止组件626的槽，第一锁止件6261通过转轴和槽壁转动连接，弹性件处于手柄壳体1和第一锁止件6261之间，弹性件通过弹性力挤压第一锁止件6261，使得第一锁止件6261与第一锁止配合件625相互抵接。

在一些实施方式中，第一锁止件6261和第一锁止配合件625上均设置有棘齿，第一锁止件6261通过棘齿对第一锁止配合件625固定，即对弯曲连杆624固定，防止弯曲连杆624在复位件作用下复位，使得锁止圆环621脱离对球关节轴套622的锁止。

参见图9，锁止推杆6262也可设置在手柄壳体1内的槽内，且锁止推杆6262端部呈折弯状并凸出手柄壳体1外表面；第一锁止件6261上设有斜坡结构，锁止推杆6262端部抵接在斜坡结构表面，可以理解，当需要第一锁止件6261和第一锁止配合件625分离时，通过拉动锁止推杆6262处于手柄壳体1外表面的一端拉动锁止推杆6262在斜坡结构表面滑动，由于锁止推杆6262处于手柄壳体1内的槽内，其背部受到手柄壳体1的抵接，故而拉动锁止推杆6262时，锁止推杆6262能够挤压第一锁止件6261的斜坡结构进而推动第一锁止件6261相对手柄壳体1转动，使第一锁止件6261与第一锁止配合件625分离，实现弯曲连杆624在复位件作用下复位，使得锁止圆环621脱离对球关节轴套622的锁止。

在另一实施方式中，参见图10，锁止圆环621下端呈开口设置，其具有两个相互独立的开口端，安装时锁止圆环621套设在球关节轴套622周侧，可以理解，当驱动两个开口端相互靠近时，锁止圆环621内径相应的减小，直至锁止圆环621内侧抵接在球关节轴套622周侧，实现对球关节轴套622的锁止。当驱动两个开口端相互远离时，锁止圆环621内径相应的增大，锁止圆环621内侧与球关节轴套622周侧脱离接触，球关节轴套622实现解锁。

弯曲连杆624直接与锁止圆环621连接。弯曲连杆624中与锁止圆环621连接端上设有两个滑槽，两个滑槽沿弯曲连杆624向球关节轴套622运动方向呈“八”状设置，其中在图11中，弯曲连杆624向球关节轴套622运动方向即为从右到左方向，由于锁止圆环621下端的两个开口端滑动设置在弯曲连杆624端部的两个滑槽内，故而在推动弯曲连杆624时，弯曲连杆624相对手柄壳体1移动而向球关节轴套622运动方向运动，由于此方向两个滑槽之间间距逐渐减小，故而两个开口端会在两个滑槽侧壁的作用下逐渐靠近，直至锁止圆环621内侧抵接在球关节轴套622周侧，实现对球关节轴套622的锁止。同理，当弯曲连杆624反向运动时，两个开口端会在两个滑槽侧壁的作用下逐渐远离，锁止圆环621内侧与球关节轴套622周侧脱离接触，球关节轴套622实现解锁。

参见图20至图23，开合锁定机构64包括第二锁止件641、开合解锁件642、支座643、连接杆644以及复位件（图中未示出），第二锁止件641呈直角折弯状，其折弯处与手柄壳体1铰接，使其分为横向部分和竖向部分；支座643与手柄壳体1固定连接，开合解锁件642两端之间部位与支座643铰接，进而使得两者形成杠杆结构，开合解锁件642设于手柄壳体1内部一端与连接杆644铰接，开合解锁件642另一端凸出手柄壳体1表面设置，以方便按压；连接杆644另一端与第二锁止件641横向部分铰接。

上述结构，当向下按压开合解锁件642处于手柄壳体1外侧的一端时，开合解锁件642另一端上移并向上拉扯连接杆644，连接杆644上移拉动第二锁止件641横向部分，使得第二锁止件641相对手柄壳体1转动，且第二锁止件641横向部分上移。

偏压件的内侧固定有第二锁止配合件645，第二锁止配合件645上侧面设有棘齿，相应地，第二锁止件641横向部分下侧设有卡勾，且第二锁止件641与手柄壳体1之间还设置有复位件，复位件具有驱动第二锁止件641相对手柄壳体1逆时针转动的弹性力，进而能够驱动第二锁止件641横向部分下侧卡勾卡接在第二锁止配合件645上侧面的棘齿上，实现对偏压件的固定，进而锁止钳头模组3保持闭合状态。

相应地，如上述记载，通过按压开合解锁件642处于手柄壳体1外侧的一端，进而通过连接杆644拉动第二锁止件641横向部分上移，使得第二锁止件641横向部分下侧卡勾脱离配合件上侧面的棘齿，进而实现解锁，偏压件能够正常复位。

进一步的，开合解锁件642凸出手柄壳体1表面的一端处于手柄壳体1上手握处适于拇指放置侧，以便于操作者按压。

参见图26，开合部件5还包括中间筒54、外筒55以及第二拆卸锁止组件56，中间筒54套设于外筒55内部，外筒55套设于驱动套筒512内侧，驱动套筒512内侧能够相对外筒55表面水平滑动。第二拆卸锁止组件56包括按压块561、中间块562、锁紧块563以及第三弹性件564，外筒55内部设置有放置槽，按压块561、中间块562以及锁紧块563均放置在放置槽内部，锁紧块563顶部与外筒55之间设置有第三弹性件564，且锁紧块563受第三弹性件564弹性力作用向下卡接在中间筒54外表面的环状槽内部，进而对中间筒54水平方向进行限位，使其固定在手柄壳体1内部。

参见图27，按压块561、中间块562以及锁紧块563之间接触面均为斜面，当向下按压作用按压块561时，按压块561下移，由于按压块561与中间块562之间接触面为倾斜面，且按压块561倾斜面处于中间块562倾斜面上侧，进而下移的按压块561能够通过倾斜面的挤压推动中间块562左移，同理，由于锁紧块563与中间块562之间接触面也为倾斜面，且锁紧块563倾斜面处于中间块562倾斜面上侧，故而左移的中间块562能够推动锁紧块563上移，使得锁紧块563与中间筒54上环状槽脱离接触，故而能够将中间筒54抽出手柄壳体1。

当然，钳头模组3可替换为其他的手术器械，以达到调节该手术器械俯仰偏摆、旋转角度及锁定姿态的目的。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (12)

1.一种模块化微创手术钳，其特征在于，包括手柄壳体(1)、柔性关节组(2)以及附接于柔性关节组(2)远端的钳头模组(3)，所述柔性关节组(2)的近端安装在所述手柄壳体(1)内，所述柔性关节组(2)的近端和其远端相联动设置，所述模块化微创手术钳还包括：

转动部件(4)，被构造为在所述手柄壳体(1)内转动设置，所述转动部件(4)的转动端和所述柔性关节组(2)的近端固定相连；

开合部件(5)，被构造为在所述手柄壳体(1)内活动设置，所述开合部件(5)和所述钳头模组(3)的近端相连；

以及调节部件，所述调节部件包括独立设置的转动致动机构(61)和开合致动机构(63)，所述转动致动机构(61)能够操作地联接至所述转动部件(4)，以致动作用所述转动部件(4)和所述柔性关节组(2)的近端相对所述手柄壳体(1)沿第一方向/第二方向同步转动，使所述柔性关节组(2)带动所述钳头模组(3)实施自转过程；所述开合致动机构(63)能够操作地联接至所述开合部件(5)，以致动作用所述开合部件(5)相对所述手柄壳体(1)沿第三方向/第四方向滑移，使所述开合部件(5)带动所述钳头模组(3)实施开闭过程。

2.根据权利要求1所述的模块化微创手术钳，其特征在于，所述调节部件还包括独立设置的角度锁定机构(62)和开合锁定机构(64)；

所述角度锁定机构(62)能够操作地联接至所述柔性关节组(2)的近端，使所述柔性关节组(2)的近端相对所述手柄壳体(1)固定，以锁定所述柔性关节组(2)远端和所述钳头模组(3)的俯仰偏摆姿态；

所述开合锁定机构(64)能够操作地联接至所述开合致动机构(63)，使所述开合致动机构(63)相对所述手柄壳体(1)固定，以锁定所述钳头模组(3)的开闭姿态。

3.根据权利要求2所述的模块化微创手术钳，其特征在于，所述转动部件(4)包括连接轮(41)、传力件以及转轮(45)，所述连接轮(41)和所述转轮(45)分别转动配置在所述手柄壳体(1)内，所述传力件安装在所述连接轮(41)和所述转轮(45)之间，所述转轮(45)和所述柔性关节组(2)的近端固定设置；

所述转动致动机构(61)和所述连接轮(41)传动相连，以通过外力作用所述转动致动机构(61)，以致动所述连接轮(41)实施旋转，使所述连接轮(41)带动所述传力件传动所述转轮(45)和所述柔性关节组(2)同步轴转。

4.根据权利要求3所述的模块化微创手术钳，其特征在于，所述转动致动机构(61)设置为拨轮结构，所述拨轮结构和所述连接轮(41)同轴固定设置，所述手柄壳体(1)侧壁上设有开槽区，所述转动致动机构(61)向所述手柄壳体(1)外侧延伸出所述开槽区，所述手柄壳体(1)内设有所述拨轮结构旋转的避让空间；或

所述转动致动机构(61)设置为拨杆结构，所述拨杆结构安装在所述手柄壳体(1)的前端，所述拨杆结构的转动方向和所述连接轮(41)的转动方向同轴或平行设置，所述拨杆结构和所述连接轮(41)被配置为沿所述连接轮(41)轴向方向滑动连接。

5.根据权利要求3所述的模块化微创手术钳，其特征在于，所述角度锁定机构(62)包括：

锁止圆环(621)；

球关节轴套(622)，连接于所述柔性关节组(2)中间杆(21)的近端，所述锁止圆环(621)套设于球关节轴套(622)的周侧；

弯曲连杆(624)，适于与手柄壳体(1)滑动连接，所述弯曲连杆(624)与所述锁止圆环(621)连接；

其中，所述弯曲连杆(624)被配置受外力作用而相对所述手柄壳体(1)移动，以驱动所述锁止圆环(621)内壁与所述球关节轴套(622)周侧抵接，以锁止所述球关节轴套(622)转动。

6.根据权利要求5所述的模块化微创手术钳，其特征在于，所述角度锁定机构(62)还包括：

连接件(623)，其包括驱动部(6231)、转动部以及受力部(6233)，所述驱动部(6231)与所述锁止圆环(621)连接，所述转动部适于与手柄壳体(1)铰接且设于所述驱动部(6231)与所述受力部(6233)之间；所述受力部(6233)与所述弯曲连杆(624)铰接；所述锁止圆环(621)内径小于所述球关节轴套(622)外径；且所述弯曲连杆(624)被配置受外力作用而相对所述手柄壳体(1)移动，以驱动所述连接件(623)绕其转动部转动，以通过所述驱动部(6231)驱动所述锁止圆环(621)沿所述球关节轴套(622)轴向运动，直至所述锁止圆环(621)内壁抵接所述球关节轴套(622)表面，以锁止所述球关节轴套(622)转动；

第一复位件，设于所述弯曲连杆(624)与所述手柄壳体(1)之间；在所述球关节轴套(622)锁止后，所述第一复位件具有驱动所述弯曲连杆(624)恢复原位的弹性力，以解除所述球关节轴套(622)锁止。

7.根据权利要求2所述的模块化微创手术钳，其特征在于，所述开合部件(5)包括：

控制组件(51)，适于与开合线连接，所述开合线另一端与钳头模组(3)连接，所述控制组件(51)被配置为控制所述开合线以控制所述钳头模组(3)开合；

传动组件(52)，包括中间件(521)和驱动件(522)，所述中间件(521)连接在所述开合致动机构(63)与所述驱动件(522)之间，所述驱动件(522)与所述控制组件(51)连接。

8.根据权利要求7所述的模块化微创手术钳，其特征在于，所述开合致动机构(63)配置为偏压件，所述偏压件一端与手柄壳体(1)铰接，另一端设于手柄壳体(1)外侧，以便于按压；

其中，所述偏压件被配置为在外力作用下相对所述手柄壳体(1)转动，以通过所述中间件(521)驱动所述驱动件(522)相对所述手柄壳体(1)运动，继而使所述驱动件(522)驱动所述控制组件(51)拉紧所述开合线，以控制所述钳头闭合。

9.根据权利要求8所述的模块化微创手术钳，其特征在于，所述控制组件(51)包括：

线轮(511)，适于与手柄壳体(1)铰接，所述线轮(511)上适于缠绕开合线；

驱动套筒(512)，其上设有齿条，所述齿条与所述线轮(511)啮合；所述驱动套筒(512)与所述驱动件(522)连接；所述驱动套筒(512)被配置为受所述驱动件(522)驱动而相对所述线轮(511)运动，以通过所述齿条驱动所述线轮(511)转动以收紧所述开合线，以控制所述钳头闭合；

开合杆(513)，与所述开合线固定连接，且所述开合杆(513)被配置为受所述驱动件(522)驱动而相对所述手柄壳体(1)移动，以拉扯所述开合线而控制所述钳头闭合。

10.根据权利要求9所述的模块化微创手术钳，其特征在于，所述开合锁定机构(64)适于与所述偏压件连接，以固定所述偏压件，以使所述钳头模组(3)保持闭合状态；所述开合锁定机构(64)包括：

第二锁止配合件(645)，与所述偏压件连接；

第二锁止件(641)，与所述手柄壳体(1)铰接，所述第二锁止件(641)适于与所述第二锁止配合件(645)连接，以固定所述偏压件；

开合解锁件(642)，与所述第二锁止件(641)连接，所述开合解锁件(642)被配置为在外力作用下运动，以带动所述第二锁止件(641)与所述第二锁止配合件(645)断开连接；

第二复位件，与所述第二锁止件(641)连接，所述第二复位件具有驱动所述第二锁止件(641)与所述第二锁止配合件(645)连接的弹性力。

11.根据权利要求9所述的模块化微创手术钳，其特征在于，所述开合部件(5)还包括第一拆卸锁止组件(53)，所述第一拆卸锁止组件(53)包括：

锁止圆筒(531)，套设于所述开合杆(513)远端；

第一限位件(532)，连接于所述锁止圆筒(531)与所述手柄壳体(1)之间，且所述第一限位件(532)与所述手柄壳体(1)之间设有第一弹性件，所述第一限位件(532)受所述第一弹性件作用而保持与所述锁止圆通卡接，以限制所述锁止圆筒(531)离开所述手柄壳体(1)；

第二限位件(533)，连接于所述开合杆(513)与所述驱动件(522)连接，且所述第二限位件(533)与所述驱动件(522)之间设有第二弹性件，所述第二限位件(533)受所述第二弹性件作用而保持与所述开合杆(513)卡接，以限制所述开合杆(513)离开所述手柄壳体(1)；

拆卸解锁件(534)，适于与手柄壳体(1)铰接，所述拆卸解锁件(534)与所述第一限位件(532)与所述第二限位件(533)连接，以在外力作用下驱动所述拆卸解锁件(534)转动，以驱动所述第一限位件(532)与所述第二限位件(533)分别与所述锁止圆筒(531)、所述开合杆(513)分离，以便于所述锁止圆筒(531)、所述开合杆(513)离开手柄壳体(1)。

12.根据权利要求9所述的模块化微创手术钳，其特征在于，所述开合部件(5)还包括：

中间筒(54)，设于所述驱动套筒(512)内侧，所述中间筒(54)近端设有中间轮，所述中间轮设于所述线轮(511)与所述驱动套筒(512)上齿条之间；

外筒(55)，套设于所述中间筒(54)周侧；

第二拆卸锁止组件(56)，所述第二拆卸锁止组件(56)包括按压块(561)、中间块(562)、锁紧块(563)以及第三弹性件(564)，所述第三弹性件(564)与所述锁紧块(563)连接，且所述第三弹性件(564)具有驱动所述锁紧块(563)与所述中间筒(54)卡接的弹性力；

其中，所述按压块(561)、中间块(562)以及锁紧块(563)之间接触面均为斜面，所述按压块(561)被配置为受压下移以向所述锁紧块(563)侧推动所述中间块(562)，所述中间块(562)通过斜面配合推动所述锁紧块(563)上移以与所述中间筒(54)脱离接触。