CN219423052U - 一种具有浮动机构的修复装置控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种具有浮动机构的修复装置控制系统，包括控制手柄，控制手柄包括控制组件和浮动机构，控制组件包括用于控制远端器械的操控软轴以及用于驱动操控软轴的驱动组件，驱动组件包括传动轴；浮动机构包括设于传动轴远端的软轴连接端和固定套设在操控软轴近端的软轴定位套，软轴连接端内设有异形长孔，软轴定位套与异形长孔沿轴向相对滑动设置，异形长孔的长度大于软轴定位套的长度，软轴定位套外表面与异形长孔内表面相匹配，以限制操控软轴与传动轴相对转动。本申请的操控软轴能够受到挤压时相对传动轴在轴向浮动，从而解决了操控软轴因为过量压缩而造成的质量问题。

Description

一种具有浮动机构的修复装置控制系统

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种具有浮动机构的修复装置控制系统。

背景技术

心脏介入手术中的瓣膜修复成形术中，瓣膜钳夹器械需要通过输送组件将瓣膜钳夹器械输送至心脏的指定位置，然后通过瓣膜钳夹器械夹持固定后作为植入物留在心脏中，而输送组件则需要通过离合机构与瓣膜钳夹器械相对分离。例如申请号202023303380.6的实用新型公开了一种组织闭合装置的离合组件，其中夹持机构的闭合件通过驱动组件实现张合。具体地，驱动螺纹部和基座螺纹部配合后，因其具有相同的螺距和截面形状，所以通过旋转基座壳体或者驱动轴，均可以实现基座壳体与驱动轴的轴向相对运动，由于驱动装置转动过程中具有轴向的位移，会导致远端用于控制转动的软轴会发生轴向的压缩，如果超过最大压缩量将导致无法在轴向上运动，因此需要设计一种结构来解决上述技术问题。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种具有浮动机构的修复装置控制系统，本申请的操控软轴能够受到挤压时相对传动轴在轴向浮动，从而解决了操控软轴因为过量压缩而造成的质量问题。

具体地，包括如下方案：

一种具有浮动机构的修复装置控制系统，包括控制手柄，所述控制手柄包括：

控制组件，所述控制组件包括用于控制远端器械的操控软轴以及用于驱动所述操控软轴的驱动组件，所述驱动组件包括传动轴；

浮动机构，所述浮动机构包括设于所述传动轴远端的软轴连接端和固定套设在所述操控软轴近端的软轴定位套，所述软轴连接端内设有异形长孔，所述软轴定位套与所述异形长孔沿轴向相对滑动设置，所述异形长孔的长度大于所述软轴定位套的长度，所述软轴定位套外表面与所述异形长孔内表面相匹配，以限制所述操控软轴与所述传动轴相对转动。

进一步优选地，所述浮动机构还包括浮动弹性件，所述浮动弹性件设置在所述操控软轴定位套近端与所述异形长孔底面之间。

进一步优选地，所述浮动弹性件为弹簧，所述浮动弹性件位于自然状态时，操控软轴定位套的远端位于所述异形长孔内。

进一步优选地，还包括壳体组件，所述壳体组件包括外壳体以及位于所述外壳体内的移动座，所述移动座包括移动座内腔，所述软轴连接端位于所述移动座内腔内，且所述软轴连接端能够相对于所述移动座转动。

进一步优选地，所述移动座内腔包括内端面，所述内端面与所述软轴连接端两端配合将软轴连接端限制在所述移动座内腔内。

进一步优选地，所述移动座包括操控软轴环槽和传动轴环槽，所述操控软轴环槽和所述传动轴环槽同轴设置，所述操控软轴环槽内径大于等于操控软轴外径尺寸，且小于所述操控软轴定位套的外径；

所述传动轴环槽内径大于所述传动轴的驱动连接段的外径，且小于所述软轴连接端的外径。

进一步优选地，所述移动座为分体式可拆卸壳体。

进一步优选地，所述移动座还包括外导向面，所述外壳体包括移动座导轨，所述外导向面与所述移动座导轨滑动配合。

进一步优选地，所述传动轴能够相对所述外壳体在轴向上移动。

进一步优选地，所述控制系统还包括管道组件，所述管道组件包括内管，所述内管包括内层管，所述内层管内设有供所述操控软轴穿过的软轴容纳腔，所述操控软轴能够相对所述软轴容纳腔轴向相对滑动和周向相对转动；所述内层管的近端伸出所述外层管，且伸出段上至少部分固定套设有内管定位套；

所述壳体组件还包括设于所述外壳体内的固定座；所述固定座包括定位套卡槽，所述定位套卡槽与所述内管定位套相匹配。

如上所述，本实用新型具有如下有益效果：

本申请的操控软轴能够受到挤压时相对传动轴在轴向浮动，从而解决了操控软轴因为过量压缩而造成的质量问题。本申请的浮动连接方式，正好满足闭合件开闭时，操控软轴的轴向位移不受传动轴影响。软轴定位套近端还可以与异形长孔底面之间设有浮动弹性件，浮动弹性件为弹簧，浮动弹性件位于自然状态时，软轴定位套的远端位于异形长孔内。置入浮动弹性件后，通过操控软轴的传递，使操纵杆和传动杆之间存在预压缩力，预防了由于意外冲击所导致的意外解脱。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还能够根据这些附图获得其它附图。

附图1为本申请立体结构示意图；

附图2为图1去掉一半外壳体后的结构示意图；

附图3为图3切除部分零件后的结构示意图；

附图4为本申请正面剖视图；

附图5为附图4的局部放大图；

附图6为附图5的局部放大图；

附图7为附图4的另一个位置的局部放大图；

附图8为本申请在另一个方向的剖视图；

附图9为瓣膜钳夹器械的闭合件为闭合状态时限位尺位置的结构示意图；

附图10为瓣膜钳夹器械的闭合件为翻转状态时限位尺位置的结构示意图；

附图11为瓣膜钳夹器械的闭合件为108°展开状态时限位尺位置的结构示意图；

附图12为瓣膜钳夹器械的抓捕件收拢且闭合件为120°展开状态时移动座的结构示意图；

附图13为瓣膜钳夹器械的抓捕件收拢且闭合件为120°展开状态时限位尺位置的结构示意图；

附图14为瓣膜钳夹器械的抓捕件放下且的闭合件为120°展开时限位尺位置的结构示意图；

附图15为瓣膜钳夹器械的抓捕件放下且的闭合件为60°展开时限位尺位置的结构示意图；

附图16为档位块位于第二位置时本申请的剖视图；

附图17为瓣膜钳夹器械解脱状态的结构示意图；

附图18为外壳体的结构示意图；

附图19为移动座的两个视角的结构示意图；

附图20为管道组件的部分结构示意图；

附图21为限位尺的结构示意图；

附图22为浮动连接机构的局部放大图；

附图23为档位块四个不同视角的示意图。

其中，对应的附图标记如下：壳体组件1，外壳体11，注液腔101，传动腔102，移动座导轨111，推拉杆导轨112，离合块环槽113，档位块环槽114，旋钮环槽115，第二卡扣116，第二观察窗117，固定座12，定位套卡槽121，套管导向槽122，移动座13，移动座内腔131，内端面1311，内导向面132，外导向面133，操控软轴环槽134，传动轴环槽135，第一观察窗136，管道组件2，内管21，内管21，内层管211，软轴容纳腔2111，外层管212，拉线腔2121，内管定位套22，推拉杆23，套管24，支撑管25，控制组件3，操控软轴31，软轴定位套32，操控线33，传动轴34，软轴连接端341，螺纹块345，旋钮35，第二卡接结构351，旋钮内螺纹353，离合块36，第一挤压结构361，偏压弹簧362，档位块37，第一卡接结构371，第二挤压结构372，拨片38，第一卡扣381，拨钮39，限位尺4，闭合件5，抓捕件6，浮动弹性件7。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，本实施例中，描述的“近端”是指靠近操作者的方向；“远端”是指远离操作者的方向；控制手柄的中轴线为基准轴。

实施例：

参见图1-23，本实施例提供一种具有浮动机构的修复装置控制系统，具体用于瓣膜钳夹器械的操作控制，具体地，瓣膜钳夹器械包括一对闭合件5和与每个闭合件5对应设置的一对抓捕件6；闭合件5通过驱动组件实现张合，抓捕件6则通过操控线33实现张合，当夹持组织时，通过闭合件5内侧和抓捕件6外侧的配合实现夹持。在完成夹持后，驱动组件又需要脱离瓣膜钳夹器械，从而将其留在人体内，而驱动和控制的部分则退出人体外；而本申请的控制系统，解决了驱动装置转动过程中具有轴向的位移，会导致远端用于控制转动的软轴会发生轴向的压缩，如果超过最大压缩量将导致无法在轴向上运动的技术问题，具体方案如下：

本实施例中，控制系统包括控制手柄，控制手柄包括控制组件3和浮动机构。控制组件3包括用于控制远端器械的操控软轴31以及用于驱动操控软轴31的驱动组件，驱动组件包括传动轴34。

浮动机构包括设于传动轴34远端的软轴连接端341和固定套设在操控软轴31近端的软轴定位套32，软轴连接端341内设有异形长孔，软轴定位套32与异形长孔沿轴向相对滑动设置，异形长孔的长度大于软轴定位套32的长度；软轴定位套32外表面与异形长孔内表面相匹配，以限制操控软轴31与所述传动轴34相对转动。

本申请在传动轴34进行转动时，通过浮动机构向操控软轴31传递转矩，以使得操控软轴31转动控制实现闭合件5的开闭。在一些实施例中，软轴定位套32固定连接在操控软轴31上，操控软轴31上软轴定位套32伸入到软轴连接端341的异形长孔内，异形长孔截面可与软轴定位套32外侧轴截面形状相同也可以不相同，有且只要保证软轴定位套32与异形长孔之间不能相对的轴向转动即可，异形长孔与软轴定位套32为间隙配合，软轴定位套32可以在其中轴向滑动，即为浮动连接。当手柄端的传动轴34旋转时，伸入异形长孔的软轴定位套32被带动，进而驱动操控软轴31转动，继而闭合件5上的操纵杆转动，传动杆带动闭合件5上传动杆。由于闭合件5上的基座和传动杆是螺旋传动将旋转运动转换为直线运动，最终实现闭合件开闭运动。由于基座和传动杆之间的传动形式，所以当传动杆转动时，其轴向位移也会发生变化，继而导致操控软轴31具有相对内管21也发生轴向位移的趋势。由于闭合件开闭时，传动轴34仅相对于外壳体11旋转，而轴向方向为固定状态，固此轴向位移趋势可通过操控软轴31的轴向拉伸或压缩来抵消，亦可通过操控软轴31的轴向位移来抵消。当闭合件5解脱时，操控软轴31将被传动轴34朝向近端拉动，进而带动操纵杆与传动杆分离，而由于传动轴34的轴向运动行程有限，所以要求操控软轴31具有一定轴向刚性若轴向延伸率过大，将发生传动轴34已经走完了全部行程，而传动杆和操纵杆仍未分离，因为行程全部被操控软管的伸长给抵消掉，进而影响闭合件5的正常解脱。由于操控软轴31的轴向刚性要求，所以闭合件开闭时产生操控软轴31的轴向位移趋势，采用允许操控软轴31轴向移动的方式来抵消更为可靠。而本实例浮动机构中软轴连接端341和软轴定位套32的浮动连接方式，正好满足闭合件开闭时，操控软轴31的轴向位移不受传动轴34影响，进而可设置操控软轴31可具有轴向刚性倘若采用操控软轴31和传动轴34固定连接，则要求操纵软轴必须具备一定轴向弹性，才能保证开闭闭合件5时产生的轴向趋势被消除，但轴向弹性导致受拉时的延伸不利于闭合件5解脱。另外，浮动机构的设置也利于手柄的装配，并且在特殊情况下，术者更容易拆卸手柄。

优选地，浮动机构还包括浮动弹性件7，浮动弹性件7设置在软轴定位套32近端与异形长孔底面之间。浮动弹性件7可以为弹簧，浮动弹性件7位于自然状态时，软轴定位套32的远端位于异形长孔内。置入浮动弹性件7后，通过操控软轴31的传递，使操纵杆和传动杆之间存在预压缩力，预防了由于意外冲击所导致的意外解脱。

在一些实施例中，浮动机构还包括固定挡块，固定挡块设置在软轴连接端341内，通过固定挡块可以挡住软轴定位套32的移动，以通过软轴连接端341可以向操控软轴31传递轴向拉力或压力。

本实施例控制系统还包括壳体组件1，壳体组件1包括外壳体11以及位于外壳体11内的移动座13。移动座13包括移动座内腔131，软轴连接端341位于移动座内腔131内，且软轴连接端341能够相对于移动座13转动。在一些实施例中，软轴连接端341长度与移动座内腔131长度相匹配。移动座13的主体结构为盒式结构，本实例中采用矩形盒体。移动座13与基准轴相平行的面为导向面，根据内外侧分为内导向面132和外导向面133，而垂直于基准轴的面为端面，根据内外侧分为内端面1311和外端面。在两侧由内外端面的盒体薄壁上分别设置了操控软轴环槽134和传动轴环槽135，且两环槽同轴，且与外壳体11装配后与基准轴同轴。操控软轴环槽134直径尺寸优选的等于操控软轴31外径尺寸；传动轴环槽135直径尺寸优选的稍微大于传动轴34的直径尺寸，保证传动轴34在环槽上转动自如，但环槽直径尺寸又小于限位尺4的最小径向尺寸，因此可以保证限位尺4不从内部脱出。

限位尺4设有螺纹特征，限位尺4与软轴连接端341螺纹配合，且限位尺4的外表面与内导向面132滑动连接且在转动方向上相对固定。在一些实施例中，限位尺4设有螺纹孔，限位尺4的螺纹孔和软轴连接端341的外周螺纹连接。在一些实施例中，限位尺4的外表面可以为四边形，能够防止与移动座13相对转动。因此，当传动轴34转动时，软轴连接端341带动操控软轴31转动的同时，也相对于限位尺4的螺纹孔转动，因此限位尺4会在轴向相对所述传动轴34发生位移，并且是沿着内导向面滑动的。因此，限位尺4相对移动座13的位置能够精确直观地反应传动轴34的转动圈数，而传动轴34的转动圈数又能够对应远端的闭合件5的张开角度。具体可参见说明书附图9-13。进一步优选地，本实施例中，为了能够直观地观察限位尺的移动程度，移动座13上开设有用于观察限位尺4的第一观察窗136，外壳体11上开设有与第一观察窗136相对应的第二观察窗117，以便于操作者观察。进一步优选的，在第二观察窗117可以设置对应的位置标记或者角度标记，能够更加直观地对应显示当前闭合件5的状态。本实施例中，移动座内腔131包括内端面1311，内端面1311与软轴连接端341两端配合将软轴连接端341限制在移动座内腔131内，因此在限位尺4移动到与内端面1311贴合时，将无法进一步地移动，从而也限制了传动轴34的转动，进而限制传动轴过渡带动操控软轴31转动，进而保护操控软轴和远端闭合件。

本实施例中，利用了传动轴转动的特性，配合限位尺和移动座的特殊传动关系，使得操作者能够在远端直观的了解瓣膜钳夹器械的闭合件的打开和闭合程度，无需配合额外的体内成像设备来观察，且可以防止操作不当可能还会导致转动角度过大是闭合件超过展开的极限位置损坏器械的技术问题。

本实施例中，优选地，移动座13为分体式可拆卸壳体，使用时将两移动座13槽位对合，形成封闭盒体。采用分体式便于装配和拆卸。移动座13包括外导向面133，外壳体11包括移动座导轨111，外导向面133与移动座导轨111滑动配合。具体地，外壳体11主体为壳体，且至少包含有注液腔101和传动腔102两个腔体。注液腔101的腔体内，设置了数条平行于基准轴的筋用于移动座13的轨道，限定移动座13的运动方向是平行于基准轴。优选的，相距最远的两条平行筋的侧面与移动座13外导向面133配合，且两平行筋间距等同于移动座13两外导向面133之间的间距，且两平行筋与移动座13的外导向面133间隙配合；相距最近的两平行筋的顶面与移动座13外导向面133配合，且两平行筋间距小于移动座13两外导向面133间距在移动座13相对外壳体11朝着近端滑动时，可以带动操控软轴31共同滑动，从而实现远端器械传动机构的分离。

为了实现闭合件5的开合控制和分离控制两个过程的切换，本实施例中，驱动组件3还包括旋钮35和切换机构，旋钮35相对外壳体11转动连接，传动轴34包括设于近端的螺纹连接部，旋钮35内设有与螺纹连接部相匹配的内螺纹，切换机构用于将旋钮35与传动轴34的传动关系切换为相对转动或共同转动。

具体地，切换机构包括档位块37。在一些实施例中，档位块37包括第一卡接结构371，旋钮35外表面设有第二卡接结构351，档位块37套设于传动轴34且能够相对传动轴34在第一位置和第二位置之间滑动；当档位块37位于第一位置时，第一卡接结构371与第二卡接结构351卡接，以限制旋钮35与档位块37的相对转动；当档位块37位于第二位置时，第一卡接结构371脱离第二卡接结构351，旋钮35能够相对档位块37转动。本实施例中，第一卡接结构371与第二卡接结构351中的一个为键结构，另一个为键槽结构。键结构与键槽结构在第一位置耦合，以限制旋钮35相对档位块转动。

为了具体说明切换机构的实现过程，传动轴3的远端通过浮动机构与操控软轴31连接，传动轴34的近端与旋钮35螺纹连接。具体地，档位块37套设在传动轴34上，且与传动轴34滑动连接，使得档位块37可以在传动轴34在轴向的第一位置和第二位置移动。传动轴34的近端设有螺纹连接部，螺纹连接部上固定设有螺纹块345，旋钮35内设有旋钮内螺纹，旋钮内螺纹353与螺纹块345的外螺纹配合，使得旋钮35转动带动传动轴34轴向移动。

外壳体11内设有档位块环槽114，档位块环槽114限制档位块37转动，且能够引导档位块37相对于外壳体11轴向滑动。切换机构还包括离合块36和偏压弹簧362。离合块36的近端设有第一挤压结构361，档位块37远端设有第二挤压结构372，偏压弹簧362向离合块36提供偏压力，以使得第一挤压结构361挤压第二挤压结构372。第一挤压结构361和第二挤压结构372被设置为，当档位块37转动时，通过第二挤压结构372向第一挤压结构361传递驱动离合块36向远端移动的偏压力，因此当档位块37位于第一位置时，旋钮35带动传动轴34传动时，由于第一挤压结构361和第二挤压结构372的装配关系，离合块36会在转动过程中不停被挤压向远端移动，再通过偏压弹簧362复位，因此可以使得在转动过程中产生咔咔的手感，调节过程更加稳定。具体地，第二挤压结构372为凸齿，第一挤压结构361为与凸齿相匹配的卡齿。

在一些实施例中，切换机构还包括与档位块37轴向固定的拨片38。拨片38与外壳体11上的拨片导轨滑动连接，且拨片导轨的两侧限制拨片38的轴向转动。拨片38上设有第一卡扣381，外壳体11设有与第一卡扣381相匹配的第二卡扣116，当拨片38带动档位块37移动至第二位置时，第一卡扣381与第二卡扣116卡接，以限制档位块37向第一位置移动。当保持档位块37位于第二位置时，转动旋钮35将相对传动轴34转动，传动轴34远端的螺纹块345由于螺纹配合关系向近端移动，带动传动轴34向近端滑动，以带动操控软轴31共同滑动，实现与远端器械传动机构的分离。在一些实施例中，在外壳体11外部还滑动设有拨钮39，拨钮39穿过外壳体后与拨片38连接，以带动拨片38滑动，通过拨动拨钮39即可方便实现切换过程。

本实施例中，抓捕件6需要通过操控线33来实现释放过程，从而配合闭合件5完成对组织的夹持。具体地，为了能够紧凑合理布置操控线33和操控软轴31，且保证两者互不干扰。本实施例控制系统还包括管道组件2，管道组件2包括内管21和用于引导操控线33的套管24。内管21包括内层管211和外层管212，内层管211设有供操控软轴31穿过的软轴容纳腔2111，外层管212设有供操控线33穿过的拉线腔2121；内层管211近端伸出外层管212，且伸出段上至少部分固定套设有内管定位套22。对应的，壳体组件1还包括设于外壳体11内的固定座12，固定座12包括定位套卡槽121和套管导向槽122，定位套卡槽121于内管定位套22配合，套管导向槽122于套管24配合，固定座12用于对内管定位套22和套管24进行定位和导向，使得套管24的端口与内管21的操控线33腔端口对准，并将套管24固定连接在固定座12上。本实例中固定座12可以包括两矩形块状结构，两矩形块状结构对合形成固定座整体，内管21和套管24穿设于固定座12内，固定座12采用分体式便于装配和拆卸。在一些实施例中，固定座12卡接在外壳体11的固定座卡槽内。

在一些实施例中，外壳体11的注液腔内设置有推拉杆导轨112。推拉杆导轨112的设置方向近似为从推拉杆环槽到内管21滑槽。控制组件3还包括滑动设置在推拉杆导轨112上的推拉杆23，推拉杆23与操控线33的远端固定连接。控制组件3还包括设于推拉杆23的内腔的支撑管25，支撑管25与套管24套接。操控线33可通过推拉杆23的移动来实现释放，如附图14和15所示。本实例中，推拉杆导轨112可以为两条平行筋形成的沟槽。

基于本实施例的结构，将瓣膜钳夹器械夹持固定至心脏上的具体过程如下：

将瓣膜钳夹器械输送至心脏指定位置；

通过转动旋钮，带动操控软轴同步转动，从而控制闭合件的张开角度；

当闭合件接触到瓣膜后，通过控制推拉杆控制操控线，实现抓捕件的释放，抓捕件配合闭合件将组织夹持；

进一步转动旋钮，将夹持组织的闭合件驱动至预定角度；

推动拨钮，使得切换机构将旋钮切换至相对传动轴转动的状态；

继续转动旋钮，螺纹块在旋钮内螺纹的配合下向近端移动，带动传动轴向近端滑动；

传动轴带动操控软轴脱离瓣膜钳夹器械，将其留在人体内部。

在本文中，所涉及的前、后、上、下等方位词是以附图中零部件位于图中以及零部件相互之间的位置来定义的，只是为了表达技术方案的清楚及方便。应当理解，所述方位词的使用不应限制本申请请求保护的范围。

在不冲突的情况下，本文中上述实施例及实施例中的特征能够相互结合。

以上所揭露的仅为本实用新型一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属本实用新型所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种具有浮动机构的修复装置控制系统，其特征在于，包括控制手柄，所述控制手柄包括：

控制组件(3)，所述控制组件(3)包括用于控制远端器械的操控软轴(31)以及用于驱动所述操控软轴(31)的驱动组件，所述驱动组件包括传动轴(34)；

浮动机构，所述浮动机构包括设于所述传动轴(34)远端的软轴连接端(341)和固定套设在所述操控软轴(31)近端的软轴定位套(32)，所述软轴连接端(341)内设有异形长孔，所述软轴定位套(32)与所述异形长孔沿轴向相对滑动设置，所述异形长孔的长度大于所述软轴定位套(32)的长度，所述软轴定位套(32)外表面与所述异形长孔内表面相匹配，以限制所述操控软轴(31)与所述传动轴(34)相对转动。

2.根据权利要求1所述的具有浮动机构的修复装置控制系统，其特征在于，所述浮动机构还包括浮动弹性件(7)，所述浮动弹性件(7)设置在所述软轴定位套(32)近端与所述异形长孔底面之间。

3.根据权利要求2所述的具有浮动机构的修复装置控制系统，其特征在于，所述浮动弹性件(7)为弹簧，所述浮动弹性件(7)位于自然状态时，软轴定位套(32)的远端位于所述异形长孔内。

4.根据权利要求1所述的具有浮动机构的修复装置控制系统，其特征在于，还包括壳体组件(1)，所述壳体组件(1)包括外壳体(11)以及位于所述外壳体(11)内的移动座(13)，所述移动座(13)包括移动座内腔(131)，所述软轴连接端(341)位于所述移动座内腔(131)内，且所述软轴连接端(341)能够相对于所述移动座(13)转动。

5.根据权利要求4所述的具有浮动机构的修复装置控制系统，其特征在于，所述移动座内腔(131)包括内端面(1311)，所述内端面(1311)与所述软轴连接端(341)两端配合将软轴连接端(341)限制在所述移动座内腔(131)内。

6.根据权利要求5所述的具有浮动机构的修复装置控制系统，其特征在于，所述移动座(13)包括操控软轴环槽(134)和传动轴环槽(135)，所述操控软轴环槽(134)和所述传动轴环槽(135)同轴设置，所述操控软轴环槽(134)内径大于等于操控软轴(31)外径尺寸，且小于所述软轴定位套(32)的外径；

所述传动轴环槽(135)内径大于所述传动轴(34)的驱动连接段的外径，且小于所述软轴连接端(341)的外径。

7.根据权利要求6所述的具有浮动机构的修复装置控制系统，其特征在于，所述移动座(13)为分体式可拆卸壳体。

8.根据权利要求6所述的具有浮动机构的修复装置控制系统，其特征在于，所述移动座(13)还包括外导向面(133)，所述外壳体(11)包括移动座导轨(111)，所述外导向面(133)与所述移动座导轨(111)滑动配合。

9.根据权利要求8所述的具有浮动机构的修复装置控制系统，其特征在于，所述传动轴(34)能够相对所述外壳体(11)在轴向上移动。

10.根据权利要求8所述的具有浮动机构的修复装置控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括管道组件(2)，所述管道组件(2)包括内管(21)，所述内管(21)包括内层管(211)，所述内层管(211)内设有供所述操控软轴(31)穿过的软轴容纳腔(2111)，所述操控软轴(31)能够相对所述软轴容纳腔(2111)轴向相对滑动和周向相对转动；所述内层管(211)的近端伸出外层管(212)，且伸出段上至少部分固定套设有内管定位套(22)；

所述壳体组件(1)还包括设于所述外壳体(11)内的固定座(12)；所述固定座(12)包括定位套卡槽(121)，所述定位套卡槽(121)与所述内管定位套(22)相匹配。