CN117695057A - 一种用于输送介入装置的控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于输送介入装置的控制系统，包括控制手柄，控制手柄包括控制组件、壳体组件和限位尺，控制组件包括用于控制远端器械的操控软轴以及用于驱动操控软轴的驱动组件，驱动组件包括传动轴，传动轴包括设于远端的软轴连接端，软轴连接端能够向操控软轴传递转矩。限位尺设有螺纹孔，限位尺的螺纹孔和软轴连接端的外周螺纹连接，且限位尺的外表面与内导向面滑动连接且在转动方向上相对固定；通过限位尺与驱动组件的配合，来体现操控软轴的转动程度，通过课题组间上的观察窗将远端的闭合件的张开角度直观地显示给操作者，相比于现有技术的观察方式更加稳定可靠。

Description

一种用于输送介入装置的控制系统

技术领域

本发明涉及医疗器械，尤其涉及一种用于输送介入装置的控制系统。

背景技术

在治疗二尖瓣、三尖瓣回流心脏手术中，依据外科手术瓣膜缘对缘缝合技术原理而研发的瓣膜夹合装置因为安全性高、技术原理简单、可行性大目前最受肯定。

瓣膜夹合装置输送至心脏的指定位置后，在对应的加持和分离过程需要依靠远端的操作者对控制系统进行相应的操作。然而现有技术中，操作者无法在远端直观的了解瓣膜夹合装置的闭合件的打开和闭合程度，需要配合额外的体内成像设备来观察，内成像设备对人体具有一定的损害，并且操作不当可能还会导致转动角度过大，闭合件超过展开的极限位置，因此需要提供一种能够具有明确指示夹持程度的控制系统来解决上述技术问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种用于输送介入装置的控制系统，通过限位尺与驱动组件的配合，来体现操控软轴的转动程度，从而可以将远端的闭合件的张开角度直观地显示给操作者。

具体地，包括如下方案：

一种用于输送介入装置的控制系统，包括控制手柄，所述控制手柄包括：

控制组件，所述控制组件包括用于控制远端器械的操控软轴以及用于驱动所述操控软轴的驱动组件，所述驱动组件包括传动轴，所述传动轴包括设于远端的软轴连接端，所述软轴连接端能够向所述操控软轴传递沿周向的转矩；

壳体组件，所述壳体组件包括外壳体以及位于所述外壳体内的移动座，所述移动座包括移动座内腔，所述软轴连接端位于所述移动座内腔内，且所述软轴连接端能够相对于所述移动座转动；所述移动座还包括位于所述移动座内腔的内导向面；所述移动座上开设有第一观察窗，所述外壳体上开设有与所述第一观察窗相对应的第二观察窗；

限位尺，所述限位尺设有螺纹特征，所述限位尺与所述软轴连接端螺纹配合，且所述限位尺的外表面与所述内导向面滑动连接且在转动方向上相对固定，所述限位尺与所述第一观察窗和第二观察窗配合具有指示作用。

进一步优选地，所述移动座内腔包括内端面，所述内端面与所述软轴连接端两端配合将软轴连接端限制在所述移动座内腔内。

进一步优选地，所述移动座为分体式可拆卸壳体。

进一步优选地，所述移动座包括操控软轴环槽和传动轴环槽，所述操控软轴环槽和所述传动轴环槽同轴设置，所述操控软轴环槽内径大于等于操控软轴外径尺寸，所述传动轴环槽内径大于所述传动轴的驱动连接段的外径，且小于所述软轴连接端的外径。

进一步优选地，所述操控软轴的近端固定套设有操控软轴定位套，所述软轴连接端包括异形长孔，所述操控软轴定位套外表面与所述异形长孔内表面相匹配，以限制所述操控软轴与所述传动轴相对转动。

进一步优选地，所述操控软轴定位套与所述异形长孔沿轴向相对滑动设置，所述异形长孔的长度大于所述操控软轴定位套的长度，所述操控软轴环槽的内径小于所述操控软轴定位套的最大外径。

进一步优选地，所述操控软轴定位套近端与所述异形长孔底面之间设有浮动弹性件。

进一步优选地，所述移动座还包括外导向面，所述外壳体包括移动座导轨，所述外导向面与所述移动座导轨滑动配合。

进一步优选地，所述驱动组件还包括旋钮和切换机构，所述旋钮相对所述外壳体转动连接，所述传动轴包括设于近端的螺纹连接部，所述旋钮设有与所述螺纹连接部相匹配的内螺纹，所述切换机构用于将所述旋钮与所述传动轴的传动关系切换为相对转动或共同转动。

进一步优选地，所述切换机构包括档位块，所述档位块包括第一卡接结构，所述旋钮外表面设有第二卡接结构，所述档位块套设于所述传动轴且能够相对所述传动轴在第一位置和第二位置之间滑动；

当所述档位块位于第一位置时，所述第一卡接结构与所述第二卡接结构卡接，以限制所述旋钮与所述档位块的相对转动；

当所述档位块位于第二位置时，所述第一卡接结构脱离所述第二卡接结构，所述旋钮能够相对所述档位块转动。

如上所述，本发明具有如下有益效果：

利用了传动轴转动的特性，配合限位尺和移动座的特殊传动关系，使得操作者能够通过壳体组件上的观察窗在远端直观的了解瓣膜夹合装置的闭合件的打开和闭合程度以及判断瓣膜夹合装置与控制系统的离合状态，无需配合额外的体内成像设备来观察，且可以防止操作不当可能还会导致转动角度过大，闭合件超过展开的极限位置的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还能够根据这些附图获得其它附图。

附图1为本申请立体结构示意图；

附图2为本申请另一个角度的立体结构示意图；

附图3为图1去掉一半外壳体后的结构示意图；

附图4为图3切除部分零件后的结构示意图；

附图5为本申请正面剖视图；

附图6为附图5的局部放大图；

附图7为本申请在另一个方向的剖视图；

附图8为瓣膜夹合装置的闭合件为闭合状态时限位尺位置的结构示意图；

附图9为瓣膜夹合装置的闭合件为翻转状态时限位尺位置的结构示意图；

附图10为瓣膜夹合装置的闭合件为180°展开状态时限位尺位置的结构示意图；

附图11为瓣膜夹合装置的抓捕件收拢且闭合件为120°展开状态时移动座的结构示意图；

附图12为瓣膜夹合装置的抓捕件收拢且闭合件为120°展开状态时限位尺位置的结构示意图；

附图13为瓣膜夹合装置的抓捕件放下且闭合件为120°展开时限位尺位置的结构示意图；

附图14为瓣膜夹合装置的抓捕件放下且闭合件为60°展开时限位尺位置的结构示意图；

附图15为档位块位于第二位置时本申请的剖视图；

附图16为瓣膜夹合装置解脱状态的结构示意图；

附图17为外壳体的结构示意图；

附图18为固定座的两个视角的结构示意图；

附图19为移动座的两个视角的结构示意图；

附图20为管道组件的部分结构示意图；

附图21为传动轴不同视角的示意图；

附图22为浮动连接机构的局部放大图；

附图23为档位块四个不同视角的示意图；

附图24为拨片的两个视角的示意图；

附图25为旋钮的两个视角的示意图；

附图26为螺纹块的结构示意图。

其中，对应的附图标记如下：壳体组件1，外壳体11，注液腔101，传动腔102，移动座导轨111，推拉杆导轨112，离合块导槽113，档位块环槽114，旋钮环槽115，第二卡扣116，第二观察窗117，固定座12，定位套卡槽121，套管导向槽122，内管环槽123，移动座13，移动座内腔131，内端面1311，内导向面132，外导向面133，操控软轴环槽134，传动轴环槽135，第一观察窗136，管道组件2，内管21，内层管211，软轴容纳腔2111，外层管212，拉线腔2121，内管定位套22，推拉杆23，套管24，支撑管25，控制组件3，操控软轴31，软轴定位套32，操控线33，传动轴34，软轴连接端341，注液腔段342，传动腔段343，传动导轨面344，螺纹块345，锁紧螺母346，螺纹块异形孔3451，传导面3431，旋钮35，第二卡接结构351，手轮352，旋钮内螺纹353，凹环槽特征354，离合块36，第一挤压结构361，偏压弹簧362，档位块37，第一卡接结构371，第二挤压结构372，档位导向面374，拨片环槽375，拨片38，第一卡扣381，拨片内环382，拨杆383，拨钮39，限位尺4，闭合件5，抓捕件6，浮动弹性件7。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本实施例中，描述的“近端”是指靠近操作者的方向；“远端”是指远离操作者的方向；控制手柄的中轴线为基准轴。

实施例1：

参见图1-26，本实施例提供一种用于输送介入装置的控制系统，具体用于瓣膜夹合装置的操作控制，瓣膜夹合装置需要通过控制系统将瓣膜夹合装置输送至心脏的指定位置，然后通过瓣膜夹合装置夹持固定后作为植入物留在心脏中，而控制系统则需要通过离合机构与瓣膜夹合装置相对分离，而本申请的控制系统，目的在于提供控制对瓣膜夹合装置的闭合件的打开与夹持动作的驱动力，以及在瓣膜夹合装置与输送组件分离时，则需要提供能将这些传递相关驱动力的连接结构全部分离的驱动力。

具体地，瓣膜夹合装置包括一对闭合件5和与每个闭合件5对应设置的一对抓捕件6。闭合件5通过驱动组件实现张合，抓捕件6则通过操控线33实现张合，当夹持组织时，通过闭合件5内侧和抓捕件6外侧的配合实现夹持。在完成夹持后，控制系统又需要脱离瓣膜夹合装置，从而将瓣膜夹合装置留在人体内，而驱动和控制的部分则退出人体外。

现有技术中，操作者无法在远端直观的了解瓣膜夹合装置的闭合件的打开和闭合程度以及瓣膜夹合装置与控制系统是否连接，需要配合额外的体内成像设备来观察，并且操作不当可能还会导致转动角度过大，闭合件超过展开的极限位置造成不良影响，而本实施例中，为了解决上述问题，通过限位尺与驱动组件的配合，来体现操控软轴的转动程度，从而可以将远端的闭合件的张开角度直观地显示给操作者。具体地，本实施例中，控制系统包括控制手柄和管道组件2，控制手柄与管道组件2连接，控制手柄包括壳体组件1、控制组件3和限位尺4。

控制组件3包括用于控制远端器械的操控软轴31、操控线33以及用于驱动操控软轴31的驱动组件，操控软轴31用于连接远端的螺纹机构，通过操控软轴31的转动来实现闭合件5的开闭，具体驱动过程为现有技术，在此不再赘述。驱动组件包括传动轴34，传动轴34包括设于远端的软轴连接端341，软轴连接端341能够向操控软轴31传递沿周向的转矩，从而能够在对传动轴34进行转动时，同步带动操控软轴31转动，从而控制实现闭合件5的开闭。

壳体组件1包括外壳体11以及位于外壳体11内的移动座13。移动座13包括移动座内腔131，软轴连接端341位于移动座内腔131，且软轴连接端341能够相对于移动座13转动。在一些实施例中，软轴连接端341长度与移动座内腔131长度相匹配。移动座13的主体结构为盒式结构，本实例中采用矩形盒体。移动座13与基准轴相平行的面为导向面，根据内外侧分为内导向面132和外导向面133，而垂直于基准轴的面为端面，根据内外侧分为内端面1311和外端面。在两侧由内外端面的盒体薄壁上分别设置了操控软轴环槽134和传动轴环槽135，且两环槽同轴，且与外壳体11装配后与基准轴同轴。操控软轴环槽134直径尺寸优选的等于操控软轴31外径尺寸。传动轴环槽135直径尺寸优选的稍微大于传动轴34的注液腔段342的直径尺寸保证传动轴34在环槽上转动自如，但环槽直径尺寸又小于限位尺4的最小径向尺寸，因此可以保证限位尺4不从内部脱出。

限位尺4设有螺纹特征，限位尺4与软轴连接端341螺纹配合，且限位尺4的外表面与内导向面132滑动连接且在转动方向上相对固定。在一些实施例中，限位尺4设有螺纹孔，限位尺4的螺纹孔和软轴连接端341的外周螺纹连接。在一些实施例中，限位尺4的外表面可以为四边形，能够防止与移动座13相对转动。因此，当传动轴34转动时，传动轴34的软轴连接端341带动操控软轴31转动的同时，也相对于限位尺4的螺纹孔转动，因此限位尺4会在轴向相对所述传动轴34发生位移，并且是沿着内导向面滑动的。因此，限位尺4相对移动座13的位置能够精确直观地反应传动轴34的转动圈数，而传动轴34的转动圈数又能够对应远端的闭合件5的张开角度。具体可参见说明书附图8-12。进一步优选地，本实施例中，为了能够直观地观察限位尺的移动程度，移动座13上开设有用于观察限位尺4的第一观察窗136，外壳体11上开设有与第一观察窗136相对应的第二观察窗117，以便于操作者观察。限位尺4与第一观察窗136和第二观察窗117配合具有指示作用。

进一步优选的，在第二观察窗117可以设置对应的位置标记或者角度标记，能够更加直观地对应显示当前闭合件5的状态。本实施例中，移动座内腔131包括内端面1311，内端面1311与软轴连接端341两端配合将软轴连接端341限制在移动座内腔131内，因此在限位尺4移动到与内端面1311贴合时，将无法进一步地移动，从而也限制了传动轴34的转动，进而限制传动轴过渡带动操控软轴31转动，进而保护操控软轴和远端闭合件。

本实施例中，利用了传动轴转动的特性，配合限位尺和移动座的特殊传动关系，使得操作者能够在远端直观的了解瓣膜夹合装置的闭合件的打开和闭合程度，无需配合额外的体内成像设备来观察，且可以防止操作不当可能还会导致转动角度过大造成闭合件超过展开的极限位置损坏器械的技术问题。

本实施例中，优选地，移动座13为分体式可拆卸壳体，使用时将两移动座13槽位对合，形成封闭盒体。采用分体式便于装配和拆卸。移动座13包括操控软轴环槽134和传动轴环槽135，在两侧由内外端面的盒体薄壁上分别设置了操控软轴环槽134和传动轴环槽135，且两环槽同轴，且与外壳体11装配后与基准轴同轴；操控软轴环槽134直径尺寸优选的等于操控软轴31外径尺寸；传动轴34滑槽直径尺寸优选的稍微大于传动轴34的注液腔段342的直径尺寸，但环槽直径尺寸又小于限位尺4的最小径向尺寸。

本实例中，操控软轴31的近端固定套设有软轴定位套32，软轴连接端341包括异形长孔，软轴定位套32外表面与异形长孔内表面相匹配，以限制操控软轴31与传动轴34相对转动。软轴定位套32与异形长孔沿轴向相对滑动设置，异形长孔的长度大于软轴定位套32的长度，操控软轴环槽134的内径小于软轴定位套32的最大外径。在一些实施例中，可以直接将软轴定位套32固定连接在操控软轴31上，操控软轴31上软轴定位套32伸入到传动轴34的软轴连接端341的异形长孔内，异形长孔截面可与软轴定位套32外侧轴截面形状相同也可以不相同，有且只要保证软轴定位套32与异形长孔之间不能相对的轴向转动即可。异形长孔与软轴定位套32为间隙配合，软轴定位套32可以在其中轴向滑动，即为浮动连接。当手柄端的传动轴34旋转时，伸入异形长孔的软轴定位套32被带动，进而驱动操控软轴31转动，继而闭合件5上的操纵杆转动，传动杆带动闭合件5上传动杆。由于闭合件5上的基座和传动杆是螺旋传动将旋转运动转换为直线运动，最终实现闭合件的开闭运动。由于基座和传动杆之间的传动形式，所以当传动杆转动时，其轴向位移也会发生变化，继而导致操控软轴31具有相对内管21也发生轴向位移的趋势。由于闭合件开闭时，传动轴34仅相对于外壳体11旋转，而轴向方向为固定状态，固此轴向位移趋势可通过操控软轴31的轴向拉伸或压缩来抵消，亦可通过操控软轴31的轴向位移来抵消。当闭合件5解脱时，操控软轴31将被传动轴34朝向近端拉动，进而带动操纵杆与传动杆分离，而由于传动轴34的轴向运动行程有限，所以要求操控软轴31的具有一定轴向刚性，若轴向延伸率过大，将发生传动轴34已经走完了全部行程，而传动杆和操纵杆仍未分离，因为行程全部被操控软管的伸长给抵消掉，进而影响闭合件5的正常解脱。由于操控软轴31的轴向刚性要求，所以闭合件开闭时产生操控软轴31的轴向位移趋势，采用允许操控软轴31轴向移动的方式来抵消更为可靠。而本实例的浮动连接方式，正好满足闭合件开闭时，操控软轴31的轴向位移不受传动轴34影响，进而可设置操控软轴31可具有轴向刚性。倘若采用操控软轴31和传动轴34固定连接，则要求操纵软轴必须具备一定轴向弹性，才能保证开闭闭合件5时产生的轴向趋势被消除，但轴向弹性导致受拉时的延伸不利于闭合件5解脱。另外，浮动连接也利于手柄的装配，并且在特殊情况下，术者更容易拆卸手柄。

优选地，软轴定位套32近端还可以与异形长孔底面之间设有浮动弹性件7。浮动弹性件7可以为弹簧。浮动弹性件7位于自然状态时，软轴定位套32的远端位于异形长孔内。置入浮动弹性件7后，通过操控软轴31的传递，是操纵杆和传动杆之间存在预压缩力，预防了由于意外冲击所导致的意外解脱。

在一些实施例中，软轴连接端341可以向操控软轴31传递轴向拉力或压力。例如，可以在传动轴34的软轴连接端341内设置固定挡块，以挡住软轴定位套32的移动。

本实施例中，移动座13还包括外导向面133，外壳体11包括移动座导轨111，外导向面133与移动座导轨111滑动配合。具体地，外壳体11主体为壳体，且至少包含有注液腔101和传动腔102两个腔体。注液腔101的腔体内，设置了数条平行于基准轴的筋用于移动座13的轨道，限定移动座13的运动方向是平行于基准轴。优选的，相距最远的两条平行筋的侧面与移动座13的外导向面133配合，且两平行筋间距等同于移动座13两外导向面133之间的间距，且两平行筋与移动座13的外导向面133间隙配合；相距最近的两平行筋的顶面与移动座13的外导向面133配合，且两平行筋间距小于移动座13两外导向面133之间的间距。在移动座13相对外壳体11朝着近端滑动时，可以带动操控软轴31共同滑动，从而实现远端器械传动机构的分离。

为了实现闭合件5的开合控制和分离控制两个过程的切换，本实施例中，驱动组件3还包括旋钮35和切换机构，旋钮35相对外壳体11转动连接，传动轴34包括设于近端的螺纹连接部，旋钮35设有与螺纹连接部相匹配的内螺纹，切换机构用于将旋钮35与传动轴34的传动关系切换为相对转动或共同转动。

具体地，为了实现上述效果，切换机构包括档位块37，档位块37包括第一卡接结构371，旋钮35外表面设有第二卡接结构351，档位块37套设于传动轴34且能够相对传动轴34在第一位置和第二位置之间滑动；当档位块37位于第一位置时，第一卡接结构371与第二卡接结构351卡接，以限制旋钮35与档位块37的相对转动；当档位块37位于第二位置时，第一卡接结构371脱离第二卡接结构351，旋钮35能够相对档位块37转动。在一些实施例中，第一卡接结构371和第二卡接结构351被配置为一个为键结构，另一个为键槽结构。键结构与键槽结构在第一位置耦合，以限制旋钮35相对档位块37转动。

为了具体说明切换机构的实现过程，参见说明书附图21，传动轴34根据截面不同，可以分为注液腔段342和传动腔段343，其中注液腔段342的截面为圆形，传动腔段343的截面为非圆异形截面。注液腔段342的端部设置有软轴连接端341，软轴连接端341截面直径大于注液腔段342截面直径。软轴连接端341外侧设置有螺纹特征，并且在端面设置有非圆异形长孔。软轴连接端341的异形长孔截面可与定位套外侧轴截面形状相同也可以不相同，有且只要保证定位套与异形长孔之间不能相对的轴向转动即可，通过异形长孔可将传动轴34的扭矩传递到操控软轴31的定位套上。传动腔段343设有传动导轨面344，档位块37内设有与传动导轨面344相匹配的档位导向面374，传动导轨面344和档位块37内孔上的导向面曲率相同，或是都为平面，通过此配合面传递扭矩。档位块37的内孔套在传动腔段343上，且与传动腔段343间隙配合，使档位块37在传动腔段343上可以轴向移动。档位块37位于第一位置和第二位置时，档位导向面374均与传动导轨面344接触，以限制传动轴34相对于档位块37移动。对应的，旋钮35的主体结构为回转体，回转体包含有圆柱内腔；旋钮35的至少一端设有开口，内腔内设置有旋钮内螺纹353；旋钮35的一端可与档位块37轴向嵌套。传动轴34的近端设有螺纹连接部，螺纹连接部包括连接螺纹以及螺纹块345。旋钮内螺纹353与螺纹块345的外螺纹配合，本螺纹特征用于传递运动，因此优选为牙型为梯形的螺纹。旋钮35的主体中段外侧设有凹环槽特征354，凹环槽特征354的凹环槽与内腔同轴，凹环槽特征354的槽内直径尺寸与外壳体11的旋钮环槽115的直径尺寸相同，且间隙配合；凹环槽特征354的两侧端面之间相距的宽度尺寸与外壳体11传动腔的两旋钮环槽115的相背侧端面宽度尺寸相等，且间隙配合。旋钮35的另一端设置有手轮352，手轮352的外壁上设有一些凸起、凹陷的花纹特征，增加表面的摩擦力。

传动腔段343的端部位置处可设置有传导面3431，且传导面3431段的截面面积小于传动腔段343的截面面积。传导面3431曲率与螺纹块异形孔3451至少一个内侧面截面曲率相同，或都为平面。在一些实施例中，传动腔段343在靠近传导面3431的端部处设置有连接螺纹。在一些实施例中，螺纹块345与传动轴34一体成型。在另一些实施例中，螺纹块345为独立元件，螺纹块345与传动轴34固定连接。螺纹块345的主体结构为圆柱体，螺纹块345设有外螺纹特征，并与旋钮35内腔的旋钮内螺纹353螺纹配合。当螺纹块345为独立元件时，螺纹块345的圆柱体中间设置有内孔，且内孔的中心轴线与圆柱体轴线重合。本实例中，可以将带有螺纹块异形孔3451的螺纹块345套在传动腔端的传导面3431位置处，由于传导面3431处的截面面积小于传动腔段343的主体截面面积，固螺纹块345将被限制其一个朝向的轴向位移，再将锁紧螺母346旋到连接螺纹上，将螺纹块345的轴向位移完全限制，使得螺纹块345与传动轴34固定连接。相比于直接将螺纹块345粘接或焊接在传动轴34的方案，本实例螺纹块345具有可拆卸和易于装配的优点。

外壳体11内设有档位块环槽114，档位块环槽114限制档位块37转动，且能够引导档位块37相对于外壳体11轴向滑动。切换机构还包括离合块36和偏压弹簧362。离合块36的近端设有第一挤压结构361，档位块37的远端设有第二挤压结构372，偏压弹簧362向离合块36提供偏压力，以使得第一挤压结构361挤压第二挤压结构372。第一挤压结构361和第二挤压结构372被设置为，当档位块37转动时，通过第二挤压结构372向第一挤压结构361传递驱动离合块36向远端移动的偏压力，因此当档位块37位于第一位置时，旋钮35带动传动轴34传动时，由于第一挤压结构361和第二挤压结构372的装配关系，离合块36会在转动过程中不停被挤压向远端移动，再通过偏压弹簧362复位，因此在转动过程中会产生咔咔的手感，使得调节过程更加稳定。具体地，在一些实施例中，第二挤压结构372为凸齿，第一挤压结构361为与凸齿相匹配的卡齿。

在一些实施例中，切换机构还包括与档位块37轴向固定的拨片38。本实例中，外壳体11上设有拨片导轨，拨片导轨位于离合块导槽113与旋钮35滑槽之间，拨片导轨的顶面与拨片38的正导向面配合，拨片导轨的侧面与拨片38的侧导向面配合，使得拨片38只能轴向移动，限制其轴向转动。拨片38上设有第一卡扣381，外壳体11内设有与第一卡扣381相匹配的第二卡扣116。当拨片38带动档位块37移动至第二位置时，第一卡扣381与第二卡扣116卡接，以限制档位块37向第一位置移动。当保持档位块37位于第二位置时，转动旋钮35将相对传动轴34转动，传动轴34远端的螺纹块345由于螺纹配合关系向近端移动，带动传动轴34向近端滑动，从而带动操控软轴31共同滑动，实现与远端瓣膜夹合装置的分离。在一些实施例中，外壳体11外部还滑动设有拨钮39，拨钮39穿过外壳体后与拨片38连接，以带动拨片38滑动，通过拨动拨钮39可方便实现切换过程。

本实施例中，为了能够紧凑合理布置操控线33和操控软轴31，且保证两者互不干扰。本实施例控制系统还包括管道组件2，管道组件2包括内管21和用于引导操控线33的套管24。内管21包括内层管211和外层管212，内层管211内设有供操控软轴31穿过的软轴容纳腔2111，外层管212内设有供操控线33穿过的拉线腔2121。内层管211的近端伸出外层管212，且伸出段上至少部分固定套设有内管定位套22。

壳体组件1还包括设于外壳体11内的固定座12。固定座12包括定位套卡槽121以及位于定位套卡槽121两侧的套管导向槽122，两个套管导向槽122由近端向远呈收缩趋势。定位套卡槽121与内管定位套22相匹配，套管导向槽122与套管24相匹配，固定座12远端还设有供内层管211穿过的内管环槽123，内管环槽123与定位套卡槽121相连通，且内管环槽123的内径大于内层管211且小于内管定位套22。

固定座12上设置有定位套卡槽121和内管环槽123，定位套卡槽121截面特性与内管定位套22截面特性一致。优选的，定位套卡槽121的截面尺寸和长度尺寸均与内管定位套尺寸一致。定位套卡槽121长度方向的两端都设置有内管环槽123。内管环槽123的直径尺寸大于内管21的内层管211的直径，且截面面积小于定位套卡槽121的截面面积。定位套卡槽121的两侧设有套管导向槽122。两套管导向槽122呈“八”字对称分布在定位套卡槽121的两侧。套管导向槽122用于导向套管24，使套管24的端口与内管21的操控线33腔端口对准，并将套管24固定在固定座12上。本实例中，固定座12可以包括两个矩形块状结构，其一表面上设置定位套卡槽121和套管导向槽122，使用时将两个矩形块状结构的槽位对合，形成整体。固定座12采用分体式便于装配和拆卸。在一些实施例中，固定座12设置在注液腔内，固定座12的定位套卡槽121的中轴线与基准轴线同轴。在一些实施例中，注液腔内设置有固定座卡槽，固定座12镶嵌在固定座卡槽内。镶嵌后保证固定座12上的定位套卡槽121的中轴线与基准轴同轴。

在一些实施例中，外壳体11的注液腔内设置有推拉杆导轨112。在一些可能的实施方式中，推拉杆导轨112可以为导轨槽。导轨槽的设置方向近似为从推拉杆环槽到内管21滑槽。控制组件3还包括滑动设置在推拉杆导轨112上的推拉杆23，推拉杆23与操控线33的远端固定连接。控制组件3还包括设于推拉杆23内腔的支撑管25，支撑管25与套管24套接。操控线33可通过推拉杆23的移动来实现释放。

基于本实施例的结构，将瓣膜夹合装置夹持固定至心脏上的具体过程如下：

将瓣膜夹合装置输送至心脏指定位置；

通过转动旋钮，带动操控软轴同步转动，从而控制闭合件的张开角度；

当闭合件接触到瓣膜后，通过控制推拉杆控制操控线，实现抓捕件的释放，抓捕件配合闭合件将组织夹持；

进一步转动旋钮，将夹持组织的闭合件驱动至预定角度；

推动拨钮，使得切换机构将旋钮切换至相对传动轴转动的状态；

继续转动旋钮，螺纹块在旋钮内螺纹的配合下向近端移动，带动传动轴向近端滑动；

传动轴带动操控软轴脱离瓣膜夹合装置，将其留在人体内部。

在本文中，所涉及的前、后、上、下等方位词是以附图中零部件位于图中以及零部件相互之间的位置来定义的，只是为了表达技术方案的清楚及方便。应当理解，所述方位词的使用不应限制本申请请求保护的范围。

在不冲突的情况下，本文中上述实施例及实施例中的特征能够相互结合。

以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种用于输送介入装置的控制系统，其特征在于，包括控制手柄，所述控制手柄包括：

控制组件(3)，所述控制组件(3)包括用于控制远端器械的操控软轴(31)以及用于驱动所述操控软轴(31)的驱动组件，所述驱动组件包括传动轴(34)，所述传动轴(34)包括设于远端的软轴连接端(341)，所述软轴连接端(341)能够向所述操控软轴(31)传递沿周向的转矩；

壳体组件(1)，所述壳体组件(1)包括外壳体(11)以及位于所述外壳体(11)内的移动座(13)，所述移动座(13)包括移动座内腔(131)，所述软轴连接端(341)位于所述移动座内腔(131)内，且所述软轴连接端(341)能够相对于所述移动座(13)转动；所述移动座(13)还包括位于所述移动座内腔(131)的内导向面(132)；所述移动座(13)上开设有第一观察窗(136)，所述外壳体(11)上开设有与所述第一观察窗(136)相对应的第二观察窗(117)；

限位尺(4)，所述限位尺(4)设有螺纹特征，所述限位尺(4)与所述软轴连接端(341)螺纹配合，且所述限位尺(4)的外表面与所述内导向面(132)滑动连接且在转动方向上相对固定，所述限位尺(4)与所述第一观察窗(136)和第二观察窗(117)配合具有指示作用。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述移动座内腔(131)包括内端面(1311)，所述内端面(1311)与所述软轴连接端(341)两端配合将软轴连接端(341)限制在所述移动座内腔(131)内。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述移动座(13)为分体式可拆卸壳体。

4.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述移动座(13)包括操控软轴环槽(134)和传动轴环槽(135)，所述操控软轴环槽(134)和所述传动轴环槽(135)同轴设置，所述操控软轴环槽(134)内径大于等于操控软轴(31)外径尺寸，所述传动轴环槽(135)内径大于所述传动轴(34)的驱动连接段的外径，且小于所述软轴连接端(341)的外径。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述操控软轴(31)的近端固定套设有软轴定位套(32)，所述软轴连接端(341)包括异形长孔，所述软轴定位套(32)外表面与所述异形长孔内表面相匹配，以限制所述操控软轴(31)与所述传动轴(34)相对转动。

6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述软轴定位套(32)与所述异形长孔沿轴向相对滑动设置，所述异形长孔的长度大于所述软轴定位套(32)的长度，所述操控软轴环槽(134)的内径小于所述软轴定位套(32)的最大外径。

7.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述软轴定位套(32)近端与所述异形长孔底面之间设有浮动弹性件(7)。

8.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述移动座(13)还包括外导向面(133)，所述外壳体(11)包括移动座导轨(111)，所述外导向面(133)与所述移动座导轨(111)滑动配合。

9.根据权利要求8所述的控制系统，其特征在于，所述驱动组件还包括旋钮(35)和切换机构，所述旋钮(35)相对所述外壳体(11)转动连接，所述传动轴(34)包括设于近端的螺纹连接部，所述旋钮(35)设有与所述螺纹连接部相匹配的内螺纹，所述切换机构用于将所述旋钮(35)与所述传动轴(34)的传动关系切换为相对转动或共同转动。

10.根据权利要求9所述的控制系统，其特征在于，所述切换机构包括档位块(37)，所述档位块(37)包括第一卡接结构(371)，所述旋钮(35)外表面设有第二卡接结构(351)，所述档位块(37)套设于所述传动轴(34)且能够相对所述传动轴(34)在第一位置和第二位置之间滑动；

当所述档位块(37)位于第一位置时，所述第一卡接结构(371)与所述第二卡接结构(351)卡接，以限制所述旋钮(35)与所述档位块(37)的相对转动；

当所述档位块(37)位于第二位置时，所述第一卡接结构(371)脱离所述第二卡接结构(351)，所述旋钮(35)能够相对所述档位块(37)转动。