CN115005931B - 微创手术器械组件及微创手术器械 - Google Patents

Abstract

本发明涉及手术器械领域，公开了一种微创手术器械组件及微创手术器械，所述微创手术器械组件包括用于安装端部执行器的转动腕，通过将转动腕与固定杆铰接，并同时设置连杆分别铰接转动腕和第一伸缩杆，从而使第一伸缩杆沿固定杆的长度方向伸缩移动时，能够带动转动腕绕所述第一铰轴转动，从而实现了端部执行器的转动，且上述结构相较于现有技术中的关节腕结构转弯半径更小，从而能够避免微创手术器械无法在狭窄空间内使端部执行器进行转动，或者由于其转弯半径较大而与其他手术器械干涉的问题。

Description

微创手术器械组件及微创手术器械

技术领域

本发明涉及手术器械领域，具体地涉及一种微创手术器械组件及微创手术器械。

背景技术

微创手术是在人体腹部做一个或数个直径5～12毫米的小切口，通过这些小切口插入内窥镜和各种特殊的手术器械，将插入腹腔内的内窥镜所拍摄的腹腔内各种脏器的图像传输到电视屏幕上，外科医生通过观察图像，用各种手术器械在体外进行操作来完成手术。

由于微创手术器械需要插入体内，并在体外进行操作，因此微创手术器械的结构是在操作手柄上设置用于伸入人体内的细长杆体，并在杆体的端部设置可以活动的端部执行器。由于端部执行器在人体内的位置需要根据手术需求进行调整，因此现有的微创手术器械是在杆体的中部设置多关节腕结构，通过调整多关节腕结构来带动端部执行器以及与端部执行器相连的杆体段进行转动。但是由于多关节腕结构具有一定的长度，因此其具有较大的转弯半径，当人体内病变位置的空间较为狭窄或者伸入多个手术器械同时操作时，现有的微创手术器械无法在狭窄空间内使端部执行器进行转动，或者由于其转弯半径较大而与其他手术器械干涉。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术存在的微创手术器械是在杆体的中部设置多关节腕结构以实现端部执行器的转动，因多关节腕结构转弯半径较大而导致产生微创手术器械无法在狭窄空间内使端部执行器进行转动，或者由于其转弯半径较大而与其他手术器械干涉的问题，提供一种微创手术器械组件及微创手术器械。

为了实现上述目的，本发明一方面提供一种微创手术器械组件，包括：

转动腕，所述转动腕的远手端能够安装端部执行器，所述转动腕的近手端设有第一连接部和第二连接部；

固定杆，所述固定杆的远手端与所述第一连接部通过第一铰轴可转动地连接；

连杆，所述连杆的远手端与所述第二连接部可转动地铰接；以及

第一伸缩杆，所述第一伸缩杆与所述固定杆可拆卸的连接，所述第一伸缩杆的远手端与所述连杆的近手端可转动地铰接相连，且所述第一伸缩杆能够受驱动地沿所述固定杆的长度方向伸缩移动，以带动所述转动腕绕所述第一铰轴相对于所述固定杆转动。

可选地，所述固定杆为远手端端部设有第一铰轴安装座的管体结构，所述第一铰轴安装座与所述第一连接部铰接，且所述固定杆的管壁设有与管体的内部空间连通的第一容纳槽，所述第一伸缩杆位于所述固定杆的内部，且所述第一伸缩杆的远手端位于所述第一容纳槽内，以连接所述连杆的近手端。

可选地，所述固定杆包括可拆卸连接的固定管体和固定管体连接件，所述固定管体为直管结构，所述固定管体连接件的远手端设有所述第一铰轴安装座和所述第一容纳槽。

可选地，所述固定管体的远手端的管壁上设有L形槽，所述L形槽包括沿所述固定管体的周向延伸的限位部和沿所述固定管体的轴向延伸的进出通道，所述进出通道在所述固定管体的端部形成开口，所述固定管体连接件的近手端的外周面上设有径向突出的限位凸起，所述限位凸起能够经所述进出通道进入或脱离所述限位部，沿所述固定管体的轴向方向，所述限位部的长度与所述限位凸起的长度适配。

可选地，所述转动腕的近手端的部分的管壁轴向凸出，以形成所述第一连接部，未凸出的管壁形成所述第二连接部。

可选地，所述转动腕设有滑动空间；

所述微创手术器械组件还包括：

端部执行器，所述端部执行器的安装端位于所述滑动空间内；

能够弯曲变形的连接件，所述连接件位于所述转动腕和所述固定杆的连接位置处，且所述连接件的远手端与所述端部执行器的安装端连接；以及

第二伸缩杆，所述第二伸缩杆的远手端与所述连接件的近手端相连，且所述第二伸缩杆能够受驱动地沿所述固定杆的长度方向伸缩移动，以带动所述端部执行器沿伸入或伸出所述滑动空间的方向伸缩移动。

可选地，所述固定杆为远手端端部设有第一铰轴安装座的管体结构，所述第二伸缩杆位于所述固定杆内部，且所述第一铰轴安装座与所述固定杆的管壁之间设有用于所述连接件穿过的开口；

所述转动腕内部中空以形成所述滑动空间以及用于所述连接件进入所述滑动空间的通道。

可选地，所述第一铰轴安装座设有限位杆，所述限位杆沿所述固定杆的径向设置，所述限位杆与所述第一连接部之间形成适于所述连接件通过的限位空间；和/或

所述连接件从所述转动腕的中心线上延伸至所述固定杆的中心线上。

可选地，所述第一伸缩杆为远手端端部设有第二铰轴安装座的管体结构，所述第二铰轴安装座与所述连杆的近手端铰接相连，所述第一伸缩杆同轴地套设在所述第二伸缩杆外部，且所述第二伸缩杆能够受驱动地相对所述固定杆伸缩移动。

可选地，所述第一伸缩杆包括可拆卸连接的第一伸缩杆管体和第一伸缩杆管体连接件，所述第一伸缩杆管体为直管结构，所述第一伸缩杆管体连接件的远手端设有所述第二铰轴安装座，且所述第一伸缩杆管体连接件还设有用于所述第二伸缩杆或所述连接件通过的开口。

可选地，所述第一伸缩杆管体的管壁上设有两个卡口，所述第一伸缩杆管体连接件的近手端设有能够伸入所述第一伸缩杆管体内并与两个所述卡口分别适配的两个弹性卡勾，用于所述第二伸缩杆或所述连接件通过的开口位于两个所述弹性卡勾之间。

可选地，所述第二伸缩杆包括第二伸缩杆杆体和第二伸缩杆杆体连接件，所述第二伸缩杆杆体位于所述第一伸缩杆管体内，所述第二伸缩杆杆体连接件的远手端位于所述第二铰轴安装座与所述固定杆的固定管体连接件的管壁之间，所述第二伸缩杆杆体连接件的近手端穿过所述第一伸缩杆管体连接件上的开口，并与所述第一伸缩杆管体可拆卸连接。

可选地，所述连接件为弹性片或弹性杆或柔性绳。

可选地，所述端部执行器为受所述第二伸缩杆驱动而开合的夹钳，所述夹钳包括：

两个钳爪，其中至少一个所述钳爪设有弧形限位孔，且该钳爪通过第一转动结构与所述转动腕可转动的连接，所述第一转动结构的转动轴线与所述端部执行器的移动方向垂直；所述第一转动结构位于所述弧形限位孔形成弧线开口的一侧；

钳爪安装座，所述钳爪安装座设有沿所述端部执行器的伸缩方向延伸的直线形限位孔，并在所述直线形限位孔朝向所述固定杆的一侧设有用于抵接设有弧形限位孔的钳爪的抵接台，且所述钳爪安装座与所述连接件相连；以及

限位销，所述限位销设置在所述转动腕上，且所述限位销贯穿所述直线形限位孔和所述弧形限位孔。

可选地，所述设有弧形限位孔的钳爪与所述钳爪安装座通过第二转动结构可转动的连接，且所述第二转动结构的转动轴线与所述端部执行器的移动方向垂直，所述第二转动结构位于所述弧形限位孔异于形成弧线开口的一侧。

本发明另一方面提供一种微创手术器械，包括以上所述的微创手术器械组件。

通过上述技术方案，设置用于安装端部执行器的转动腕，通过将转动腕与固定杆铰接，并同时设置连杆分别铰接转动腕和第一伸缩杆，从而使第一伸缩杆沿固定杆的长度方向伸缩移动时，能够带动转动腕绕所述第一铰轴转动，从而实现了端部执行器的转动，且上述结构相较于现有技术中的关节腕结构转弯半径更小，从而能够避免微创手术器械无法在狭窄空间内使端部执行器进行转动，或者由于其转弯半径较大而与其他手术器械干涉的问题。

附图说明

图1是本发明提供的微创手术器械的一种实施方式的正视图；

图2是图1中微创手术器械的结构示意图；

图3是本发明提供的微创手术器械组件的第一种实施方式的剖视图；

图4是图3中微创手术器械组件的仰视图；

图5是本发明提供的微创手术器械组件的第二种实施方式的剖视图；

图6是本发明提供的微创手术器械组件的第三种实施方式的剖视图；

图7是图6中微创手术器械组件的结构示意图；

图8是图3中连接件的结构示意图；

图9是本发明中固定杆的远手端的结构示意图；

图10是图9中固定管体的结构示意图；

图11 是图9中固定管体连接件的第一种实施方式的结构示意图；

图12是图9中固定管体连接件的第二种实施方式的结构示意图；

图13是本发明中固定杆的近手端的结构示意图；

图14是本发明中第一伸缩杆的远手端的结构示意图；

图15是图14中第一伸缩杆管体连接件的结构示意图；

图16是图14中第一伸缩杆管体的结构示意图；

图17是图16的左视图；

图18是本发明中端部执行器的爆炸视图；

图19是本发明中快拆件的第一种实施方式的正视图；

图20是图19中快拆件的正剖视图；

图21是本发明中快拆件的第二种实施方式的结构示意图；

图22是图21中快拆件的正剖视图；

图23是本发明中快拆件的第三种实施方式的正剖视图；

图24是图23中快拆件的部分结构示意图；

图25是图1中微创手术器械的近手端的正剖视图；

图26是图25中固定杆与第一伸缩杆的近手端的正剖视图；

图27是图25中转动拨轮的结构示意图；

图28是图25中第一扳机的安装示意图；

图29是图25中第一扳机的结构示意图；

图30是图25中第二扳机的结构示意图；

图31是图30中第二扳机的俯视图；

图32为本发明提供的微创手术器械组件在清洗状态下的拆分示意图。

附图标记说明

1.转动腕；2.端部执行器；3.第一连接部；4.第二连接部；5.固定杆；5-1.固定管体；5-2.固定管体连接件；6.第一铰轴；7.连杆；8.第一伸缩杆；8-1.第一伸缩杆管体；8-2.第一伸缩杆管体连接件；9.第一铰轴安装座；10.第一容纳槽；11.L形槽；12.限位凸起；13.第二容纳槽；14.滑动空间；15.连接件；16.第二伸缩杆；16-1.第二伸缩杆杆体；16-2.第二伸缩杆杆体连接件；17.第二铰轴安装座；18.卡口；19.弹性卡勾；20.钳爪；21.弧形限位孔；22.钳爪安装座；23.直线形限位孔；24.限位销；25.开合槽；26.第一转动槽；27.第一转动凸起；28.第二转动凸起；29.第二转动槽；30.第一限位凸出部；30-1.定位块；31.手柄；31-1.手柄本体；31-2.转动拨轮；32.第一抵接部；33.抵接件；34.第二抵接部；35.快拆件；36.卡槽；37.卡扣；38.套环；39.第一弹性件；40.条形通孔；41.第二弹性件；42.按压件；43.第一条形限位槽；44.第一周向限位凸台；45.第二条形限位槽；46.周向限位件；47.套管；48.第二限位凸出部；49.第一扳机；50.第一扳机铰轴；51.转动安装座；52.安装孔；53.旋转连接轴套；54.弧形棘轮片；55.锁位件；56.第三弹性件；57.第四弹性件；58.球头；59.第二扳机；60.扇形滑槽；61.小径段；62.第二周向限位凸台；63.限位杆；64.指夹凸出部；65.顶部空间；66.底部空间；67.搭指凸出部。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词“近手端，远手端”是以微创手术器械在使用时进行握持操作的手部的位置作为基准，即靠近手部的一端为近手端，远离手部的一端为远手端。

本发明一方面提供一种微创手术器械组件，包括转动腕1、固定杆5、连杆7以及第一伸缩杆8，所述转动腕1的远手端能够安装端部执行器2，所述转动腕1的近手端设有第一连接部3和第二连接部4；所述固定杆5的远手端与所述第一连接部3通过第一铰轴6可转动地连接；所述连杆7的远手端与所述第二连接部4可转动地铰接；所述第一伸缩杆8与所述固定杆5可拆卸的连接，所述第一伸缩杆8的远手端与所述连杆7的近手端可转动地铰接相连，且所述第一伸缩杆8能够受驱动地沿所述固定杆5的长度方向伸缩移动，以带动所述转动腕1绕所述第一铰轴6相对于所述固定杆5转动。

通过上述技术方案，设置用于安装端部执行器2的转动腕1，通过将转动腕1与固定杆5铰接，并同时设置连杆7分别铰接转动腕1和第一伸缩杆8，从而使第一伸缩杆8沿固定杆5的长度方向伸缩移动时，能够带动转动腕1绕所述第一铰轴6转动，从而实现了端部执行器2的转动，且上述结构相较于现有技术中的关节腕结构转弯半径更小，从而能够避免微创手术器械无法在狭窄空间内使端部执行器2进行转动，或者由于其转弯半径较大而与其他手术器械干涉的问题。

如图3和图9所示的实施方式中，所述固定杆5为远手端端部设有第一铰轴安装座9的管体结构，即第一铰轴安装座9是沿固定杆5的轴向凸出于固定杆5的管壁，所述第一铰轴安装座9与所述第一连接部3铰接，且所述固定杆5的管壁设有与管体的内部空间连通的第一容纳槽10，所述第一伸缩杆8位于所述固定杆5的内部，且所述第一伸缩杆8的远手端位于所述第一容纳槽10内，以连接所述连杆7的近手端，第一容纳槽10一方面对第一伸缩杆8的远手端起到限定作用，使第一伸缩杆8的远手端沿第一容纳槽10的导向移动，同时，第一容纳槽10还起到容纳连杆7的近手端的作用，当微创手术器械组件伸入或伸出人体时，端部执行器2和转动腕1位于固定杆5的轴线，即端部执行器2和转动腕1不转动，此时连杆7的近手端位于第一容纳槽10内，使得连杆7不会在固定杆5的外周壁上凸出，因此连杆7不会在微创手术器械组件伸入或伸出人体时对人体造成划伤。当然，在其他实施方式中，固定杆5也可以为实心的杆体结构，固定杆5的杆体的远手端端部设置第一铰轴安装座9，而无需设置第一容纳槽10，第一伸缩杆8与固定杆5平行设置，此时，为使固定杆5和第一伸缩杆8能够同步的伸入或伸出人体，且在移动时不会对人体造成划伤，因此还需要在固定杆5和第一伸缩杆8的整体的外部设置管套，即固定杆5和第一伸缩杆8位于管套的内部。

如图9-图12所示的实施方式中，所述固定杆5包括可拆卸连接的固定管体5-1和固定管体连接件5-2，所述固定管体5-1为直管结构，所述固定管体连接件5-2的远手端设有所述第一铰轴安装座9和所述第一容纳槽10，由于固定杆5需要设置第一铰轴安装座9，因此将固定杆5设置为包括固定管体5-1和固定管体连接件5-2的可拆分结构，一方面能够便于固定杆5的生产制造，即将直管结构的固定管体5-1和异形管状的固定管体连接件5-2进行分别制造，另一方面也便于固定杆5的拆装。当然，在其他实施方式中，固定杆5也可以为一体结构，即固定管体5-1和固定管体连接件5-2为一体结构或固定连接。

如图9-图12所示的实施方式中，所述固定管体5-1的远手端的管壁上设有L形槽11，所述L形槽11包括沿所述固定管体5-1的周向延伸的限位部和沿所述固定管体5-1的轴向延伸的进出通道，所述进出通道在所述固定管体5-1的端部形成开口，所述固定管体连接件5-2的近手端的外周面上设有径向突出的限位凸起12，所述限位凸起12能够经所述进出通道进入或脱离所述限位部，沿所述固定管体5-1的轴向方向，所述限位部的长度与所述限位凸起12的长度适配，L形槽11和限位凸起12的可拆分连接结构仅能够限定固定管体5-1和固定管体连接件5-2的轴向位置，并无法限定固定管体5-1和固定管体连接件5-2的周向位置，即固定管体5-1和固定管体连接件5-2存在绕固定杆5的中心轴线产生相对转动的情况，本实施方式中，由于设置有转动拨轮31-2带动第一伸缩杆8绕其中心轴线旋转，进而带动端部执行器2和转动腕1旋转，因此在第一伸缩杆8旋转时，固定管体连接件5-2会在转动腕1的带动下产生沿固定杆5的中心轴线相对固定管体5-1的旋转，产生固定管体5-1和固定管体连接件5-2脱开的风险，因此本实施方式在固定杆5的近手端，即固定管体5-1的近手端通过下述的周向限位件46与第一伸缩杆8相连，从而实现第一伸缩杆8与固定管体5-1沿固定杆5的周向限位，使第一伸缩杆8与固定管体5-1能够同步旋转，避免上述固定管体5-1和固定管体连接件5-2脱开的风险。当然，在其他实施方式中，也可以不设置转动拨轮31-2，即第一伸缩杆8和固定杆5不具备绕固定杆5中心轴线旋转的功能，此时采用L形槽11和限位凸起12的可拆分连接结构也不会出现固定管体5-1和固定管体连接件5-2脱开的风险。当然，在其他实施方式中，固定管体5-1和固定管体连接件5-2也可以采用下述的卡口18和弹性卡勾19的可拆分连接结构相连。

如图3和图18所示的实施方式中，所述转动腕1的近手端的部分的管壁轴向凸出，以形成所述第一连接部3，未凸出的管壁形成所述第二连接部4，且未凸出的管壁的轴向位置形成位于第一连接部3一侧的第二容纳槽13，第二容纳槽13容纳连杆7的远手端，使得连杆7不会在转动腕1的外周壁上凸出，因此连杆7不会在微创手术器械组件伸入或伸出人体时对人体造成划伤，本实施方式中，转动腕1的外周壁与所述固定杆5的外周壁位于同一圆周面上，以避免微创手术器械组件伸入或伸出人体时，转动腕1与固定杆5的连接位置对人体造成划伤。

如图3、图5和图6所示，所述转动腕1设有滑动空间14；所述微创手术器械组件还包括端部执行器2、能够弯曲变形的连接件15以及第二伸缩杆16，所述端部执行器2的安装端位于所述滑动空间14内；所述连接件15位于所述转动腕1和所述固定杆5的连接位置处，且所述连接件15的远手端与所述端部执行器2的安装端连接；所述第二伸缩杆16的远手端与所述连接件15的近手端相连，且所述第二伸缩杆16能够受驱动地沿所述固定杆5的长度方向伸缩移动，以带动所述端部执行器2沿伸入或伸出所述滑动空间14的方向伸缩移动，本实施方式通过在端部执行器2设置滑动空间14，并设置连接件15和第二伸缩杆16，实现了通过驱动第二伸缩杆16沿固定杆5的长度方向伸缩移动，以带动端部执行器2能够受滑动空间14导向的伸缩移动，在进行手术时，手部控制微创手术器械组件伸入人体的深度实现对端部执行器2的位置进行粗调，通过第二伸缩杆16的伸缩移动实现对端部执行器2的位置进行微调，从而提升了操作的便捷性，同时端部执行器2受第二伸缩杆16驱动的伸缩移动，也可以实现对病变位置进行刮或切割的操作，此外能够弯曲变形的连接件15能够在端部执行器2具有转动角度时产生变形，并在第二伸缩杆16驱动端部执行器2的位置时，连接件15自身的弯曲变形位置能够随之移动，以始终连接端部执行器2和第二伸缩杆16，并在端部执行器2具有转动角度时，能够使第二伸缩杆16驱动端部执行器2移动。当然，在其他实施方式中，端部执行器2也可以固定设置在转动腕1上，此时则无需设置第二伸缩杆16。

如图3和图9所示的实施方式中，所述固定杆5为远手端端部设有第一铰轴安装座9的管体结构，所述第二伸缩杆16位于所述固定杆5内部，且所述第一铰轴安装座9与所述固定杆5的管壁之间设有用于所述连接件15穿过的开口；所述转动腕1内部中空以形成所述滑动空间14以及用于所述连接件15进入所述滑动空间14的通道，用于所述连接件15进入所述滑动空间14的通道优选为与连接件15的外周壁形状适配，本实施方式中，固定杆5的开口优选为形状与连接件15的外周壁适配，以对连接件15起到限定和导向作用，同样的，第一连接部3呈为凹形结构，其两端的弯折部设有用于安装第一铰轴6的轴孔，当第一铰轴6安装后，第一铰轴6与两个弯折部之间的管壁之间形成用于所述连接件15穿过的另一开口，第一连接部3的该开口也优选为形状与连接件15的外周壁适配，同样对连接件15起到限定和导向作用，以使第二伸缩杆16向远手端移动时，固定杆5的开口与第一连接部3的开口能够限定连接件15在第二伸缩杆16的推力作用下向远手端移动，进而推动端部执行器2向远手端移动，而避免连接件15在第二伸缩杆16的推力作用和端部执行器2的阻力作用下，在第二伸缩杆16和/或转动腕1的内部空间内产生堆积变形，进而导致第二伸缩杆16无法推动端部执行器2移动。当然，在其他实施方式中，固定杆5也可以为实心杆体结构，第二伸缩杆16与固定杆5平行设置，此时滑动空间14为设置在转动腕1外周壁上的滑槽，且滑槽沿转动腕1的长度方向延伸，端部执行器2的安装端与滑槽滑动连接，此时为避免对人体造成划伤，转动腕1和端部执行器2的安装端外部，以及第二伸缩杆16和固定杆5的外部均需要设置管套。

如图5和图12所示的实施方式中，连接件15则不是在第一铰轴6与第一连接部3之间形成的另一开口穿过，而是在所述第一铰轴安装座9设有限位杆63，所述限位杆63沿所述固定杆5的径向设置，所述限位杆63与所述第一连接部3之间形成适于所述连接件15通过的限位空间，本实施方式中，第一连接部3呈为凹形结构，其两端的弯折部分别设有用于安装对应的第一铰轴6的轴孔，即第一铰轴6不贯穿凹形结构的第一连接部3，而是在一个弯折部设置一个第一铰轴6，在另一弯折部设置另一第一铰轴6，第一铰轴安装座9位于两个弯折部之间，即限位杆63位于两个弯折部之间，此时限位空间对连接件15起到限定和导向作用，在限位空间对连接件15的限定作用下，所述连接件15从所述转动腕1的中心线上延伸至所述固定杆5的中心线上，即在连接件15弯曲变形时，其也是从所述转动腕1的中心线上延伸至所述固定杆5的中心线上，这样有利于连接件15弯曲后的轴向移动，同时也提高了可靠性，连接件15沿两个中心线设置，使得连接件15在弯曲的同时也不影响下述夹钳的关闭，即这两个力不会产生耦合现象，可同时进行转动腕1的转动和夹钳的操作。当然，在其他实施方式中，也可以设置限位杆63，而连接件15与两个中心线错位，也可以连接件15沿两个中心线设置，而不设置限位杆63。

如图3、图5和图6所示的实施方式中，所述第一伸缩杆8为远手端端部设有第二铰轴安装座17的管体结构，所述第二铰轴安装座17与所述连杆7的近手端铰接相连，所述第一伸缩杆8同轴地套设在所述第二伸缩杆16外部，且所述第二伸缩杆16能够受驱动地相对所述固定杆5伸缩移动。当然，在其他实施方式中，第一伸缩杆8也可以设置为实心的杆体结构，第二伸缩杆16和第一伸缩杆8平行设置并同时位于固定杆5内。

如图14-图16所示的实施方式中，所述第一伸缩杆8包括可拆卸连接的第一伸缩杆管体8-1和第一伸缩杆管体连接件8-2，所述第一伸缩杆管体8-1为直管结构，所述第一伸缩杆管体连接件8-2的远手端设有所述第二铰轴安装座17，且所述第一伸缩杆管体连接件8-2还设有用于所述第二伸缩杆16或所述连接件15通过的开口。由于第一伸缩杆8需要设置第二铰轴安装座17，因此将第一伸缩杆8设置为包括第一伸缩杆管体8-1和第一伸缩杆管体连接件8-2的可拆分结构，一方面能够便于第一伸缩杆8的生产制造，即将直管结构的第一伸缩杆管体8-1和异形管状的第一伸缩杆管体连接件8-2进行分别制造，另一方面也便于第一伸缩杆8的拆装。当然，在其他实施方式中，第一伸缩杆8也可以为一体结构，即第一伸缩杆管体8-1和第一伸缩杆管体连接件8-2为一体结构或固定连接。

如图14-图17所示的实施方式中，所述第一伸缩杆管体8-1的管壁上设有两个卡口18，所述第一伸缩杆管体连接件8-2的近手端设有能够伸入所述第一伸缩杆管体8-1内并与两个所述卡口18分别适配的两个弹性卡勾19，如图17所示，为便于弹性卡勾19进入第一伸缩杆管体8-1内，进而卡入卡口18，第一伸缩杆管体8-1上对应每个卡口18设有沿第一伸缩杆管体8-1的径向设置在管壁上的两个槽体通道，其中一个槽体通道与对应的卡口18连通，用于所述第二伸缩杆16或所述连接件15通过的开口位于两个所述弹性卡勾19之间。当然，在其他实施方式中，第一伸缩杆管体8-1和第一伸缩杆管体连接件8-2也可以采用上述L形槽11和限位凸起12形式的可拆卸结构，此时为避免出现使用中脱开的情况，则不设置转动拨轮31-2，即第一伸缩杆8、固定杆5、转动腕1和端部执行器2不具备绕固定杆5的中心轴线旋转的功能，或者在第一伸缩杆管体8-1的远手端端部和第一伸缩杆管体连接件8-2的近手端端部设置适配的插头插口或者插接齿形，通过插头插口或插接齿形对第一伸缩杆管体8-1和第一伸缩杆管体连接件8-2进行周向限位，以能够使第一伸缩杆管体8-1和第一伸缩杆管体连接件8-2在转动转动拨轮31-2时同步旋转。

如图3所示的实施方式中，所述第二伸缩杆16包括第二伸缩杆杆体16-1和第二伸缩杆杆体连接件16-2，所述第二伸缩杆杆体16-1位于所述第一伸缩杆管体8-1内，所述第二伸缩杆杆体连接件16-2的远手端位于所述第二铰轴安装座17与所述固定杆5的固定管体连接件5-2的管壁之间，所述第二伸缩杆杆体连接件16-2的近手端穿过所述第一伸缩杆管体连接件8-2上的开口，并与所述第一伸缩杆管体8-1可拆卸连接，将第二伸缩杆16设置为可拆卸的第二伸缩杆杆体16-1和第二伸缩杆杆体连接件16-2同样是为了便于生产加工和安装拆卸，本实施方式中，为了避免第二伸缩杆杆体连接件16-2与第一伸缩杆管体连接件8-2干涉，即为了使第二伸缩杆杆体连接件16-2能够穿过第一伸缩杆管体连接件8-2上的开口，因此将第二伸缩杆杆体连接件16-2设置为Z形，当然，在其他实施方式中，例如如图5所示的实施方式中，第二伸缩杆杆体连接件16-2也可以是直形。当然，在其他实施方式中，也可以将第二伸缩杆杆体16-1和第二伸缩杆杆体连接件16-2设置为固定连接或者一体结构，例如上述第二伸缩杆16与第一伸缩杆8平行设置，滑动空间14为设置在转动腕1外周壁上的滑槽的实施方案中，第二伸缩杆16即可以为一体结构，且其远手端也可以不设置为Z形，或者如图6所示的实施方式中，由于连接件15采用柔性绳，则第二伸缩杆16为一体结构的直杆即可，且第二伸缩杆16的远手端不设置为Z形。

所述连接件15为弹性片或弹性杆或柔性绳，如图3和图5所示的实施方式中连接件15为弹性片或弹性杆，弹性片的结构如图8所示，其两端通过销钉进行连接，弹性片是由多层高弹性的不锈钢片组合装配而成，这样多层的结构具有较好的弹性，同时使弹性片在受到推力和拉力后，可以有效的传递动力，因而使作为夹钳的端部执行器2开合顺畅，且夹持更有力度，如图6和图7所示的实施方式中，连接件15为柔性绳，例如钢丝绳、钨丝绳等，在图6和图7所示的实施方式中，连接件15也是从所述转动腕1的中心线上延伸至所述固定杆5的中心线上。

如图2和图18所示的实施方式中，所述端部执行器2为受所述第二伸缩杆16驱动而开合的夹钳，所述夹钳包括两个钳爪20，钳爪安装座22以及限位销24，其中至少一个所述钳爪20设有弧形限位孔21，且该钳爪20通过第一转动结构与所述转动腕1可转动的连接，所述第一转动结构的转动轴线与所述端部执行器2的移动方向垂直；所述第一转动结构位于所述弧形限位孔21形成弧线开口的一侧；所述钳爪安装座22设有沿所述端部执行器2的伸缩方向延伸的直线形限位孔23，并在所述直线形限位孔23朝向所述固定杆5的一侧设有用于抵接设有弧形限位孔21的钳爪20的抵接台，且所述钳爪安装座22与所述连接件15相连；所述限位销24设置在所述转动腕1上，且所述限位销24贯穿所述直线形限位孔23和所述弧形限位孔21，从而通过第二伸缩杆16的伸缩移动实现夹钳的开合，且限位销24、直线形限位孔23和所述弧形限位孔21实现对开合角度的限定，此时端部执行器2沿滑动空间14的导向伸缩移动主要在于实现夹钳的开合动作，而不在于对夹钳的位置微调。本实施方式中两个所述钳爪20均设有所述弧形限位孔21，并分别通过对应的所述第一转动结构与所述转动腕1连接，所述钳爪安装座22设有所述直线形限位孔23的一端位于两个所述钳爪20之间，即两个钳爪20均能够在钳爪安装座22上进行开合转动，即夹钳可以是系膜抓钳、无创伤抓钳、吻合牵引钳、固定抓钳、V形抓钳、尖嘴抓钳等类型，其结构也可以不具备弧形限位孔21和第一转动结构。当然，在其他实施方式中，也可以仅用一个钳爪20能够进行开合转动，另一个钳爪20与钳爪安装座22固定连接或设置为一体结构，即夹钳为胃抓钳、单动鼠牙抓钳等类型。当然，在其他实施方式中，端部执行器2也可以是剪刀、切割刀、电刀、电勾等部件。

如图18所示的实施方式中，所述转动腕1的远手端设有用于所述钳爪20进行开合移动的开合槽25，所述第一转动结构包括设置在所述开合槽25侧壁上的第一转动槽26，以及设置在所述钳爪20上并与所述第一转动槽26适配的第一转动凸起27，所述第一转动凸起27位于所述弧形限位孔21形成弧线开口的一侧，本实施方式的第一转动结构能够便于将钳爪20从转动腕1上拆卸。

如图18所示的实施方式中，所述设有弧形限位孔21的钳爪20与所述钳爪安装座22通过第二转动结构可转动的连接，且所述第二转动结构的转动轴线与所述端部执行器2的移动方向垂直，所述第二转动结构位于所述弧形限位孔21异于形成弧线开口的一侧，设置第二转动结构保证钳爪安装座22和钳爪20在开合转动时的稳定性，当两个钳爪20均能够进行开合转动时，所述钳爪安装座22设有所述直线形限位孔23的一端位于两个所述钳爪20之间，并通过两个所述第二转动结构与两个所述钳爪20一一对应相连。当然，在其他实施方式中，也可以不设置第二转动结构。

如图18所示的实施方式中，所述第二转动结构包括设置在所述钳爪安装座22上的第二转动凸起28以及设置在所述钳爪20上的第二转动槽29，所述第二转动槽29位于所述弧形限位孔21异于形成弧线开口的一侧，所述第二转动凸起28位于所述直线形限位孔23的宽度方向一侧，本实施方式的第一转动结构能够便于将钳爪20从端部执行器2上拆卸。

如图25所示的实施方式中，微创手术器械组件还包括手柄31，抵接件33，以及快拆件35，所述固定杆5的近手端设有位于外周壁上的第一限位凸出部30；所述手柄31设有抵接所述第一限位凸出部30的近手端的第一抵接部32；所述抵接件33与所述手柄31可拆卸相连，且所述抵接件33设有抵接所述第一限位凸出部30的远手端的第二抵接部34；所述第一伸缩杆8沿所述固定杆5的长度方向设置；所述快拆件35可沿所述第一伸缩杆8的长度方向可伸缩移动地设置在所述手柄31上，且所述快拆件35通过快拆结构与所述第一伸缩杆8的近手端可拆卸的相连，以使所述快拆件35能够带动所述第一伸缩杆8伸缩移动。

其中，第一限位凸出部30和抵接件33可以一体连接，也可以可拆卸地接合。如图13所示，第一限位凸出部30的端面设置有偏心的定位块30-1，定位块30-1可以容纳在第一抵接部32的端面上的凹槽或孔中，实现第一限位凸出部30和第一抵接部32沿周向方向的相对定位，使得二者不会相对地旋转。

通过上述技术方案，设置抵接件33抵接固定杆5的第一限位凸出部30使固定杆5安装在手柄31上，同时在手柄31上设置能够连接第一伸缩杆8的快拆件35，使第一伸缩杆8安装在手柄31上，由于抵接件33与手柄31可拆卸相连，且快拆件35通过快拆结构与第一伸缩杆8相连，从而使固定杆5和第一伸缩杆8能够与手柄31实现快速简单的拆分，进而实现杆体和手柄能够进行分别清洗消毒，有效降低清洗消毒操作所需的占用空间，并能够提升清洗消毒的效果。

快拆结构包括卡槽36，卡扣37以及驱动机构，所述卡槽36设置在所述第一伸缩杆8的近手端的外周壁上；所述卡扣37设置在所述快拆件35的远手端，并具有与所述卡槽36卡接相连的卡接位置和与所述卡槽36脱开的脱开位置；所述驱动机构设置在所述快拆件35上，且所述驱动机构能够驱动所述卡扣37在所述卡接位置和所述脱开位置之间移动，即通过操作驱动机构即能够实现快拆件35与第一伸缩杆8的快速连接和拆分。当然，在其他实施方式中，快拆结构也可以包括设置在快拆件35的远手端端面上的插槽，设置在第一伸缩杆8的近手端端面上的插头和插销，所述插槽和所述插头适配，且插槽的槽壁和插头均设有沿第一伸缩杆8的径向延伸的销孔，以用于插销可拆卸的贯穿插槽和插头。

在本发明提供的微创手术器械组件中，快拆件35可以采用两种不同类型的结构，并针对两种类型的快拆件35提供了三种实施方式。

第一种类型的快拆件35为沿所述第一伸缩杆8的长度方向延伸的杆状，所述卡扣37为径向可移动地设置在所述快拆件35上的卡勾结构，所述驱动机构包括套设在所述快拆件35外部的套环38，所述套环38能够受驱动的沿所述快拆件35的长度方向移动，以使所述套环38具有部分内周壁抵接所述卡扣37以使所述卡扣37位于所述卡接位置的远手端位置，和脱离所述卡扣37以使卡扣37位于脱开位置的近手端位置。其中卡扣37可以设置为一个，也可以设置为轴对称的两个，当套环38向远手端位置移动时，卡扣37受到套环38内壁提供的压力而嵌入卡槽36内，优选的卡扣37的近手端设有倒角，以避免与卡住套环38，当套环38向近手端位置移动时，卡扣37可以通过手部的抖动脱离卡槽36，也可以设置弹簧片向卡扣37提供弹力以自动脱离卡槽36。

第一种类型的快拆件35具有两种实施方式，如图19和图20所示的快拆件35的第一种实施方式中，所述驱动机构还包括套设在所述快拆件35外周壁上的第一弹性件39，优选为弹簧，当然可以是橡胶套管，且所述快拆件35上设有抵接所述第一弹性件39的近手端的凸台，所述第一弹性件39的远手端抵接所述套环38，以向所述套环38提供朝向所述远手端位置移动的驱动力，即第一弹性件39的弹力使套环38位于远手端位置，当需要套环38向近手端位置时，需要使用人员推动或拉动套环38进行移动。如图21和图22所示的快拆件35的第二种实施方式中，所述驱动机构还包括设置在所述快拆件35外周壁上的外螺纹，且所述套环38的内周壁设有与所述外螺纹适配的内螺纹，套环38的移动是通过使用人员转动套环38实现的。

第二种类型的快拆件35如图23和图24所示，即快拆件35的第三种实施方式，所述卡扣37可沿垂直于所述第一伸缩杆8长度方向移动地设置在所述快拆件35的远手端，所述卡扣37为具有条形通孔40的环体，所述驱动机构包括设置在所述卡扣37两侧的第二弹性件41和按压件42，所述第二弹性件41优选为弹簧，当然也可以是橡胶柱体或球体，第二弹性件41向所述卡扣37提供朝向所述按压件42移动的驱动力，以使所述卡扣37部分地卡接在所述卡槽36中，所述按压件42能够带动所述卡扣37反向移动，以使所述第一伸缩杆8的近手端能够进出所述条形通孔40，第二弹性件41的弹力使卡扣37位于卡接位置，当需要卡扣37移动至脱开位置时，需要使用人员按压按压件42，以推动卡扣37移动。本实施方式中，按压件42与卡扣37为一体结构，当然，在其他实施方式中，按压件42与卡扣37也可以为分体结构，按压件42与卡扣37抵接。本实施方式中，所述卡槽36为环绕所述第一伸缩杆8的近手端外周壁的环形槽体，当然，在其他实施方式中，卡槽36也可以为设置在第一伸缩杆8朝向所述卡扣37一侧的凹槽。本实施方式中，卡扣37是环体直接卡入卡槽36内，当然，在其他实施方式中，也可以在卡扣37的内周壁上设置凸出部，由凸出部伸入卡槽36内。

如图25，图27、图19和图21所示，所述手柄31包括手柄本体31-1和可转动地设置在所述手柄本体31-1上的转动拨轮31-2，所述转动拨轮31-2设有位于其转动轴线上的通孔，且所述转动拨轮31-2设有沿其转动轴线延伸的第一条形限位槽43，所述第一条形限位槽43与所述通孔连通；所述快拆件35的近手端与所述手柄本体31-1可转动地相连，优选的快拆件35的近手端设置为轴状，手柄本体31-1上设置与其适配的轴孔，且快拆件35的近手端可转动的插在轴孔内，实现了快拆件35与手柄本体31-1的可拆卸连接，所述快拆件35的远手端穿过所述转动拨轮31-2的通孔，且所述快拆件35的远手端的外周壁上设有第一周向限位凸台44，所述第一周向限位凸台44适于嵌入所述第一条形限位槽43内，并能够沿第一条形限位槽43的长度方向移动，且所述第一条形限位槽43位于所述转动拨轮31-2周向上的两侧壁与所述第一周向限位凸台44可滑动的抵接，通过设置第一条形限位槽43和第一周向限位凸台44使转动拨轮31-2能够带动快拆件35以及第一伸缩杆8绕第一伸缩杆8的中心轴线旋转，同时由于第一条形限位槽43为条形，因此不会阻碍快拆件35以及第一伸缩杆8沿第一伸缩杆8长度方向的伸缩移动，从而通过下述的连杆7和转动腕1使端部执行器2能够绕所述第一铰轴6相对于所述固定杆5转动以及绕所述第一伸缩杆8的中心轴线旋转，为了便于第一周向限位凸台44能够进入第一条形限位槽43，转动拨轮31-2设有第一条形限位槽43的部分采用可弹性变形的材料，例如塑料，从而使转动拨轮31-2和快拆件35实现快速的安装和拆卸。当然，在其他实施方式中，也可以不设置转动拨轮31-2而仅设置手柄本体31-1，此时快拆件35和第一伸缩杆8仅能够沿第一伸缩杆8长度方向伸缩移动，而不能够绕第一伸缩杆8的中心轴线旋转。

如图25所示的实施方式中，所述手柄本体31-1设有环形的握持部，所述握持部的内周壁设有指夹凸出部64，所述指夹凸出部64将所述握持部的内部空间分隔为适于伸入人体中指的顶部空间65和适于伸入人体无名指的底部空间66，从而通过中指和无名指能够移动手柄本体31-1的位置，而设置指夹凸出部64是为了使中指和无名指对指夹凸出部64起到夹持的作用，从而使中指和无名指能够更稳定的移动手柄本体31-1，所述握持部的外周壁设有搭指凸出部67，所述搭指凸出部67的远手端端面设置为适于搭持人体小指的弧形。当然，在其他实施方式中，手柄本体31-1也可以设置为其他的现有结构，例如在手柄本体31-1设置握把。

如图26所示的实施方式中，所述固定杆5为套设在所述第一伸缩杆8外部的管体结构，且所述第一伸缩杆8的近手端伸出所述固定杆5，所述固定杆5的近手端设有安装槽，所述第一伸缩杆8的外周壁设有沿其长度方向延伸的第二条形限位槽45；所述微创手术器械组件还包括周向限位件46，所述周向限位件46适于安装在所述固定杆5的安装槽中，所述周向限位件46设有适于嵌入所述第二条形限位槽45的第二周向限位凸台62，所述第二周向限位凸台62能够沿所述第一伸缩杆8的长度方向在所述第二条形限位槽45内移动，且所述第二条形限位槽45位于所述第一伸缩杆8周向上的两侧壁与所述第二周向限位凸台62可滑动的抵接，通过设置周向限位件46、第二条形限位槽45和第二周向限位凸台62使固定杆5和第一伸缩杆8能够绕第一伸缩杆8的中心轴线同步转动，并使第一伸缩杆8能够相对固定杆5沿固定杆5的长度方向伸缩移动，即转动转动拨轮31-2时，固定杆5和第一伸缩杆8同时随转动拨轮31-2旋转。当然，在其他实施方式中，在不设置转动拨轮31-2时，也可以不设置周向限位件46、第二条形限位槽45和第二周向限位凸台62。当然，在其他实施方式中，也可以将固定杆5与转动拨轮31-2进行可拆卸的连接，此时也可以不设置周向限位件46、第二条形限位槽45和第二周向限位凸台62，固定杆5在转动拨轮31-2的驱动下绕第一伸缩杆8的中心轴线旋转。当然，在其他实施方式中，固定杆5也可以是实心杆体结构，固定杆5和第一伸缩杆8平行设置。

为了使周向限位件46始终位于安装槽内，而不会脱离安装槽，进而导致固定杆5与第一伸缩杆8无法同步旋转的情况，如图25和图26所示的实施方式中，所述微创手术器械组件还包括套管47，所述套管47套设在所述固定杆5设置所述安装槽的部分外，且所述套管47的内周壁与所述周向限位件46抵接，所述套管47的外周壁设有第二限位凸出部48；所述转动拨轮31-2设有环绕其转动轴线的外螺纹段，且所述转动拨轮31-2的远手端形成所述第一抵接部32，所述第一抵接部32设有所述第一条形限位槽43；所述抵接件33设有用于所述第一伸缩杆8和所述固定杆5穿过的孔路，所述孔路的近手端设有与所述转动拨轮31-2的外螺纹段螺纹连接的内螺纹段，以使转动拨轮31-2和抵接件33可拆卸的相连，进而实现手柄31与抵接件33可拆卸的相连，所述孔路的中部设有适于容纳所述第一抵接部32、所述快拆件35的远手端和所述第一限位凸出部30的容纳段，所述孔路的远手端设有与所述套管47的外周壁抵接相连的抵接段，所述抵接段与所述容纳段之间形成两个孔阶，其一所述孔阶形成所述第二抵接部34，以将固定杆5安装在手柄31上，另一所述孔阶抵接所述第二限位凸出部48的远手端，所述第二限位凸出部48的近手端抵接所述第一限位凸出部30，以限定套管47在固定杆5上的位置，避免套管47在固定杆5上滑动而导致脱离周向限位件46，进而导致周向限位件46脱出安装槽，同时套管47的外周壁与抵接件33的孔路的远手端的内周壁转动相连，也避免孔路的远手端的内周壁直接抵接周向限位件46而产生磨损，抵接件33设置孔路还对快拆结构起到保护作用，避免误操作而导致第一伸缩杆8与快拆件35脱开。当然，在其他实施方式中，若不设置转动拨轮31-2，抵接件33也可以设置为L形，其一端沿第一伸缩杆8的长度方向设置并与手柄本体31-1相连，另一端沿第一伸缩杆8的径向设置，第一限位凸出部30被抵接件33的另一端与手柄本体31-1夹持在中间。当然，在其他实施方式中，套管47也可以通过螺纹结构套设在固定杆5上，而无需设置第二限位凸出部48。

如图25、图28和图29所示，所述微创手术器械组件还包括第一扳机49和转动安装座51，所述第一扳机49与所述手柄31通过第一扳机铰轴50可转动的铰接相连，本实施方式中，第一扳机铰轴50位于第一扳机49的非手持端，当然，在其他实施方式中，第一扳机铰轴50也可以设置在第一扳机49的中部，所述转动安装座51可转动的设置在所述第一扳机49的非手持端上，且所述转动安装座51的转动轴线与所述第一扳机铰轴50平行，本实施方式中，转动安装座51的两侧设置凸出的轴状凸起，轴状凸起与第一扳机49转动相连，所述转动安装座51设有安装孔52，且所述安装孔52的轴线与所述第一扳机铰轴50异面垂直，所述快拆件35可绕所述安装孔52的轴线转动地设置在所述安装孔52内，以使所述第一扳机49绕所述第一扳机铰轴50转动时能够驱动所述快拆件35沿所述第一伸缩杆8的长度方向伸缩移动，从而使快拆件35能够绕第一伸缩杆8的中心轴线旋转，并能够沿第一伸缩杆8的长度方向伸缩移动。当然，在其他实施方式中，当不设置转动拨轮31-2时，也可以不设置转动安装座51，快拆件35的近手端直接与第一扳机49铰接，即实现通过第一扳机49驱动快拆件35和第一伸缩杆8能够沿第一伸缩杆8的长度方向移动。

如图25所示，所述安装孔52的内周壁固定设置有旋转连接轴套53，所述旋转连接轴套53可转动地套设在所述快拆件35的近手端，从而避免快拆件35的近手端在第一扳机49转动时出现应力集中，进而导致快拆件35的近手端受损的问题。当然，在其他实施方式中，当安装孔52沿其轴向具有一定距离时，也可以不设置旋转连接轴套53。

如图25所示的实施方式中，所述第一扳机49的手持端的远手端端面设置为适于搭持人体食指的弧形，且第一扳机49位于手柄本体31-1的握持部的远手侧。当然，在其他实施方式中，第一扳机49也可以是现有的其他结构。

如图25所示的实施方式中，所述微创手术器械组件还包括弧形棘轮片54和锁位件55，所述弧形棘轮片54环绕所述第一扳机铰轴50的设置在所述手柄31上，且所述弧形棘轮片54设有沿其弧度方向设置的多个棘齿槽，所述锁位件55设有用于嵌入所述棘齿的齿部，且所述锁位件55可转动的设置在所述第一扳机49上，以使所述锁位件55具有所述齿部嵌入所述棘齿槽的锁定位置，和所述齿部脱离所述棘齿槽的活动位置，所述锁位件55位于所述锁定位置时，所述第一扳机49仅能够沿弧形棘轮片54的弧线方向单向移动，图25中，单向移动方向为逆时针方向，通过改变弧形棘轮片54的设置方向，能够实现对单向移动方向的调整，通过设置弧形棘轮片54和锁位件55，实现了在不扳动第一扳机49时，通过位于锁定位置的锁位件55实现对第一伸缩杆8位于其长度方向位置的锁定，下述中第一伸缩杆8的作用是调整端部执行器2绕所述第一铰轴6相对于所述固定杆5转动，即通过锁位件55实现对端部执行器2转动角度的限定，且当锁位件55位于锁定位置时，第一扳机49也仅能够沿弧形棘轮片54的弧线方向单向移动，实现了对反向移动的限制，此时只能将锁位件55移动至活动位置才能够使第一扳机49进行反向移动，即锁位件55实现了限位开关的作用。当然，在其他实施方式中，也可以不设置弧形棘轮片54和锁位件55，此时需要操作人员始终控制第一扳机49的位置，以实现对第一伸缩杆8的限位和调整，进而实现对端部执行器2转动角度的限定和调整。

如图25所示的实施方式中，所述微创手术器械组件还包括第三弹性件56，所述第三弹性件56沿所述第一伸缩杆8的长度方向设置，本实施方式中，所述手柄31和所述转动安装座51通过所述第三弹性件56相连，所述第三弹性件56向所述第一扳机49提供沿逆于所述单向移动方向的力，本实施方式中第三弹性件56向所述第一扳机49提供朝向远手端移动的力，即第三弹性件56起到驱动第一扳机49复位的作用，当将锁位件55移动至活动位置时，第三弹性件56驱动第一扳机49自动复位，即能够使端部执行器2的转动角度自动消除，使端部执行器2自动复位至位于第一伸缩杆8的中心轴线上，操作人员在对端部执行器2的操作结束后，仅需将锁位件55移动至活动位置，即能够将微创手术器械组件从人体内取出，而无需操作第一扳机49使端部执行器2复位。当然，在其他实施方式中，也可以是所述手柄31和所述第一伸缩杆8的近手端通过所述第三弹性件56相连，或者所述手柄31和所述第一扳机49通过所述第三弹性件56相连。当然，在其他实施方式中，也可以不设置第三弹性件56。本实施方式中，第三弹性件56为套设在快拆件35近手端与下述第二伸缩杆16上的弹簧。当然，在其他实施方式中，第三弹性件56也可以是橡胶套环或橡胶杆，第三弹性件56也可以不套设在快拆件35近手端与下述第二伸缩杆16上，而直接连接快拆件35的近手端和手柄31，且第三弹性件56也可以与第一伸缩杆8的轴向具有一定夹角。

如图25所示的实施方式中，所述微创手术器械组件还包括第四弹性件57，所述第四弹性件57设置在所述第一扳机49上，所述第四弹性件57与位于所述锁定位置的所述锁位件55抵接，以向所述锁位件55提供所述齿部向所述棘齿槽内移动方向的压力，从而避免当锁位件55限定第一扳机49时，出现锁位件55的齿部脱离棘齿槽的情况，进而影响手术操作，本实施方式中，第四弹性件57采用弹片。当然，在其他实施方式中，第四弹性件57也可以采用弹簧，或者不设置第四弹性件57。

如图25，图30和图31所示，所述微创手术器械组件还包括第二伸缩杆16和第二扳机59，所述第二伸缩杆16沿所述固定杆5的长度方向设置，所述第二伸缩杆16的近手端设有球头58，所述第二扳机59与所述手柄31通过第二扳机铰轴可转动的铰接相连，所述第二扳机59的非手持端设有扇形滑槽60，且所述扇形滑槽60形成的平面垂直于所述第二扳机铰轴，所述扇形滑槽60的弧形槽底设置为限制所述球头58仅沿其弧线方向滑动的形状，本实施方式中，进一步设置第二伸缩杆16，由下述可知第二伸缩杆16用于驱动端部执行器2沿固定杆5的长度方向的位置，以实现为端部执行器2的位置微调或者实现作为端部执行器2的夹钳的开合操作，第二扳机用于驱动第二伸缩杆16沿固定杆5的长度方向伸缩移动，进而实现对端部执行器2的驱动，将第二伸缩杆16的近手端设置球头58，并在第二扳机59的非手持端设有扇形滑槽60，使得第二扳机59与第二伸缩杆16实现了可拆卸连接，通过转动第二扳机59，能够使第二伸缩杆16的近手端从扇形滑槽60中脱出或进入扇形滑槽60，同时扇形滑槽60的弧形槽底设置为限制所述球头58仅沿其弧线方向滑动的形状是为了在扳动第二扳机59时能够带动球头58沿固定杆5的长度方向伸缩移动，进而驱动第二伸缩杆16移动。当然，在其他实施方式中，当端部执行器2固定设置在下述的转动腕1上时，也可以不设置第二伸缩杆16和第二扳机59，或者当端部执行器2固定设置在第一伸缩杆8上时，也可以不设置第二伸缩杆16和第二扳机59，此时第一扳机49是用于驱动第一伸缩杆8沿固定杆5的长度方向移动，进而驱动端部执行器2沿固定杆5的长度方向移动，而不是实现驱动转动腕1绕所述第一铰轴6相对于所述固定杆5转动的作用。

如图25所示的实施方式中，所述第二扳机59设置为适于伸入人体拇指的环形结构，且第二扳机59位于手柄本体31-1的握持部的近手侧。当然，在其他实施方式中，第二扳机59也可以设置为其他现有结构。

如图25所示的实施方式中，所述第一伸缩杆8为套设在所述第二伸缩杆16外部的管体结构，且所述第二伸缩杆16的近手端伸出所述第一伸缩杆8，所述第二伸缩杆16的近手端设有直径小于所述第二伸缩杆16的管体内径的小径段61，所述球头58设置在所述小径段61的近手端部，且所述球头58的直径不大于所述第二伸缩杆16的管体内径，设置小径段61以形成直径不大于所述第二伸缩杆16的管体内径的球头58，而球头58直径不大于所述第二伸缩杆16的管体内径是为了使第二伸缩杆16的近手端能够伸入第一伸缩杆8内，进而实现第二伸缩杆16和第一伸缩杆8的拆卸。当然，在其他实施方式中，第一伸缩杆8也可以是实心的杆体结构，第二伸缩杆16与第一伸缩杆8平行设置，此时球头58的直径无需进行限定。

本发明另一方面提供一种微创手术器械，其包括以上所述的微创手术器械组件。

微创手术器械由于采用上述的微创手术器械组件，因此在第一伸缩杆8沿固定杆5的长度方向伸缩移动时，能够带动转动腕1绕所述第一铰轴6转动，从而实现了端部执行器2的转动，且上述结构相较于现有技术中的关节腕结构转弯半径更小，从而能够避免微创手术器械无法在狭窄空间内使端部执行器2进行转动，或者由于其转弯半径较大而与其他手术器械干涉的问题。

在微创手术器械操作时，食指扣在第一扳机49处，大拇指钩在第二扳机59里，中指无名指和小指从上到下分别放在手柄本体31-1上，这样抓握可以进行方便的操作器械，第二扳机59控制作为端部执行器2的夹钳的开合，第一扳机49往后钩可以实现端部执行器2和转动腕1绕所述第一铰轴6相对于所述固定杆5的转动，锁位件55和第三弹性件56可以快速实现端部执行器2和转动腕1从具有转动角度的位置直接快速返回到直夹钳的状态，即端部执行器2和转动腕1位于固定杆5的中心轴线上，从而能够快速便捷的将微创手术器械的远手端从患者体表小孔取出，此外，转动拨轮31-2在需要使端部执行器2发生绕固定杆5的中心轴线转动时由食指拨动旋转。

同时，由于固定杆5、第一伸缩杆8和第二伸缩杆16均设置为与手柄31可快速拆分的连接，因此，当微创手术器械需要进行进行清洗消毒时，即能够将固定杆5、第一伸缩杆8和第二伸缩杆16分别与手柄31进行快速拆分，拆分后的结构如图32所示，此时，固定管体5-1被拆分为独立部件，第一伸缩杆管体8-1被拆分为独立部件，第二伸缩杆16、固定管体连接件5-2、第一伸缩杆管体连接件8-2和转动腕1仍连接在一起，上述三部分即能够分别进行清洗消毒，从而提升清洗消毒效果，并使得清洗消毒操作所需占用的空间得到有效降低。当然，在其他实施方式中也可以进一步的拆分。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于此。在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，包括各个具体技术特征以任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。但这些简单变型和组合同样应当视为本发明所公开的内容，均属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种微创手术器械组件，其特征在于，包括：

转动腕（1），所述转动腕（1）的远手端能够安装端部执行器（2），所述转动腕（1）的近手端设有第一连接部（3）和第二连接部（4）；

固定杆（5），所述固定杆（5）的远手端与所述第一连接部（3）通过第一铰轴（6）可转动地连接；

连杆（7），所述连杆（7）的远手端与所述第二连接部（4）可转动地铰接；以及

第一伸缩杆（8），所述第一伸缩杆（8）与所述固定杆（5）可拆卸的连接，所述第一伸缩杆（8）的远手端与所述连杆（7）的近手端可转动地铰接相连，且所述第一伸缩杆（8）能够受驱动地沿所述固定杆（5）的长度方向伸缩移动，以带动所述转动腕（1）绕所述第一铰轴（6）相对于所述固定杆（5）转动；

所述转动腕（1）设有滑动空间（14）；

所述微创手术器械组件还包括：

端部执行器（2），所述端部执行器（2）的安装端位于所述滑动空间（14）内；

能够弯曲变形的连接件（15），所述连接件（15）位于所述转动腕（1）和所述固定杆（5）的连接位置处，且所述连接件（15）的远手端与所述端部执行器（2）的安装端连接；以及

第二伸缩杆（16），所述第二伸缩杆（16）的远手端与所述连接件（15）的近手端相连，且所述第二伸缩杆（16）能够受驱动地沿所述固定杆（5）的长度方向伸缩移动，以带动所述端部执行器（2）沿伸入或伸出所述滑动空间（14）的方向伸缩移动；

其中，所述固定杆（5）为远手端端部设有第一铰轴安装座（9）的管体结构，所述第二伸缩杆（16）位于所述固定杆（5）内部，且所述第一铰轴安装座（9）与所述固定杆（5）的管壁之间设有用于所述连接件（15）穿过的开口；

所述转动腕（1）内部中空以形成所述滑动空间（14）以及用于所述连接件（15）进入所述滑动空间（14）的通道；

其中，所述第一铰轴安装座（9）设有限位杆（63），所述限位杆（63）沿所述固定杆（5）的径向设置，所述限位杆（63）与所述第一连接部（3）之间形成适于所述连接件（15）通过的限位空间；和/或

所述连接件（15）从所述转动腕（1）的中心线上延伸至所述固定杆（5）的中心线上；

其中，所述连接件（15）为弹性片或弹性杆或柔性绳；

所述端部执行器（2）为受所述第二伸缩杆（16）驱动而开合的夹钳，所述夹钳包括：

两个钳爪（20），其中至少一个所述钳爪（20）设有弧形限位孔（21），且该钳爪（20）通过第一转动结构与所述转动腕（1）可转动的连接，所述第一转动结构的转动轴线与所述端部执行器（2）的移动方向垂直；所述第一转动结构位于所述弧形限位孔（21）形成弧线开口的一侧；

钳爪安装座（22），所述钳爪安装座（22）设有沿所述端部执行器（2）的伸缩方向延伸的直线形限位孔（23），并在所述直线形限位孔（23）朝向所述固定杆（5）的一侧设有用于抵接设有弧形限位孔（21）的钳爪（20）的抵接台，且所述钳爪安装座（22）与所述连接件（15）相连；以及

限位销（24），所述限位销（24）设置在所述转动腕（1）上，且所述限位销（24）贯穿所述直线形限位孔（23）和所述弧形限位孔（21）；

其中，所述设有弧形限位孔（21）的钳爪（20）与所述钳爪安装座（22）通过第二转动结构可转动的连接，且所述第二转动结构的转动轴线与所述端部执行器（2）的移动方向垂直，所述第二转动结构位于所述弧形限位孔（21）异于形成弧线开口的一侧。

2.根据权利要求1所述的微创手术器械组件，其特征在于，所述固定杆（5）为远手端端部设有第一铰轴安装座（9）的管体结构，所述第一铰轴安装座（9）与所述第一连接部（3）铰接，且所述固定杆（5）的管壁设有与管体的内部空间连通的第一容纳槽（10），所述第一伸缩杆（8）位于所述固定杆（5）的内部，且所述第一伸缩杆（8）的远手端位于所述第一容纳槽（10）内，以连接所述连杆（7）的近手端。

3.根据权利要求2所述的微创手术器械组件，其特征在于，所述固定杆（5）包括可拆卸连接的固定管体（5-1）和固定管体连接件（5-2），所述固定管体（5-1）为直管结构，所述固定管体连接件（5-2）的远手端设有所述第一铰轴安装座（9）和所述第一容纳槽（10）。

4.根据权利要求3所述的微创手术器械组件，其特征在于，所述固定管体（5-1）的远手端的管壁上设有L形槽（11），所述L形槽（11）包括沿所述固定管体（5-1）的周向延伸的限位部和沿所述固定管体（5-1）的轴向延伸的进出通道，所述进出通道在所述固定管体（5-1）的端部形成开口，所述固定管体连接件（5-2）的近手端的外周面上设有径向突出的限位凸起（12），所述限位凸起（12）能够经所述进出通道进入或脱离所述限位部，沿所述固定管体（5-1）的轴向方向，所述限位部的长度与所述限位凸起（12）的长度适配。

5.根据权利要求2所述的微创手术器械组件，其特征在于，所述转动腕（1）的近手端的部分的管壁轴向凸出，以形成所述第一连接部（3），未凸出的管壁形成所述第二连接部（4）。

6.根据权利要求1所述的微创手术器械组件，其特征在于，所述第一伸缩杆（8）为远手端端部设有第二铰轴安装座（17）的管体结构，所述第二铰轴安装座（17）与所述连杆（7）的近手端铰接相连，所述第一伸缩杆（8）同轴地套设在所述第二伸缩杆（16）外部，且所述第二伸缩杆（16）能够受驱动地相对所述固定杆（5）伸缩移动。

7.根据权利要求6所述的微创手术器械组件，其特征在于，所述第一伸缩杆（8）包括可拆卸连接的第一伸缩杆管体（8-1）和第一伸缩杆管体连接件（8-2），所述第一伸缩杆管体（8-1）为直管结构，所述第一伸缩杆管体连接件（8-2）的远手端设有所述第二铰轴安装座（17），且所述第一伸缩杆管体连接件（8-2）还设有用于所述第二伸缩杆（16）或所述连接件（15）通过的开口。

8.根据权利要求7所述的微创手术器械组件，其特征在于，所述第一伸缩杆管体（8-1）的管壁上设有两个卡口（18），所述第一伸缩杆管体连接件（8-2）的近手端设有能够伸入所述第一伸缩杆管体（8-1）内并与两个所述卡口（18）分别适配的两个弹性卡勾（19），用于所述第二伸缩杆（16）或所述连接件（15）通过的开口位于两个所述弹性卡勾（19）之间。

9.根据权利要求7所述的微创手术器械组件，其特征在于，所述第二伸缩杆（16）包括第二伸缩杆杆体（16-1）和第二伸缩杆杆体连接件（16-2），所述第二伸缩杆杆体（16-1）位于所述第一伸缩杆管体（8-1）内，所述第二伸缩杆杆体连接件（16-2）的远手端位于所述第二铰轴安装座（17）与所述固定杆（5）的固定管体连接件（5-2）的管壁之间，所述第二伸缩杆杆体连接件（16-2）的近手端穿过所述第一伸缩杆管体连接件（8-2）上的开口，并与所述第一伸缩杆管体（8-1）可拆卸连接。

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