CN221060756U - 止血夹钳结构及止血夹钳手术器械 - Google Patents

Abstract

本实用新型为一种止血夹钳结构及止血夹钳手术器械，止血夹钳结构装配于机械臂末端的器械杆末端，止血夹钳结构包括相配合的两个钳片；每个钳片均包括自其末端向前端顺序连接的连接段、第一弯折段、第一延伸段和第二弯折段，第一弯折段和第二弯折段均位于第一延伸段的同一侧，第二弯折段的端部与第一弯折段的端部之间形成有操作缺口，两个钳片的连接段通过开合轴能开合的连接。本实用新型的止血夹钳结构及止血夹钳手术器械能增大操作空间，更利于医生对被钳夹血管或组织进行封合等其他操作。

Description

止血夹钳结构及止血夹钳手术器械

技术领域

本实用新型是关于手术器械领域，尤其涉及一种止血夹钳结构及止血夹钳手术器械。

背景技术

腹腔手术中通常使用止血钳(血管钳)用于止血，此外，该类器械还可以用于分离、解剖以及加持组织。止血钳在止血时需要扣上一、二齿扣锁，在扣锁不吻合时会出现钳柄自动松开，造成组织滑脱出血的情况。腹腔镜手术系统使用止血钳器械，因腔镜手术方式，其操作端距离工作段长度过长，且钳头除开合外无其余自由度，在复杂环境下很难对患处进行止血等操作，增加手术难度及风险。传统止血钳外形简单，不能对被钳夹处进行缝合等其他操作，不同的外形适合不同的使用场景。

综上，目前腹腔手术用止血钳主要存在如下缺点：

(1)无专用的适用于机器人止血钳类手术器械，需要助手通过辅助孔协助完成临时止血；

(2)常规腹腔镜用止血钳长度过长，且钳头无俯仰偏摆等自由度，无法进行精细操作；

(3)止血钳锁紧扣不工作易造成组织滑脱，出血等手术风险；

(4)不能在钳夹血管或组织的同时，对被钳夹血管和组织进行缝合等其他操作。

由此，本发明人凭借多年从事相关行业的经验与实践，提出一种止血夹钳结构及止血夹钳手术器械，以克服现有技术的缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种止血夹钳结构及止血夹钳手术器械，能增大操作空间，更利于医生对被钳夹血管或组织进行封合等其他操作。

本实用新型的上述目的可采用下列技术方案来实现：

本实用新型提供一种止血夹钳结构，止血夹钳结构装配于机械臂末端的器械杆末端，止血夹钳结构包括相配合的两个钳片；每个钳片均包括自其末端向前端顺序连接的连接段、第一弯折段、第一延伸段和第二弯折段，第一弯折段和第二弯折段均位于第一延伸段的同一侧，第二弯折段的端部与第一弯折段的端部之间形成有操作缺口；两个钳片的连接段通过开合轴能开合的连接。

在本实用新型的一较佳实施方式中，每个钳片还均包括连接在第二弯折段的端部并向钳片的末端延伸的第二延伸段，第二延伸段的端部与第一弯折段的端部之间形成操作缺口。

在本实用新型的一较佳实施方式中，第二延伸段的长度大于第一延伸段长度的1/2，每个钳片还均包括自连接段向外延伸形成的第三延伸段，第三延伸段的端部与第二延伸段的端部之间构成操作缺口。

在本实用新型的一较佳实施方式中，第二延伸段的长度小于第一延伸段长度的1/2。

在本实用新型的一较佳实施方式中，第一弯折段为倾斜杆，第一延伸段为纵向直杆，其长度方向沿钳片的长度方向延伸；第二弯折段包括横向直杆，横向直杆的长度方向垂直于纵向直杆的长度方向，且横向直杆的两端通过过渡弧段分别与第一延伸段和第二延伸段连接。

在本实用新型的一较佳实施方式中，第一弯折段、第一延伸段和第二弯折段平滑过渡连接并构成弧形弯曲结构。

在本实用新型的一较佳实施方式中，两个钳片在闭合时互相接触的表面上设有互相啮合的锯齿。

在本实用新型的一较佳实施方式中，锯齿的齿形为等腰直角三角形齿。

在本实用新型的一较佳实施方式中，锯齿的齿顶、齿底以及齿侧均设有过渡圆角。

在本实用新型还提供一种止血夹钳手术器械，止血夹钳手术器械包括：

器械盒，其内部设有第一驱动轴、第二驱动轴、第三驱动轴和第四驱动轴；

器械杆，其第一端与器械盒枢接；

末端夹钳，其包括基座、腕部以及上述的止血夹钳结构，基座的第一端与器械杆的第二端固接，腕部的第一端通过导向轴与基座的第二端铰接，两个钳片均通过开合轴与腕部的第二端铰接，且导向轴垂直于开合轴；第一驱动轴通过第一传动机构与其中一钳片连接，并能带动该钳片绕开合轴摆动；第二驱动轴通过第二传动机构与另一钳片连接，并能带动该钳片绕开合轴摆动；第三驱动轴通过第三传动机构与腕部连接，并能带动腕部绕导向轴摆动，第四驱动轴通过第四传动机构与器械杆连接，并能带动器械杆自转。

由上所述，本实用新型的止血夹钳结构及止血夹钳手术器械，每个钳片的第一弯折段、第一延伸段和第二弯折段之间围合形成中空区域，且第一弯折段和第二弯折段的端部之间形成与该中空区域连通的操作缺口，操作缺口和中空区域共同构成可操作空间；利用两个钳片钳夹在血管或组织的两侧时，每个钳片的中空区域和操作缺口均可位于至少一部分血管或组织上的待缝合伤口区域的侧部；通过操作缺口与中空区域连通可以增大医生的操作空间，医生可以通过操作缺口在中空区域进行切断、缝合等操作，手术操作更加方便，提高了手术效率。

附图说明

以下附图仅旨在于对本实用新型做示意性说明和解释，并不限定本实用新型的范围。其中：

图1：为本实用新型提供的止血夹钳手术器械的示意图。

图2：为本实用新型提供的末端夹钳的示意图。

图3：为本实用新型提供的末端夹钳处于打开状态的示意图。

图4：为本实用新型提供的末端夹钳处于闭合状态的示意图。

图5：为本实用新型提供的末端夹钳进行偏摆时的示意图。

图6：为本实用新型提供的末端夹钳进行俯仰时的示意图。

图7：为本实用新型提供的鸭嘴形钳片的示意图。

图8：为本实用新型提供的两个钳片采用鸭嘴形钳片时钳夹住血管后的示意图。

图9：为本实用新型提供的两个钳片采用鸭嘴形钳片时钳夹住血管后缝合操作的示意图。

图10：为本实用新型提供的两个钳片采用弧形钳片时钳夹住血管后的示意图。

图11：为本实用新型提供的两个钳片采用弧形钳片时钳夹住血管后缝合操作的示意图。

图12：为本实用新型提供的弯钩状钳片的示意图。

图13：为本实用新型提供的两个钳片采用弯钩状钳片时钳夹住血管后的示意图。

图14：为本实用新型提供的两个钳片采用弯钩状钳片时钳夹住血管后缝合操作的示意图。

图15：为本实用新型提供的钳片上锯齿的齿形外形图。

图16：为本实用新型提供的两个钳片上的锯齿相啮合的示意图。

图17：为本实用新型提供的钳片上锯齿的倒圆角的示意图。

图18：本实用新型提供的止血夹钳手术器械用于手术机器人进行手术操作场景图。

具体实施方式

为了对本实用新型的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本实用新型的具体实施方式。

如图1至图18所示，本申请提供一种止血夹钳结构，特别适用于机器人辅助的腹腔手术环境，止血夹钳结构装配于机械臂末端的器械杆末端，止血夹钳结构包括相配合的两个钳片；每个钳片均包括自其末端向前端顺序连接的连接段61、第一弯折段62、第一延伸段63和第二弯折段64，第一弯折段62和第二弯折段64均位于第一延伸段63的同一侧，第二弯折段64的端部与第一弯折段62的端部之间形成有操作缺口51；两个钳片的连接段61通过开合轴21能开合的连接。

由此，本实施例中的止血夹钳结构，每个钳片的第一弯折段62、第一延伸段63和第二弯折段64之间围合形成中空区域A，且第一弯折段62和第二弯折段64的端部之间形成与该中空区域A连通的操作缺口51，操作缺口51和中空区域A共同构成可操作空间；利用两个钳片钳夹在血管或组织的两侧时，每个钳片的中空区域A和操作缺口51均可位于至少一部分血管或组织上的待缝合伤口区域的侧部；通过操作缺口51与中空区域A连通可以增大医生的操作空间，医生可以通过操作缺口51在中空区域A进行切断、缝合等操作，手术操作更加方便，提高了手术效率。

在具体实现方式中，为了在使用时便于对被钳夹患处进行缝合等其他手术操作，两个钳片的形状优选采用如下三种形状：

第一种形状：参照图7至图9，每个钳片还均包括连接在第二弯折段64的端部并向钳片的末端延伸的第二延伸段65以及自连接段61向外延伸形成的第三延伸段66，第二延伸段65的长度大于第一延伸段63长度的1/2，第三延伸段66的端部与第二延伸段65的端部之间构成操作缺口51。

该种形状钳片构成具有操作缺口51的鸭嘴形钳片，其特点为钳片中间有中空区域A，钳片外围有断口区域(即操作缺口51)，便于两个钳片夹持组织之后，其他手术器械通过断口在中空区域A中进行其余手术操作。整个鸭嘴形钳片是呈长圆孔形状的环状结构，该环状结构上开设有操作缺口51，该操作缺口51一般靠近腕部2设置，操作缺口51的设置可以增大医生的操作空间，手术操作更加方便，对血管600损伤区域更小。

第二种形状：参照图10和图11，第一弯折段62、第一延伸段63和第二弯折段64平滑过渡连接并构成弧形弯曲结构。

该种形状钳片构成C形的弧形钳片，其特点为钳片末端为弧形，该外形便于在复杂组织环境下夹持住想要夹持的血管600或组织，对不需要夹持的血管600或组织进行避让，同时配合下述的俯仰及偏摆自由度能让钳片末端更加的灵活，提高手术过程中操作的灵活度及准确性。

第三种形状：参照图12至图14，每个钳片还均包括连接在第二弯折段64的端部并向钳片的末端延伸的第二延伸段65，第二延伸段65的端部与第一弯折段62的端部之间形成操作缺口51。第二延伸段65的长度小于第一延伸段63长度的1/2。

该种形状钳片构成弯钩状钳片，其特点为钳片末端为钩状外形，钩状外形便于在手术中钩住组织、血管600实现分离，牵拉操作；另外当钩状位置夹持住组织后，中间操作区域B(中空区域A+操作缺口51)可以进行切断、缝合等操作，而普通的止血钳需要两把分别夹持两端再对中间的区域进行操作；此种形状的止血钳增加了手术过程中的便利性，提高手术效率。

第三种形状中进一步优选的，第一弯折段62为倾斜杆，第一延伸段63为纵向直杆，其长度方向沿钳片的长度方向延伸；第二延伸段65也为纵向直杆，第二弯折段64包括横向直杆，横向直杆的长度方向垂直于纵向直杆的长度方向，且横向直杆的两端通过过渡弧段分别与第一延伸段63和第二延伸段65连接。

该弯钩状采用直角类型的弯钩，同样尺寸下其宽度更小，更易穿过穿刺器，创伤更小。

以上三种形状的钳片，在钳片钳夹后进行缝合操作的示意图参照图8至图11以及图13和图14，两个钳片将血管600上血管缺口601两侧的组织夹持后，利用持针钳701、缝合针702和缝合线703将血管缺口601缝合，钳片的特殊形状，使得缝合操作更加方便。

进一步的，参照图15至图17，两个钳片在闭合时互相接触的表面上设有互相啮合的锯齿52，以实现止血功能。

作为优选的，锯齿52的齿形为等腰直角三角形齿(采用90°的齿形)，各锯齿52之间的齿距P为0.5-1mm，锯齿52的齿高H为0.18-0.45mm。此尺寸范围锯齿52排布更加密集，在两个钳片钳夹血管600后，在保证阻断血液流通的同时能保证不会损伤血管壁而造成永久损伤。

为了减小在手术使用过程中造成对组织的损伤，锯齿52的齿顶、齿底以及齿侧均设有过渡圆角(齿顶倒圆角521、齿底倒圆角522和齿侧倒圆角523参照图17)。根据齿距P的不同，过渡圆角的圆角半径在0.08-0.15mm之间，以避免紧闭夹持状态下齿形对组织造成损伤。

进一步的，本申请还提供一种止血夹钳手术器械，止血夹钳手术器械包括：

器械盒300，其内部设有第一驱动轴、第二驱动轴、第三驱动轴和第四驱动轴；

器械杆200，其第一端与器械盒300枢接；

末端夹钳100，其包括基座1、腕部2以及上述的止血夹钳结构(两个钳片分别记作第一钳片3和第二钳片4)，基座1的第一端与器械杆200的第二端固接，腕部2的第一端通过导向轴11与基座1的第二端铰接，两个钳片均通过开合轴21与腕部2的第二端铰接，且导向轴11垂直于开合轴21；第一驱动轴通过第一传动机构与其中一钳片(第一钳片3)连接，并能带动该钳片(第一钳片3)绕开合轴21摆动；第二驱动轴通过第二传动机构与另一钳片(第二钳片4)连接，并能带动该钳片(第二钳片4)绕开合轴21摆动；第三驱动轴通过第三传动机构与腕部2连接，并能带动腕部2绕导向轴11摆动，第四驱动轴通过第四传动机构与器械杆200连接，并能带动器械杆200自转。

使用时，利用第一驱动轴和第二驱动轴带动第一钳片3和第二钳片4绕开合轴21朝相反方向且远离彼此的方向摆动时，可以实现两个钳片的打开，如图3所示；朝相反方向且靠近彼此的方向摆动时，可以实现两个钳片的闭合，如图4所示；朝相同方向摆动时，可以实现末端夹钳100的偏摆功能，如图5所示。利用第三驱动轴带动腕部2绕导向轴11摆动时，可以实现末端夹钳100的俯仰功能，如图6所示。利用第四驱动轴带动器械杆200自转时，可以实现末端夹钳100的自转功能。

由此，本申请中的止血夹钳手术器械，可用于腹腔手术，利用器械杆200连接器械盒300和末端夹钳100，可以使末端夹钳100准确达到手术区域。利用器械盒300内的各驱动轴为末端夹钳100传递动力，可以完成末端夹钳100的自转、偏摆、俯仰以及钳片开合功能，增加了运动自由度，可提升医生的操作精度，降低手术中的误伤操作，降低了手术风险。

进一步的，参照图18，止血夹钳手术器械还包括用于设在手术机器人500的机械臂501上的动力盒400；动力盒400包括四个电机，四个电机分别与第一驱动轴、第二驱动轴、第三驱动轴和第四驱动轴连接。

使用场景如图18所示，将止血夹钳手术器械安装在机器人腹腔镜手术系统的机器人的机械臂501上，在机械臂501上安装动力盒400，由动力盒400控制对患者进行手术操作。如此，整个止血夹钳手术器械可以用于机器人腹腔镜手术系统中，使用其中一条机械臂501完成止血夹持，无需助手，止血更加稳定可靠。而且夹持力可以通过电机驱动力调节，调节更加精准，两个钳片之间的相互作用力不会太大，有效避免了损伤组织。而且末端夹钳100的闭合和锁定均通过电机来控制，锁定更加稳定，有效防止了止血过程中两个钳片发生张开而造成手术过程中组织滑脱以及出血的风险。

参照图2至图6，为了便于实现第一钳片3的摆动，第一传动机构包括两个第一基座导向轮12、两个第一腕部导向轮22、两组第一过渡轮组、两个第一线轮以及两个第一丝线32，每组第一过渡轮组包括至少一个第一过渡轮；两个第一基座导向轮12对称分布在腕部2的两侧并均能转动的套设在导向轴11上，两个第一腕部导向轮22对称分布在腕部2的两侧并相对于开合轴21对称分布，各第一过渡轮均安装在器械杆200内，两个第一线轮均套设固定在第一驱动轴上；第一钳片3靠近腕部2的一端具有第一转盘31，第一转盘31能转动的套设在开合轴21上，两个第一丝线32对称分布在开合轴21的两侧，各第一丝线32的第一端均与第一转盘31固接，各第一丝线32的第二端依次经第一转盘31、位于同侧的第一腕部导向轮22、位于同侧的第一基座导向轮12后由器械杆200的内部穿过并经相应第一过渡轮组中的各第一过渡轮后盘绕在对应的第一线轮上。

为了便于实现第二钳片4的摆动，第二传动机构包括两个第二基座导向轮13、两个第二腕部导向轮23、两组第二过渡轮组、两个第二线轮以及两个第二丝线，每组第二过渡轮组包括至少一个第二过渡轮；两个第二基座导向轮13对称分布在腕部2的两侧并均能转动的套设在导向轴11上，两个第二腕部导向轮23对称分布在腕部2的两侧并相对于开合轴21对称分布，各第二过渡轮均安装在器械杆200内，两个第二线轮均套设固定在第二驱动轴上；第二钳片4靠近腕部2的一端具有第二转盘41，第二转盘41能转动的套设在开合轴21上，两个第二丝线对称分布在开合轴21的两侧，各第二丝线的第一端均与第二转盘41固接，各第二丝线的第二端依次经第二转盘41、位于同侧的第二腕部导向轮23、位于同侧的第二基座导向轮13后由器械杆200的内部穿过并经相应第二过渡轮组中的各第二过渡轮后盘绕在对应的第二线轮上。

为了便于实现腕部2相对于基座1的摆动，第三传动机构包括两组第三过渡轮组、两个第三线轮以及两个第三丝线，每组第三过渡轮组包括至少一个第三过渡轮；各第三过渡轮均安装在器械杆200内，两个第三线轮均套设固定在第三驱动轴上；两个第三丝线对称分布在腕部2的两侧并相对于导向轴11对称分布，各第三丝线的第一端均与腕部2固接，各第三丝线的第二端由器械杆200的内部穿过并经相应第三过渡轮组中的各第三过渡轮后盘绕在对应的第三线轮上。

可以理解，两个第一丝线32的第二端与相应的第一线轮固定，且两个第一丝线32的第二端在相应第一线轮上的盘绕方向相反，使得两个第一丝线32一个在放松时另一个收回。使用时，相应的电机驱动第一驱动轴旋转，带动两个第一线轮一起旋转，进而实现两个第一丝线32一个放松一个收回，使第一钳片3绕开合轴21朝一个方向摆动；该电机反转时，第一钳片3绕开合轴21朝另一相反方向摆动。

同理，两个第二丝线的第二端与相应的第二线轮固定，且两个第二丝线的第二端在相应第二线轮上的盘绕方向相反。相应的电机正转时，第二钳片4绕开合轴21朝一个方向摆动；该电机反转时，第二钳片4绕开合轴21朝另一相反方向摆动。腕部2的第一端具有第三转盘24，第三转盘24能转动的套设在导向轴11上。两个第三丝线的第二端与相应的第三线轮固定，且两个第三丝线的第二端在相应第三线轮上的盘绕方向相反。相应的电机正转时，腕部2绕导向轴11朝一个方向摆动；该电机反转时，腕部2绕导向轴11朝另一相反方向摆动。

上述的第一丝线32、第二丝线和第三丝线例如可以采用钨丝，也可以根据需要采用其他的柔性丝。为了便于第一丝线32和第二丝线的第一端与相应线轮固定，以及第三丝线的第一端与腕部2固定，在第一丝线32、第二丝线和第三丝线的第一端均形成有卡块，在第一线轮、第二线轮和腕部2上均形成有卡槽，卡块能卡设在相应的卡槽内，以实现固定，简单方便。

为了便于实现末端夹钳100的自转，第四传动机构为齿轮结构或皮带结构。例如，该齿轮结构可以包括相啮合的第一齿轮和第二齿轮，器械杆200的第一端连接有固定杆，第一齿轮套设固定在第四驱动轴上，第二齿轮套设固定在固定杆上；使用时，电机驱动第四驱动轴带动第一齿轮转动，进而通过第二齿轮带动器械杆200转动，以实现末端夹钳100的旋转。

综上，本实施例中的止血钳手术器械，主要应用于机器人辅助的腹腔镜手术，可应用于腹腔镜手术机器人系统，通过机械臂501进行控制手术器械，可用于止血、分离、解剖以及加持组织。器械盒300与手术机器人500的机械臂501连接，并传递动力给末端钳片，可以完成自转、俯仰、偏摆、钳片开合以及锁定等功能；增加了的运动自由度，钳片的灵活度更高，控制更加精准，可提升医生的操作精度。止血钳的锁紧由电机来控制，锁紧更加稳定不易造成组织滑脱。末端钳片根据使用场景不同有不同的形状特征，止血钳片有C形、弯钩形以及鸭嘴带缺口形，满足了多种手术场景使用需求，不局限于下腔静脉，同时该钳片外形允许对被钳夹患处进行缝合等其他精细手术操作。

以上仅为本实用新型示意性的具体实施方式，并非用以限定本实用新型的范围。任何本领域的技术人员，在不脱离本实用新型的构思和原则的前提下所作出的等同变化与修改，均应属于本实用新型保护的范围。

Claims (10)

1.一种止血夹钳结构，所述止血夹钳结构装配于机械臂末端的器械杆末端，其特征在于，所述止血夹钳结构包括相配合的两个钳片；

每个所述钳片均包括自其末端向前端顺序连接的连接段、第一弯折段、第一延伸段和第二弯折段，所述第一弯折段和所述第二弯折段均位于所述第一延伸段的同一侧，所述第二弯折段的端部与所述第一弯折段的端部之间形成有操作缺口；两个所述钳片的连接段通过开合轴能开合的连接。

2.如权利要求1所述的止血夹钳结构，其特征在于，

每个所述钳片还均包括连接在所述第二弯折段的端部并向所述钳片的末端延伸的第二延伸段，所述第二延伸段的端部与所述第一弯折段的端部之间形成所述操作缺口。

3.如权利要求2所述的止血夹钳结构，其特征在于，

所述第二延伸段的长度大于所述第一延伸段长度的1/2，每个所述钳片还均包括自所述连接段向外延伸形成的第三延伸段，所述第三延伸段的端部与所述第二延伸段的端部之间构成所述操作缺口。

4.如权利要求2所述的止血夹钳结构，其特征在于，

所述第二延伸段的长度小于所述第一延伸段长度的1/2。

5.如权利要求4所述的止血夹钳结构，其特征在于，

所述第一弯折段为倾斜杆，所述第一延伸段为纵向直杆，其长度方向沿所述钳片的长度方向延伸；所述第二弯折段包括横向直杆，所述横向直杆的长度方向垂直于所述纵向直杆的长度方向，且所述横向直杆的两端通过过渡弧段分别与所述第一延伸段和所述第二延伸段连接。

6.如权利要求1所述的止血夹钳结构，其特征在于，

所述第一弯折段、所述第一延伸段和所述第二弯折段平滑过渡连接并构成弧形弯曲结构。

7.如权利要求1所述的止血夹钳结构，其特征在于，两个所述钳片在闭合时互相接触的表面上设有互相啮合的锯齿。

8.如权利要求7所述的止血夹钳结构，其特征在于，所述锯齿的齿形为等腰直角三角形齿。

9.如权利要求7所述的止血夹钳结构，其特征在于，所述锯齿的齿顶、齿底以及齿侧均设有过渡圆角。

10.一种止血夹钳手术器械，其特征在于，所述止血夹钳手术器械包括：

器械盒，其内部设有第一驱动轴、第二驱动轴、第三驱动轴和第四驱动轴；

器械杆，其第一端与所述器械盒枢接；

末端夹钳，其包括基座、腕部以及如权利要求1-9任一项所述的止血夹钳结构，所述基座的第一端与所述器械杆的第二端固接，所述腕部的第一端通过导向轴与所述基座的第二端铰接，两个所述钳片均通过所述开合轴与所述腕部的第二端铰接，且所述导向轴垂直于所述开合轴；所述第一驱动轴通过第一传动机构与其中一所述钳片连接，并能带动该钳片绕所述开合轴摆动；所述第二驱动轴通过第二传动机构与另一所述钳片连接，并能带动该钳片绕所述开合轴摆动；所述第三驱动轴通过第三传动机构与所述腕部连接，并能带动所述腕部绕所述导向轴摆动，所述第四驱动轴通过第四传动机构与所述器械杆连接，并能带动所述器械杆自转。