CN106999202A - 可延伸长度的外科器械 - Google Patents

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Abstract

一种外科器械，包括：壳体(20)，联接到壳体(20)且从壳体向远侧延伸的轴(12)，布置在轴(12)的远端处的末端执行器组件(100)，联接到壳体(20)的可移动手柄(40)，联接到末端执行器组件(100)的驱动组件(140)，以及布置在壳体(20)内的延伸机构(200)。延伸机构(200)配置成联接到轴(12)且联接在可移动手柄(40)和驱动组件(140)之间以用于相对于壳体(20)在缩回位置和延伸位置之间移动轴(12)和驱动组件(140)。延伸机构(200)在缩回位置和延伸位置的每一个中联接在可移动手柄(40)和驱动组件(140)之间，使得可移动手柄(40)可操作用以在缩回位置和延伸位置的每一个中实现对末端执行器组件(100)的操纵。

Description

可延伸长度的外科器械
技术领域
本公开涉及医疗装置。更特别地，本公开涉及具有可延伸长度以便于在各种不同的外科程序中使用和/或用于各种不同的患者解剖结构的外科器械。
背景技术
电外科包括在外科程序期间施加热能和/或电能来切割、解剖、消融、凝固、烧灼、密封或以其它方式处理生物组织。电外科典型地使用可操作用以输出能量的电外科发生器和包括适于将能量传输到组织的末端执行器组件的手持件来执行。
例如，电外科钳利用机械动作来收缩、夹持、处理和/或解剖组织。特别地，电外科钳利用机械夹紧动作和电外科能量施加这两种手段，通过加热组织和血管以处理组织(例如烧灼、凝固/干燥、和/或密封组织)来实现止血。
发明内容
在本文中使用时，术语“远侧”是指所描述的远离用户的部分，而术语“近侧”是指所描述的靠近用户的部分。此外，在一致的程度上，本文所述的任何方面可以结合本文所述的任何其它的方面使用。
根据本公开的一些方面提供了一种外科器械，其主要包括：壳体，联接到所述壳体并且从所述壳体向远侧延伸的轴，布置在所述轴的远端处的末端执行器组件，联接到所述壳体的可移动手柄，联接到所述末端执行器组件的驱动组件，以及布置在所述壳体内的延伸机构。所述延伸机构配置成联接到所述轴并且配置成联接在所述可移动手柄和所述驱动组件之间。所述延伸机构还配置成在缩回位置和延伸位置之间相对于所述壳体移动所述轴和驱动组件，在缩回位置，所述轴和驱动组件从所述壳体延伸第一距离，在延伸位置，所述轴和驱动组件从所述壳体延伸不同的第二距离。所述延伸机构在缩回位置和延伸位置的每一个中联接在所述可移动手柄和所述驱动组件之间，使得所述可移动手柄可操作用以在缩回位置和延伸位置的每一个中实现对所述末端执行器组件的操纵。
在本公开的一方面，所述延伸机构还配置成在布置在缩回位置和延伸位置之间的多个离散的中间位置之间相对于所述壳体增量式地移动所述轴和驱动组件。替代地，所述延伸机构还可以配置成在缩回位置、延伸位置、以及缩回位置和延伸位置之间的中间位置之间相对于所述壳体连续地移动所述轴和驱动组件。在任一配置中，所述延伸机构在中间位置的每一个中联接在所述可移动手柄和所述驱动组件之间，使得所述可移动手柄可操作用以在中间位置的每一个中实现对所述末端执行器组件的操纵。
在本公开的另一方面，所述延伸机构能够在使用状态和延伸/缩回状态之间转换，在使用状态下，所述轴相对于所述壳体保持在基本固定的位置并且所述驱动组件联接到所述可移动手柄，在延伸/缩回状态下，所述轴能够相对于所述壳体移动并且所述驱动组件从所述可移动手柄脱离。
在本公开的又一方面，所述延伸机构还可以包括致动器，所述致动器能够在近侧位置和远侧位置之间沿着所述壳体平移，以用于在缩回位置和延伸位置之间移动所述轴和驱动组件。
在本公开的再一方面，所述延伸机构配置成使得在近侧位置和远侧位置的每一个中，所述致动器能够相对于所述壳体旋转，以用于在使用状态和延伸/缩回状态之间转换所述延伸机构。
在本公开的再一方面，所述延伸机构还包括旋转旋钮，所述旋转旋钮能够相对于所述壳体选择性地旋转，以用于在使用状态和延伸/缩回状态之间转换所述延伸机构。
在本公开的另一方面，所述延伸机构还包括联接到所述轴和驱动组件的可旋转致动器。所述可旋转致动器能够相对于所述壳体选择性地旋转，以用于在缩回位置和延伸位置之间移动所述轴和驱动组件。
根据本公开的一些方面提供的另一种外科器械主要包括：壳体，联接到所述壳体并且从所述壳体向远侧延伸的轴，布置在所述轴的远端处的末端执行器组件，布置在所述轴内的刀片，联接到所述壳体的可移动手柄，驱动组件，扳机，联接到所述刀片的刀组件，以及延伸机构。所述末端执行器组件包括第一钳夹构件和第二钳夹构件，所述第一钳夹构件和第二钳夹构件能够在间开位置和接近位置之间相对于彼此枢转以用于在其间夹持组织。所述刀片布置在所述轴内并且能够在储存位置和部署位置之间相对于所述轴平移，在储存位置，所述刀片位于所述第一钳夹构件和第二钳夹构件的近侧，在部署位置，所述刀片在所述第一钳夹构件和第二钳夹构件之间延伸以用于切割被夹持在其间的组织。所述驱动组件联接到所述末端执行器组件的所述第一钳夹构件和第二钳夹构件中的至少一个。所述延伸机构布置在所述壳体内并且配置成联接到所述轴、联接在所述可移动手柄和所述驱动组件之间、以及联接在所述扳机和所述刀组件之间。所述延伸机构配置成在缩回位置和延伸位置之间相对于所述壳体移动所述轴、驱动组件和刀组件，在缩回位置，所述轴、驱动组件和刀组件从所述壳体延伸第一距离，在延伸位置，所述轴、驱动组件和刀组件从所述壳体延伸不同的第二距离。所述延伸机构在缩回位置和延伸位置的每一个中联接在所述可移动手柄和所述驱动组件之间以及所述扳机和所述刀组件之间，使得所述可移动手柄可操作用以在缩回位置和延伸位置的每一个中实现所述末端执行器组件的所述第一钳夹构件和第二钳夹构件的相对枢转，并且使得所述扳机可操作用以在缩回位置和延伸位置的每一个中实现所述刀片的平移。
在本公开的一方面，所述延伸机构还配置成在布置在缩回位置和延伸位置之间的多个离散的中间位置之间相对于所述壳体增量式地移动所述轴、驱动组件和刀组件。替代地，所述延伸机构还可以配置成在缩回位置、延伸位置、以及缩回位置和延伸位置之间的中间位置之间相对于所述壳体连续地移动所述轴、驱动组件和刀组件。在任一配置中，所述延伸机构在中间位置的每一个中联接在所述可移动手柄和所述驱动组件之间以及所述扳机和所述刀组件之间，使得所述可移动手柄可操作用以在中间位置的每一个中实现所述末端执行器组件的所述第一钳夹构件和第二钳夹构件的相对枢转，并且使得所述扳机可操作用以在中间位置的每一个中实现所述刀片的平移。
在本公开的另一方面，所述延伸机构能够在使用状态和延伸/缩回状态之间转换，在使用状态下，所述轴相对于所述壳体保持在基本固定的位置，所述驱动组件经由所述延伸机构联接到所述可移动手柄，并且所述刀组件经由所述延伸机构联接到所述扳机，在延伸/缩回状态下，所述轴能够相对于所述壳体移动，所述驱动组件从所述可移动手柄脱离，并且所述刀组件从所述扳机脱离。
在本公开的又一方面，所述延伸机构还包括致动器，所述致动器能够在近侧位置和远侧位置之间沿着所述壳体平移，以用于在缩回位置和延伸位置之间移动所述轴、驱动组件和刀组件。
在本公开的再一方面，在近侧位置和远侧位置的每一个中，所述致动器能够相对于所述壳体旋转，以用于在使用状态和延伸/缩回状态之间转换所述延伸机构。
在本公开的再一方面，所述延伸机构还包括旋转旋钮，所述旋转旋钮能够相对于所述壳体选择性地旋转，以用于在使用状态和延伸/缩回状态之间转换所述延伸机构。
在本公开的另一方面，所述延伸机构还包括联接到所述轴、驱动组件和刀组件的可旋转致动器。所述可旋转致动器能够相对于所述壳体选择性地旋转，以用于在缩回位置和延伸位置之间移动所述轴、驱动组件和刀组件。
在本公开的另一方面，所述末端执行器组件的所述第一钳夹构件和第二钳夹构件适于连接到能量源，以用于处理夹持在其间的组织。
附图说明
在本文中参照附图描述本公开的各个方面和特征，其中相同的附图标记表示相似或相同的元件：
图1A是布置在限定第一轴长度的缩回位置的、根据本公开提供的内窥镜外科钳的透视图；
图1B是图1A的钳布置在限定第二轴长度的延伸位置的透视图；
图2是图1的钳的分解、透视图；
图3是图1的钳的轴、驱动组件和刀组件的分解、侧视图；
图4是图1的钳的外部、中间和内部的同心管构件的分解、顶部示意图；
图5A是图1的钳的轴、驱动组件和刀组件的横向、截面图，其中致动器布置在第一状态；
图5B是图1的钳的轴、驱动组件和刀组件的横向、截面图。其中致动器布置在第二状态；
图6A是图1的钳的轴组件的近侧部分的侧视图，其具有围绕其布置在近侧位置的外部同心管构件；
图6B是图1的钳的轴组件的近侧部分的侧视图，其具有围绕其布置在远侧位置的外部同心管构件；
图7A是图1的钳的手柄组件和驱动组件的近侧部分的侧视图，其具有围绕其布置在近侧位置的内部同心管构件；
图7B是图1的钳的手柄组件和驱动组件的近侧部分的侧视图，其具有围绕其布置在远侧位置的内部同心管构件；
图8A是图1的钳的扳机组件和刀组件的近侧部分的侧视图，其具有围绕其布置在近侧位置的中间同心管构件；
图8B是图1的钳的扳机组件和刀组件的近侧部分的侧视图，其具有围绕其布置在远侧位置的中间同心管构件；
图9A是布置在缩回位置的图1的钳的纵向、截面图；
图9B是布置在延伸位置的图1的钳的纵向、截面图；
图10是布置在延伸位置的图1的钳的纵向、截面图，其中钳夹构件布置在接近位置；
图11是布置在延伸位置的图1的钳的纵向、截面图，其中钳夹构件布置在接近位置并且刀布置在部署位置；
图12是根据本公开提供的另一种内窥镜外科钳的透视图；
图13是图12的钳的侧视图，其中移除了壳体的一些部分以示出钳的内部部件；
图14是图12的钳的内部操作部件的分解、透视图；
图15是布置在第一状态的图12的钳的延伸机构的侧视、透视图；
图16是布置在第二状态的图12的钳的延伸机构的侧视、透视图；
图17A是布置在第一状态的图12的钳的延伸机构中专用于保持轴的部分的纵向、截面图；
图17B是布置在第二状态的图12的钳的延伸机构中专用于保持轴的部分的纵向、截面图；
图18A是布置在第一状态的图12的钳的延伸机构中专用于保持驱动组件的部分的纵向、截面图；
图18B是布置在第二状态的图12的钳的延伸机构中专用于保持驱动组件的部分的纵向、截面图；
图19是根据本公开提供的另一种内窥镜外科钳的近端的纵向、截面图；
图20是图19的钳的分解、透视图；
图21是图19的钳的内部可操作组件的透视图；以及
图22是图19的钳的内部可操作组件的纵向、截面图。
具体实施方式
下面参考图1A-22详细描述的本公开的各种实施例提供了适于处理和/或切割组织的外科器械。更具体地，本公开的各种实施例包括具有可延伸长度的轴的外科器械，由此便于在各种不同的外科程序中使用和/或用于各种不同的患者解剖结构。尽管下面针对内窥镜外科钳详细描述了本公开的各种实施例，但是本公开的各个方面和特征同样适用于与用于提供可延伸长度的轴的任意合适的外科器械一起使用。
参见图1A-2，提供的钳10限定了纵向轴线“X-X”且主要包括壳体20、手柄组件30、旋转组件70、扳机组件80、末端执行器组件100、以及延伸机构200。壳体20容置钳10的内部工作部件。手柄组件30包括与壳体20一体地关联的固定手柄50和连接到驱动组件140(图3)的可移动手柄40，它们一起机械地协作以实现末端执行器组件100的钳夹构件110和120在间开位置和接近位置之间的运动从而夹持其间的组织。旋转组件70能够围绕纵向轴线“X-X”在任一方向上旋转以围绕纵向轴线“X-X”旋转末端执行器组件100。扳机组件80包括扳机82，所述扳机82可操作地联接到刀组件180(图3)以用于将刀片184从储存状态选择性地平移到部署状态，在部署状态下，刀片184延伸通过限定在末端执行器组件100的一个或两个钳夹构件110、120内的刀通道(未明确示出)以切割布置在其间的组织。
钳10还包括轴组件11，所述轴组件11包括轴12(参见图3)，所述轴具有配置成机械地接合末端执行器组件100的钳夹构件110、120的远端14和延伸到壳体20中的近端16。钳10也包括将钳10连接到能量源(未示出)(例如发电机或其它合适的电源)的电缆8，不过钳10可以替代地配置为由电池供电的装置。电缆8包括延伸通过其中的一根或多根接线(未示出)，所述接线具有足够的长度以延伸通过轴12以便相应地向钳夹构件110、120的组织接触表面112、122中的至少一个提供能量。在壳体20上设有启动开关90(图2)以用于在充分压迫可移动手柄40时向钳夹构件110、120选择性地供应能量，正如下文详细描述的那样。
末端执行器组件100的钳夹构件110、120的每一个分别包括外绝缘钳夹壳体111、121和导电组织接触表面112、122。组织接触表面112、122例如经由从电缆8延伸通过钳10的接线(未示出)而电联接到启动开关90(图2)和能量源(未示出)，使得能量可以选择性地供应到组织接触表面112和/或组织接触表面122，并且在其间和通过布置在钳夹构件110、120之间的组织传导以处理组织。
另外参考图3-5B，延伸机构200包括一组同心管构件，例如外部管构件210、中间管构件220和内部管构件230。外部管构件210配置成用于可操作地联接到轴组件11(参见图6A和6B)，中间管构件220配置成用于可操作地联接到刀组件180并且可操作地联接到扳机组件80(参见图8A和8B)，内部管构件230配置成用于可操作地联接到驱动组件140并且可操作地联接到手柄组件30(参见图7A和7B)。更具体地，正如将在下文更详细地描述的那样，轴组件11、刀组件180和驱动组件140配置成相对于壳体20在近侧位置和远侧位置的每一个中可操作地联接到相应的管构件210、220、230，并且配置成在相应的近侧位置和相应的远侧位置之间彼此协作地移动以在缩回位置和延伸位置之间转换钳10，在缩回位置，轴12从壳体20延伸第一长度“X1”例如大约37cm(但是也可以设想其它的长度)，在延伸位置，轴12从壳体20延伸大于第一长度“X1”的第二长度“X2”例如大约44cm(但是也可以设想其它的长度)。由此，正如下文详细描述的那样，钳10在缩回位置和延伸位置都完全可操作。
结合图2，参考图3，轴组件11、驱动组件140和刀组件180限定嵌套构造，其中驱动组件140可滑动地布置在轴组件11内，并且其中刀组件180相应地可滑动地布置在驱动组件140内。轴组件11包括轴12和安装到轴12的近端16的套环17。套环17限定从其径向向外延伸的一对相对的柱18，但是在一些实施例中可以提供仅仅一个柱18或者两个或更多个柱18。轴12限定分叉远端14，分叉远端14的每个部分限定纵向槽15a和孔15b。孔15b配置成接收枢轴销103(图1A)的任一端部，所述枢轴销在其间延伸并且通过钳夹构件110、120以将钳夹构件110、120彼此可枢转地连接并且与轴12可枢转地连接。纵向槽15a配置成接收驱动组件140的驱动销141的任一端部，所述驱动销也延伸通过钳夹构件110、120的相对成角槽(未明确示出)以引导驱动销141平移通过那些槽，从而实现钳夹构件110、120相对于彼此在间开位置和接近位置之间的枢转。
驱动组件140包括驱动杆142，所述驱动杆具有朝着驱动杆142的远端横向延伸通过其中的驱动销141。驱动组件140还包括近侧套环144，其类似于轴组件11的套环17，限定了从其径向向外延伸的一对相对的柱145，但是在一些实施例中可以替代地提供仅仅一个柱145或者两个或更多个柱145。驱动组件140能够通过轴11并且相对于末端执行器组件100选择性地平移以实现钳夹构件110、120在间开位置和接近位置之间相对于彼此的枢转。驱动杆142还限定朝着其近端限定为通过其中的相对近侧槽146。相对近侧槽146允许刀套环186与刀驱动杆182联接，正如下文详细描述的那样。驱动杆142限定大于轴11的长度，使得尽管驱动杆142可滑动地布置在轴11内，但驱动杆142的近侧部分(例如包括近侧槽146和近侧套环144的部分)保持在轴12的近侧。
刀组件180包括刀驱动杆182、刀片184、和刀套环186。刀片184从刀驱动杆182向远侧延伸。刀套环186围绕驱动杆142可滑动地布置并且经由销187联接到刀驱动杆182的近端，所述销延伸通过驱动组件140的近侧套环144的近侧槽146以允许刀组件180通过驱动组件140的驱动杆142并且相对于驱动组件140的驱动杆142纵向平移。类似于轴组件11的套环17，刀套环186限定从其径向向外延伸的一对相对的柱189，但是在一些实施例中可以替代地提供仅仅一个柱189或者两个或更多个柱189。
结合图2和图3，参考图4和图5A-5B，如上所述，外部管构件210配置成在轴组件11的近侧位置和远侧位置的每一个中可操作地联接到轴组件11，中间管构件220配置成在刀组件180的近侧位置和远侧位置的每一个中可操作地联接到刀组件180，内部管构件230配置成在驱动组件140的近侧位置和远侧位置的每一个中可操作地联接到驱动组件140。为了实现这样的构造，每个管构件210、220、230限定一对相对的纵向延伸接合槽212、222、232，每个纵向延伸接合槽分别限定近侧接合凹口213、223、233和远侧接合凹口215、225、235。轴组件11的套环17的柱18可滑动通过管构件210的槽212(例如参见柱18的位置“P1”)，并且配置成用于分别可释放地接合在其近侧和远侧接合凹口213、215内(例如分别参见柱18的位置“P2”和“P3”)。刀组件180的刀套环186的柱189可滑动通过管构件220的槽222(例如参见柱189的位置“P4”)，并且配置成用于分别可释放地接合在其近侧和远侧接合凹口223、225内(例如分别参见柱189的位置“P5”和“P6”)。驱动组件140的近侧套环144的柱145可滑动通过管构件230的槽232(例如参见柱145的位置“P7”)，并且配置成用于分别可释放地接合在其近侧和远侧接合凹口233、235内(例如分别参见柱145的位置“P8”和“P9”)。
再次参考图2-5B，延伸机构200还包括从壳体20向近侧延伸的旋转旋钮240和致动器250，所述致动器250向上延伸通过在壳体20内限定的槽22以从外部可操作。旋转旋钮240联接到管构件210、220、230和致动器250，并且能够围绕纵向轴线“X-X”相对于壳体20旋转以类似地相对于壳体20及其内部组件(例如轴组件11、刀组件180和驱动组件140)在延伸/缩回状态(图5A)和使用状态(图5B)之间旋转管构件210、220、230和致动器250。提供扭转偏压构件242以朝着延伸机构200的使用状态(图5B)偏压旋转旋钮240并且由此偏压致动器250，但是也可以设想其它配置。
在延伸机构200的延伸/缩回状态下，致动器250定位成使得轴组件11、驱动组件140和刀组件180的柱18、145和189分别接合在致动器250(图5A)的间隔开的指状件252之间并且使得致动器250布置在壳体20的纵向槽22的本体部分中。此外，在延伸/缩回状态下，管构件210、220、230相对于柱18、189和145定向成使得柱18、189和145与近侧接合凹口213、223、233(其中轴组件11、驱动组件140和刀组件180布置在它们的相应近侧位置)或远侧接合凹口215、225、235(其中轴组件11、驱动组件140和刀组件180布置在它们的相应远侧位置)间隔开。由此，在延伸/缩回状态下，致动器250可以通过槽22的本体部分且相对于壳体20平移以相对于管构件210、220、230在它们的相应近侧位置和远侧位置之间协作地移动轴组件11、驱动组件140和刀组件180，从而在缩回位置和延伸位置之间转换钳10。一旦已实现期望位置例如缩回位置或延伸位置，延伸机构200就可以转换到使用状态，正如下文详细描述的那样。
为了将延伸机构200转换到使用状态，在钳10布置在缩回位置或延伸位置的情况下，将旋转旋钮240在相反的方向上旋转以实现致动器250的间隔开的指状件252旋转脱离与柱18、145和189的接合，致动器250旋转到与纵向槽22的近侧或远侧捕捉部26、28(分别参见图1A和1B)接合，并且管构件210、220、230旋转到适当位置使得柱18、189和145接合在近侧接合凹口213、223、233(其中轴组件11、刀组件180和驱动组件140布置在它们的相应近侧位置)或远侧接合凹口215、225、235(其中轴组件11、刀组件180和驱动组件140布置在它们的相应远侧位置)内。
在延伸机构200布置在使用状态并且钳10布置在缩回位置的情况下，轴组件11、刀组件180和驱动组件140布置在它们的相应近侧位置，其中轴组件11的套环17的柱18在位置“P2”处接合在近侧接合凹口213内，刀组件180的刀套环186的柱189在位置“P5”处接合在近侧接合凹口223内，并且驱动组件140的近侧套环144的柱145在位置“P8”处接合在近侧接合凹口233内。另一方面，在延伸机构200布置在使用状态并且钳10布置在延伸位置的情况下，轴组件11、刀组件180和驱动组件140布置在它们的相应远侧位置，其中轴组件11的套环17的柱18在位置“P3”处接合在远侧接合凹口215内，刀组件180的刀套环186的柱189在位置“P6”处接合在远侧接合凹口225内，并且驱动组件140的近侧套环144的柱145在位置“P9”处接合在远侧接合凹口235内。正如下文详细描述的那样，在驱动组件140和刀组件180在缩回位置和延伸位置两者中都可操作地联接到它们的相应管构件230、220的情况下，联接到管构件230的手柄组件30可以被操纵以实现钳夹构件110、120在间开位置和接近位置之间的枢转，并且联接到管构件220的扳机组件80可以被操纵以在储存位置和部署位置之间平移刀片184。此外，也如下文详细描述的那样，在延伸机构200布置在使用状态的情况下，轴组件11在轴组件11的缩回位置和延伸位置两者中都相对于壳体20保持在固定的纵向位置。
结合图2，参考图6A和6B，在钳10的缩回位置(图6A)，轴组件11与管构件210接合，例如，轴组件11的套环17的柱18接合在管构件210的近侧接合凹口213内。因而，在该位置，由于管构件210相对于壳体20紧固在固定的纵向位置，因此轴组件11同样相对于壳体20紧固在固定的纵向位置。类似地，在钳10的延伸位置(图6B)，轴组件11与管构件210接合，例如，轴组件11的套环17的柱18接合在管构件210的远端接合凹口215内。因而，在该位置，由于管构件210相对于壳体20紧固在固定的纵向位置，因此轴组件11同样相对于壳体20紧固在固定的纵向位置。
结合图2，参考图7A和7B，如上所述，手柄组件30(更具体地，可移动手柄40)联接到管构件230，使得当驱动组件140也联接到管构件230时，可移动手柄40可以相对于固定手柄50被操纵以使驱动杆142平移通过轴12，从而实现钳夹构件110、120在间开位置和接近位置之间的枢转。可移动手柄40经由开口枢轴42可枢转地联接到壳体20(图2)。一对可枢转地联接的连接件43、44联接在可移动手柄40和臂45a、45b之间。连接件43、44和臂45a、45b限定用于定位在管构件230的任一侧上的分叉构造。套筒46围绕管构件230布置，其中臂45a、45b在套筒46的凸起部分47a、47b之间被保持在管构件230和套筒46的任一侧上。套筒46经由将管构件230的销239接收在限定于套筒46内的槽48内而联接到管构件230，由此将套筒46和管构件230纵向地固定到彼此，但允许其间的相对旋转，例如使得延伸机构200可以在使用状态和延伸/缩回状态之间转换。布置在臂45a、45b之间的偏压构件49被提供成用以朝着对应于钳夹构件110、120的间开位置的初始位置偏压可移动手柄40，但是也可以设想其它配置。
无论驱动组件140是在近侧位置(图7A)还是在远侧位置(图7B)联接到管构件230，可移动手柄40都围绕枢轴42并且朝着固定手柄50的枢转向近侧推动臂45a、45b，这进而向近侧推动套筒46、管构件230并且最终向近侧推动驱动杆142以将钳夹构件110、120朝着接近位置枢转。另一方面，可移动手柄40远离固定手柄50的释放或返回向远侧推动臂45a、45b，这进而向远侧推动套筒46、管构件230并且最终向远侧推动驱动杆142以将钳夹构件110、120朝着间开位置枢转。
结合图2，参考图8A和8B，如上所述，扳机组件80联接到管构件220，使得当刀组件180也联接到管构件220时，扳机组件80的扳机82可以相对于壳体20被操纵以使刀驱动杆182通过轴12且相对于末端执行器组件100平移以在储存位置和部署位置之间平移刀片184。扳机82在扳机82的中间部分处经由枢轴84可枢转地联接到壳体20(图2)。肘节构件85从扳机82的中间部分向下延伸，而一对间隔开的腿部86从扳机82的中间部分向上延伸。腿部86配置成用于定位在管构件220的任一侧上并且每个腿部限定槽88，所述槽88配置成接收管构件220的销229以将扳机组件80和管构件220纵向地固定到彼此，但是仍然允许其间的相对旋转，例如使得延伸机构200可以在使用状态和延伸/缩回状态之间转换。可以提供偏压构件(未明确示出)以偏压扳机82，使得刀片184被朝着储存位置偏压，但是也可以设想其它配置。
无论刀组件180是在近侧位置(图8A)还是在远侧位置(图8B)联接到管构件220，致动肘节构件85都使扳机82围绕枢轴84旋转，由此向远侧推动腿部86，这进而向远侧推动管构件220并且最终向远侧推动刀驱动杆182以将刀片184从储存状态朝着部署状态推进从而切割夹持在钳夹构件110、120之间的组织。另一方面，扳机82的释放或返回向近侧推动管构件220，并且最终向近侧推动刀驱动杆182以使刀片184返回到储存位置。
参考图9A-11，描述钳10的使用和操作。首先，参考图9A和9B，确定需要在缩回位置(图9A)还是在延伸位置(图9B)使用钳10。为了在缩回位置(图9A)和延伸位置(图9B)之间转换钳10，将旋转旋钮240在第一方向上旋转以将延伸机构200从使用状态转换到延伸/缩回状态。此后，致动器250可以通过槽22和相对于壳体20平移以在缩回位置(图9A)和延伸位置(图9B)之间移动钳10。一旦已到达期望位置例如延伸位置(图9B)，就将旋转旋钮240在相反的第二方向上旋转以将延伸机构200从延伸/缩回状态转换回到使用状态。一旦返回到使用状态，钳10即备好待用。下面针对布置在延伸位置的钳10来详细描述钳10的使用和操作。在缩回位置的钳10的使用和操作是类似的，因此为了简明的目的在此不再详细描述。
参考图9B-11，描述了例如用于夹持、处理和/或切割组织的钳10的使用和操作。在钳夹构件110、120布置在间开位置(图9B)的情况下，末端执行器组件100可以被操纵到适当位置以使得要被夹持、处理和/或切割的组织布置在钳夹构件110、120之间。接下来，将可移动手柄40相对于固定手柄50向近侧按压或拉动，使得钳夹构件110、120相对于彼此从间开位置枢转到接近位置以夹持其间的组织(图10)。在进一步下压可移动手柄40时，可移动手柄的突起41被推压成充分接触启动开关90(图2)，以便启动所述启动开关90(图2)从而开始向钳夹构件110、120供应能量。更具体地，能量可以被供应到钳夹构件110的表面112和/或钳夹构件120的表面122，并且被传导通过组织以处理组织，例如实现组织密封或以其它方式处理组织。一旦组织处理完成(或者要切割未经处理的组织)，扳机82被致动以将刀片184(图11)从轴12内部署到钳夹构件110、120之间以切割夹持在钳夹构件110、120之间的组织。当组织切割完成时，扳机82可以被释放以使刀片184返回到缩回位置。此后，可移动手柄40可以被释放或返回到其初始位置，使得钳夹构件110、120移动回到间开位置(图9B)以释放处理过的和/或分开的组织。
现在参考图12-18B，示出了根据本公开提供的钳1010的另一实施例。类似于钳10(图1A-11)，钳1010能够在缩回位置和延伸位置的每一个之间转换并且能够在缩回位置和延伸位置的每一个中进行操作。此外，钳1010能够在缩回位置和延伸位置之间的多个离散的中间位置之间转换并且能够在缩回位置和延伸位置之间的多个离散的中间位置之间进行操作。例如，缩回位置可以对应于大约37cm的轴长度(但是也可以设想其它的长度)，延伸位置可以对应于大约44cm的轴长度(但是也可以设想其它的长度)，并且中间位置可以限定大约0.25cm的步长(但是也可以设想其它的恒定或变化的步长)。为了简洁的目的，下面将仅详细描述钳1010和钳10(图1A-11)之间的区别，而相似之处将仅概括地描述或者完全省略。
首先参考图12-14，钳1010主要包括壳体1020、手柄组件1030、旋转组件1070、扳机组件1080、末端执行器组件1100、和延伸机构1200。钳1010还包括轴组件1011，所述轴组件包括在末端执行器组件1100和壳体1020之间延伸的轴1012。轴组件1011、手柄组件1030和扳机组件1080联接到延伸机构1200，延伸机构1200相应地配置成在对应于钳1010的缩回位置、延伸位置和中间位置的近侧位置、远侧位置和其间的多个中间位置中的每一个位置处可操作地联接到驱动组件1140和刀组件1180，使得正如下文详细描述的那样，并且类似地如上面关于钳10(图1A-11)详细描述的那样，不管钳1010的位置如何，手柄组件1030可操作用以使驱动组件1140通过轴1012平移以实现钳夹构件1110、1120相对于彼此在间开位置和接近位置之间的枢转，并且使得扳机组件1080可操作用以平移刀组件1180以实现刀片1184在钳夹构件1110、1120之间的部署从而切割夹持在其间的组织。
延伸机构1200包括：可滑动地支撑在壳体1020内的一对侧轨道1242、1244，可滑动地支撑在壳体1020内的顶部和底部轨道1282、1284，轴联接组件1211，驱动联接组件1240，刀联接组件1280，以及致动组件1290。轴联接组件1211可操作地联接到轴组件1011(参见图17A和17B)，驱动联接组件1240联接到手柄组件1030并且配置成用于可操作地联接到驱动组件1140(参见图18A和18B)，刀联接组件1280联接到扳机组件1080并且配置成用于可操作地联接到刀组件1180。
延伸机构1200的致动组件1290包括延伸通过限定在钳1010的壳体1020内的槽1022的致动器1292。正如下文详细描述的那样，致动器1292能够选择性地按压以将延伸机构1200从使用状态转换到延伸/缩回状态，并且一旦布置在延伸/缩回状态，就能够通过槽1022和相对于壳体1020选择性地平移以在其相应的近侧位置和远侧位置及其间的任何中间位置之间协作地移动轴组件1011、驱动组件1140和扳机组件1180以使钳1010在缩回位置、延伸位置和其间的任何中间位置之间转换。一旦已到达期望位置例如缩回位置、中间位置或延伸位置，延伸机构1200就可以通过释放致动器1292而转换到使用状态。
参考图13-17B，轴组件1011包括轴1012和联接到轴1012并从其向近侧延伸的近侧杆1014。轴1012从壳体1020(图12)向远侧延伸，最终在轴1012的远端处可枢转地支撑钳夹构件1110、1120(图12)。轴1012还限定一对相对的纵向槽1016(仅示出了其中的一个)，其配置成允许刀组件1180与延伸机构1200和扳机组件1080相联接，正如下文详细描述的那样。近侧杆1014联接到轴联接组件1211以用于允许延伸机构1200在使用状态和延伸/缩回状态之间转换，并且用于允许钳10在缩回位置、延伸位置和中间位置的每一个之间移动。更具体地，轴联接组件1211包括翼形锁定构件1212、偏压构件1214、和楔形部件1216。
翼形锁定构件1212包括本体1213a和布置在本体1213a的任一侧上并经由活动铰链联接到本体的一对翼部1213b。翼部1213b被偏压以朝着彼此向内延伸。翼部1213b和本体1213a配合以在其间限定部分封闭的内部区域1213c。偏压构件1214布置在内部区域1213c内。翼形锁定构件1212的本体1213a围绕轴组件1011的近侧杆1014可滑动地布置。每个翼部1213b在其自由端处限定脚部1213d，其重要性将在下面详细描述。
轴联接组件1211的楔形部件1216包括垫圈1217和第一楔形构件1218。致动组件1290包括致动器杆1294，致动器杆1294在致动器1292以及与第一楔形构件1218形状互补的第二楔形构件1296之间延伸并将它们互连。在对应于致动器1292的初始或未下压位置的延伸机构1200的使用状态下(图17A)，第一和第二楔形构件1218、1296相应地不相互干扰。因而，偏压构件1214用于向近侧偏压楔形部件1216，使得垫圈1217定位在翼部1213b的脚部1213d之间以相对于翼形锁定构件1212的本体1213a以大致垂直的取向推动和保持翼部1213b，其中翼部1213b的脚部1213d相对于壳体1020在垫圈1217和壳体1020的内轨道1026、1028(图17A和17B)之间摩擦保持就位。因此，在延伸机构1200的使用状态下(图17A)，轴组件1011相对于壳体1020固定就位。
在对应于致动器1292的下压位置的延伸机构1200的延伸/缩回状态下(图17B)，第二楔形构件1296被推动到与第一楔形构件1218接触，并且由于其互补形状的构造，当致动器1292被下压时，第二楔形构件1296向远侧推动第一楔形构件1218。第一楔形构件1218的远侧平移相应地抵抗偏压构件1214的偏压向远侧推动垫圈1217并进入翼形锁定构件1212的内部区域1213c中，使得翼部1213b在它们的偏压下被允许返回以朝着彼此向内延伸。由此，在延伸机构1200的延伸/缩回状态下(图17B)，翼部1213b不再相对于壳体1020摩擦地保持就位，并且由此在致动器1292进行类似的平移时允许轴组件1011相对于壳体1020纵向地平移。
参考图13-16、18A和18B，驱动组件1140类似于钳10的驱动组件140(图3)，并且主要包括驱动杆1142，其具有布置在其远端处的横向销1144以用于可操作地联接到钳夹构件1110、1120，以及布置在其近端处的近侧毂1146，其配置成可释放地接合驱动联接组件1240。驱动杆1142还限定朝着其近端的纵向槽1143。近侧毂1146包括从其向外延伸的一对水平定向的、相对的柱1148。每个柱1148联接到弹簧臂1149，所述弹簧臂具有远侧基部1151、近侧基部1153、和在它们之间延伸的板簧1155。弹簧臂1149的远侧基部1151围绕柱1148布置以将相应的弹簧臂1149联接到柱1148，而近侧基部1153能够与相应的侧轨道1242、1244可释放地接合以在近侧位置、远侧位置或中间位置的任何一个中将驱动组件1140可释放地固定于此。
如上所述，延伸机构1200的驱动联接组件1240包括一对侧轨道1242、1244。驱动联接组件1240还包括被支撑在轴组件1011的近侧杆1014上的接合轮1246。如下所述，接合轮1246也形成刀联接组件1280的一部分。接合轮1246限定环形通道1248，其相应地限定深浅交替的台阶1249a、1249b，并且联接到致动组件1290的第二楔形构件1296，使得致动器1292的下压实现接合轮1246的旋转，其重要性在下面详细描述。
轨道1242、1244均限定内部通道1243a、1245a和提供通向相应通道1243a、1245a的通路的扇形纵向槽1243b，1245b。弹簧臂1149的近侧基部1153均包括限定不同尺寸的第一、第二和第三部分1153a、1153b、1153c。第一部分1153a分别被可滑动地接收在内部通道1243a、1245a内，并且尺寸大于相应的纵向槽1243b、1245b，使得第一部分1153a被保持在相应的内部通道1243a、1245a内。第二部分1153b从第一部分1153a延伸并且尺寸大于由扇形纵向槽1243b、1245b限定的多个扩大孔1243c、1245c中的每一个，但是小于在扩大孔1243c、1245c中的每一个之间限定的扇形纵向槽1243b、1245b的缩小部分。因此，第二部分1153b可以保持在扇形纵向槽1243b、1245b的扩大孔1243c、1245c的任何一个内，但是被禁止在其间平移。从第二部分1153b延伸的第三部分1153c的尺寸确定成自由地延伸通过扇形纵向槽1243b、1245b并且沿着扇形纵向槽1243b、1245b平移。此外，第三部分1153c被可操作地接收在其相对侧的接合轮1246的环形通道1248内，正如下文详细描述的那样。
在对应于致动器1292的初始或未下压位置的延伸机构1200的使用状态下(图18A)，接合轮1246的环形通道1248的深台阶1249a邻近弹簧臂1149的近侧基部1153的第三部分1153c定位。在该位置，板簧1155向内偏压近侧基部1153，使得第二部分1153b部分地延伸通过分别由轨道1242、1244的扇形纵向槽1243b、1245b限定的多个扩大孔1243c、1245c中的一个。第二部分1153b延伸通过的特定的扩大孔1243c、1245c取决于钳1010的位置例如缩回位置、延伸位置或其间的中间位置。由于近侧基部1153b的第二部分1153b相应地接合在扩大孔1243c、1245c内，因此驱动组件1140与轨道1242、1244可操作地接合，使得轨道1242、1244的平移可以实现以在间开位置和接近位置之间枢转钳夹构件1110、11120，正如下文详细描述的那样。
在对应于致动器1292的下压位置的延伸机构1200的延伸/缩回状态下(图18B)，第二楔形构件1296的运动推动接合轮1246旋转，使得环形通道1248的浅台阶1249b邻近弹簧臂1149的近侧基部1153的第三部分1153c定位。在该位置，第三部分1153c抵抗板簧1155的偏压被向外推动，使得近侧基部1153的第二部分1153b完全相应地布置在轨道1242、1244的纵向槽1243b、1245b内，并且因此，例如在致动器1292通过槽1022和相对于壳体1020平移时，允许近侧基部1153的第二部分1153b沿着轨道1242、1244的纵向槽1243b、1245b和相对于其平移，从而允许钳1010在缩回位置、延伸位置或其间的任何中间位置之间转换。在释放致动器1292时，接合轮1246旋转回到其初始位置，使得第二部分1153b再次被偏压到相邻的扩大孔1243c、1245c中以将驱动组件1140相对于轨道1242、1244固定在钳1010的期望位置例如缩回位置、延伸位置或其间的中间位置。
如上所述，驱动联接组件1240与手柄组件1030接合，使得在驱动组件1140与驱动联接组件1240接合的情况下，手柄组件1030可以被操纵以使钳夹构件1110、1120相对于彼此枢转。更具体地，手柄组件1030的可移动手柄1040经由开口枢轴1042在壳体的任一侧可枢转地联接到壳体1020，并且经由一个或多个连接件1046联接到一对驱动杆1044。驱动杆1044在其第一端部处可枢转地联接到固定手柄1050，并且在其第二端部处可枢转地联接到延伸机构1200的任一侧的滑动件1048。滑动件1048经由轨道1242、1244的柱1249a、1249b与限定在滑动件1048内的相应孔(未明确示出)的接合而围绕轨道1242、1244固定。连接件1046在其第一和第二端部之间的中间位置处联接到驱动杆1044。由于以上构造，在延伸机构1200的使用状态下(不管钳1010的位置如何，例如延伸位置、缩回位置或其间的任何中间位置)，可移动手柄1040围绕开口枢轴1042并朝着固定手柄1050的枢转都向近侧推动驱动杆1044，由此向近侧推动滑动件1048，并且最终向近侧推动轨道1242、1244和驱动杆1142以使钳夹构件1110、1120朝着接近位置枢转。另一方面，可移动手柄1040远离固定手柄1050的释放或返回则向远侧推动滑动件1048，并且最终向远侧推动驱动杆1142以将钳夹构件1110、1120朝着间开位置枢转。围绕连接件1046布置在可移动手柄1040和驱动杆1044之间的偏压构件1049被提供用以将可移动手柄1040朝着其初始位置(对应于钳夹构件1110、1120的间开位置)偏压，但是也可以设想其它配置。
参考图13-16，刀组件1180包括刀驱动杆1182、刀片1184、和刀毂1186。刀片1184从刀驱动杆1182向远侧延伸。刀毂1186围绕驱动杆1142和轴1012可滑动地布置，并且经由销1187联接到刀驱动杆1182的近端，所述销延伸通过驱动组件1140的驱动杆1142的纵向槽1143和轴组件1011的轴1012的纵向槽1016。刀毂1186包括从其向外延伸的一对竖直定向的、相对的柱1188。每个柱1188联接到弹簧臂1189，其类似于驱动组件1140的弹簧臂1149(参见图18A和18B)。弹簧臂1189最终联接到延伸机构1200的刀联接组件1280的相应的顶部和底部轨道1282、1284以及接合轮1246，从而在近侧位置、远侧位置或中间位置的任一个中将刀组件1180与延伸机构1200可释放地接合。也就是说，刀组件1280与延伸机构1200的联接类似于上面详述的驱动组件1140和延伸机构1200(参见图18A和18B)的联接，区别在于不是能够可操作地接合在其任一侧，而是刀组件1280能够在其顶部和底部与延伸机构1200可操作地接合。
扳机组件1080包括在扳机1082的中间部分处可枢转地联接到壳体1020的扳机1082、从中间部分向下延伸的肘节构件1085、和从中间部分向上延伸的一对间隔开的腿部1086。腿部1086布置在滑动件1088的任一侧，所述滑动件经由轨道1282、1284的柱1289a、1289b与限定在滑动件1088内的相应孔(未明确示出)的接合而围绕轨道1282、1284固定。由于该构造，在延伸机构1200的使用状态下(不管钳1010的位置如何，例如延伸位置、缩回位置或其间的任何中间位置)，扳机1082的致动向远侧推动滑动件1088，并且最终向远侧推动轨道1282、1284和刀驱动杆1182以将刀片1184从储存位置平移到部署位置。另一方面，扳机1082的释放或返回则向近侧推动滑动件1088并且最终向近侧推动刀驱动杆1182以使刀片1184返回到储存位置。刀片1184可以朝着储存状态被偏压，但是也可以设想其它配置。
关于钳1010的使用和操作，大体上参考图12-14，首先，确定钳1010的期望位置。为了将钳1010转换到期望位置，致动器1292最初被按压以实现延伸组件1200的延伸/缩回状态，其中轴组件1011从壳体1020脱离，驱动组件1140从轨道1242、1244脱离，并且刀组件1180从轨道1282、1284脱离。随后，致动器1292可以通过槽1022和相对于壳体1020平移以使轴组件1011、驱动组件1140和刀组件1180彼此协同地移动到期望位置例如近侧位置、远侧位置或其间的中间位置，由此使钳10在缩回位置、延伸位置或其间的中间位置之间转换。一旦到达期望位置，致动器1292被释放或返回到对应于延伸组件1200的使用状态的初始未下压位置，其中轴组件1011与壳体1020接合，驱动组件1140与轨道1242、1244接合，并且刀组件1180与轨道1282、1284接合。钳1010的使用和操作在其它方面类似于上面关于钳10(图1A-11)详细描述的内容。
现在参考图19-22，示出了根据本公开提供的钳2010的另一实施例。类似于钳10(图1A-11)，钳2010能够在缩回位置和延伸位置的每一个之间转换并且能够在其中进行操作。此外，钳2010能够在缩回位置、延伸位置和其间的任何位置的每一个之间连续地转换和进行操作。为了简洁的目的，下面将仅详细描述钳2010和钳10(图1A-11)之间的区别，而相似之处将仅被概括地描述或完全省略。
钳2010主要包括壳体2020、手柄组件2030、旋转组件2070、扳机组件2080、末端执行器组件2100、和延伸机构2200。手柄组件2030和扳机组件2080经由延伸机构2200而分别可操作地连接到驱动组件2140和刀组件2180。钳2010还包括同样可操作地联接到延伸机构2200的轴组件2011。
手柄组件2030包括可枢转地联接到壳体2020的可移动手柄2040以及与壳体2020一体地关联的固定手柄2050。可移动手柄2040限定延伸到壳体2020中的分叉部分2042。分叉部分2042限定一对间隔开的拇指部2044，其可操作地定位在延伸机构2200的套筒2242的凸起部分2244、2245之间。延伸机构2200还包括驱动管2246，所述驱动管具有从其向近侧延伸的第一对间隔开的指状件2247a、2247b以及从其向远侧延伸的第二对间隔开的指状件2248a、2248b。套筒2242围绕驱动管2246可滑动地布置。偏压构件2249布置在套筒2242和驱动管2246的远端之间以向远侧偏压套筒2242，由此朝着可移动手柄2040与固定手柄2050间隔开的初始位置偏压可移动手柄2040。在相对于固定手柄2050压缩可移动手柄2040时，套筒2242和驱动管2246向近侧平移，并且在释放可移动手柄2040时，套筒2242和驱动管2246在偏压下向远侧返回。驱动管2246限定内部管腔2250，所述内部管腔包括布置在其内表面上的螺纹2252，其重要性将在下面详细描述。
与上面关于先前实施例详细描述的内容类似，驱动组件2140包括驱动杆2142，所述驱动杆在其远端处可操作地联接到末端执行器组件2100的钳夹构件2110、2120，使得驱动杆2142的平移实现钳夹构件2110、2120在间开位置和接近位置之间的枢转。驱动杆2142的近端在其外表面上限定螺纹2152。驱动杆2142的近端延伸穿过驱动管2246的内部管腔2250，其具有的螺纹2152与螺纹2252可操作地接合。由于该构造，在可移动手柄2040相对于固定手柄2050压缩时，驱动杆2142向近侧平移以接近钳夹构件2110、2120，而在释放或返回可移动手柄2040时，驱动杆2142向远侧平移以使钳夹构件2110、2120朝着间开位置返回。
扳机组件2080包括围绕扳机2082的中间部分可枢转地联接到壳体2020的扳机2082。扳机2082包括从中间部分向下延伸的肘节构件2085和从中间部分向上延伸的一对间隔开的腿部2086。腿部2086均限定延伸通过其中的槽2088。扳机组件2080还包括一对连接器臂2092、2094，每个连接器臂包括从其近端向内延伸的近侧销2093a、2095a和向内成角以分别与另一连接器臂2094、2092的成角远端2095b、2093b相对的远端2093b、2095b。近侧销2093a、2095a配置成用于接收在扳机2082的腿部2086的槽2088内。成角的远端2093b、2095b配置成用于接收在限定于延伸机构2200的套环2282内的环形通道2284内。由此，扳机2082的致动向远侧推动连接器臂2092、2094和套环2282，而扳机2082的返回使连接器臂2092、2094和套环2282向近侧返回。
套圈2282限定中心孔2285，所述中心孔包括布置在其内表面上的螺纹2286，其重要性将在下面详细描述。套环2282还包括在中心孔2285的相对侧限定为穿过其中的一对偏心孔2287、2289，其配置成可滑动地接收第二对间隔开的指状件2248a、2248b。结果，套环2282和驱动管2246相对于彼此可旋转地固定。延伸机构2200的旋转旋钮2290从套环2282向近侧延伸并且定位在壳体2020的外部以允许旋转旋钮2290的手动操纵。
类似于上面关于先前实施例详细描述的内容，刀组件2180包括刀驱动杆2182，所述刀驱动杆具有从其向远侧延伸的刀片2184。刀驱动杆2182能够通过驱动杆2142和相对于末端执行器组件2100平移以使刀片2184在储存位置和部署位置之间平移。刀驱动杆2182的近端在其外表面上限定螺纹2186。刀驱动杆2182的近端延伸通过套环2282的中心孔2285，其具有的螺纹2186与螺纹2286可操作地接合。由于该构造，扳机2082的致动将刀片2184朝着部署位置平移，而扳机2082的释放或返回使刀片2184向储存位置平移返回。
延伸机构2200的近侧毂2214限定中心孔2216，中心孔2216包括布置在其内表面上的螺纹2217，其重要性将在下面详细描述。近端毂2214还包括在中心孔2216的相对侧限定为穿过其中的一对偏心孔2218、2219，其配置成可滑动地接收第一对间隔开的指状件2247a、2247b。结果，近侧毂2214、套环2282和驱动管2246相对于彼此可旋转地固定。
轴组件2011包括轴2012，所述轴2012配置成在轴2012的远端处将末端执行器组件2100的钳夹构件2110、2120可枢转地接合于此且近端在其外表面上限定螺纹2017。轴2012的近端延伸通过近侧毂2214的中心孔2216，其具有的螺纹2017与螺纹2217可操作地接合。
特别地参考图21和22，如上所述，轴2012与近侧毂2214螺纹接合，驱动杆2142与驱动管2246螺纹接合，并且刀驱动杆2182与套环2282螺纹接合。这些螺纹接合相应地分距，使得近侧毂2214的旋转实现轴2012的旋转和平移，使得驱动管2246的旋转实现驱动杆2142的旋转和平移，并且使得套环2282的旋转实现刀驱动杆2182的旋转和平移。也如上所述，驱动管2246的第一对间隔开的指状件2247a、2247b被接收在近侧毂2214的偏心孔2218、2219内，并且驱动管2246的第二对间隔开的指状件2248a、2248b被接收在套环2282的偏心孔2287、2289内，从而将近侧毂2214、套环2282和驱动管2246相对于彼此可旋转地固定。由此，轴组件2011、驱动组件214和刀组件2180在其对应于钳2010的缩回位置、延伸位置和中间位置的相应的近侧位置、远侧位置和中间位置之间的协作平移可以通过旋转从套环2282延伸的旋转旋钮2290来实现。
钳2010的使用和操作类似于先前的实施例，区别在于其延伸和缩回，正如上面详细描述的那样，其延伸和缩回通过旋转旋钮2290相对于壳体2020的旋转来实现。
以上详细描述的实施例也可以配置成与机器人外科系统一起工作，并且通常被称为“电外科手术”。这样的系统采用各种机器人元件来辅助外科医生并允许外科器械的远程操作(或部分远程操作)。为此目的可以使用各种机器人臂、齿轮、凸轮、滑轮、电动和机械马达等，并且可以利用机器人外科系统进行设计以在手术或治疗过程中辅助外科医生。这样的机器人系统可以包括远程可操纵系统、自动灵活外科系统、远程灵活外科系统、远程铰接外科系统、无线外科系统、模块化或能够选择性配置的远程操作外科系统等。
机器人外科系统可以与一个或多个控制台一起使用，所述控制台毗邻手术室或位于远程位置。在该情况下，一个外科医生或护士的团队可以为患者手术进行准备并且用本文中公开的一个或多个器械配置机器人外科系统，而另一个外科医生(或外科医生小组)经由机器人外科系统远程地控制器械。正如可以领会的那样，高度熟练的外科医生可以在多个位置执行多种操作而不必离开他/她的远程控制台，这对于一名患者或者一系列患者而言是在经济上有利且有益的。
外科系统的机器人臂典型地通过控制器联接到一对主手柄。手柄可以由外科医生移动以产生任何类型的外科器械(例如末端执行器、夹持器、切割器、剪刀等)的工作端的相应运动，这可以补充本文公开的一个或多个实施例的用途。主手柄的运动可以被缩放以使得工作端具有相应的运动，所述相应的运动是与由外科医生的操作手执行的运动不同、更小或更大的运动。比例因子或传动比能够是可调节的，使得操作者可以控制(一个或多个)外科器械的工作端的分辨率。
主手柄可以包括各种传感器以向外科医生提供与各种组织参数或状况有关的反馈，例如由于操纵、切割或其他方式的处理引起的组织阻力、由器械施加到组织上的压力、组织温度、组织阻抗等。可以领会，这样的传感器为外科医生提供模拟实际操作条件的增强的触觉反馈。主手柄也可以包括各种不同的致动器以用于精细的组织操作或处理，这进一步增强了外科医生模拟实际操作条件的能力。
根据前述内容并且参考各种附图，本领域技术人员应当领会，在不脱离本公开的范围的情况下也可以对本公开进行一些修改。尽管已在附图中示出了本公开的若干实施例，但是并不旨在将本公开限制于此，原因是本公开应当范围上与本领域所允许的一样宽并且本说明书也应予以类似解读。因此，以上的说明内容不应被解释为限制性的，而仅仅是作为特定实施例的示范性描述。本领域技术人员在所附权利要求的范围和精神内能够想到其他的变型方案。

Claims (17)

1.一种外科器械，包括：
壳体；
联接到所述壳体并且从所述壳体向远侧延伸的轴；
布置在所述轴的远端处的末端执行器组件；
联接到所述壳体的可移动手柄；
联接到所述末端执行器组件的驱动组件；以及
布置在所述壳体内的延伸机构，所述延伸机构配置成联接到所述轴并且配置成联接在所述可移动手柄和所述驱动组件之间，所述延伸机构配置成在缩回位置和延伸位置之间相对于所述壳体移动所述轴和驱动组件，在缩回位置，所述轴和驱动组件从所述壳体延伸第一距离，在延伸位置，所述轴和驱动组件从所述壳体延伸不同的第二距离，所述延伸机构在缩回位置和延伸位置的每一个中联接在所述可移动手柄和所述驱动组件之间，使得所述可移动手柄可操作用以在缩回位置和延伸位置的每一个中实现对所述末端执行器组件的操纵。
2.根据权利要求1所述的外科器械，其中所述延伸机构还配置成在布置在缩回位置和延伸位置之间的多个离散的中间位置之间相对于所述壳体增量式地移动所述轴和驱动组件，并且其中所述延伸机构在中间位置的每一个中联接在所述可移动手柄和所述驱动组件之间，使得所述可移动手柄可操作用以在中间位置的每一个中实现对所述末端执行器组件的操纵。
3.根据权利要求1所述的外科器械，其中所述延伸机构还配置成在缩回位置、延伸位置、以及缩回位置和延伸位置之间的中间位置之间相对于所述壳体连续地移动所述轴和驱动组件，并且其中所述延伸机构在中间位置的每一个中联接在所述可移动手柄和所述驱动组件之间，使得所述可移动手柄可操作用以在中间位置的每一个中实现对所述末端执行器组件的操纵。
4.根据权利要求1所述的外科器械，其中所述延伸机构能够在使用状态和延伸/缩回状态之间转换，在使用状态下，所述轴相对于所述壳体保持在基本固定的位置并且所述驱动组件联接到所述可移动手柄，在延伸/缩回状态下，所述轴能够相对于所述壳体移动并且所述驱动组件从所述可移动手柄脱离。
5.根据权利要求4所述的外科器械，其中所述延伸机构还包括致动器，所述致动器能够在近侧位置和远侧位置之间沿着所述壳体平移，以用于在缩回位置和延伸位置之间移动所述轴和驱动组件。
6.根据权利要求5所述的外科器械，其中，在近侧位置和远侧位置的每一个中，所述致动器能够相对于所述壳体旋转，以用于在使用状态和延伸/缩回状态之间转换所述延伸机构。
7.根据权利要求5所述的外科器械，其中所述延伸机构还包括旋转旋钮，所述旋转旋钮能够相对于所述壳体选择性地旋转，以用于在使用状态和延伸/缩回状态之间转换所述延伸机构。
8.根据权利要求1所述的外科器械，其中所述延伸机构还包括联接到所述轴和所述驱动组件的可旋转致动器，所述可旋转致动器能够相对于所述壳体选择性地旋转，以用于在缩回位置和延伸位置之间移动所述轴和驱动组件。
9.一种外科器械，包括：
壳体；
联接到所述壳体并且从所述壳体向远侧延伸的轴；
布置在所述轴的远端处的末端执行器组件，所述末端执行器组件包括第一钳夹构件和第二钳夹构件，所述第一钳夹构件和第二钳夹构件能够在间开位置和接近位置之间相对于彼此枢转以用于在其间夹持组织；
刀片，所述刀片布置在所述轴内并且能够在储存位置和部署位置之间相对于所述轴平移，在储存位置，所述刀片位于所述第一钳夹构件和第二钳夹构件的近侧，在部署位置，所述刀片在所述第一钳夹构件和第二钳夹构件之间延伸以用于切割被夹持在其间的组织；
联接到所述壳体的可移动手柄；
驱动组件，所述驱动组件联接到所述末端执行器组件的所述第一钳夹构件和第二钳夹构件中的至少一个；
联接到所述壳体的扳机；
联接到所述刀片的刀组件；以及
布置在所述壳体内的延伸机构，所述延伸机构配置成联接到所述轴，配置成联接在所述可移动手柄和所述驱动组件之间，并且配置成联接在所述扳机和所述刀组件之间，所述延伸机构配置成在缩回位置和延伸位置之间相对于所述壳体移动所述轴、驱动组件和刀组件，在缩回位置，所述轴、驱动组件和刀组件从所述壳体延伸第一距离，在延伸位置，所述轴、驱动组件和刀组件从所述壳体延伸不同的第二距离，所述延伸机构在缩回位置和延伸位置的每一个中联接在所述可移动手柄和所述驱动组件之间以及所述扳机和所述刀组件之间，使得所述可移动手柄可操作用以在缩回位置和延伸位置的每一个中实现所述末端执行器组件的所述第一钳夹构件和第二钳夹构件的相对枢转，并且使得所述扳机可操作用以在缩回位置和延伸位置的每一个中实现所述刀片的平移。
10.根据权利要求9所述的外科器械，其中所述延伸机构还配置成在布置在缩回位置和延伸位置之间的多个离散的中间位置之间相对于所述壳体增量式地移动所述轴、驱动组件和刀组件，其中所述延伸机构在中间位置的每一个中联接在所述可移动手柄和所述驱动组件之间以及所述扳机和所述刀组件之间，使得所述可移动手柄可操作用以在中间位置的每一个中实现所述末端执行器组件的所述第一钳夹构件和第二钳夹构件的相对枢转，并且使得所述扳机可操作用以在中间位置的每一个中实现所述刀片的平移。
11.根据权利要求9所述的外科器械，其中所述延伸机构还配置成在缩回位置、延伸位置、以及缩回位置和延伸位置之间的中间位置之间相对于所述壳体连续地移动所述轴、驱动组件和刀组件，其中所述延伸机构在中间位置的每一个中联接在所述可移动手柄和所述驱动组件之间以及所述扳机和所述刀组件之间，使得所述可移动手柄可操作用以在中间位置的每一个中实现所述末端执行器组件的所述第一钳夹构件和第二钳夹构件的相对枢转，并且使得所述扳机可操作用以在中间位置的每一个中实现所述刀片的平移。
12.根据权利要求9所述的外科器械，其中所述延伸机构能够在使用状态和延伸/缩回状态之间转换，在使用状态下，所述轴相对于所述壳体保持在基本固定的位置，所述驱动组件经由所述延伸机构联接到所述可移动手柄，并且所述刀组件经由所述延伸机构联接到所述扳机，在延伸/缩回状态下，所述轴能够相对于所述壳体移动，所述驱动组件从所述可移动手柄脱离，并且所述刀组件从所述扳机脱离。
13.根据权利要求12所述的外科器械，其中所述延伸机构还包括致动器，所述致动器能在近侧位置和远侧位置之间沿着所述壳体平移，以用于在缩回位置和延伸位置之间移动所述轴、驱动组件和刀组件。
14.根据权利要求13所述的外科器械，其中，在近侧位置和远侧位置的每一个中，所述致动器能够相对于所述壳体旋转，以用于在使用状态和延伸/缩回状态之间转换所述延伸机构。
15.根据权利要求13所述的外科器械，其中所述延伸机构还包括旋转旋钮，所述旋转旋钮能够相对于所述壳体选择性地旋转，以用于在使用状态和延伸/缩回状态之间转换所述延伸机构。
16.根据权利要求9所述的外科器械，其中所述延伸机构还包括联接到所述轴、驱动组件和刀组件的可旋转致动器，所述可旋转致动器能够相对于所述壳体选择性地旋转，以用于在缩回位置和延伸位置之间移动所述轴、驱动组件和刀组件。
17.根据权利要求9所述的外科器械，其中所述末端执行器组件的所述第一钳夹构件和第二钳夹构件适于连接到能量源，以用于处理夹持在其间的组织。
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