JP6033408B2 - 外套管および処置具 - Google Patents
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Description
本発明の第1実施形態に係る外套管および処置具について図面を参照して以下に説明する。
湾曲ワイヤ21は、一端が湾曲部材10の先端フレーム11に接続され、他端が操作レバー23に接続されている。
連結構造形成部材33は、湾曲部材10の先端フレーム11の長手方向の途中位置からコイルばね13を挟んで後端フレーム15の長手方向の途中位置まで連なって配されている。また、最先端に配された連結構造形成部材33は、湾曲部材10の先端フレーム11に固定されている。
本実施形態に係る外套管3および処置具1は、角度保持機構30を作動させていない状態においては、複数の連結構造形成部材33が互いに配列方向に間隔を空けて配されて保持ワイヤ31によって湾曲自在に支持されていることにより、コイルばね13の湾曲動作に従いケース9が湾曲可能になる。
次に、本発明の第2実施形態に係る外套管および処置具について説明する。
本発明の処置具として、鉗子に適用した各種第3実施形態について説明する。図12は、鉗子を使用した腹腔鏡手術の様子を示したものである。腹腔鏡手術では、患者の腹部などに複数の穴を開け、カメラ、鉗子、(電気)メスといった各種処置具を挿入し、カメラで撮像された映像を確認することで、患部の観察、施術が行われる。この腹腔鏡手術は、切開領域が少なくて済むため、患者に対する負担を軽減することが可能である。
では、この処置具1の構成について第3実施形態を例にとって説明を行う。図14には、本発明の第3実施形態に係る処置具1の構成が示されている。この処置具1はエンドエフェクタに鉗子部41を有する、所謂、鉗子として知られるものであり、患者体内の施術に使用される。
図18は、本発明の第4実施形態に係る処置具の構成を示したものである。第4実施形態の処置具1は、第3実施形態と同様、エンドエフェクタに鉗子部41を有する鉗子である。第3実施形態では、圧力受容部62の膨張、収縮にて、外套管3を伸張、収縮させていたのに対し、第4実施形態では、シリンダ65a内の圧力媒体量に基づいて外套管3を伸張、収縮させている点で異なった構成となっている。
図19は、本発明の第5実施形態に係る処置具の構成を示したものである。この第5実施形態における外套管3の伸縮構成、伸縮動作は第3実施形態と同様であるため、ここでの説明は省略する。この第5実施形態は、外套管3の先端にエンドエフェクタ(この場合、鉗子部41)の角度調節手段が設けられている。
図21、図22は、本発明の第6実施形態に係る処置具の構成を示したものである。図21は、処置具1の収縮時の様子を示しており、図22は、処置具1の伸張時の様子を示している。
図23は、本発明の第7実施形態に係る処置具の構成を示したものである。第7実施形態は、外套管3の伸縮量可変手段にカム機構を使用した形態となっている。図23の左下方には、単位外筒61aの周面の様子が示されている。この単位外筒61aの周面には、カム163が設けられている。カム163は、単位外筒61bの内面に設けられたピン164と係合可能な溝である。また、単位外筒61bは、回動用モータ69の駆動力により、単位外筒61aに対して回動可能となっている。単位外筒61bが単位外筒61aに対して回動することで、単位外筒61b内のピン164は、カム163内を進退し、単位外筒61aを単位外筒61bから伸縮させる
Claims (12)
- 環状の細長い筒状部材に収容可能に形成され、前記筒状部材に固定する2つの固定部位およびこれらの固定部位間に配置され自身の長手方向に交差する方向に湾曲可能な湾曲部位を有し、前記湾曲部位に従い前記筒状部材を前記長手方向に交差する方向に湾曲させる湾曲部材と、
前記湾曲部位の湾曲角度を調整可能な角度調整部材と、
前記2つの固定部位及び前記湾曲部位と分離されており、前記湾曲部位に沿って延びるために、前記筒状部材の内部の長手方向に沿ったワイヤ部材に連結する連結構造形成部材と、
前記角度調整部材により湾曲させられた前記湾曲部位を任意の湾曲角度で前記連結構造形成部材によって保持可能な角度保持機構と、
を備える
ことを特徴とする外套管。 - 複数の前記連結構造形成部材を前記ワイヤ部材に案内させて前記配列方向に沿って互いに近接させる方向に押し付ける押圧部材を備え、
前記複数の連結構造形成部材は、前記ワイヤ部材に沿って配列され、互いにその配列方向に接触・離間可能であって、
前記複数の連結構造形成部材が、前記押圧部材によって互いに配列方向に押し付けられることにより、前記湾曲部材の湾曲形状に従って湾曲した連結状態を摩擦により維持する
請求項1に記載の外套管。 - 前記湾曲部材が、互いに異なる方向に湾曲可能な2以上の前記湾曲部位を有し、
前記角度調整部材が、前記湾曲部位ごとに湾曲角度を調整可能である
請求項1に記載の外套管。 - 前記ワイヤ部材が、全ての前記連結構造形成部材に前記配列方向に挿入されて最先端の該連結構造形成部材に固定されており、
前記押圧部材が、最後端の前記連結構造形成部材を配列方向の先端に向かって押圧する
請求項1に記載の外套管。 - 前記連結構造形成部材が、隣接する他の連結構造形成部材との間で互いに相関的な関係を持つ球面形状の連結面を有する
請求項1に記載の外套管。 - 前記連結構造形成部材が、隣接する他の連結構造形成部材との間で互いに相関的な関係を持つ連結部を有し、これらの連結部どうしが連結状態で前記湾曲部材の湾曲方向に交差する方向への湾曲を制限する
請求項1に記載の外套管。 - 前記角度保持機構が、互いに隣接する前記連結構造形成部材間に、該連結構造形成部材どうしの接触力を吸収可能な弾性部材を備える
請求項1に記載の外套管。 - 前記湾曲部材が、前記医療器具を挿入可能な挿入通路を有し、
前記角度保持機構が、前記湾曲部材の挿入通路の外部に配置されている
請求項1に記載の外套管。 - 請求項1に記載の前記筒状部材を有する外套管であって、
前記外套管の先端部から外部に突出して配され、対象部位を処置するための処置部材と、
前記外套管の基端部の外側に配され、前記処置部材の動作を操作する操作部と、
該操作部により操作される動作を前記処置部材に伝達する伝達部と、
を備える処置具。 - 前記外套管は、複数の単位外筒で構成されることで伸縮可能となっており、
前記外套管の内部に配設され、前記外套管の伸縮量を調整する伸縮量可変手段と、
をさらに備えた
請求項9に記載の処置具。 - 隣接した前記単位外筒の接続部内に位置する圧力受容部と、
前記圧力受容部内の圧力媒体量を調整する圧力源と、
を備えた
請求項10に記載の処置具。 - 前記伸縮量可変手段は、
前記単位外筒に形成されたカム機構と、
前記単位外筒を回動させる回動手段と、
を備えた
請求項10または請求項11に記載の処置具。
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