CN105073041B - 外套管以及处置器具 - Google Patents

Abstract

提供一种能够维持为期望的弯曲形状的外套管以及具有该外套管的处置器具。本发明的外套管(3)的特征在于，具有：弯曲部件(10)，其形成为能够收纳于环状且细长的筒状部件(9)内，并且具有固定于筒状部件(9)的2个固定部位和配置于这些固定部位之间且能够在与自身的长边方向交叉的方向上弯曲的弯曲部位(13)，使筒状部件(9)随着弯曲部位(13)而在与长边方向交叉的方向上弯曲；角度调整部件(20)，其能够调整弯曲部位(13)的弯曲角度；以及角度保持机构(30)，其能够以任意的弯曲角度保持通过角度调整部件(20)而被弯曲的弯曲部位(13)。

Description

外套管以及处置器具

技术领域

本发明涉及外套管以及处置器具。

背景技术

以往，已知用于腹腔镜下外科手术等，以自由到达体腔内的对象部位为目的的体腔内处置器具(例如，参照专利文献1和专利文献2)。专利文献1所述的体腔内处置器具具有构成内窥镜的插入部的大致筒形状的细长的挠性腕、以及使挠性腕在长边方向上弯曲的线。而且，专利文献1所述的体腔内处置器具通过牵拉线使挠性腕弯曲，从而能够使内窥镜的插入部到达体腔内的对象部位。

此外，专利文献2所述的体腔内处置器具具有形成医疗器具的插入路径的管状的外套管、以及插入到外套管内且能够维持规定的弯曲形状的弯曲插入辅助器具。而且，专利文献2所述的体腔内处置器具使在外套管中通过的弯曲插入辅助器具弯曲为一定的形状，并且按照弯曲插入辅助器具的弯曲形状进行引导使外套管进出，从而使外套管沿着弯曲插入辅助器具的形状弯曲并到达体腔内的对象部位。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2012-152562号公报

专利文献2:日本特开2011-212316号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，专利文献1所述的体腔内处置器具为了将腕部保持为弯曲状态，需要对线持续施加张力，此外，用于将腕部保持为弯曲状态的保持力依赖于线的张力，因此会产生该保持力存在限度的不良情况。此外，专利文献2所述的体腔内处置器具利用从流体供给源供给的大气压等的压力而使弯曲插入辅助器具弯曲，因此弯曲插入辅助器具按照被确定的一定的弯曲形状而被固定住，存在无法将外套管维持为任意的弯曲形状的不良情况。

本发明就是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种能够维持为期望的弯曲形状的外套管以及具有该外套管的处置器具。

用于解决问题的手段

为了达成上述目的，本发明提供以下手段。

本发明的第1方面提供一种外套管，其具有：弯曲部件，其形成为能够收纳于环状且细长的筒状部件内，并且具有固定于该筒状部件的2个固定部位和配置于这些固定部位之间且能够在与自身的长边方向交叉的方向上弯曲的弯曲部位，使所述筒状部件随着该弯曲部位而在与所述长边方向交叉的方向上弯曲；角度调整部件，其能够调整所述弯曲部位的弯曲角度；以及角度保持机构，其能够以任意的弯曲角度保持通过该角度调整部件而被弯曲的所述弯曲部位。

根据本方面，利用角度调整部件使弯曲部件的弯曲部位弯曲，并利用角度保持机构保持弯曲部件的弯曲部位的弯曲角度，从而不必通过角度调整部件对弯曲部件持续施加张力就能够维持弯曲部件的弯曲形状。

因此，在环状且细长的筒状部件内收纳弯曲部件并在筒状部件上固定了2个固定部位的状态下，利用角度调整部件使弯曲部件的弯曲部位弯曲，从而使筒状部件随着弯曲部件的弯曲形状而弯曲，并且利用角度保持机构保持弯曲部件的弯曲部位的弯曲角度，从而能够维持筒状部件的弯曲形状。由此，能够容易地将筒状部件维持为期望的弯曲形状。

上述方面还可以构成为，所述角度保持机构具有：软性的线部件，其沿着所述弯曲部件延伸，且一端连接于该弯曲部件的前端侧的固定部位；多个连结结构形成部件，它们沿着该线部件排列，并且彼此能够在该排列方向上接触、分离；以及按压部件，其使所述线部件引导该连结结构形成部件，对所述连结结构形成部件在沿着所述排列方向彼此接近的方向上按压，所述多个连结结构形成部件通过所述按压部件在排列方向上被彼此按压，从而利用摩擦维持按照所述弯曲部件的弯曲形状而弯曲的连结状态。

通过如上构成，利用按压部件按压连结结构形成部件以维持按照弯曲部件的弯曲形状的连结状态，从而能够借助线部件来保持弯曲部件的弯曲形状。因此，能够通过简单的结构来保持弯曲部件的弯曲部位的弯曲角度。

上述方面还可以构成为，所述弯曲部件具有能够在彼此不同的方向上弯曲的2个以上的所述弯曲部位，所述角度调整部件能够按照每个所述弯曲部位来调整弯曲角度。

通过如上构成，从而弯曲部件的多个弯曲部位在各个方向上，按照被角度调整部件调整后的各自的弯曲角度而弯曲，并由角度保持机构保持住各自的弯曲角度。因此，如果收纳于筒状部件内，则使筒状部件按照弯曲部件的每个弯曲部位的弯曲方向和弯曲角度复合性地弯曲，能够维持该弯曲形状。即，能够按照弯曲部件的弯曲部位的数量相应扩展筒状部件的弯曲形状的自由度。

上述方面还可以构成为，所述线部件沿着所述排列方向被插入到所有的所述连结结构形成部件内，并且被固定于最前端的该连结结构形成部件，所述按压部件向排列方向的前端按压最后端的所述连结结构形成部件。

通过如上构成，从而仅通过使用按压部件将最后端的连结结构形成部件向前端按压，就能够使得多个连结结构形成部件彼此在排列方向上抵接，从而能够维持依照弯曲部件的弯曲形状的连结状态。由此，能够通过这些连结结构形成部件容易地保持弯曲部件的弯曲部位的弯曲角度。

上述方面还可以构成为，所述连结结构形成部件具有在与相邻的其他连结结构形成部件之间具备彼此相关的关系的球面形状的连结面。

通过如上构成，从而能够增大连结结构形成部件彼此的接触面积，稳定地维持连结结构形成部件的连结状态。此外，还能够使连结结构形成部件向与排列方向交叉的任意方向弯曲并连结。

上述方面还可以构成为，所述连结结构形成部件具有在与相邻的其他连结结构形成部件之间具备彼此相关的关系的连结部，这些连结部在彼此连结的状态下限制所述弯曲部件向与弯曲方向交叉的方向的弯曲。

通过如上构成，从而在多个连结结构形成部件进行了连结的连结状态下，利用各连结部限制住弯曲部件向与弯曲方向交叉的方向的弯曲，从而能够提高弯曲部件的向与弯曲方向交叉的方向的阻力。

上述方面还可以构成为，所述角度保持机构具有在彼此相邻的所述连结结构形成部件之间，能够吸收该连结结构形成部件相互间的接触力的弹性部件。

通过如上构成，从而能够提高连结结构形成部件彼此的密合性，更稳定地维持连结结构形成部件的连结状态。

上述方面还可以构成为，所述弯曲部件具有能够插入所述医疗器具的插入通道，所述角度保持机构配置于所述弯曲部件的插入通道的外部。

通过如上构成，与在弯曲部件的插入通道内配置角度保持机构的情况相比，能够在弯曲部件的插入通道内确保与角度保持机构相当的空间。

本发明的第2方面提供一种处置器具，其具有：上述任意方面的外套管；以及能够插入到该外套管的贯通孔内的医疗器具，该医疗器具具有：处置部件，其被配置为从所述外套管的前端部向外部突出，用于处置对象部位；操作部，其配置于所述外套管的基端部的外侧，操作所述处置部件的动作；以及传递部，其将通过该操作部操作的动作传递给所述处置部件。

根据本方面，能够通过配置于外套管的基端侧的操作部，经由传递部来操作配置于外套管的前端侧的把持部件。此外，通过能够将筒状部件维持为期望的弯曲形状的外套管，能够在体腔内将医疗器具通过期望的路径插入，在期望的位置处配置把持部件。因此，能够进一步减轻患者的负担来进行手术等。

上述方面还可以构成为，所述外套管由多个单位外筒构成，从而能够伸缩，所述处置器具还具有配设于所述外套管的内部，调整所述外套管的伸缩量的伸缩量可变单元。

上述方面还可以构成为，所述处置器具具有：压力承受部，其位于相邻的所述单位外筒的连接部内；以及压力源，其调整所述压力承受部内的压力介质量。

上述方面还可以构成为，所述压力承受部固定于位于所述外套管的前端的所述单位外筒和位于后端的所述单位外筒上，且具备所述伸缩量可变单元的功能。

上述方面还可以构成为，所述伸缩量可变单元具有：气缸，其固定于所述外套管的一端侧的所述单位外筒上；活塞，其固定于所述伸缩外筒部的另一端侧的所述单位外筒上；以及压力源，其调整所述气缸内的压力介质量。

上述方面还可以构成为，所述伸缩量可变单元具有：伸缩线状部件，其固定于位于所述外套管的前端的所述单位外筒上，且被缠绕到设置于其他所述单位外筒上的钩上；以及伸缩线状部件调节部，其调节所述伸缩线状部件的送出量。

上述方面还可以构成为，所述伸缩量可变单元具有：形成于所述单位外筒的凸轮机构；以及使所述单位外筒转动的转动单元。

上述方面还可以构成为，所述处置器具具有：伸展限制线状部件，其固定于位于所述外套管的前端的所述单位外筒上，限制所述外套管的伸展量；以及伸展限制线状部件调节部，其调节所述伸展限制线状部件的送出量。

发明的效果

根据本发明的外套管，可获得能够维持为期望的弯曲形状的效果。此外，根据本发明的处置器具，能够利用外套管容易地进行体腔内的期望位置的处置。

附图说明

图1是表示本发明第1实施方式的外套管和处置器具的整体结构图。

图2是图1的外套管的内部结构图。

图3A是表示将图2的外套管伸展为直线状的状态的图。

图3B是表示使图3A的外套管弯曲的状态的图。

图4是表示本发明第1实施方式的第1变形例的外套管的概略结构图。

图5是表示本发明第1实施方式的第1变形例的保持机构周边的概略结构图。

图6是表示本发明第1实施方式的第1变形例的外套管和处置器具的概略结构图。

图7A是表示本发明第1实施方式的第2变形例的连结结构形成部件的概略结构图。

图7B是表示使本发明第1实施方式的第2变形例的外套管弯曲的状态的图。

图7C是表示将图7B的外套管维持为弯曲状态的情形的图。

图8A是表示本发明第1实施方式的第3变形例的连结结构形成部件的概略结构图。

图8B是表示使本发明第1实施方式的第3变形例的外套管弯曲的状态的图。

图8C是表示将图8B的外套管维持为弯曲状态的情形的图。

图9是表示本发明第2实施方式的外套管和处置器具的整体结构图。

图10是表示使图9的外套管弯曲成S字状的状态的图。

图11A是表示本发明第2实施方式的变形例的外套管的概略图。

图11B是表示使本发明第2实施方式的变形例的外套管弯曲的状态的概略图。

图11C是表示本发明第2实施方式的变形例的外套管的其他弯曲状态的概略图。

图11D是表示本发明第2实施方式的立体内窥镜系统的整体结构图。

图12是表示使用处置器具(钳子)的腹腔镜手术的情形的图。

图13是表示使用本发明第3实施方式的处置器具进行手术的情形的图。

图14是表示本发明第3实施方式的处置器具的结构(收缩时)的图。

图15是表示本发明第3实施方式的处置器具的结构(伸展时)的图。

图16是说明本发明第3实施方式的处置器具的固定机构的图。

图17是表示本发明第3实施方式的处置器具的伸缩处理的流程图。

图18是表示本发明第4实施方式的处置器具的结构的图。

图19是表示本发明第5实施方式的处置器具的结构的图。

图20是表示本发明第5实施方式的处置器具的角度调节单元的图。

图21是表示本发明第6实施方式的处置器具的结构(收缩时)的图。

图22是表示本发明第6实施方式的处置器具的结构(伸展时)的图。

图23是表示本发明第7实施方式的处置器具的结构的图。

图24是表示将本发明第3实施方式的处置器具应用于外科手术用机械手时的结构的图。

具体实施方式

【第1实施方式】

以下参照附图说明本发明第1实施方式的外套管和处置器具。

本实施方式的处置器具1例如图1所示，经由在患者的腹壁部等体壁2上穿刺的穿刺套管7而插入到体内，能够把持住脏器4等。

该处置器具1具有能够插入到穿刺套管7内的管状且细长的外套管3、以及通过外套管3引导而导入到体腔内，通过操作者的操作来把持住脏器4等的软性处置器具(医疗器具)5。此外，处置器具1通过穿刺套管7来支撑外套管3，能够使导入体腔内的软性处置器具5的前端部以穿刺套管7为支点而移动。

首先，说明外套管3的结构。外套管3如图2所示，具有：具有沿着长边方向延伸的贯通孔9a的管状且细长的壳体(筒状部件)9；收纳于壳体9的贯通孔9a内，使壳体9在与长边方向交叉的方向上弯曲的弯曲部件10、能够调整弯曲部件10的弯曲角度的角度调整部件20；以及能够以任意的弯曲角度保持通过角度调整部件20而弯曲的弯曲部件10的角度保持机构30。

壳体9通过软性的材料形成，能够根据弯曲部件10的弯曲动作而在与长边方向交叉的方向上弯曲。此外，壳体9能够嵌合于穿刺套管7。

弯曲部件10具有与外套管3的长度尺寸大致相等的长度尺寸。该弯曲部件10从前端起按顺序具有：通过硬性材料形成的大致圆筒形状且细长的前端框架(固定部位)11；一端与前端框架11连接，并且能够在与壳体9的长边方向交叉的方向上弯曲的细长的线圈弹簧(弯曲部位)13；以及与线圈弹簧13的另一端连接，通过硬性材料形成的大致圆筒形状且细长的后端框架(固定部位)15。

此外，弯曲部件10例如按照前端框架11、线圈弹簧13、后端框架15的顺序，长度变长若干程度，而线圈弹簧13配置于比壳体9的长边方向的中间略靠前端侧的位置处。前端框架11固定于壳体9的前端部，后端框架15固定于壳体9的基端部。线圈弹簧13被前端框架11和后端框架15支撑住，被配置为在壳体9的内部能够在与长边方向交叉的方向上弯曲。

这些前端框架11、线圈弹簧13和后端框架15具有沿着壳体9的长边方向而连通的中空结构(插入路径)。因此，弯曲部件10能够使从壳体9的一端插入到贯通孔9a内的软性处置器具5的前端部在前端框架11、线圈弹簧13和后端框架15的内部通过，并从壳体9的另一端出没。

角度调整部件20具有使线圈弹簧13进行弯曲动作的软性的弯曲线21；以及切换线圈弹簧13的弯曲角度的操作杆23。

弯曲线21的一端与弯曲部件10的前端框架11连接，而另一端与操作杆23连接。

操作杆23固定于弯曲部件10的后端框架15的基端部。该操作杆23通过分阶段地倾斜而将弯曲部件10向基端侧牵拉，能够使线圈弹簧13按照与操作杆23的倾斜角度对应的角度分阶段地弯曲。

例如图3A所示，如果使操作杆23直立，则弯曲线21前进而线圈弹簧13伸展为直线状的状态。另一方面，如图3B所示，如果使操作杆23分阶段地倾斜，则弯曲线21被逐渐向壳体9的基端侧牵拉，使得线圈弹簧13以与操作杆23的倾斜角度对应的角度在与长边方向交叉的方向上分阶段地弯曲。

角度保持机构30具有：沿着弯曲部件10延伸的软性的保持线(线部件)31；沿着保持线31排列，并且彼此在该排列方向上能够接触、分离的多个连结结构形成部件33；以及利用保持线31引导连结结构形成部件33，并在沿着排列方向使所述多个连结结构形成部件33彼此接近的方向上对它们进行按压的按压机构(按压部件)34。

保持线31配置于弯曲部件10的外侧，其一端固定于最前端的连结结构形成部件33，而另一端固定于壳体9的基端部。

连结结构形成部件33被配置为从弯曲部件10的前端框架11的长边方向的途中位置起中途经过线圈弹簧13而连接至后端框架15的长边方向的途中位置为止。此外，配置于最前端的连结结构形成部件33固定于弯曲部件10的前端框架11。

这些连结结构形成部件33例如形成为大致碗型，且具有在与相邻的其他连结结构形成部件33之间具备彼此相关的关系的球面形状的连结面33a、33b。例如，朝向壳体9的前端侧的连结面33a具有凸球面形状，而朝向壳体9的基端侧的连结面33b具有凹球面形状。而且，相邻的前后的连结结构形成部件33的连结面33b与连结面33a形成为彼此能够密合。此外，各连结结构形成部件33在连结面33a、33b的大致中心位置具有用于让保持线31通过的孔(省略图示)。

此外，各连结结构形成部件33被设置为被保持线31引导而能够在排列方向上移动。而且，这些连结结构形成部件33被按压机构34按压而彼此密合，从而能够借助摩擦维持连结状态的形状。

因此，这些连结结构形成部件33在彼此分离的状态下通过保持线31而能够在与排列方向交叉的方向上弯曲，并且在彼此密合的状态下，维持连结状态的形状且该形状不会发生变化。

按压机构34具有：在周向具有齿的齿轮35；具有与齿轮35的齿啮合的齿的圆柱形状或棱柱形状的按压框架37；以及切换齿轮35的旋转方向和旋转/停止的按压开关39。

齿轮35被配置为能够绕在与壳体9的长边方向垂直的方向上延伸的旋转轴(省略图示)旋转。按压框架37配置于多个连结结构形成部件33的最后端。此外，按压框架37具有用于让保持线31通过的孔(省略图示)。该按压框架37基于齿轮35的旋转而被保持线31引导，能够在壳体9的长边方向上移动。

该按压机构34在通过齿轮35的旋转使按压框架37向壳体9的前端侧移动时，按压最后端的连结结构形成部件33，对所有的连结结构形成部件33在使得彼此接近的方向上按压。此外，按压机构34在通过齿轮35的逆旋转而使得按压框架37向壳体9的基端侧移动时，释放按压力而使所有的连结结构形成部件33彼此分离。

接着，说明软性处置器具5的结构。软性处置器具5如图2所示，具有把持患者的脏器4等的钳子部(处置部件)41、由操作者把持以操作钳子部41的操作部43、以及将操作部43的操作传递给钳子部41的传递线(传递部)45。

钳子部41在弯曲部件10的内部通过并被设置为能够插入或脱离外套管3。图2示出钳子部41从外套管3的前端侧向外部突出配置的状态。该钳子部41具有能够绕在与长边轴交叉的方向上延伸的摆动轴47摆动的一对把持片(把持部件)42A、42B。

一对把持片42A、42B在基端部连接着传递线45，并且通过经由传递线45而传递的操作部43的操作，能够以摆动轴47为支点摆动以使前端开闭。

操作部43配置于外套管3的基端部的外侧。此外，操作部43具有固定手柄44A、以及能够相对于固定手柄44A而以销(省略图示)为中心摆动的可动手柄44B。在可动手柄44B上固定有传递线45的另一端。

该操作部43在由操作者握住了固定手柄44A和可动手柄44B时，可动手柄44B接近固定手柄44A而将传递线45向基端侧牵拉，从而把持片42A、42B闭合。另一方面，在操作者将手离开两个手柄44A、44B时，传递线45前进，从而把持片42A、42B打开。

说明如上构成的外套管3和处置器具1的动作。

本实施方式的外套管3和处置器具1在未使角度保持机构30进行动作的状态下，多个连结结构形成部件33彼此在排列方向上隔开间隔配置，并且被保持线31支撑为能够自由弯曲，从而壳体9能够按照线圈弹簧13的弯曲动作而弯曲。

因此，如图3A所示，当操作者使操作杆23直立时，弯曲线21前进而线圈弹簧13呈直线状延伸，从而壳体9也在长边方向上呈直线状延伸。另一方面，如图3B所示，当操作者倾斜了操作杆23时，弯曲线21被向弯曲部件10的基端侧牵拉，线圈弹簧13在与长边方向交叉的方向上弯曲，从而壳体9也成为按照线圈弹簧13的弯曲角度而弯曲的形状。

接着，当使角度保持机构30进行动作时，弯曲部件10的形状得以保持，从而壳体9的形状得以维持。具体而言，在使齿轮35旋转并使按压框架37向壳体9的前端侧移动时，通过按压框架37使得所有的连结结构形成部件33被保持线31引导且在沿着排列方向而彼此接近的方向上被按压。

而且，相邻的连结结构形成部件33彼此相接触，而前后的连结结构形成部件33的连结面33b、33a彼此密合，从而以依照弯曲部件10的形状的形状而连结的连结结构形成部件33的连结状态通过连结面33a、33b的摩擦而被维持住。

因此，如图3A所示，如果在使线圈弹簧13呈直线状延伸的状态下使角度保持机构30进行动作，则能够将壳体9维持为在长边方向上呈直线状延伸的形状。另一方面，如图3B所示，如果在使线圈弹簧13弯曲的状态下使角度保持机构30进行动作，则能够将壳体9维持为按照线圈弹簧13的弯曲角度而弯曲的形状。

这种情况下，各连结结构形成部件33具有在与相邻的其他连结结构形成部件33之间具备彼此相关的关系的球面形状的连结面33a、33b，从而能够增大连结结构形成部件33彼此间的接触面积，稳定地维持连结结构形成部件33的连结状态。此外，还能够使这些连结结构形成部件33在与排列方向交叉的任意方向上弯曲并连结。因此，能够在体腔内将外套管3维持为期望的弯曲形状。

接着，在使用外套管3和处置器具1把持患者的体腔内的脏器4等的情况下，首先，在从外套管3取下了软性处置器具5的状态下，经由在患者的腹壁部等体壁2上穿刺的穿刺套管7而将外套管3插入体腔内。然后，一边对应于体腔内的形状使外套管3弯曲一边使其接近期望的脏器4等，通过角度保持机构30维持住壳体9的形状并使外套管3的前端面向期望的脏器4等。

接着，从外套管3的基端侧向弯曲部件10的内部插入软性处置器具5的钳子部41，并使钳子部41从外套管3的前端突出。由此，通过由外套管3引导，能够将钳子部41配置于期望的脏器4等的附近。在这种状态下，由操作者对操作部43进行操作，从而能够使把持片42A、42B开闭以把持住脏器4等。

如上所述，根据本实施方式的外套管3和处置器具1，不必通过角度调整部件20对线圈弹簧13持续施加张力就能够维持壳体9的弯曲形状。因此，能够在体腔内容易地将外套管3维持为期望的弯曲形状，可进一步减轻患者的负担并通过软性处置器具5对脏器4进行把持等。

此外，通过在弯曲部件10的外侧配置角度保持机构30，从而与在弯曲部件10的内部配置角度保持机构的情况相比，能够在弯曲部件10的内部确保相当于角度保持机构30的大小的空间。由此，易于在弯曲部件10的内部插入钳子部41，能够使得外套管3对软性处置器具5的引导变得顺畅。

本实施方式可如下所述变形。

首先，在本实施方式中，作为弯曲部件10的弯曲部位举例说明的是线圈弹簧13，而在第1变形例中，可以通过板牙结构或连杆结构构成弯曲部件10的弯曲部位。

作为采用连杆结构的弯曲部位的示例，例如图4所示的弯曲部件110那样，可以采用具有多个连杆部件112，并且能够在与壳体9的长边方向交叉的方向上弯曲的连杆(弯曲部位)113。这种情况下，可以采用多个弯曲线21，在每个连杆部件112上连接弯曲线21，通过各弯曲线21使每个连杆部件112进行弯曲动作。

在本变形例中，如图5所述，可以采用多个角度保持机构30，通过各角度保持机构30，使连杆部件112间的各个关节分别保持弯曲角度。

这种情况下，如图6所示，外套管3可以具有使弯曲部件10的连杆113弯曲的电动机151。而且，还可以将具有控制电动机151的驱动的DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)153和PC(Personal Computer：个人计算机)155的控制部156、以及用于供操作者操作的UI部(User Interface：用户接口)157与电动机151连接，通过控制部156控制电动机151，并由操作者通过UI部157进行任意的操作。

这种情况下，也能够通过弯曲部件110，与本实施方式同样地使壳体9弯曲。而且，通过角度保持机构30，能够维持弯曲部件110的连杆113的角度以维持壳体9的形状。在将弯曲部件110的弯曲部位构成为板牙结构的情况下也能够获得同样效果。

接着，在本实施方式中，使相邻的连结结构形成部件33彼此直接接触，然而作为第2变形例，如图7A所示，角度保持机构30可以在彼此相邻的连结结构形成部件33之间，具有能够吸收连结结构形成部件33彼此间的接触力的弹性部件132。

弹性部件132例如可以通过薄的圆板形状的树脂材料而形成。

通过如上构成，如图7B和图7C所示，在通过按压机构34使连结结构形成部件33彼此密合的情况下，能够提高连结结构形成部件33彼此的密合性，更稳定地维持这些连结结构形成部件33的连结状态。另外，为了便于理解连结结构形成部件33的连结状态，在图7B和图7C中未示出弹性部件132。

此外，在本实施方式中，连结结构形成部件33具有球面形状的连结面33a、33b，而在第3变形例中，取代这种情况而如图8A所示，连结结构形成部件33可以具有在与相邻的其他连结结构形成部件33之间具备彼此相关的关系的连结部133a、133b，这些连结部133a、133b在彼此连结的状态下限制弯曲部件10向与弯曲方向交叉的方向的弯曲。

在图8A中，连结部133a形成连结结构形成部件33的R形状的前端部。连结部133b形成有1对突出部，这1对突出部在连结结构形成部件33的基端部彼此在宽度方向上隔开间隔地配置，并且向后方彼此平行地突出，能够在宽度方向上夹着连结部133a进行嵌合。由此，限制了向连结部133a被连结部133b夹住的方向的弯曲。

通过如上构成，如图8B和图8C所示，在多个连结结构形成部件33连结的连结状态下，利用各连结部133a、133b限制弯曲部件10向与弯曲方向交叉的方向的弯曲，能够提高弯曲部件10的向与弯曲方向交叉的方向的阻力。另外，为了便于理解连结结构形成部件33的连结状态，在图8C中未示出连结部133b。

【第2实施方式】

接着，说明本发明第2实施方式的外套管和处置器具。

本实施方式的外套管203和处置器具201如图9所示，与第1实施方式的不同之处在于，弯曲部件210具有能够在彼此不同的方向上弯曲的板牙结构的弯曲部位213A、213B。以下，对于与第1实施方式的外套管3和处置器具1结构共通的部位赋予同一符号并省略说明。

弯曲部件210从前端起按顺序具有前端框架11、具有在与壳体9的长边方向交叉的一个方向上以能够弯曲的方式排列的多个板牙部件212A的弯曲部位213A、具有在与弯曲部位213A相反的方向上以能够弯曲的方式排列的多个板牙部件212B的弯曲部位213B、以及后端框架15。

角度调整部件220具有使弯曲部位213A进行弯曲动作的软性的弯曲线21A、使弯曲部位213B进行弯曲动作的软性的弯曲线21B、切换弯曲部位213A的弯曲角度的操作杆23A、以及切换弯曲部位213B的弯曲角度的操作杆23B。

弯曲线21A、21B的一端分别与在最前端排列的板牙部件212A、212B连接，而另一端分别与操作杆23A、23B连接。

当操作杆23A、23B倾斜时分别向壳体9的基端侧牵拉弯曲线21A、21B，使弯曲部位213A、213B分别以对应于倾斜角度的角度弯曲。

说明如上构成的外套管203和处置器具201的动作。

本实施方式的外套管203和处置器具201在使角度保持机构30不进行动作的状态下，当操作杆23A倾斜时，弯曲部位213A在与长边方向交叉的一个方向上弯曲，此外，当使操作杆23B倾斜时，弯曲部位213B在与弯曲部位213A相反的方向上弯曲。因此，当分别使操作杆23A、23B倾斜时，弯曲部件10呈S字状弯曲，壳体9也按照弯曲部位213A、214B的弯曲形状而成为呈S字状弯曲的形状。

此时，连结结构形成部件33彼此分离且通过保持线31而按照弯曲部位213A、213B的弯曲形状排列为S字状。在这种状态下，通过按压机构34对前后的连结结构形成部件33在使它们彼此接近的方向上按压，使各连结面33b、33a彼此分别密合。于是，如图10所示，通过连结面33a、33b的摩擦，能够维持按照弯曲部位213A、213B的弯曲形状而呈S字状弯曲的连结结构形成部件33的连结状态。由此，通过角度保持机构30保持弯曲部件10的弯曲部位213A、213B的弯曲角度，能够将壳体9维持为呈S字状弯曲的状态。另外，为了便于理解弯曲部件10的弯曲状态，在图10中未示出角度保持机构30。

如上所述根据本实施方式的外套管203和处置器具201，能够在体腔内将壳体9维持为S字状的弯曲形状。因此，能够对应于体腔内更为复杂的形状而插入外套管203，使软性处置器具5的钳子部41容易地接近期望的脏器4等。

在本实施方式中，弯曲部件10具有2个弯曲部位213A、213B，然而弯曲部件10也可以具有能够在彼此不同的方向上弯曲的3个以上的弯曲部位。

例如，作为弯曲部件具有3个弯曲部位的例子，如图11A～11D所示，弯曲部件10可以从前端侧起按顺序具有前端框架11、第1框架211A、弯曲部位213A、第2框架211B、弯曲部位213B、第3框架211C、弯曲部位213C、第4框架211D。

这种情况下，例如图11B所示，可以构成为在与第1框架211A、第2框架211B、第3框架211C、第4框架211对应的位置处配置轴向的长度长的连结结构形成部件33，并且在与弯曲部位213A、213B、213C对应的位置处配置多个轴向的长度短的连结结构形成部件33。此外，可以针对第1框架211A、第2框架211B、第3框架211C、第4框架211，例如分别通过半圆弧形状的保持部件236等，使得长的连结结构形成部件233能够在轴向上移动。

在上述各实施方式和各变形例中，作为按压机构34，使齿轮35旋转而使按压框架37移动，使连结结构形成部件33彼此分离、接触，然而不限于此，也可以通过接通电磁力而使得连结结构形成部件33彼此接触，并且通过关闭电磁力而释放连结结构形成部件33彼此间的接触状态。

【第3实施方式】

作为本发明的处置器具，说明用于钳子的各种第3实施方式。图12表示使用钳子进行的腹腔镜手术的情形。在腹腔镜手术中，在患者的腹部等处开设多个孔，插入相机、钳子、(电气)手术刀等各种处置器具，通过确认由相机摄像得到的映像，从而进行患处的观察、处理。该腹腔镜手术的切开区域较少即可，因而能够减轻给患者带来的负担。

在腹腔镜手术中，在开设于患者的体壁上的孔中插入被称作穿刺套管(通道)7a～7d的管，并且经由该穿刺套管7a～7d对患者的体内插入各种处置器具。在附图所示的穿刺套管7d中，示出了已被插入钳子1’的状态。在经由穿刺套管7d而被插入到患者的体内的钳子1’的前端部分设有钳子部41，实施手术人员通过操作钳子1’，从而使该钳子部41开闭，进行对患处的处理。

以往，该钳子1’为固定长度，因此为了将钳子1’的钳子部41移动至患处等适当位置处，实施手术人员需要移动自己的手部位置以移动钳子1’。因此，在患处波及较大范围的大肠全部摘除等的手术之中，钳子1’的手柄位置会发生大幅变化，实施手术人员需要采取较为困难的姿势等，处置器具的操作性难言优良。

图13示出使用本发明第3实施方式的处置器具1进行的手术的情形。为了实现上述处置器具的操作性的改善，第3实施方式的处置器具1的特征在于具有能够伸缩的结构。在本说明书中，以在末端操作器(End Effector)上具有钳子部41的钳子为例，进行处置器具1的说明。作为处置器具1，此外还可以采用在末端操作器上具有相机、(电气)手术刀等的各种方式。

图13A示出经由穿刺套管7而被插入到腹腔内的处置器具1。在图13A的状态下，钳子部41处于远离患处的状态。第3实施方式的处置器具1借助外套管3的伸缩，从而能够将钳子部41移动至患处位置等适当的位置处。图13B示出使外套管3伸展的状态下的处置器具1。与图13A比较可知，把持处置器具1并且进行钳子部41的操作的操作部43的位置大致没有发生变化，而钳子部41移动至适当的位置处。因此，把持并操作处置器具1的实施手术人员不必使操作部43的位置发生大幅变化，就能够将处置器具1的末端操作器(这种情况下为钳子部41)移动至适当的位置处，可实现处置器具1的操作性的提高。

【第3实施方式】

下面，以第3实施方式为例说明该处置器具1的结构。图14示出本发明第3实施方式的处置器具1的结构。该处置器具1作为在末端操作器上具有钳子部41的所谓的钳子而被公知，用于患者体内的手术实施。

该处置器具1构成为具有外套管3、作为末端操作器的钳子部41、伸缩量可变单元、操作单元、控制单元。

外套管3构成为具有多个单位外筒61a～61d。各单位外筒61a～61d构成为具有能够收纳于相邻的单位外筒内的直径，并且构成为能够在收缩时如图14所示那样，伸展时如图15所示那样进行伸缩。在外套管3中可以设置目的在于防止单位外筒61a～61d的脱出的各种止挡机构。

伸缩量可变单元是使该外套管3从其内部进行伸缩的单元，在第3实施方式中，构成为具有压力承受部62、压力源66、压力介质路径63、伸缩限制线调节部64。压力承受部62是通过在内部收纳液体和气体等压力介质而能够膨胀的部件，由橡胶或薄膜等各种原料构成。该压力承受部62的左侧前端与单位外筒61a连接，右侧前端与单位外筒61d连接。通过这种结构，能够基于压力承受部62内的压力介质的量来控制伸缩量。图14的左下方示出单位外筒61a部分的剖面图。如该图所示，压力承受部62具有圆环状的截面，能够在内部收纳伸缩限制线64a和传递线45。

压力源66是使压力介质经由压力介质路径63而流入到该压力承受体62或从其流出的部件，且通过控制部68而控制流入量、流出量。压力介质路径63构成为具有设置于外套管3上的连接器63b、以及将连接器63b与压力源66连接起来的管63a。连接器63b与压力承受部62连接，使压力介质流入压力承受部62内或从其流出。

图14是减少了压力承受部62内部的压力介质量的状态。如上通过减少压力承受部62内的压力介质，从而通过与单位外筒61a连接的伸缩限制线调节部64，能够拉近单位外筒61a与单位外筒61d、即使得外套管3收缩。另一方面，图15是在压力承受部62内部充分流入压力介质的状态。通过压力承受部62的膨胀，使得在外套管3上作用有使其伸展的力，外套管3成为伸展状态。图15的左下方示出单位外筒61a部分的剖面图。压力承受部62成为在单位外筒61a内部膨胀的状态。如上所述，压力承受部62形成为圆环状，因此在压力承受部62处于膨胀状态时，也能够成为确保了伸展限制线64a和传递线45的空间的状态。

第3实施方式的压力承受部62在膨胀时作为单位外筒固定单元发挥功能。如图15所示，各单位外筒61a～61d成为在其连接部形成有重叠部分的状态。图16示出在图15中单位外筒61a与61b的连接部(线段A-A之间)的剖面图。在该连接部处，压力承受部62的膨胀作用于单位外筒61a的内表面，从而将单位外筒61a的表面按压到单位外筒61b的内表面上，使得两单位外筒61a、61b之间的连接变得牢固。

此外，作为单位外筒固定单元的压力承受部62还对外套管3整体的直线性(单位外筒61a～61d的中心轴的直线性)做出贡献。各单位外筒61a～61d构成为能够伸缩，因此需要在其连接部设置若干的游隙。然而，通过设置该游隙而使得各单位外筒61a～61d的中心轴形成角度，认为会失去作为外套管3的直线性。第3实施方式的压力承受部62的内压如图16所示大致均等地作用于周围全部方向上，因此能够消除设置于单位外筒61a～61d间的游隙，确保外套管3整体的直线性。因此，实施手术人员在处理时能够将钳子部41等的末端操作器适当地移动至期望的位置处。

仅通过压力承受部62的膨胀、收缩，无法使得外套管3变更为期望的长度。即，这是一种仅能够取得外套管3的最短或最长长度的结构。第3实施方式的处置器具1为此而设置了伸缩限制线调节部64，从而使得外套管3不仅能够成为最短、最长的结构，还能够保持在其中间长度。该伸展限制线调节部64固定于单位外筒61d侧，能够通过电动机等的驱动部将伸展限制线64a送出至适当长度。伸展限制线64a的一端侧缠绕于伸缩限制线调节部64，而其另一端侧与单位外筒61a连接。控制部68控制伸展限制线调节部64，并将与伸展量对应的伸展限制线64a送出适当长度，从而限制外套管3的长度。

进而，第3实施方式的处置器具1作为钳子发挥功能，因此构成为具有针对设置于其前端的钳子部41的操作单元。该操作单元构成为具有操作部43a、43b、操作线调节部72、传递线45、线把持部74。钳子部41能够通过传递线45而将该把持部分变更为闭合状态和打开状态。线把持部24在打开了操作部43a、43b时使传递线45处于开放状态。在闭合了操作部43a、43b的状态下，且在线把持部74把持着传递线45的状态下，改变其位置，成为将传递线45拉向右方向的状态。因此，通过闭合操作部43a、43b而能够使钳子部41成为打开状态。

在第3实施方式中，设有随着外套管3的长度变更，而将传递线45的送出量调节为适当长度的操作线调节部72。该操作线调节部72能够通过电动机等驱动部而将传递线45缠绕或放出适当的长度。

控制部68根据伸缩开关67的操作，控制伸缩限制线调节部64、操作线调节部72、压力源66，并控制伸缩限制线64a、传递线45的送出量以及压力承受部62内的压力介质量。

图17示出表示处置器具1的控制部68中的伸缩处理的流程图。

伸缩开关67能够输入实施手术人员做出的伸展指示或收缩指示。在被输入了伸展指示或收缩指示的情况下(S1：是)，压力源66使压力承受部62内的压力介质减压，使各单位外筒61a～61d的固定状态暂时处于开放状态(S2)。接着，在伸缩开关67的指示为伸展指示的情况下，伸缩限制线调整部64将伸展限制线64a放出至适当长度，操作线调节部72将传递线45放出至适当长度(S4)。此时，压力源66使压力介质流入压力承受部62，使得外套管3伸展至由伸缩限制线64a限制的长度为止(S5)。

另一方面，在伸缩开关17的指示为收缩指示的情况下，伸缩限制线调整部64将伸展限制线64a缠绕至适当长度，而操作线调节部72将传递线45缠绕至适当长度(S6)。此时，压力源66使压力介质从压力承受部62中流出，使得外套管3收缩至由伸缩限制线64a限制的长度为止(S7)。

根据来自伸缩开关67的伸展指示、收缩指示，重复执行S3～S7的处理，从而外套管3被调整为适当的长度。当在规定时间内未操作伸缩开关67等而判断为伸展指示、收缩指示结束时，压力源66对压力承受部62内的压力介质增压，将各单位外筒61a～61d从开放状态变更为固定状态(S9)。

以上，关于第3实施方式的处置器具1进行了说明，而第3实施方式的处置器具1中，对伸缩量可变单元使用压力承受部62，通过调整压力承受部62内的压力介质量，从而能够调整外套管3的长度。此外，压力承受部62还作为各单位外筒61a～61d的连接部的固定单元而发挥功能，将各单位外筒61a～61d牢固地固定，有助于外套管3的直线性的提高。该处置器具1是在末端操作器使用钳子部41的钳子，而末端操作器可采用相机、(电气)手术刀、剪子、牵引器等各种方式。

【第4实施方式】

图18表示本发明第4实施方式的处置器具的结构。第4实施方式的处置器具1与第3实施方式同样地，是在末端操作器具有钳子部41的钳子。在第3实施方式中，通过压力承受部62的膨胀、收缩而使外套管3伸展、收缩，而第4实施方式的不同之处是构成为，根据气缸65a内的压力介质量使外套管3伸展、收缩。

第3实施方式的伸缩量可变单元由气缸65a、活塞65b、压力源66、压力介质路径63构成。气缸65a被固定于单位外筒61d。活塞65b被固定于单位外筒61a。通过调整气缸65a内的压力介质量，从而使得活塞65b的位置发生变动，外套管3的伸缩量被调整。

控制部68根据伸缩开关67的操作，对于压力源66使压力介质流入气缸65a内或流出。在使压力介质流入气缸65a的情况下，外套管3伸展，而在使压力介质从气缸65a中流出的情况下，外套管3收缩。此时，与第3实施方式同样地，伸缩限制线调节部64、操作线调节部72分别将伸展限制线64a和传递线45调整为与外套管3的伸缩量对应的适当长度。钳子部41的开闭机构与第3实施方式同样。

【第5实施方式】

图19表示本发明第5实施方式的处置器具的结构。该第5实施方式中的外套管3的伸缩结构、伸缩动作都与第3实施方式相同，因此在此省略说明。该第5实施方式中，在外套管3的前端设有末端操作器(这种情况下为钳子部41)的角度调节单元。

该角度调节单元构成为具有球面部82、球面承受部81、第2压力承受部83、第1角度调整线调整部84、第2角度调整线调整部85等，能够使钳子部41在上下上变更角度。球面部82固定于单位外筒61a的前端，是周围面形成为球形的部件。球面承受部81在前端安装有钳子部41，其内表面形成为沿着球面部82的形状。球面承受部81沿着球面部82的周围滑动，从而能够将钳子部41变更为自由的角度。图20示出进行了角度变更时的角度调节单元的情形。

在球面部82和球面承受部81的连接部内设有第2压力承受部83。该第2压力承受部83与在第3实施方式中说明的压力承受部62同样，通过橡胶或薄膜等各种原料构成，并且经由通过管87a、87c、第2连接器87b等构成的第2压力介质路径87，由压力源66来调整内部的压力介质量。通过向该第2压力承受部83流入充足的量的压力介质，从而与图16同样地，在球面部82与球面承受部81的连接部上作用有来自内侧的固定力，从而能够将球面承受部81以调整后的角度牢固地固定。

作为球面承受部81的角度调整，是通过来自第1角度调整线调节部84和第2角度调整线调节部85的第1角度调整线84a、第2角度调整线85a而进行调整的。在第1角度调整线调节部84、第2角度调整线调节部85中，可通过电动机等驱动部调整各线84a、85a的送出量。控制部68根据来自角度调整开关86的角度调整指示，调整第1角度调整线84a、第2角度调整线85a的送出量，进行钳子部41的角度调整。

图20的状态是从图19的状态起，放出第1角度调整线84a，并缠绕第2角度调整线85a的状态，并且是使钳子部41朝向下方的状态。在角度调整时，压力源66对第2压力承受部83内的压力介质进行减压到球面承受部81能够相对于球面部81转动的程度。在第1角度调整线84a、第2角度调整线85a进行的角度调整完成后，压力源66通过第2压力介质路径87对第2压力承受部83内的压力介质增压，从而球面承受部81牢固地固定通过球面部82形成的连接部。

此外，控制部68在外套管3的伸缩时，控制第1角度调整线调节部84和第2角度调整线调节部85，从而将第1角度调整线84a和第2角度调整线85a调制成与外套管3的伸缩量对应的适当长度。钳子部41的开闭机构与第3实施方式相同。

【第6实施方式】

图21、图22表示本发明第6实施方式的处置器具的结构。图21示出处置器具1收缩时的情形，图22示出处置器具1伸展时的情形。

第6实施方式的处置器具1通过伸缩线调节部68对伸缩线68a的送出量来控制外套管3的伸缩。单位外筒61c上设有线钩161c，单位外筒61b上设有线钩161a、161b。从伸缩线调节部68送出的伸缩线68a按照线钩161c、161b、161a的顺序以能够滑动的方式进行缠绕，且固定于单位外筒61a的线固定部162。因此，通过伸缩线调节部68牵拉伸缩线68a，从而能够使外套管3伸展。另外，作为伸缩线68a，在本实施方式中线本身不进行伸缩。

此外，在单位外筒61a与单位外筒61b的连接部、以及单位外筒61b与单位外筒61c的连接部内，分别设有压力承受部62a、62b。这些压力承受部62a、62b作为单位外筒固定单元发挥功能。在对伸缩开关67输入了伸缩指示时，控制部68对于压力源66，使各压力承受部62a、62b内的压力介质减压，并解除压力承受部62a、62b对外套管3的固定状态。通过伸缩线调节部68，变更伸缩线68a的送出量，在外套管3被调整为期望的长度后，控制部68对于压力源66，使各压力承受部62a、62b内的压力介质增压，并将外套管3变更为固定状态。如上，在第3实施方式中，成为将压力承受介质62a、62b仅用作单位外筒固定单元的方式。

【第7实施方式】

图23表示本发明第7实施方式的处置器具的结构。第7实施方式是对外套管3的伸缩量可变单元使用凸轮机构的方式。图23的左下方示出单位外筒61a的周面的情形。在该单位外筒61a的周面设有凸轮163。凸轮163是能够与设置于单位外筒61b的内表面上的销164卡合的槽。此外，单位外筒61b通过转动用电动机69的驱动力而能够相对于单位外筒61a转动。单位外筒61b相对于单位外筒61a转动，从而单位外筒61b内的销164在凸轮163内进退，并使单位外筒61a从单位外筒61b中伸缩

此外，在单位外筒61a与单位外筒61b的连接部设有压力承受部62。该压力承受部62作为单位外筒固定单元而发挥功能。在对伸缩开关67输入了伸缩指示时，控制部68对于压力源66，使各压力承受部62内的压力介质减压，并解除压力承受部62对外套管3的固定状态。通过转动用电动机69使单位外筒61b转动，从而在外套管3被调整为期望的长度后，控制部68对于压力源66，使压力承受部62内的压力介质增压，并将外套管3变更为固定状态。如上，第3实施方式与第6实施方式同样地成为将压力承受介质62仅用作单位外筒固定单元的方式。

以上，关于第3～第7实施方式说明了各种处置器具的伸缩方式。在第3～第7实施方式中说明的处置器具采用实施手术人员手动处理的方式，然而第3～第7实施方式的处置器具也可以应用(搭载)于外科手术用机械手。图24示出将本发明第3～第7实施方式的处置器具应用于外科手术用机械手时的结构。

该外科手术用机械手是能够通过远程操作来进行被检者的体腔内的手术实施、观察的装置，并且成为支撑于支撑臂92上的方式。还能够远程操作支撑臂92上的位置。第3实施方式的外科手术用机械手构成为具有第1臂93、第2臂95、第3臂98、钳子部41，第1臂93与第2臂95之间通过第1关节94连接，第2臂95与第3臂98之间通过第2关节97连接。中央控制部90进行各关节位置的角度调整，从而能够将钳子部41移动至适当的位置处。

第3～第7实施方式的外科手术用机械手构成为第2臂95具备上述第7实施方式中说明的处置器具1的伸缩功能。通过未图示的转动用电动机使第2臂95的单位外筒95a与单位外筒95b相对旋转，并能够通过凸轮机构而使第2臂95伸缩。在单位外筒95a与单位外筒95b的连接部配置有压力承受部96。该压力承受部96被压力源66调整内部的压力介质量，能够将单位外筒95a和95b变更为能伸缩状态和固定状态。中央控制部90通过调整转动用电动机的转动量以及由压力源66调整的压力承受部96内的压力介质量，从而将第2臂95调整为适当的长度。

这样，在将第3～第7实施方式的处置器具用于外科手术用机械手的情况下，臂在体腔内伸缩，从而能够将体外的机械手的动作范围抑制得较小。尤其在使用多个机械手的情况下，能够抑制各个机械手间的相互间的干扰，可实现操作性的提高。另外，在上述第3～第7实施方式中，作为线状部件以线为例进行了说明，然而例如也可以是电缆，只要是能够伸缩的结构，杆也可以。

以上，参照附图详细叙述了本发明的实施方式，然而具体结构不限于该实施方式，还包括在不脱离本发明主旨的范围内的设计变更等。例如，本发明不限于可应用于上述各实施方式和变形例中的内容，还可以应用于适当组合这些的实施方式和变形例而得到的实施方式，对此不做特别限定。

此外，在上述各实施方式中，作为医疗器具，举例说明了具有钳子部41的软性处置器具5，然而作为医疗器具，例如还可以采用具备用于处置对象部位的处置部件的剪刀、电手术刀、牵引器等。

产业上的利用可能性

使用本发明的外套管和处置器具，能够维持为期望的弯曲形状。

标号说明

1、201：处置器具，3、203：外套管，9：壳体(筒状部件)，10：弯曲部件，11：前端框架(固定部位)，13：线圈弹簧(弯曲部位)，15：后端框架(固定部位)，20：角度调整部件，30：角度保持机构，31：保持线(线部件)，33：连结结构形成部件，34：按压机构(按压部件)，33a、33b：连结面，41：钳子部(处置部件)，43：操作部，45：传递线(传递部)，61：伸缩外筒部，161a～161c：线钩，162：线固定部，163：凸轮，164：销，61a～61d：单位外筒，62：(第1)压力承受部，63：(第1)压力介质路径，63a、63c：管，63b：连接器，64：伸缩限制线调节部，64a：伸缩限制线，65a：气缸，65b：活塞，66：压力源，67：伸缩开关，69：转动用电动机，72：操作线操作部，73a、73b：把持部件，74：线把持部，81：球面承受部，82：球面部，83：第2压力承受部，84：第1角度调整线调节部，84a：第1角度调整线，85：第2角度调整线调节部，85a：第2角度调整线，86：角度调整开关，87：第2压力介质路径，87a：管，87b：连接器，87c：管，90：中央控制部，91：控制线，92：支撑臂，93：第1臂，94：第1关节，95：第2臂，95a，95b：单位外筒，96：压力承受部，97：第2关节，98：第3臂，113：连杆(弯曲部位)，132：弹性部件，133a、133b：连结部，213：弯曲部位。

Claims (16)

1.一种外套管，其特征在于，具有：

弯曲部件，其形成为能够收纳于环状且细长的筒状部件内，并且具有固定于该筒状部件的2个固定部位和配置于这些固定部位之间且能够在与自身的长边方向交叉的方向上弯曲的弯曲部位，使所述筒状部件随着该弯曲部位而在与所述长边方向交叉的方向上弯曲；

角度调整部件，其能够调整所述弯曲部位的弯曲角度；以及

角度保持机构，其能够以任意的弯曲角度保持通过该角度调整部件而被弯曲的所述弯曲部位。

2.根据权利要求1所述的外套管，其中，

所述角度保持机构具有：

软性的线部件，其沿着所述弯曲部件延伸，且一端连接于该弯曲部件的前端侧的固定部位；

多个连结结构形成部件，它们沿着该线部件排列，并且彼此能够在该排列方向上接触、分离；以及

按压部件，其使所述线部件引导该连结结构形成部件，对所述连结结构形成部件在沿着所述排列方向彼此接近的方向上按压，

所述多个连结结构形成部件通过所述按压部件在排列方向上被彼此按压，从而利用摩擦维持按照所述弯曲部件的弯曲形状而弯曲的连结状态。

3.根据权利要求1或2所述的外套管，其中，

所述弯曲部件具有能够在彼此不同的方向上弯曲的2个以上的所述弯曲部位，

所述角度调整部件能够按照每个所述弯曲部位来调整弯曲角度。

4.根据权利要求2所述的外套管，其中，

所述线部件沿着所述排列方向被插入到所有的所述连结结构形成部件内，并且被固定于最前端的该连结结构形成部件，

所述按压部件向排列方向的前端按压最后端的所述连结结构形成部件。

5.根据权利要求2或4所述的外套管，其中，

所述连结结构形成部件具有在与相邻的其他连结结构形成部件之间具备彼此相关的关系的球面形状的连结面。

6.根据权利要求2或4所述的外套管，其中，

所述连结结构形成部件具有在与相邻的其他连结结构形成部件之间具备彼此相关的关系的连结部，这些连结部在彼此连结的状态下限制所述弯曲部件向与弯曲方向交叉的方向的弯曲。

7.根据权利要求2或4所述的外套管，其中，

所述角度保持机构具有在彼此相邻的所述连结结构形成部件之间，能够吸收该连结结构形成部件相互间的接触力的弹性部件。

8.根据权利要求2或4所述的外套管，其中，

所述弯曲部件具有能够插入医疗器具的插入通道，

所述角度保持机构配置于所述弯曲部件的插入通道的外部。

9.一种处置器具，其具有：

权利要求1至8中任意一项所述的外套管；以及

能够插入到该外套管的贯通孔内的医疗器具，

该医疗器具具有：

处置部件，其被配置为从所述外套管的前端部向外部突出，用于处置对象部位；

操作部，其配置于所述外套管的基端部的外侧，操作所述处置部件的动作；以及传递部，其将通过该操作部操作的动作传递给所述处置部件。

10.根据权利要求9所述的处置器具，其中，

所述外套管由多个单位外筒构成，从而能够伸缩，

所述处置器具还具有配设于所述外套管的内部，调整所述外套管的伸缩量的伸缩量可变单元。

11.根据权利要求10所述的处置器具，其中，所述处置器具具有：

压力承受部，其位于相邻的所述单位外筒的连接部内；以及

压力源，其调整所述压力承受部内的压力介质量。

12.根据权利要求11所述的处置器具，其中，

所述压力承受部固定于位于所述外套管的前端的所述单位外筒和位于后端的所述单位外筒上，且具备所述伸缩量可变单元的功能。

13.根据权利要求10所述的处置器具，其中，

所述伸缩量可变单元具有：

气缸，其固定于所述外套管的一端侧的所述单位外筒上；

活塞，其固定于所述伸缩外筒部的另一端侧的所述单位外筒上；以及

压力源，其调整所述气缸内的压力介质量。

14.根据权利要求10所述的处置器具，其中，

所述伸缩量可变单元具有：

伸缩线状部件，其固定于位于所述外套管的前端的所述单位外筒上，且被缠绕到设置于其他所述单位外筒上的钩上；以及

伸缩线状部件调节部，其调节所述伸缩线状部件的送出量。

15.根据权利要求10所述的处置器具，其中，

所述伸缩量可变单元具有：

形成于所述单位外筒的凸轮机构；以及

使所述单位外筒转动的转动单元。

16.根据权利要求10至15中任意一项所述的处置器具，其中，所述处置器具具有：

伸展限制线状部件，其固定于位于所述外套管的前端的所述单位外筒上，限制所述外套管的伸展量；以及

伸展限制线状部件调节部，其调节所述伸展限制线状部件的送出量。