CN106551716B - 腔镜手术器械 - Google Patents

Abstract

本发明适用于医疗器械技术领域，提供了一种腔镜手术器械包括便于用户操作的手柄机构、末端执行机构、轴杆、钢丝绳；末端执行机构包括一对相对开合的手指、连接于手指与轴杆之间并能够弯曲的腕部组件；手柄机构包括固定手柄、控制手指处于夹紧状态的第一锁定组件、用于防止轴杆和末端执行机构转动的第二锁定组件及用于保持腕部组件处于预定弯曲状态的第三锁定组件。该腔镜手术器械通过在手柄机构设置用于控制手指的第一锁定组件、用于放置轴杆和末端执行机构转动的第二锁定组件和用于控制腕部组件处于弯曲状态的第三锁定组件，以使手指开合、轴杆旋转和腕部组件弯曲并保持于锁定状态，从而保证了该腔镜手术器械操作的稳定性，整体结构简单。

Description

腔镜手术器械

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种腔镜手术器械。

背景技术

微创技术已在临床上取得巨大成功，并得到广泛应用，但微创手术在给病人带来众多益处的同时，却极大地增加了医生手术操作难度，医生迫切希望获得高灵活度的手术器械以方便实施微创手术。

目前的手持式微创手术器械，大多只能实现轴杆旋转和手指开合两个自由度，灵活性差。例如，一种微创手术器械具有腕部偏转、轴杆自转、手指开合三个自由度，靠两个电机分别驱动腕部偏转和轴杆旋转，通过转动手柄或自传手轮和电位器检测出偏转信号，将控制信号传至电机，电机驱动钢丝绳带动腕部的偏转或轴杆转动，结构比较复杂。另一种是在轴杆的近端和远端都设有弯曲结构，腕部弯曲要依靠手柄的相应弯曲实现，但存在运动耦合问题，不利于医生操作。

在微创手术操作中，切口较小，限制了手术器械运动的灵活性，使得操作困难。虽然机器人辅助微创手术可以解决切口自由度和灵活性的限制，但手术设备昂贵、设备调整时间长、主从操作缺乏力感知等缺点，只有在复杂手术中才能体现其优势。

发明内容

本发明的目的在于提供一种腔镜手术器械，旨在解决现有技术中如何实现多自由度旋转并保证姿态锁定的技术问题。

本发明是这样实现的，一种腔镜手术器械，包括便于用户操作的手柄机构、末端执行机构、连接于所述手柄机构与所述末端执行机构之间的轴杆、穿过所述轴杆并连接于所述手柄机构与所述末端执行机构之间以使所述手柄机构控制所述末端执行机构执行状态的钢丝绳；所述末端执行机构包括一对相对开合的手指、连接于所述手指与所述轴杆之间并能够弯曲的腕部组件；所述手柄机构包括固定手柄、与所述固定手柄配合并用于控制所述手指处于夹紧状态的第一锁定组件、用于防止所述轴杆和所述末端执行机构转动的第二锁定组件以及用于单向控制所述腕部组件的弯曲状态并保持所述腕部组件处于预定弯曲状态的第三锁定组件，所述钢丝绳一端固定在所述第一锁定组件和第三锁定组件上，另一端固定在所述腕部组件之靠近所述手指的一端。

进一步地，所述第一锁定组件包括与所述固定手柄同轴设置以相对于所述固定手柄转动且于其外边缘上设有棘齿的活动手柄、一端安装于所述固定手柄上和另一端与所述棘齿啮合的棘爪以及安装于所述固定手柄上且用于控制所述棘爪与所述棘齿啮合锁定的第一旋钮。

进一步地，所述手柄机构还包括安装于所述固定手柄上以用于将所述钢丝绳从所述活动手柄一侧导引至所述轴杆中的导向组件。

进一步地，所述导向组件包括固定安装在所述固定手柄上以使钢丝绳相对于其轴向升降的导向柱以及相对于所述固定手柄转动的导向轮，所述钢丝绳经所述导向轮绕设于所述导向柱上。

进一步地，所述第二锁定组件包括：

第二旋钮，所述第二旋钮旋接于所述轴杆之靠近所述固定手柄一端并将所述轴杆连接于所述固定手柄，所述第二旋钮一端与所述轴杆固定连接以及另一端旋接于所述固定手柄，且于靠近所述固定手柄一端沿其外圆周方向设有多个凹槽；

把手，所述把手旋接于所述固定手柄上，并包括便于操作的把手部以及沿所述把手部朝向所述第二旋钮突出延伸的锁定杆；

限位球，套设于所述锁定杆末端并与所述凹槽配合以限制所述轴杆转动。

进一步地，所述第二锁定组件还包括套设于所述锁定杆上的第一弹簧以及固定于所述第二旋钮上并用于抵持所述第一弹簧一端的抵持块，所述限位球固定于所述抵持块之背离所述第一弹簧的一侧。

进一步地，所述第三锁定组件包括安装于所述固定手柄上且相互啮合的蜗轮和蜗杆，钢丝绳绕设于所述蜗杆上并导引至所述腕部组件上。

进一步地，所述手柄机构还包括安装于所述固定手柄上且用于拉紧所述钢丝绳的预紧组件，所述预紧组件与所述第三锁定组件配合以实现所述腕部组件的弯曲锁定。

进一步地，所述预紧组件包括固定安装于所述固定手柄上的中间轴、与所述蜗轮同轴设置且随所述蜗轮同步转动以用于绕设所述钢丝绳的线轮以及旋接于所述中间轴上并顶紧所述中间轴以预紧所述钢丝绳的拧紧螺栓。

进一步地，所述钢丝绳的数量为5条，各所述钢丝绳分别绕设于四个所述线轮和所述活动手柄的棘轮上，所述蜗轮设置于两所述线轮之间且两所述线轮上绕设的所述两钢丝绳的绕向相反；

所述第三锁定组件还包括：

第三旋钮，所述第三旋钮安装于所述固定手柄上并用于带动一所述蜗杆转动，扭转所述第三旋钮以带动一所述蜗轮上下两端的所述线轮转动，受所述线轮张紧的两所述钢丝绳带动所述腕部部件绕垂直于所述轴杆轴向的方向弯曲；和/或者

第四旋钮，所述第四旋钮安装于所述固定手柄上并用于带动另一所述蜗杆转动，扭转所述第四旋钮以带动另一所述蜗轮上下两端的线轮转动，受所述线轮张紧的两所述钢丝绳带动所述腕部部件绕平行于所述轴杆轴向的方向弯曲。

进一步地，所述腕部组件包括连接于所述轴杆一端的腕部、连接于所述腕部与所述手指之间并用于固定所述钢丝绳一端的连接部件，所述腕部包括四个两两正交的关节单元。

进一步地，所述腕部包括四个两两正交的关节单元。

进一步地，所述连接部件包括：

两个连杆，各所述连杆的一端与所述手指的端部固定连接以及另一端相互交叉设置，两所述连杆与两所述手指构成四边形结构；

手指拉杆，一端与相互交叉的两所述连杆固定连接以及另一端固定连接所述钢丝绳；

腕指连接件，一端连接于所述手指拉杆以及另一端连接于所述腕部；

第二弹簧，收容于所述腕指连接件内且一端受所述手指拉杆抵压；

手指固定件，一端固定于所述手指交叉位置以及另一端固定于所述腕指连接件上，且所述手指固定件设有与两所述连杆交叉处的连接柱配合的导向孔，所述导向孔为沿所述轴杆轴向延伸的长条孔。

本发明相对于现有技术的技术效果是：该腔镜手术器械通过在所述手柄机构设置用于控制所述手指的第一锁定组件、用于放置所述轴杆和所述末端执行机构转动的第二锁定组件和用于控制所述腕部组件处于弯曲状态的所述第三锁定组件，以使所述手指开合、所述轴杆旋转和所述腕部组件弯曲，从而使得该所述腔镜手术器械具有手指开合、所述轴杆旋转和所述腕部组件弯曲自如的多个自由度，并利用所述第一锁定组件、所述第二锁定组件和所述第三锁定组件使得所述手指、所述中和所述末端执行机构以及所述腕部组件保持于预定状态，使得各自由度均能保持姿态锁定，从而保证了该腔镜手术器械操作的稳定性，整体结构简单、操作方便、灵活性好、成本低且便于推广应用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供腔镜手术器械的结构图；

图2是图1中腔镜手术器械另一方向的结构图；

图3是图1中腔镜手术器械的局部剖视图；

图4是图1中腔镜手术器械的局部结构图，以展示涡轮和蜗杆的配合关系；

图5是图1中腔镜手术器械的局部结构图，以展示棘齿与棘爪的配合关系；

图6是图1中腔镜手术器械中末端执行机构的结构图；

图7是图1中腔镜手术器械的结构图，以展示导向轮与导向柱的配合关系；

图8是图1中腔镜手术器械的结构图，以展示预紧组件的配合关系；

图9是图1中腔镜手术器械的结构图，以展示第二锁定组件的配合关系。

附图标记说明：

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。

请参照图1至图9，本发明实施例提供的腔镜手术器械包括便于用户操作的手柄机构10、末端执行机构20、连接于所述手柄机构10与所述末端执行机构20之间的轴杆30、穿过所述轴杆30并连接于所述手柄机构10与所述末端执行机构20之间以使所述手柄机构10控制所述末端执行机构20执行状态的钢丝绳40；所述末端执行机构20包括一对相对开合的手指22、连接于所述手指22与所述轴杆30之间并能够弯曲的腕部组件24；所述手柄机构10包括固定手柄12、与所述固定手柄12配合并用于控制所述手指22处于夹紧状态的第一锁定组件14、用于防止所述轴杆30和所述末端执行机构20转动的第二锁定组件15以及用于单向控制所述腕部组件24的弯曲状态并保持所述腕部组件24处于预定弯曲状态的第三锁定组件16，所述钢丝绳40一端固定在所述第一锁定组件14和第三锁定组件16上，另一端固定在所述腕部组件24之靠近所述手指22的一端。

本发明实施例提供的腔镜手术器械通过在所述手柄机构10设置用于控制所述手指22的第一锁定组件14、用于放置所述轴杆30和所述末端执行机构20转动的第二锁定组件15和用于控制所述腕部组件24处于弯曲状态的所述第三锁定组件16，以使所述手指22开合R3、所述轴杆30旋转R4和所述腕部组件24弯曲R1、R2，从而使得该所述腔镜手术器械具有手指22开合、所述轴杆30旋转和所述腕部组件24弯曲自如的多个自由度，并利用所述第一锁定组件14、所述第二锁定组件15和所述第三锁定组件16使得所述手指22、所述中和所述末端执行机构20以及所述腕部组件24保持于预定状态，使得各自由度均能保持姿态锁定，从而保证了该腔镜手术器械操作的稳定性，整体结构简单、操作方便、灵活性好、成本低且便于推广应用。

在该实施例中，该腔镜手术器械通过设置所述钢丝绳40，以使所述手柄机构10能够控制所述手指22和所述腕部组件24，从而实现不同自由度的控制和状态锁定。

请参照图1至图3，进一步地，所述第一锁定组件包括与所述固定手柄12同轴设置以相对于所述固定手柄12转动且于其外边缘上设有棘齿142的活动手柄140、一端安装于所述固定手柄12上和另一端与所述棘齿142啮合的棘爪144以及安装于所述固定手柄12上且用于控制所述棘爪144与所述棘齿142啮合锁定的第一旋钮146。该腔镜手术器械通过设置于所述固定手柄12相对转动的所述活动手柄140，以便于手术时控制所述手指22和腕部组件24的自由度及锁定状态。可以理解地，所述活动手柄140上设有棘轮，所述棘齿142设置于所述棘轮上。优选地，所述棘齿142沿所述棘轮的部分外缘上。所述活动手柄140与所述固定手柄12通过转动轴转动连接，以使所述活动手柄140可以相对所述固定手柄12张开一定角度。该腔镜手术器械通过在所述活动手柄140上设置所述棘齿142以与所述棘爪144配合，以控制所述手指22的开合及手指22开合状态锁定，这样可以使得所述手指22可以长时间处于某一状态，而无需通过手术人员的手动一直控制，既保证了手术的稳定性和可靠性，也减轻了手术人员的工作强度。

使用时，手术人员按压所述活动手柄140，以使所述活动手柄140相对于所述固定手柄12转动，当控制所述手指22开合到预定角度时，扳动所述第一旋钮146，以使所述棘齿142与所述棘爪144配合，从而将所述手指22的开合状态锁定。

请参照图1至图7，进一步地，所述手柄机构10还包括安装于所述固定手柄12上以用于将所述钢丝绳40从所述活动手柄140一侧导引至所述轴杆30中的导向组件18。该腔镜手术器械通过设置所述导向组件18以使所述钢丝绳40经所述轴杆30进入所述手柄机构10中，并由所述导向组件18对所述钢丝绳40进行导向作用，保证所述钢丝绳40牵引的顺畅性和具有一定导向性。

请参照图1和图7，进一步地，所述导向组件18包括固定安装在所述固定手柄12上以使钢丝绳40相对于其轴向升降的导向柱180以及相对于所述固定手柄12转动的导向轮182，所述钢丝绳40经所述导向轮182绕设于所述导向柱180上。该腔镜手术器械通过设置所述导向柱180以将所述钢丝绳40的位置抬高或者降低，并利用所述导向轮182的配合以使所述钢丝绳40具有不同的绕转方向，从而实现不同自由度的控制。

在该实施例中，所述导向柱180沿其轴向的外表面设有螺旋槽，以用于导引所述钢丝绳40。

在该实施例中，所述导向柱180通过轴承固定在所述固定手柄12上。

在该实施例中，所述导向柱180与所述导向轮182配套设置，即一根钢丝绳40对应一个所述导向轮182和一个所述导向柱180。

请参照图1至图9，进一步地，所述第二锁定组件15包括：

第二旋钮152，所述第二旋钮152旋接于所述轴杆30之靠近所述固定手柄12一端并将所述轴杆30连接于所述固定手柄12，所述第二旋钮152一端与所述轴杆30连接以及另一端旋接于所述固定手柄12，且于靠近所述固定手柄12一端沿其外圆周方向设有多个凹槽1520；

把手154，所述把手154旋接于所述固定手柄12上，并包括便于操作的把手部1540以及沿所述把手部1540朝向所述第二旋钮152突出延伸的锁定杆1542；

限位球156，套设于所述锁定杆1542末端并与所述凹槽1520配合以限制所述轴杆30转动。

该腔镜手术器械通过设置所述第二旋钮152以使所述轴杆30与所述固定手柄12连接，并通过在所述第二旋钮152的内侧设置所述凹槽1520以与所述限位球156配合，在所述把手154的所述锁定杆1542的顶推作用下，使得该所述限位球156嵌合于所述凹槽1520内，从而起到限制所述轴杆30转动的作用，防止在手术过程中，所述轴杆30发生转动而造成手术的不稳定性。

请参照图9，进一步地，所述第二锁定组件15还包括套设于所述锁定杆1542上的第一弹簧158以及固定于所述第二旋钮152上并用于抵持所述第一弹簧158一端的抵持块(未标示)，所述限位球156固定于所述抵持块之背离所述第一弹簧158的一侧。该腔镜手术器械通过在所述锁定杆1542上套设所述第一弹簧158，在所述第一弹簧158的弹力作用下使得所述限位球156压入所述凹槽1520中，并利用所述锁定杆1542顶住所述限位球156以将所述限位球156锁定在所述凹槽1520中，实现所述轴杆30的旋转锁定。

当需要转动所述轴杆30时，只需要扳动所述把手部1540以使所述锁定杆1542脱落所述限位球156，使得所述限位球156脱离与所述凹槽1520的配合即可。

请参照图1至图5以及图9，进一步地，所述第三锁定组件16包括安装于所述固定手柄12上且相互啮合的蜗轮160和蜗杆162，所述钢丝绳40绕设于所述蜗轮160上并导引至所述腕部组件24上。该腔镜手术器械通过所述蜗轮160和所述蜗杆162的配合以使腕部组件24弯曲锁定。基于所述蜗轮160和所述蜗杆162的自锁特性，所述腕部组件24的弯曲只能由操作该腔镜手术器械的医生单向调整，保证手术操作的稳定性。

请参照图1至图5以及图8，进一步地，所述手柄机构10还包括安装于所述固定手柄12上且用于拉紧所述钢丝绳40的预紧组件19，所述预紧组件19与所述第三锁定组件16配合以实现所述腕部组件24的弯曲锁定。所述钢丝绳40绕设于所述预紧组件19上，并通过所述预紧组件19拉紧所述钢丝绳40，实现对所述钢丝绳40的预紧作用。该腔镜手术器械利用所述预紧组件19与所述第三锁定组件16配合以实现所述腕部组件24的弯曲锁定。

请参照图8，进一步地，所述预紧组件19包括固定安装于所述固定手柄12上的中间轴190、与所述蜗轮160同轴设置且随所述蜗轮160同步转动以用于绕设所述钢丝绳40的线轮192以及旋接于所述线轮192上并顶紧所述中间轴190以预紧所述钢丝绳40的拧紧螺栓(未图示)。该腔镜手术器械通过设置于所述蜗轮160同步转动所述线轮192以张紧所述钢丝绳40，所述钢丝绳40在所述线轮192的缠绕作用下具有一定张紧力，当所述钢丝绳40达到所需张紧的状态时，所述拧紧螺栓将所述钢丝绳40顶紧在所述中间轴190上，从而使所述钢丝绳40预紧。

请参照图1至图9，进一步地，所述钢丝绳40的数量为5条，各所述钢丝绳40分别绕设于四个所述线轮192和所述活动手柄140的棘轮上，所述蜗轮160设置于两所述线轮192之间且两所述线轮192上绕设的所述两钢丝绳40的绕向相反；

所述第三锁定组件16还包括：

第三旋钮164，所述第三旋钮164安装于所述固定手柄12上并用于带动一所述蜗杆162转动，扭转所述第三旋钮164以带动一所述蜗轮160上下两端的所述线轮192转动，受所述线轮192张紧的两所述钢丝绳40带动所述腕部部件绕垂直于所述轴杆30轴向的方向弯曲；和/或者

第四旋钮166，所述第四旋钮166安装于所述固定手柄12上并用于带动另一所述蜗杆162转动，扭转所述第四旋钮166以带动另一所述蜗轮160上下两端的线轮192转动，受所述线轮192张紧的两所述钢丝绳40带动所述腕部部件绕平行于所述轴杆30轴向的方向弯曲。

该腔镜手术器械通过设置所述第三旋钮164和所述第四旋钮166以控制所述腕部组件24绕不同方向弯曲。甚至，扭转所述第三旋钮164和所述第四旋钮166，则所述腕部组件24可以向任意方向弯曲。

手术时，旋转所述第三旋钮164，所述蜗杆162带动所述蜗轮160转动，所述蜗轮160带动所述蜗轮160上下两端的所述线轮192转动，两根所述钢丝绳40在上下两所述线轮192上绕向相反，并带动所述腕部组件24向第一方向R2弯曲；同样地，旋转所述第四旋钮166，所述蜗杆162带动所述蜗轮160转动，所述蜗轮160带动所述蜗轮160上下两端的所述线轮192转动，两根所述钢丝绳40在上下两所述线轮192上绕向相反，并带动所述腕部组件24向第二方向R1弯曲。

请参照图1至图6，进一步地，所述腕部组件24包括连接于所述轴杆30一端的腕部242、连接于所述腕部242与所述手指22之间并用于固定所述钢丝绳40一端的连接部件244，所述腕部242包括四个两两正交的关节单元2420。各所述关节单元2420设有供所述钢丝绳40穿过的过线孔，所述钢丝绳40穿过各所述关节单元2420并与所述连接部件244连接；各所述关节单元2420两两正交，这样，通过控制所述蜗轮160和所述蜗杆162即可控制所述腕部242绕第一方向R2或者第二方向R1弯曲。利用所述连接部件244连接所述腕部242和所述手指22，从而实现对所述手指22的开合控制，也起到连接作用。

请参照图6，进一步地，所述腕部242包括四个两两正交的关节单元2420。各所述腕部242设有与相邻所述腕部242转动连接的连接部，且两所述关节单元2420的连接部的设置位置呈正交设置，以使所述腕部242具有任意角度弯曲的能力。

请参照图6，进一步地，所述连接部件244包括：

两个连杆2440，各所述连杆2440的一端与所述手指22的端部固定连接以及另一端相互交叉设置，两所述连杆2440与两所述手指22构成四边形结构；

手指拉杆2442，一端与相互交叉的两所述连杆2440固定连接以及另一端固定连接所述钢丝绳40；

腕指连接件2444，一端连接于所述手指拉杆2442以及另一端连接于所述腕部242；

第二弹簧2446，收容于所述腕指连接件2444内且一端受所述手指拉杆2442抵压；

手指固定件2449，一端固定于所述手指22交叉位置以及另一端固定于所述腕指连接件2444上，且所述手指固定件2449设有与两所述连杆2440交叉处的连接柱配合的导向孔2449，所述导向孔2449为沿所述轴杆30轴向延伸的长条孔。

该腔镜手术器械的连接部件244设有一对连杆2440，以与所述手指22构成四边形结构，优选地，两所述连杆2440与所述手指22构成菱形结构，且所述连杆2440之间、连杆2440与所述手指22之间以及所述手指22之间通过销轴连接。该连接部件244上设置所述手指拉杆2442以使所述腕部242与所述手指22实现连接，并且配合所述手指固定件2449以在所述钢丝绳40的牵引作用下带动所述手指22开合，并可以随着所述腕部242的弯曲而运动。

请参照图1至图9，本发明实施例提供的腔镜手术器械涉及的腕部242可弯曲的具有姿态锁定功能的手术器械主要包括手柄机构10、轴杆30和末端执行机构20。

所述手术器械具有手指22开合、轴杆30旋转和腕部242弯曲共四个自由度，保证手术器械的灵活性。手指22开合通过按压活动手柄140驱动钢丝绳40实现，轴杆30旋转通过扭转第二旋钮152实现，腕部242弯曲通过扭转第三旋钮164和第四旋钮166实现。

请参照图1至图9，所述手柄机构10包括导向组件18、预紧组件19和锁定组件，导向组件18引导钢丝绳40方向，预紧组件19用于钢丝绳40的预紧，锁定组件包括手指22锁定、轴杆30锁定和腕部242弯曲锁定。手指22锁定用于手指22长时间夹紧状态，防止医生疲劳。轴杆30锁定用于防止末端操作部和轴杆30转动影响手术操作。腕部242弯曲锁定保证腕部242弯曲状态由医生单向调整，确保手术操作的稳定性。

所述末端执行机构20包括腕部242、连接件和手指22。所述腕部242由四个两两正交的关节单元2420组成，可自如弯曲，所述连接件用于连接腕部242和手指22。

请参照图1至图9，本发明所涉及的腕部242可弯曲的具有姿态锁定功能的手术器械具有手指22开合、轴杆30旋转和腕部242弯曲共四个方向运动，并能实现各个方向运动的可靠锁定。腕部242自如弯曲提高了手术器械灵活性，锁定功能保证了手术器械操作的稳定性。整体结构简单，操作方便，灵活性好，并且成本低，易于推广应用。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种腔镜手术器械，其特征在于，包括便于用户操作的手柄机构、末端执行机构、连接于所述手柄机构与所述末端执行机构之间的轴杆、穿过所述轴杆并连接于所述手柄机构与所述末端执行机构之间以使所述手柄机构控制所述末端执行机构执行状态的钢丝绳；所述末端执行机构包括一对相对开合的手指、连接于所述手指与所述轴杆之间并能够弯曲的腕部组件；所述手柄机构包括固定手柄、与所述固定手柄配合并用于控制所述手指处于夹紧状态的第一锁定组件、用于防止所述轴杆和所述末端执行机构转动的第二锁定组件以及用于单向控制所述腕部组件的弯曲状态并保持所述腕部组件处于预定弯曲状态的第三锁定组件，所述钢丝绳一端固定在所述第一锁定组件和所述第三锁定组件上，另一端固定在所述腕部组件之靠近所述手指的一端；所述第一锁定组件包括与所述固定手柄同轴设置以相对于所述固定手柄转动且于其外边缘上设有棘齿的活动手柄、一端安装于所述固定手柄上和另一端与所述棘齿啮合的棘爪以及安装于所述固定手柄上且用于控制所述棘爪与所述棘齿啮合锁定的第一旋钮，所述手柄机构经所述钢丝绳控制所述手指。

2.如权利要求1所述的腔镜手术器械，其特征在于，所述手柄机构还包括安装于所述固定手柄上以用于将所述钢丝绳从所述活动手柄一侧导引至所述轴杆中的导向组件。

3.如权利要求2所述的腔镜手术器械，其特征在于，所述导向组件包括固定安装在所述固定手柄上以使钢丝绳相对于其轴向升降的导向柱以及相对于所述固定手柄转动的导向轮，所述钢丝绳经所述导向轮绕设于所述导向柱上。

4.如权利要求1所述的腔镜手术器械，其特征在于，所述第二锁定组件包括：

第二旋钮，所述第二旋钮旋接于所述轴杆之靠近所述固定手柄一端并将所述轴杆连接于所述固定手柄，所述第二旋钮一端与所述轴杆固定连接以及另一端旋接于所述固定手柄，且于靠近所述固定手柄一端沿其外圆周方向设有多个凹槽；

把手，所述把手旋接于所述固定手柄上，并包括便于操作的把手部以及沿所述把手部朝向所述第二旋钮突出延伸的锁定杆；

限位球，套设于所述锁定杆末端并与所述凹槽配合以限制所述轴杆转动。

5.如权利要求4所述的腔镜手术器械，其特征在于，所述第二锁定组件还包括套设于所述锁定杆上的第一弹簧以及固定于所述第二旋钮上并用于抵持所述第一弹簧一端的抵持块，所述限位球固定于所述抵持块之背离所述第一弹簧的一侧。

6.如权利要求1所述的腔镜手术器械，其特征在于，所述第三锁定组件包括安装于所述固定手柄上且相互啮合的蜗轮和蜗杆，所述钢丝绳绕设于所述蜗轮上并导引至所述腕部组件上。

7.如权利要求6所述的腔镜手术器械，其特征在于，所述手柄机构还包括安装于所述固定手柄上且用于拉紧所述钢丝绳的预紧组件，所述预紧组件与所述第三锁定组件配合以实现所述腕部组件的弯曲锁定。

8.如权利要求7所述的腔镜手术器械，其特征在于，所述预紧组件包括固定安装于所述固定手柄上的中间轴、与所述蜗轮同轴设置且随所述蜗轮同步转动以用于绕设所述钢丝绳的线轮以及旋接于所述中间轴上并顶紧所述中间轴以预紧所述钢丝绳的拧紧螺栓。

9.如权利要求8所述的腔镜手术器械，其特征在于，所述钢丝绳的数量为5条，各所述钢丝绳分别绕设于四个所述线轮以及所述活动手柄的棘轮上，所述蜗轮设置于两所述线轮之间且两所述线轮上绕设的两所述钢丝绳的绕向相反；

所述第三锁定组件还包括：

第三旋钮，所述第三旋钮安装于所述固定手柄上并用于带动一所述蜗杆转动，扭转所述第三旋钮以带动一所述蜗轮上下两端的所述线轮转动，受所述线轮张紧的两所述钢丝绳带动所述腕部部件绕垂直于所述轴杆轴向的方向弯曲；和/或者

第四旋钮，所述第四旋钮安装于所述固定手柄上并用于带动另一所述蜗杆转动，扭转所述第四旋钮以带动另一所述蜗轮上下两端的线轮转动，受所述线轮张紧的两所述钢丝绳带动所述腕部部件绕平行于所述轴杆轴向的方向弯曲。

10.如权利要求1所述的腔镜手术器械，其特征在于，所述腕部组件包括连接于所述轴杆一端的腕部、连接于所述腕部与所述手指之间并用于固定所述钢丝绳一端的连接部件。

11.如权利要求10所述的腔镜手术器械，其特征在于，所述腕部包括四个两两正交的关节单元。

12.如权利要求10所述的腔镜手术器械，其特征在于，所述连接部件包括：

两个连杆，各所述连杆的一端与所述手指的端部固定连接以及另一端相互交叉设置，两所述连杆与两所述手指构成四边形结构；

手指拉杆，一端与相互交叉的两所述连杆固定连接以及另一端固定连接所述钢丝绳；

腕指连接件，一端连接于所述手指拉杆以及另一端连接于所述腕部；

第二弹簧，收容于所述腕指连接件内且一端受所述手指拉杆抵压；

手指固定件，一端固定于所述手指交叉位置以及另一端固定于所述腕指连接件上，且所述手指固定件设有与两所述连杆交叉处的连接柱配合的导向孔，所述导向孔为沿所述轴杆轴向延伸的长条孔。