CN117297689A - 一种传动装置及全电动腔镜吻合器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种传动装置及全电动腔镜吻合器，所述传动装置包括：第一驱动轴，具有同心设置的第一绞盘和第二绞盘；第二驱动轴，具有同心设置的第三绞盘和第四绞盘；驱动绳组件，所述第一驱动绳的近端缠绕在所述第一绞盘上，所述第二驱动绳的近端缠绕在所述第二绞盘上，所述第三驱动绳的近端缠绕在所述第三绞盘上，所述第四驱动绳的近端缠绕在所述第四绞盘上；其中，所述第一驱动轴带动所述第一绞盘和所述第二绞盘同步转动时，进而驱动远端关节在一个方向的弯曲；所述第二驱动轴带动所述第三绞盘和所述第四绞盘同步转动时，进而驱动远端关节在另一个方向的弯曲。本发明能够实现远端关节的多角度调整功能，提高了腔镜吻合器的操作便捷性。

Description

一种传动装置及全电动腔镜吻合器

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，进一步地涉及一种传动装置及全电动腔镜吻合器。

背景技术

腔镜吻合器是腔镜手术的重要器械之一，替代传统的手工缝合，利用钛钉对组织进行离断或吻合，操作简便、迅速，大大缩短了手术时间。且腔镜吻合器使术野狭小，部位较深的手工操作困难的吻合变得容易，并准确。因此，腔镜吻合器成为越来越重要的外科手术用医疗器械。

由于吻合器需要与病灶进行精确匹配和吻合，因此需要吻合器关节端可以在有限的空间下进行角度调整，但是现有的吻合器大多不具有角度调整功能或仅具有单角度功能，对于位置较偏的病变组织进行手术时有一定的难度。

因此，有必要设计一种传动装置及全电动腔镜吻合器来解决上述问题。

发明内容

针对上述技术问题，本发明的目的在于提供一种传动装置及全电动腔镜吻合器，能够实现远端关节的多角度调整功能，提高了腔镜吻合器的操作便捷性。

为了实现上述目的，本发明提供一种传动装置，包括：

第一驱动轴，所述第一驱动轴上具有同心设置的第一绞盘和第二绞盘，所述第一绞盘与所述第一驱动轴固定连接，所述第二绞盘与所述第一驱动轴相对转动连接，所述第一绞盘与所述第二绞盘之间设置有第一锁定件，所述第一锁定件用于限定所述第一绞盘与所述第二绞盘的相对转动；

第二驱动轴，所述第二驱动轴上具有同心设置的第三绞盘和第四绞盘，所述第三绞盘与所述第二驱动轴固定连接，所述第四绞盘与所述第二驱动轴相对转动连接，所述第三绞盘与所述第四绞盘之间设置有第二锁定件，所述第二锁定件用于限定所述第三绞盘与所述第四绞盘的相对转动；

驱动绳组件，所述驱动绳组件包括相互平行间隔布置的第一驱动绳、第二驱动绳、第三驱动绳和第四驱动绳，所述第一驱动绳的近端缠绕在所述第一绞盘上，所述第二驱动绳的近端缠绕在所述第二绞盘上，所述第三驱动绳的近端缠绕在所述第三绞盘上，所述第四驱动绳的近端缠绕在所述第四绞盘上，所述第一驱动绳的远端、所述第二驱动绳的远端、所述第三驱动绳的远端、所述第四驱动绳的远端分别用于与远端关节连接；

其中，所述第一驱动轴带动所述第一绞盘和所述第二绞盘同步转动时，所述第一驱动绳的缠绕量减小，所述第二驱动绳的缠绕量增大，或所述第一驱动绳的缠绕量增大，所述第二驱动绳的缠绕量减小，进而驱动远端关节在一个方向的弯曲；

所述第二驱动轴带动所述第三绞盘和所述第四绞盘同步转动时，所述第三驱动绳的缠绕量减小，所述第四驱动绳的缠绕量增大，或所述第三驱动绳的缠绕量增大，所述第四驱动绳的缠绕量减小，进而驱动远端关节在另一个方向的弯曲。

在一些实施方式中，还包括：

第一滑轮组，所述第一滑轮组包括第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮和第四滑轮；

所述第一驱动绳经所述第一滑轮转向后缠绕于所述第一绞盘，所述第二驱动绳经所述第二滑轮转向后缠绕于所述第二绞盘，所述第一滑轮与所述第二滑轮平行间隔设置，所述第一驱动绳和所述第二驱动绳分别位于所述第一驱动轴的相对两侧；

所述第三驱动绳经所述第三滑轮转向后缠绕于所述第三绞盘，所述第四驱动绳经所述第四滑轮转向后缠绕于所述第四绞盘，所述第三滑轮与所述第四滑轮平行间隔设置，所述第三驱动绳和所述第四驱动绳分别位于所述第二驱动轴的相对两侧。

在一些实施方式中，还包括：

第一滑轮架，所述第一滑轮、所述第二滑轮、所述第三滑轮和所述第四滑轮分别通过销轴装设在所述第一滑轮架上；

所述第一驱动绳在所述第一绞盘上的绕线方向与所述第二驱动绳在所述第二绞盘上的绕线方向相反，所述第一驱动绳的缠绕变化量与所述第二驱动绳的缠绕变化量等量相反；

所述第三驱动绳在所述第三绞盘上的绕线方向与所述第四驱动绳在所述第四绞盘上的绕线方向相反，所述第三驱动绳的缠绕变化量与所述第四驱动绳的缠绕变化量等量相反。

在一些实施方式中，还包括：

第三驱动轴，所述第三驱动轴上具有同心设置的第五绞盘和第六绞盘，所述第五绞盘与所述第三驱动轴固定连接，所述第六绞盘与所述第三驱动轴相对转动连接，所述第五绞盘与所述第六绞盘之间设置有第三锁定件，所述第三锁定件用于限定所述第五绞盘与所述第六绞盘的相对转动；

所述驱动绳组件还包括第五驱动绳和第六驱动绳，所述第五驱动绳的近端缠绕在所述第五绞盘上，所述第六驱动绳的近端缠绕在所述第六绞盘上，所述第五驱动绳的远端、所述第六驱动绳的远端分别用于与远端机构连接；

其中，所述第三驱动轴带动所述第五绞盘和所述第六绞盘同步转动时，所述第五驱动绳的缠绕量减小，所述第六驱动绳的缠绕量增大，或所述第五驱动绳的缠绕量增大，所述第六驱动绳的缠绕量减小，进而驱动远端机构进行工作。

在一些实施方式中，还包括：

第二滑轮组，所述第二滑轮组包括第五滑轮和第六滑轮；

所述第五驱动绳经所述第五滑轮转向后缠绕于所述第五绞盘，所述第六驱动绳经所述第六滑轮转向后缠绕于所述第六绞盘，所述第五驱动绳和所述第六驱动绳分别位于所述第三驱动轴的相对两侧。

在一些实施方式中，还包括：

第二滑轮架，所述第五滑轮和所述第六滑轮分别通过销轴装设在所述第二滑轮架上；

所述第五驱动绳在所述第五绞盘上的绕线方向与所述第六驱动绳在所述第六绞盘上的绕线方向相反，所述第五驱动绳的缠绕变化量与所述第六驱动绳的缠绕变化量等量相反。

在一些实施方式中，还包括：

第四驱动轴，所述第四驱动轴上设置有第一齿轮；

套管，所述套管设置有第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮适配啮合，使得所述第四驱动轴能够驱动所述套管转动。

在一些实施方式中，还包括：预紧机构；

所述预紧机构包括驱动轴座、被动螺杆、凸轮组件、移动板，所述驱动轴座的一端设置有驱动销轴，所述驱动轴座远离所述驱动销轴的一端用于与驱动机构连接；

所述被动螺杆为中空结构，所述被动螺杆的侧壁具有螺旋槽，当所述驱动轴座插设于所述被动螺杆内，所述驱动销轴的部分结构位于所述螺旋槽内，所述驱动机构驱动所述驱动轴座沿被动螺杆轴线方向的移动时，能够驱动所述被动螺杆转动；

所述被动螺杆通过所述凸轮组件与所述移动板连接，所述被动螺杆的转动通过所述凸轮组件能够驱动所述移动板沿被动螺杆轴线方向进行移动，且所述移动板的移动能够将所述驱动绳组件从相对松弛的状态被拉紧。

在一些实施方式中，所述凸轮组件包括动力凸轮和从动凸轮，所述被动螺杆与所述动力凸轮固定连接，所述动力凸轮远离所述被动螺杆的一端设置有平面凸轮结构，所述平面凸轮结构具有两个高度不同的第一台阶面和第二台阶面，所述第一台阶面和所述第二台阶面之间通过螺旋曲面连接，所述从动凸轮与所述移动板固定连接，所述从动凸轮与所述平面凸轮结构适配连接。

在一些实施方式中，还包括：

第一滑轮架，所述第一滑轮架通过若干个连杆与所述移动板固定连接，所述第一滑轮架上设置有第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮和第四滑轮，所述第一驱动绳经所述第一滑轮转向后缠绕于所述第一绞盘，所述第二驱动绳经所述第二滑轮转向后缠绕于所述第二绞盘，所述第三驱动绳经所述第三滑轮转向后缠绕于所述第三绞盘，所述第四驱动绳经所述第四滑轮转向后缠绕于所述第四绞盘；

支座，所述支座与所述第一滑轮架之间设置有导向限位结构，所述导向限位结构用于对所述第一滑轮架进行导向，使得所述第一滑轮架沿被动螺杆轴线方向进行移动；

当所述动力凸轮旋转时，在所述动力凸轮的驱动下，所述从动力凸轮从所述第一台阶面移动至所述第二台阶面，或所述从动力凸轮从所述第二台阶面移动至所述第一台阶面，使所述移动板沿被动螺杆轴线方向的移动，进而使得所述第一滑轮架产生与所述移动板相同的位移，实现所述驱动绳组件从相对松弛的状态被拉紧。

在一些实施方式中，还包括：

若干个弹簧，分别套设于所述连杆上，所述弹簧位于所述移动板与所述第一滑轮架之间。

根据本发明的另一方面，本发明进一步提供一种全电动腔镜吻合器，包括上述中任意一项所述的传动装置，还包括：

手柄，所述传动装置设置于所述手柄的内部；

驱动机构，设置于所述手柄的内部，与所述传动装置适配连接，所述手柄的尾部设置有可拆卸连接的后盖，使得所述驱动机构可拆卸装设于所述手柄内；

器械杆部，设置于所述手柄的端部，所述器械杆部远离所述手柄的一端设置有远端关节，所述远端关节上设置有钉砧钉仓组件。

与现有技术相比，本发明所提供的传动装置及全电动腔镜吻合器具有以下

有益效果：

1、本发明所提供的传动装置，其能够实现远端关节的多角度调整功能，使远端关节向不同的方向弯曲，以便于对不同位置的病变组织进行手术，提高了腔镜吻合器的操作便捷性；

2、本发明所提供的传动装置，通过设置预紧机构，在使用时预紧机构能够将驱动绳组件从相对松弛的状态被拉紧，提高关节的控制精度；全电动腔镜吻合器可提高吻合器的灵活性使其能到达更苛刻的病灶位置，全按键操作使得医生无需施加加大的力即可操控吻合器的所有动作，使缝合更精准可靠。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对本发明的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本发明的优选实施例传动装置的结构示意图；

图2是本发明的优选实施例预紧机构的结构示意图；

图3是本发明的优选实施例凸轮组件的结构示意图；

图4是本发明的另一优选实施例传动装置的结构示意图；

图5是本发明的优选实施例全电动腔镜吻合器的结构示意图。

附图标号说明：

第一驱动轴1，第一绞盘11，第二绞盘12，第一锁定件13，第二驱动轴2，第三绞盘21，第四绞盘22，第二锁定件23，驱动绳组件3，第一驱动绳31，第二驱动绳32，第三驱动绳33，第四驱动绳34，第五驱动绳35，第六驱动绳36，第一滑轮架4，第一滑轮41，第三滑轮43，第三驱动轴5，第五绞盘51，第六绞盘52，第二滑轮架6，第五滑轮61，预紧机构7，驱动轴座71，驱动销轴711，被动螺杆72，螺旋槽721，动力凸轮73，从动凸轮74，移动板75，连杆76，弹簧761，手柄8，驱动机构81，壳体82，后盖821，第一支座822，第二支座823，第三支座824，第四支座825，器械杆部83，第四驱动轴831，第一齿轮832，套管833，第二齿轮834，钉砧钉仓组件84。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

在本文中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在一个实施例中，参考说明书附图1至图5，本发明所提供的一种传动装置，包括：第一驱动轴1、第二驱动轴2和驱动绳组件3，第一驱动轴1上具有同心设置的第一绞盘11和第二绞盘12，即第一驱动轴1、第一绞盘11和第二绞盘12的中心线重合。第一绞盘11与第一驱动轴1固定连接，第二绞盘12与第一驱动轴1相对转动连接，第一绞盘11与第二绞盘12之间设置有第一锁定件13，第一锁定件13用于限定第一绞盘11与第二绞盘12的相对转动。第二驱动轴2上具有同心设置的第三绞盘21和第四绞盘22，即第二驱动轴2、第三绞盘21和第四绞盘22的中心线重合。第三绞盘21与第二驱动轴2固定连接，第四绞盘22与第二驱动轴2相对转动连接，第三绞盘21与第四绞盘22之间设置有第二锁定件23，第二锁定件23用于限定第三绞盘21与第四绞盘22的相对转动。

驱动绳组件3包括相互平行间隔布置的第一驱动绳31、第二驱动绳32、第三驱动绳33和第四驱动绳34，第一驱动绳31的近端缠绕在第一绞盘11上，第二驱动绳33的近端缠绕在第二绞盘12上，第三驱动绳33的近端缠绕在第三绞盘21上，第四驱动绳34的近端缠绕在第四绞盘22上，第一驱动绳31的远端、第二驱动绳32的远端、第三驱动绳33的远端、第四驱动绳34的远端分别用于与远端关节连接。

其中，第一驱动轴1带动第一绞盘11和第二绞盘12同步转动时，第一驱动绳31的缠绕量减小，第二驱动绳32的缠绕量增大，或第一驱动绳31的缠绕量增大，第二驱动绳32的缠绕量减小，进而驱动远端关节在一个方向的弯曲；第二驱动轴2带动第三绞盘21和第四绞盘22同步转动时，第三驱动绳33的缠绕量减小，第四驱动绳34的缠绕量增大，或第三驱动绳33的缠绕量增大，第四驱动绳34的缠绕量减小，进而驱动远端关节在另一个方向的弯曲。

具体地，第一绞盘11与第二绞盘12互相接触的端面上具有第一锁定件13，第一锁定件13可以为适配的凹凸结构，可限制两者的相对转动；第三绞盘21与第四绞盘22互相接触的端面上具有第二锁定件23，第二锁定件23可以为适配的凹凸结构，可限制两者的相对转动。

进一步地，传动装置还包括：第一滑轮组，第一滑轮组包括第一滑轮41、第二滑轮、第三滑轮43和第四滑轮；第一驱动绳31经第一滑轮41转向后缠绕于第一绞盘11，第二驱动绳32经第二滑轮转向后缠绕于第二绞盘12，第一滑轮41与第二滑轮平行间隔设置但高度不同，第一驱动绳31和第二驱动绳32分别位于第一驱动轴1的相对两侧。第三驱动绳33经第三滑轮43转向后缠绕于第三绞盘21，第四驱动绳34经第四滑轮转向后缠绕于第四绞盘22，第三滑轮43与第四滑轮平行间隔设置但高度不同，第三驱动绳33和第四驱动绳34分别位于第二驱动轴2的相对两侧。

进一步地，传动装置还包括：第一滑轮架4，第一滑轮41、第二滑轮、第三滑轮43和第四滑轮分别通过销轴装设在第一滑轮架4上。第一驱动绳31在第一绞盘11上的绕线方向与第二驱动绳32在第二绞盘12上的绕线方向相反，第一驱动绳31的缠绕变化量与第二驱动绳32的缠绕变化量等量相反，也即一个驱动绳上的缠绕量减小，则另外一个驱动绳上的缠绕量增加；第三驱动绳33在第三绞盘21上的绕线方向与第四驱动绳34在第四绞盘22上的绕线方向相反，第三驱动绳33的缠绕变化量与第四驱动绳34的缠绕变化量等量相反，也即一个驱动绳上的缠绕量减小，则另外一个驱动绳上的缠绕量增加。

通过在第一绞盘11和第二绞盘12互相接触的端面上设置有第一锁定件13，在装配时需要对线缆进行拉紧处理，此时第一驱动轴1和第一绞盘11向上移动后，第一绞盘11与第二绞盘12互相接触的端面上的凹凸结构分离，第一绞盘11与第二绞盘12可相互反向旋转，从而对驱动绳施加预紧力。施加好预紧力后，第一驱动轴1和第一绞盘11向下移动使得第一绞盘11与第二绞盘12互相接触的端面上的凹凸结构相互锁定。第二驱动轴2上的两个绞盘对应驱动绳的预紧方式与此相同，在此不多做赘述。

本实施例中，远端关节为双自由度关节，如可上下左右四个方向弯曲，通过传动装置中的由四根驱动绳缠绕在对应的绞盘上实现远端关节的弯曲，以便于对不同位置的病变组织进行手术，提高了腔镜吻合器的操作便捷性。

在一个实施例中，参考说明书附图1，传动装置还包括：第三驱动轴5，第三驱动轴5上具有同心设置的第五绞盘51和第六绞盘52，即第三驱动轴5、第五绞盘51和第六绞盘52的中心线重合。第五绞盘51与第三驱动轴5固定连接，第六绞盘52与第三驱动轴5相对转动连接，第五绞盘51与第六绞盘52之间设置有第三锁定件，第三锁定件用于限定第五绞盘51与第六绞盘52的相对转动。第三锁定件可以为适配的凹凸结构，可限制两者的相对转动。

驱动绳组件3还包括第五驱动绳35和第六驱动绳36，第五驱动绳35的近端缠绕在第五绞盘51上，第六驱动绳36的近端缠绕在第六绞盘52上，第五驱动绳51的远端、第六驱动绳52的远端分别用于与远端机构连接。其中，第三驱动轴5带动第五绞盘51和第六绞盘52同步转动时，第五驱动绳51的缠绕量减小，第六驱动绳52的缠绕量增大，或第五驱动绳51的缠绕量增大，第六驱动绳52的缠绕量减小，进而驱动远端机构进行工作。

进一步地，传动装置还包括：第二滑轮组，第二滑轮组包括第五滑轮61和第六滑轮；第五驱动绳35经第五滑轮61转向后缠绕于第五绞盘51，第六驱动绳36经第六滑轮转向后缠绕于第六绞盘52，第五驱动绳35和第六驱动绳36分别位于第三驱动轴5的相对两侧。

进一步地，传动装置还包括：第二滑轮架6，第五滑轮61和第六滑轮分别通过销轴装设在第二滑轮架6上；第五驱动绳35在第五绞盘51上的绕线方向与第六驱动绳36在第六绞盘52上的绕线方向相反，第五驱动绳35的缠绕变化量与第六驱动绳36的缠绕变化量等量相反。

本实施例中，通过在第五绞盘51与第六绞盘52互相接触的端面上设置有第三锁定件，在装配时需要对线缆进行拉紧处理，此时第三驱动轴5和第五绞盘51向上移动后，第五绞盘51与第六绞盘52互相接触的端面上的凹凸结构分离，第五绞盘51与第六绞盘52可相互反向旋转，从而对驱动绳施加预紧力。施加好预紧力后，第三驱动轴5和第五绞盘51向下移动使得第五绞盘51与第六绞盘52互相接触的端面上的凹凸结构相互锁定。远端机构为末端开合及推拉刀，其近端驱动方式采用线驱，并在远端通过滑轮实现运动转换。

在一个实施例中，参考说明书附图1至图5，传动装置还包括：预紧机构7；预紧机构7包括驱动轴座71、被动螺杆72、凸轮组件、移动板75，驱动轴座71的一端设置有驱动销轴711，驱动轴座71远离驱动销轴711的一端用于与驱动机构连接。被动螺杆72为中空结构，被动螺杆72的侧壁具有螺旋槽721，当驱动轴座71插设于被动螺杆72内，驱动销轴711的部分结构位于螺旋槽721内，驱动机构驱动轴座71沿被动螺杆轴线方向的移动时，能够驱动被动螺杆72转动。被动螺杆72通过凸轮组件与移动板75连接，被动螺杆72的转动通过凸轮组件能够驱动移动板75沿被动螺杆轴线方向进行移动，且移动板75的移动能够将驱动绳组件3从相对松弛的状态被拉紧。

具体地，凸轮组件包括动力凸轮73和从动凸轮74，被动螺杆72与动力凸轮73固定连接，动力凸轮73远离被动螺杆72的一端设置有平面凸轮结构，平面凸轮结构具有两个高度不同的第一台阶面和第二台阶面，第一台阶面和第二台阶面之间通过螺旋曲面连接，从动凸轮74与移动板75固定连接，从动凸轮74与平面凸轮结构适配连接。

进一步地，传动装置还包括：第一滑轮架4和支座，第一滑轮,4通过若干个连杆76与移动板75固定连接，第一滑轮架4上设置有第一滑轮41、第二滑轮、第三滑轮43和第四滑轮，第一驱动绳31经第一滑轮41转向后缠绕于第一绞盘11，第二驱动绳32经第二滑轮转向后缠绕于第二绞盘12，第三驱动绳33经第三滑轮43转向后缠绕于第三绞盘21，第四驱动绳34经第四滑轮转向后缠绕于第四绞盘22。支座与第一滑轮架4之间设置有导向限位结构，导向限位结构用于对第一滑轮架4进行导向，使得第一滑轮架4沿被动螺杆轴线方向进行移动。其中，每个连杆76上还套设有弹簧761，弹簧761位于移动板75与第一滑轮架4之间。

当动力凸轮73旋转时，在动力凸轮73的驱动下，从动力凸轮31从第一台阶面移动至第二台阶面，或从动力凸轮从第二台阶面移动至第一台阶面，使移动板75沿被动螺杆轴线方向的移动，进而使得第一滑轮架4产生与移动板75相同的位移，实现驱动绳组件3从相对松弛的状态被拉紧。

由于本发明中的全电动吻合器除了驱动机构81为可重复使用模块之外，其余部分均为一次性使用(一台手术)，从成本方面考虑，第一驱动绳31、第二驱动绳32、第三驱动绳33、第四驱动绳34均使用的为非金属线缆。而非金属线在长期的预紧力加载情况下会发生塑性变形而伸长，从而影响关节弯曲驱动的精度。为解决这一问题，在驱动机构81未插入手柄8内时，第一驱动绳31、第二驱动绳32、第三驱动绳33、第四驱动绳34上的预紧力较小，长时间的放置也不足以导致非金属线产生塑性变形。而当使用吻合器时，将驱动机构81插入手柄8中的同时，预紧机构7会将第一驱动绳31、第二驱动绳32、第三驱动绳33、第四驱动绳34进一步拉紧，从而提高关节控制精度。

具体地，驱动轴座71固定在驱动机构81的中心，驱动轴座71的末端装有驱动轴销711。被动螺杆72上具有螺旋槽721。当驱动机构81插入到手柄8中时，驱动轴销711的轴向移动会带动具有螺旋槽721的被动螺杆72发生转动。而被动螺杆72与动力凸轮73是刚性连接的，因此动力凸轮73会发生旋转。动力凸轮73的内部底面上是一种平面凸轮结构，具有两个高度不同的面，两个面之间通过螺旋曲面连接。从动凸轮74与移动板75刚性连接，进一步通过四个连杆76与第一滑轮架4刚性连接。第一滑轮架4与第三支座824具有上下移动的导向限位结构，使得第一滑轮架4只有沿轴向移动的自由度。因此当动力凸轮73从如图所示位置开始逆时针旋转时，从动凸轮74会在动力凸轮73的驱动下，从动力凸轮73低位置的台阶面被抬升至高位置的台阶面。而第一驱动绳31、第二驱动绳32、第三驱动绳33、第四驱动绳34分别对应的滑轮所在的第一滑轮架4会在相连结构的作用下发生与从动凸轮74相同的位移，因此第一驱动绳31、第二驱动绳32、第三驱动绳33、第四驱动绳34从相对松弛的状态被拉紧。此外，有四个弹簧761装配于移动板75与第一滑轮架4之间，并分别套在对应的连杆76上，以此保证始终将第一滑轮架4向上抬起，避免第一驱动绳31、第二驱动绳32、第三驱动绳33、第四驱动绳34完全松弛。

根据本发明的另一方面，参考说明书附图1至图5，本发明进一步提供一种全电动腔镜吻合器，包括上述中任意一项所述的传动装置，还包括：手柄8、驱动机构81和器械杆部83。传动装置设置于手柄8的内部，驱动机构81设置于手柄8的内部，与传动装置适配连接，手柄8的尾部设置有可拆卸连接的后盖821，使得驱动机构81可拆卸装设于手柄8内。器械杆部83设置于手柄8的端部，器械杆部83远离手柄8的一端设置有远端关节，远端关节上设置有钉砧钉仓组件84。

具体地，手柄8具有壳体82，壳体82具有依次间隔布置的第一支座822、第二支座823、第三支座824和第四支座825。第一支座822、第二支座823、第三支座824和第四支座825用于固定及安装壳体82内的各部件。传动装置还包括第四驱动轴831，第四驱动轴831上设置有第一齿轮832；第四支座825固定有套管833，套管833与器械杆部83连接，套管833的另一端设置有第二齿轮834，第二齿轮834与第一齿轮832适配啮合，使得第四驱动轴831能够驱动套管833转动。

现有市面上在售的吻合器一般都是单自由度，因为双自由度研发难度高，成本高，操作难度大。现有的电动单自由度吻合器，只有推拉刀是电动的，而轴向旋转/关节弯曲都是机械式手动。因为推拉刀需要比较大的力，如果是手动的话，就会在推拉刀时导致吻合器晃动，因此将推拉刀做成了电动。如果有一把双关节全电动吻合器，4个自由度(轴转/上下弯曲/左右弯曲/推拉刀)全部通过按键方式实现，医生只需要操作2-3个按键既能实现所有控制，整个操作过程中吻合器都是稳定状态。手术过程中医生不会关注吻合器关节自由度是单还是双，只要能快速/准确到达期望的方位，就更适合临床使用。毫无疑问电动/双关节自由度吻合器能够更快速的到达病灶位置，摆好姿态，提高手术效率及质量。

本实施例中，全电动腔镜吻合器具有两个关节双自由度弯曲(线驱)、一个轴转自由度以及一个钉仓钉砧开合自由度(线驱)，能够全部通过按键方式实现控制。其中第一驱动轴1和第二驱动轴2分别驱动对用的绞盘实现双关节的弯曲，第三驱动轴5驱动对应的绞盘实现钉仓钉砧的开合，第四驱动轴831驱动器械杆部83的整体轴向转动。除驱动机构8可重复用于多台手术外，其余部分仅用于一台手术。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述或记载的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (12)

1.一种传动装置，其特征在于，包括：

第一驱动轴，所述第一驱动轴上具有同心设置的第一绞盘和第二绞盘，所述第一绞盘与所述第一驱动轴固定连接，所述第二绞盘与所述第一驱动轴相对转动连接，所述第一绞盘与所述第二绞盘之间设置有第一锁定件，所述第一锁定件用于限定所述第一绞盘与所述第二绞盘的相对转动；

第二驱动轴，所述第二驱动轴上具有同心设置的第三绞盘和第四绞盘，所述第三绞盘与所述第二驱动轴固定连接，所述第四绞盘与所述第二驱动轴相对转动连接，所述第三绞盘与所述第四绞盘之间设置有第二锁定件，所述第二锁定件用于限定所述第三绞盘与所述第四绞盘的相对转动；

驱动绳组件，所述驱动绳组件包括相互平行间隔布置的第一驱动绳、第二驱动绳、第三驱动绳和第四驱动绳，所述第一驱动绳的近端缠绕在所述第一绞盘上，所述第二驱动绳的近端缠绕在所述第二绞盘上，所述第三驱动绳的近端缠绕在所述第三绞盘上，所述第四驱动绳的近端缠绕在所述第四绞盘上，所述第一驱动绳的远端、所述第二驱动绳的远端、所述第三驱动绳的远端、所述第四驱动绳的远端分别用于与远端关节连接；

其中，所述第一驱动轴带动所述第一绞盘和所述第二绞盘同步转动时，所述第一驱动绳的缠绕量减小，所述第二驱动绳的缠绕量增大，或所述第一驱动绳的缠绕量增大，所述第二驱动绳的缠绕量减小，进而驱动远端关节在一个方向的弯曲；

所述第二驱动轴带动所述第三绞盘和所述第四绞盘同步转动时，所述第三驱动绳的缠绕量减小，所述第四驱动绳的缠绕量增大，或所述第三驱动绳的缠绕量增大，所述第四驱动绳的缠绕量减小，进而驱动远端关节在另一个方向的弯曲。

2.根据权利要求1所述的传动装置，其特征在于，还包括：

第一滑轮组，所述第一滑轮组包括第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮和第四滑轮；

所述第一驱动绳经所述第一滑轮转向后缠绕于所述第一绞盘，所述第二驱动绳经所述第二滑轮转向后缠绕于所述第二绞盘，所述第一滑轮与所述第二滑轮平行间隔设置，所述第一驱动绳和所述第二驱动绳分别位于所述第一驱动轴的相对两侧；

所述第三驱动绳经所述第三滑轮转向后缠绕于所述第三绞盘，所述第四驱动绳经所述第四滑轮转向后缠绕于所述第四绞盘，所述第三滑轮与所述第四滑轮平行间隔设置，所述第三驱动绳和所述第四驱动绳分别位于所述第二驱动轴的相对两侧。

3.根据权利要求2所述的传动装置，其特征在于，还包括：

第一滑轮架，所述第一滑轮、所述第二滑轮、所述第三滑轮和所述第四滑轮分别通过销轴装设在所述第一滑轮架上；

所述第一驱动绳在所述第一绞盘上的绕线方向与所述第二驱动绳在所述第二绞盘上的绕线方向相反，所述第一驱动绳的缠绕变化量与所述第二驱动绳的缠绕变化量等量相反；

所述第三驱动绳在所述第三绞盘上的绕线方向与所述第四驱动绳在所述第四绞盘上的绕线方向相反，所述第三驱动绳的缠绕变化量与所述第四驱动绳的缠绕变化量等量相反。

4.根据权利要求1所述的传动装置，其特征在于，还包括：

第三驱动轴，所述第三驱动轴上具有同心设置的第五绞盘和第六绞盘，所述第五绞盘与所述第三驱动轴固定连接，所述第六绞盘与所述第三驱动轴相对转动连接，所述第五绞盘与所述第六绞盘之间设置有第三锁定件，所述第三锁定件用于限定所述第五绞盘与所述第六绞盘的相对转动；

所述驱动绳组件还包括第五驱动绳和第六驱动绳，所述第五驱动绳的近端缠绕在所述第五绞盘上，所述第六驱动绳的近端缠绕在所述第六绞盘上，所述第五驱动绳的远端、所述第六驱动绳的远端分别用于与远端机构连接；

其中，所述第三驱动轴带动所述第五绞盘和所述第六绞盘同步转动时，所述第五驱动绳的缠绕量减小，所述第六驱动绳的缠绕量增大，或所述第五驱动绳的缠绕量增大，所述第六驱动绳的缠绕量减小，进而驱动远端机构进行工作。

5.根据权利要求4所述的传动装置，其特征在于，还包括：

第二滑轮组，所述第二滑轮组包括第五滑轮和第六滑轮；

所述第五驱动绳经所述第五滑轮转向后缠绕于所述第五绞盘，所述第六驱动绳经所述第六滑轮转向后缠绕于所述第六绞盘，所述第五驱动绳和所述第六驱动绳分别位于所述第三驱动轴的相对两侧。

6.根据权利要求5所述的传动装置，其特征在于，还包括：

第二滑轮架，所述第五滑轮和所述第六滑轮分别通过销轴装设在所述第二滑轮架上；

所述第五驱动绳在所述第五绞盘上的绕线方向与所述第六驱动绳在所述第六绞盘上的绕线方向相反，所述第五驱动绳的缠绕变化量与所述第六驱动绳的缠绕变化量等量相反。

7.根据权利要求1所述的传动装置，其特征在于，还包括：

第四驱动轴，所述第四驱动轴上设置有第一齿轮；

套管，所述套管设置有第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮适配啮合，使得所述第四驱动轴能够驱动所述套管转动。

8.根据权利要求1-7中任意一项所述的传动装置，其特征在于，还包括：预紧机构；

所述预紧机构包括驱动轴座、被动螺杆、凸轮组件、移动板，所述驱动轴座的一端设置有驱动销轴，所述驱动轴座远离所述驱动销轴的一端用于与驱动机构连接；

所述被动螺杆为中空结构，所述被动螺杆的侧壁具有螺旋槽，当所述驱动轴座插设于所述被动螺杆内，所述驱动销轴的部分结构位于所述螺旋槽内，所述驱动机构驱动所述驱动轴座沿被动螺杆轴线方向的移动时，能够驱动所述被动螺杆转动；

所述被动螺杆通过所述凸轮组件与所述移动板连接，所述被动螺杆的转动通过所述凸轮组件能够驱动所述移动板沿被动螺杆轴线方向进行移动，且所述移动板的移动能够将所述驱动绳组件从相对松弛的状态被拉紧。

9.根据权利要求8所述的传动装置，其特征在于，

所述凸轮组件包括动力凸轮和从动凸轮，所述被动螺杆与所述动力凸轮固定连接，所述动力凸轮远离所述被动螺杆的一端设置有平面凸轮结构，所述平面凸轮结构具有两个高度不同的第一台阶面和第二台阶面，所述第一台阶面和所述第二台阶面之间通过螺旋曲面连接，所述从动凸轮与所述移动板固定连接，所述从动凸轮与所述平面凸轮结构适配连接。

10.根据权利要求9所述的传动装置，其特征在于，还包括：

第一滑轮架，所述第一滑轮架通过若干个连杆与所述移动板固定连接，所述第一滑轮架上设置有第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮和第四滑轮，所述第一驱动绳经所述第一滑轮转向后缠绕于所述第一绞盘，所述第二驱动绳经所述第二滑轮转向后缠绕于所述第二绞盘，所述第三驱动绳经所述第三滑轮转向后缠绕于所述第三绞盘，所述第四驱动绳经所述第四滑轮转向后缠绕于所述第四绞盘；

支座，所述支座与所述第一滑轮架之间设置有导向限位结构，所述导向限位结构用于对所述第一滑轮架进行导向，使得所述第一滑轮架沿被动螺杆轴线方向进行移动；

当所述动力凸轮旋转时，在所述动力凸轮的驱动下，所述从动力凸轮从所述第一台阶面移动至所述第二台阶面，或所述从动力凸轮从所述第二台阶面移动至所述第一台阶面，使所述移动板沿被动螺杆轴线方向的移动，进而使得所述第一滑轮架产生与所述移动板相同的位移，实现所述驱动绳组件从相对松弛的状态被拉紧。

11.根据权利要求10所述的传动装置，其特征在于，还包括：

若干个弹簧，分别套设于所述连杆上，所述弹簧位于所述移动板与所述第一滑轮架之间。

12.一种全电动腔镜吻合器，其特征在于，包括权利要求1-11中任意一项所述的传动装置，还包括：

手柄，所述传动装置设置于所述手柄的内部；

驱动机构，设置于所述手柄的内部，与所述传动装置适配连接，所述手柄的尾部设置有可拆卸连接的后盖，使得所述驱动机构可拆卸装设于所述手柄内；

器械杆部，设置于所述手柄的端部，所述器械杆部远离所述手柄的一端设置有远端关节，所述远端关节上设置有钉砧钉仓组件。