CN107072706B - 能够选择性地拆卸以便于更换一次性部件和/或消毒可重复使用部件的外科器械 - Google Patents

Abstract

一种钳(10)，包括第一部分(12)和第二部分(14)。第一部分(12)包括轴(90)、布置在轴(90)的远端处的末端执行器组件(100)、以及包括驱动杆(132)的驱动组件(130)。末端执行器组件(100)包括能够在间开位置和接近位置之间移动的夹爪构件(110、120)。驱动杆(132)可滑动地布置在轴(90)内并且联接到末端执行器组件(100)，使得驱动杆(132)相对于轴(90)的平移将夹爪构件(110、120)在间开位置和接近位置之间移动。第二部分(14)包括壳体(20)(或壳体的一部分)以及具有可移动手柄(40)的手柄组件(130)，可移动手柄联接到壳体(20)并且能够在第一位置和第二位置之间相对于壳体移动。第一部分和第二部分能够可释放地彼此联接以可操作地将可移动手柄(40)与驱动杆(132)联接，使得移动可移动手柄(40)以致动夹爪构件(110、120)。

Description

能够选择性地拆卸以便于更换一次性部件和/或消毒可重复 使用部件的外科器械

技术领域

本公开主要涉及外科器械，并且更具体地，涉及能够选择性地拆卸以便于更换外科器械的任何一次性部件和/或对外科器械的任何可重复使用部件进行消毒以便重复使用的外科器械。

背景技术

一般地，外科器械被分类为：一次性外科器械，例如，在单次使用后丢弃的器械；部分可重复使用或可回收的外科器械，例如，既包括在单次使用后丢弃的一次性部件又包括可消毒以便重复使用的可重复使用部件的器械；或可重复使用的外科器械，例如，可完全消毒以便重复使用的器械。可以领会，可重复使用和部分可重复使用的外科器械有助于降低与使用它们的特定外科手术相关的成本。然而，尽管可重复使用和部分可重复使用的外科器械是成本效益高的，但是这些可重复使用和部分可重复使用的外科器械的要求提出了重大的设计挑战。更具体地，可重复使用和部分可重复使用的外科器械必须能够执行与其一次性对应器械相同的功能、能够防止在其使用寿命期间明显退化、能够允许对任何可重复使用的部件进行充分消毒、以及能够允许高效地更换任何一次性部件。

发明内容

如本文中所使用的，术语“远侧”是指被描述为离用户较远的部分，而术语“近侧”是指被描述为离用户较近的的部分。此外，在一致性的程度上，本文所描述的方面中的任何一方面都可以结合本文所描述的任何其他方面来使用。

根据本公开，提供了包括第一部分和第二部分的钳。所述钳的第一部分包括轴、末端执行器组件和驱动组件。所述末端执行器组件布置在所述轴的远端处，并且包括能够在间开位置和接近位置之间相对于彼此移动的第一夹爪构件和第二夹爪构件。所述驱动组件包括驱动杆，所述驱动杆可滑动地布置在所述轴内并且在所述驱动杆的远端处联接到所述末端执行器组件，使得所述驱动杆相对于所述轴的平移将所述第一夹爪构件和第二夹爪构件在间开位置和接近位置之间移动。所述钳的第二部分包括壳体的整体或一部分，以及手柄组件，所述手柄组件包括联接到壳体的可移动手柄。所述可移动手柄能够在第一位置和第二位置之间相对于壳体移动。所述钳的第一部分和第二部分能够可释放地彼此联接。所述第一部分和第二部分的彼此联接可操作地联接所述可移动手柄与所述驱动杆，使得在所述第一位置和第二位置之间移动所述可移动手柄以将夹爪构件在间开位置和接近位置之间移动。

在本公开的一方面，所述驱动组件包括联接到所述驱动杆并且限定槽的心轴，并且所述手柄组件包括联接到所述可移动手柄的一个或多个横向销。当所述第一部分和第二部分彼此联接时，所述横向销被接收在所述心轴的槽内，使得在所述第一位置和第二位置之间移动所述可移动手柄以将夹爪构件在间开位置和接近位置之间移动。

在本公开的另一方面，所述驱动组件包括联接到所述驱动杆并且限定槽的心轴，并且所述可移动手柄包括布置在其上的一个或多个轨道。当所述第一部分和第二部分彼此联接时，所述轨道被接收在所述心轴的槽内，使得在所述第一位置和第二位置之间移动所述可移动手柄以将夹爪构件在间开位置和接近位置之间移动。

在本公开的又一方面，所述第一部分包括支撑所述轴和所述驱动组件的第一壳体部件，并且所述第二部分包括第二壳体部件，所述第二壳体部件具有与其联接的所述手柄组件。当所述第一部分和第二部分彼此联接时，所述第一壳体部件和第二壳体部件彼此接合以完整地形成所述壳体。

在本公开的再一方面，所述第二部分包括整个壳体。所述壳体包括本体和盖，所述盖能够相对于所述本体从关闭位置移动到打开位置，在所述关闭位置，所述本体和所述盖协作以封围所述壳体的内部，在所述打开位置，所述壳体的内部被暴露以允许将所述第一部分至少部分地插入所述壳体中。

在本公开的又一方面，所述钳的第一部分包括电联接到所述第一夹爪构件和第二夹爪构件中的一个或两个的第一电连接器，并且所述钳的第二部分包括适于连接到能量源的第二电连接器。当所述第一部分和第二部分彼此联接时，所述第一电连接器和第二电连接器彼此电联接以使得能够从所述能量源向夹爪构件中的一个或两个供应能量。所述电连接器可以是配置成当所述第一部分和第二部分彼此联接时彼此配合的接触板，但是也可以预料其他合适的电连接器部件。

在本公开的另一方面，所述第一部分包括刀组件。所述刀组件具有可滑动地布置在所述轴内的刀驱动杆和从所述刀驱动杆朝远侧延伸的刀。所述刀组件配置成使得所述刀驱动杆相对于所述轴的平移将所述刀相对于所述末端执行器组件在缩回位置和延伸位置之间移动。在延伸位置，所述刀在所述第一夹爪构件和第二夹爪构件之间延伸，例如用以切割在其间抓持的组织。在这样的方面中，所述第二部分包括具有扳机的扳机组件。所述扳机联接到所述壳体并且能够在未致动位置和致动位置之间相对于壳体移动。作为该配置的结果，将所述第一部分和第二部分彼此联接以可操作地联接所述扳机与所述刀驱动杆，使得在未致动位置和致动位置之间移动所述扳机以将所述刀在缩回位置和延伸位置之间移动。

在本公开的一些方面，所述刀组件包括心轴，所述心轴联接到与所述刀驱动杆相联接的心轴并且限定槽。在这样的方面中，所述扳机包括布置在其上的一个或多个突起。当所述第一部分和第二部分彼此联接时，所述突起被接收在所述心轴的槽内，使得在未致动位置和致动位置之间移动所述扳机以将所述刀在缩回位置和延伸位置之间移动。替代地，所述刀组件可以包括套环，所述套环联接到所述刀驱动杆并且包括与其接合的横向销，而所述扳机限定一个或多个槽。在这样的方面中，当所述第一部分和第二部分彼此联接时，所述横向销被接收在所述扳机的至少一个槽内，使得在未致动位置和致动位置之间移动所述扳机以将所述刀在缩回位置和延伸位置之间移动。

在本公开的另一方面，所述第一部分包括能够在锁定位置和解锁位置之间移动的刀锁定构件，在所述锁定位置，所述刀锁定构件联接到所述刀驱动杆以阻止所述刀驱动杆相对于所述轴的平移，在所述解锁位置，所述刀锁定构件从所述刀驱动杆脱离以允许所述刀驱动杆相对于所述轴的平移。所述刀锁定构件配置成当所述第一部分和第二部分彼此联接时从锁定位置移动到解锁位置，并且当所述第一部分和第二部分彼此脱离时返回到锁定位置。

在本公开的又一方面，所述第一部分包括旋转组件，所述旋转组件具有联接到所述轴和所述驱动组件的旋转轮。在这样的方面中，当所述第一部分和第二部分彼此联接时，所述旋转轮能够相对于所述第二部分旋转以使所述末端执行器组件相对于所述第二部分旋转。

根据本公开的一些方面提供的另一种钳包括第一部分和第二部分。所述第一部分具有第一壳体部件、由所述第一壳体部件可旋转地支撑的轴、末端执行器组件和驱动组件。所述末端执行器组件布置在所述轴的远端处，并且包括能够在间开位置和接近位置之间相对于彼此移动的第一夹爪构件和第二夹爪构件。所述驱动组件包括驱动杆，所述驱动杆可滑动地布置在所述轴内并且在所述驱动杆的远端处联接到所述末端执行器组件，使得所述驱动杆相对于所述轴的平移将所述第一夹爪构件和第二夹爪构件在间开位置和接近位置之间移动。所述钳的第二部分包括第二壳体部件和手柄组件。所述手柄组件包括可移动手柄，所述可移动手柄联接到所述第二壳体部件并且能够在第一位置和第二位置之间相对于第二壳体部件移动。所述钳的第一部分和第二部分能够可释放地彼此联接。当这样联接时，所述可移动手柄与所述驱动杆可操作地联接，使得在所述第一位置和第二位置之间移动所述可移动手柄以将夹爪构件在间开位置和接近位置之间移动，并且所述第一壳体部件和第二壳体部件彼此接合以形成壳体，所述壳体在其中至少部分地封围所述驱动组件和所述手柄组件。

在本公开的一方面，所述第一壳体部件和第二壳体部件包括用于将所述第一壳体部件和第二壳体部件可释放地彼此接合的相应接合特征结构。

在本公开的另一方面，所述第一部分包括刀组件，所述刀组件具有可滑动地布置在所述轴内的刀驱动杆和从所述刀驱动杆朝远侧延伸的刀。所述刀组件配置成使得所述刀驱动杆相对于所述轴的平移将所述刀相对于所述末端执行器组件在缩回位置和延伸位置之间移动。在延伸位置，所述刀在所述第一夹爪构件和第二夹爪构件之间延伸。在这样的方面中，所述第二部分包括具有扳机的扳机组件，所述扳机联接到所述第二壳体部件并且能够在未致动位置和致动位置之间相对于第二壳体部件移动。根据这些方面，将所述第一部分和第二部分彼此联接以可操作地联接所述扳机与所述刀驱动杆，使得在未致动位置和致动位置之间移动所述扳机以将刀在缩回位置和延伸位置之间移动。

在本公开的又一方面，所述第一壳体部件包括与其联接的第一电接触板，所述第一电接触板电联接到所述第一夹爪构件和第二夹爪构件中的一个或两个。在这样的方面中，所述第二壳体部件包括与其联接的第二电接触板，所述第二电接触板适于连接到能量源。根据这样的方面，将所述第一部分和第二部分彼此联接以将所述第一电接触板和第二电接触板彼此电联接，以使得能够从所述能量源向所述第一夹爪构件和/或第二夹爪构件供应能量。

根据本公开的一些方面的又一种钳包括第一部分和第二部分。所述第一部分包括轴、布置在所述轴的远端处的末端执行器组件、以及驱动组件。所述末端执行器组件具有能够在间开位置和接近位置之间相对于彼此移动的第一夹爪构件和第二夹爪构件。所述驱动组件包括驱动杆，所述驱动杆可滑动地布置在所述轴内并且在所述驱动杆的远端处联接到所述末端执行器组件，使得所述驱动杆相对于所述轴的平移将所述第一夹爪构件和第二夹爪构件在间开位置和接近位置之间移动。所述钳的第二部分包括壳体和具有可移动手柄的手柄组件，所述可移动手柄联接到所述壳体并且能够在第一位置和第二位置之间相对于壳体移动。所述钳的第一部分能够插入所述钳的第二部分的壳体中以便与其可释放地联接。以该方式联接这些第一部分和第二部分以可操作地联接所述可移动手柄与所述驱动杆，使得在所述第一位置和第二位置之间移动所述可移动手柄以将夹爪构件在间开位置和接近位置之间移动。

在本公开的一方面，所述壳体包括本体和盖，所述盖能够相对于所述本体从关闭位置移动到打开位置，在所述关闭位置，所述本体和所述盖协作以封围所述壳体的内部，在所述打开位置，所述壳体的内部被暴露以允许将所述第一部分至少部分地插入所述本体中。

在本公开的另一方面，所述第一部分包括刀组件，所述刀组件具有可滑动地布置在所述轴内的刀驱动杆和从所述刀驱动杆朝远侧延伸的刀。所述刀组件配置成使得所述刀驱动杆相对于所述轴的平移将所述刀相对于所述末端执行器组件在缩回位置和延伸位置之间移动。在延伸位置，所述刀在所述第一夹爪构件和第二夹爪构件之间延伸。在这样的方面中，所述第二部分包括具有扳机的扳机组件，所述扳机联接到所述壳体并且能够在未致动位置和致动位置之间相对于壳体移动。将所述第一部分和第二部分彼此联接以可操作地联接所述扳机与所述刀驱动杆，使得在未致动位置和致动位置之间移动所述扳机以将所述刀在缩回位置和延伸位置之间移动。

在本公开的又一方面，所述钳的第一部分包括旋转组件，所述旋转组件具有联接到所述轴和所述驱动组件的旋转轮，并且所述钳的第二部分的壳体限定一个或多个槽。当所述第一部分插入所述第二部分的壳体中时，所述旋转轮从所述壳体的外部至少部分地延伸通过所述槽以允许所述旋转轮的旋转。所述旋转轮的旋转实现所述末端执行器组件相对于所述钳的第二部分的旋转。

根据本公开的一些方面提供的一种系统包括钳，例如根据上述任何方面所述的钳。所述系统还包括具有一个或多个支撑构件的工具。所述支撑构件配置成可释放地接合所述钳的第一部分以便于所述钳的第一部分和第二部分可释放地彼此联接。

在本公开的一方面，所述系统的工具还包括致动组件，所述致动组件具有致动器和联接到所述致动器的脚部。所述致动器能够选择性地从初始位置移动到致动位置以便促使所述脚部与所述钳的第一部分接触，从而使所述支撑构件从所述钳的第一部分脱离。

在另一方面，所述支撑构件包括一对指状件，这一对指状件通过活动铰链互连并且在其间限定凹部。所述支撑构件配置成在所述凹部内接收所述第一部分以使所述第一部分与其可释放地接合。

在本公开的又一方面，所述工具还包括配置成便于抓握和操纵所述工具的手柄。

附图说明

在下文中参考附图描述本公开的各个方面和特征，其中相同的附图标记表示相似或相同的元件：

图1是根据本公开提供的一种内窥镜外科钳的透视图；

图2是图1的钳的远端的透视图，其中轴被去除以显示其中的内部部件；

图3是图1的钳的部分、纵向、横截面图，其中可移动手柄布置在初始位置；

图4A是图1的钳的第一部分的近端的透视、剖视图；

图4B是图1的钳的第一部分的近端的纵向、横截面图；

图5A是图1的钳的第二部分的透视图；

图5B是图1的钳的第二部分的纵向、横截面图；

图6A是沿着图3中的截面线6A-6A截取的横向、横截面图；

图6B是沿着图4B中的截面线6B-6B截取的横向、横截面图；

图7是根据本公开提供的另一种内窥镜外科钳的侧视图；

图8是图7的钳的近端的透视、剖视图，其中本体组件的盖布置在打开位置；

图9是图7的钳的传动组件的侧视图；

图10是图7的钳的本体组件的透视图；

图11A是根据本公开提供并且配置成用于将图9的传动组件插入图10的本体组件中/从图10的本体组件去除图9的传动组件的工具的透视图；

图11B是图11A的工具(包括与其联接的图9的传动组件)的透视图；

图12A是布置在抓握状态的图11A的工具的纵向、横截面图；

图12B是布置在弹出位置的图11A的工具的纵向、横截面图；

图13是图7的钳和图11A的工具的侧视、剖视图，其中该工具用于将图9的传动组件插入图10的本体组件中；以及

图14示出了根据本公开提供的系统，其中包括钳的第一部分和第二部分以及用于组装钳的工具。

具体实施方式

参考图1-6B，根据本公开提供的内窥镜外科钳整体由附图标记10标识。如下面更详细地所述，钳10配置成用于选择性拆卸以便于更换钳10的任何一次性部件和/或对钳10的任何可重复使用部件进行消毒。钳10的选择性拆卸也能够进行定制，以便允许用户根据要执行的特定外科程序、患者的解剖结构或状况、外科医生的偏好和/或其他因素来选择特定的一个或多个部件以供使用。尽管本文中对于钳10进行了详细描述，但是本公开的各个方面和特征等同地适用于与包括一次性、可重复使用和/或可更换部件的任何合适的外科器械一起使用。

钳10由第一部分12(图4A和4B)和第二部分14(图5A和5B)形成，并且包括壳体20，所述壳体具有第一和第二壳体部件22a，22b、手柄组件30、扳机组件60和传动组件80，所述传动组件包括轴90、末端执行器组件100、驱动组件130、刀组件150和旋转组件170。钳10的第一部分12包括壳体20的第一壳体部件22a和联接到第一壳体部件22a并且由其支撑的传动组件80。钳10的第二部分14包括壳体20的第二壳体部件22b以及联接到第二壳体部件22b并且由其支撑的手柄组件30和扳机组件60。钳10的第一和第二部分12、14相应地能够可释放地彼此接合以同时或几乎同时地将第一和第二部分12、14的各种协作部件彼此机械地和电气地联接，不需要单独地将第一和第二部分12、14的各种协作部件彼此联接。更具体地，并且如下面将更详细地所述，钳10的第一和第二部分12、14的彼此接合将第一和第二壳体部件22a、22b彼此接合以形成壳体20，将手柄组件30和扳机组件60相应地与驱动组件130和刀组件150可操作地联接，并且将末端执行器组件100电联接到能量源例如发电机(未显示)和启动按钮52。在另一方面，下面也将更详细地描述，第一和第二部分12、14的彼此脱离相应地使第一和第二壳体部件22a、22b彼此脱离，将传动组件80从手柄组件30和扳机组件60脱离，并且将末端执行器组件100从能量源(未显示)和启动按钮52电气地断开。

在一种特定配置中，钳10的第一部分12配置为一次性部分，而钳10的第二部分14配置为可消毒的、可重复使用的部分。因此，在每次使用之后：第一和第二部分12、14彼此脱离；丢弃第一部分12；第二部分14被消毒和/或以另外的方式准备好重复使用；并且将未使用过的第一部分12接合到已消毒的第二部分14。然而，也可以预料其他配置。也就是说，第一和第二部分12、14中的任一者或两者或其中的任何部件可以配置为一次性的或可重复使用的部分或部件。

参考图1-4B，如上所述，钳10的第一部分12包括壳体20的第一壳体部件22a和联接到第一壳体部件22a并且由其支撑的传动组件80。第一壳体部件22a包括本体23和从本体23延伸的多个支撑件，例如近侧支撑件24a、中间支撑件24b和远侧支撑件24c(参见图3)。近端支撑件24a包括弹性接合指状件25a，所述弹性接合指状件在其自由端处限定肩部26a，所述肩部配置成用于与第二壳体部件22b(参见图5B)的接合构件25b的对应肩部26b配合接合以使第一和第二壳体部件22a、22b在其近端处可释放地彼此接合。近侧支撑件24a还保持第一接触板27a。第一和第二引线119、129从第一接触板27a延伸，穿过驱动杆132和/或轴90，最终相应地连接到第一和第二夹爪构件110、120的板112、122。第一接触板27a配置成与第二壳体部件22b(图5B)的第二接触板27b电联接以将引线119、129且因此将末端执行器组件100的夹爪构件110、120的板112、122与启动按钮52和能量源电联接。

第一壳体部件22a的中间支撑件24b包括围绕轴90布置的带28a(图4A)以将轴90的近端支撑在第一壳体部件22a内，同时也允许轴90相对于第一壳体部件22a旋转。更具体地并且临时参考图6B，轴90包括在其近端处的舌部99，所述舌部延伸通过中间支撑件24b并且由其支撑。带28a和中间支撑件24b协作以限定用于接收轴90的舌部99的大致环形开口，另外开口的上部分被切掉以限定搁板28b。由于该构造且更具体地由于舌部99和搁架28b的相互作用，仅允许轴90相对于第一壳体部件22a在任一方向上旋转约180度，但是也可以预料其他配置。

再次参考图1-4B，远侧支撑件24c限定具有扩大近侧部分29a和扩大远侧部分29b的管腔29。轴90可滑动地被接收在管腔29内并且包括被接收在管腔29的扩大近侧部分29a内的、安装在其上的近侧套环94和被接收在管腔29的扩大远侧部分29b内的、安装在其上的远侧套环96。因而，轴90相对于第一壳体部件22a保持在固定的纵向位置，同时仍然被允许相对于第一壳体部件22a旋转。类似于近侧支撑件24a，远侧支撑件24c也包括用于在其远端处将第一和第二壳体部件22a、22b可释放地彼此接合的接合特征结构。更具体地，另外参考图6A，弹性U形锁定构件190围绕远侧支撑件24c布置，并且包括限定在U形锁定构件190的自由端处的接合突起192。突起192配置成用于接合在限定于第二壳体部件22b内的相应孔193内以在其近端处将第一和第二壳体部件22a、22b可释放地彼此接合。U形锁定构件190向外偏压突起192以便于在邻近其定位时接合在孔193内。释放按钮196邻近突起192定位并且在其任一侧从第一壳体部件22a突出。释放按钮196能够选择性地挤压以抵抗偏压向内推动突起192，从而使突起192与孔193脱离，由此在其远端处使第一和第二壳体部件22a、22b彼此脱离。

再次参考图1-4B，如上所述，传动组件80包括轴90、末端执行器组件100、驱动组件130、刀组件150和旋转组件170。特别参考图1和2，末端执行器组件100可操作地布置在轴90的远端92处并且包括一对相对的夹爪构件110、120。每个夹爪构件110、120包括远侧夹爪部分110a、120a和从相应的远侧夹爪部分110a、120a朝近侧延伸的近侧凸缘部分110b、120b。夹爪构件110、120的远侧夹爪部分110a、120a均分别包括布置在相应的夹爪壳体111、121顶上的电绝缘外夹爪壳体111、121和导电板112、122，但是也可以预料其他配置。夹爪构件110、120的板112、122相应地适于经由第一和第二引线119、129(图4A和4B)连接到任何合适的能量源(例如电外科能量源、超声能量源、微波能量源、光能量源等)以便在其间传导能量并且传导能量通过在夹爪构件110、120之间抓持的组织以治疗(例如密封)组织。在一种特定配置中，末端执行器组件100限定双极配置，其中板112被充电到第一电位，并且板122被充电到不同的第二电位，使得产生电位梯度以用于在板112、122之间传导能量并且传导能量通过在其间抓持的组织以治疗(例如密封)组织。

参考图2，夹爪构件110、120的近侧凸缘部分110b、120b相应地围绕第一枢转销102可枢转地彼此联接。近侧凸缘部分110b、120b均进一步限定相对于彼此成角度的驱动槽103a、103b。第二枢转销104布置在驱动槽103a、103b内并且接合到驱动组件130的驱动杆132。因此，驱动杆132通过轴90(图1)且相对于夹爪构件110、120的往复运动推送第二枢转销104沿着槽103a、103b平移，由此使夹爪构件110、120在间开位置和接近位置之间相对于彼此枢转。末端执行器组件100设计为单向组件，其中夹爪构件110可操作地联接到驱动杆132，而夹爪构件120固定地接合到轴90(图1)，使得驱动杆132相对于夹爪构件110的近侧平移牵拉夹爪构件110以相对于夹爪构件120朝着接近位置枢转，并且使得驱动杆132相对于夹爪构件110的远侧平移推送夹爪构件110相对于夹爪构件120朝着间开位置枢转。替代地，末端执行器组件100可以配置为双向组件，即，其中夹爪构件110和夹爪构件120两者可操作地联接到驱动杆132并且能够相对于轴90(图1)移动，和/或槽103a、103b的配置可以颠倒以使得驱动杆132的远侧平移将夹爪构件110、120朝着接近位置枢转，而驱动杆132的近侧平移将夹爪构件110、120朝着间开位置往回枢转。

继续参考图2，夹爪构件110、120中的一个或两个可以进一步限定纵向延伸通过其中的刀通道125。刀通道125配置成允许刀组件150中的刀152往复运动。刀152限定远侧切割边缘(未显示)并且能够在缩回位置和延伸位置之间相对于夹爪构件110、120选择性地平移，在所述缩回位置，刀152位于夹爪构件110、120的远侧夹爪部分110a、120b的近侧，在所述延伸位置，由远侧切割边缘引导的刀152延伸通过刀通道125并且在夹爪构件110、120的远侧夹爪部分110a、120b之间延伸以切割被抓持在其间的组织。刀152联接到刀组件150的刀驱动杆154并从其朝远侧延伸。刀驱动杆154能够通过轴90(图1)并且相对于夹爪构件110、120选择性地平移以便使刀152在缩回位置和延伸位置之间平移。

结合图2参考图4A和4B，驱动组件130包括驱动杆132，如上所述，所述驱动杆在驱动杆132的远端处经由第二枢转销104可操作地联接到末端执行器组件100的夹爪构件110、120。驱动杆132从末端执行器组件100朝近侧延伸，通过轴90，并进入第一壳体部件22a。驱动组件130包括在驱动杆132的近端处围绕驱动杆132可滑动地布置的心轴134。心轴134限定环形槽135，所述环形槽配置成在钳10的第一和第二部分12、14彼此接合时接收手柄组件30的横向销51，使得可移动手柄40可以选择性地被致动以相对于轴90平移驱动杆132并且由此使夹爪构件110、120在间开位置和接近位置之间枢转，正如下面将详细描述的那样。围绕驱动杆132可滑动地布置的套筒133固定地接合到心轴134并且从心轴134朝远侧延伸。套筒133包括在其远端处与其接合的第一套环136。第二套环138围绕套筒133可滑动地布置并且定位在心轴134和第一套环136之间。第二套环138经由延伸通过限定在套筒133内的槽的销137固定到驱动杆132。偏压构件139围绕套筒133相应地布置在第一和第二套环136、138之间，从而朝远侧偏压第二套环138，由此相对于轴90朝远侧偏压驱动杆132。因而，随着驱动杆132被朝远侧偏压，夹爪构件110、120朝着间开位置被偏压。

如上所述，刀组件150包括刀驱动杆154，所述刀驱动杆具有与其联接并从其朝远侧延伸的刀152。刀驱动杆154朝近侧延伸通过轴90并进入第一壳体部件22a。在第一壳体部件22a内，更具体地，在其中间支撑件和远侧支撑件24b、24c之间，心轴156围绕轴90可滑动地布置。心轴156例如经由延伸通过限定在轴90内的槽的销而朝着刀驱动杆154的近端接合到刀驱动杆154。心轴156限定环形槽157，所述环形槽配置成在钳10的第一和第二部分12、14彼此接合时接收扳机组件60的扳机62的突起69，使得可以实现扳机62的致动以使刀152在缩回位置和延伸位置之间平移，正如下面将详细描述的那样。

如图4B中所示，第一壳体部件22a还包括联接到第一壳体部件22a的本体23的刀锁定构件160，当钳10的第一和第二部分12、14相应地彼此脱离时，所述刀锁定构件配置成阻止刀152从缩回位置朝着延伸位置前进。刀锁定构件160包括固定地接合到第一壳体部件22a的本体23的基部162以及从基部162延伸的弹性悬臂164。弹性悬臂164在其自由端处限定指状件166。弹性悬臂164被偏压，使得指状件166被偏压到刀组件150的心轴156的环形槽157内的位置。由于指状件166在没有适合于克服弹性悬臂164的偏压的力的情况下布置在环形槽157内，因此心轴156被阻止沿着轴90滑动，并且因此刀152被阻止相对于轴90进行平移。当钳10的第一和第二部分12、14彼此接合时，正如下面将详细描述的那样，指状件166被推出环形槽157，由此允许刀152在缩回位置和延伸位置之间的选择性平移。

参考图1、4A和4B，并且另外参考图1，旋转组件170包括围绕轴90安装的旋转轮172。在钳10的壳体20内形成于其任一侧的槽21提供到旋转轮172的通路。旋转轮172能够相对于壳体20在任一方向上旋转约180度(由于由舌部99和带28a所提供的止挡，如上所述)，因此相对于壳体20旋转传动组件80，例如使轴90、末端执行器组件100、驱动组件130和刀组件150一起旋转。

参考图1-3、5A和5B，如上所述，钳10的第二部分14包括壳体20的第二壳体部件22b、手柄组件30和扳机组件60，手柄组件30和扳机组件60联接到第二壳体部件22b并由第二壳体部件22b支撑。第二壳体部件22a包括接合构件25b，如上所述，所述接合构件配置成可释放地接合第一壳体部件22a的弹性接合指状件25a以在其近端处将第一和第二壳体部件22a、22b可释放地彼此接合。第二壳体部件22b还包括孔193，如上所述，所述孔配置成接收第一壳体部件22a的突起192以在其近端处将第一和第二壳体部件22a、22b可释放地彼此接合。第二壳体部件22b还支撑启动按钮52、第二接触板27b并且包括与其联接的电缆54。电缆54配置成连接到能量源以便经由容纳在其中的引线向钳10提供能量。替代地，钳10可以配置为具有板载电源和能量生成部件的便携式、电池供电器械，板载电源和能量生成部件例如可操作地联接到第二壳体部件22b、布置在第二壳体部件内或形成第二壳体部件的一部分。多根引线56将延伸通过电缆54的引线与启动按钮52和第二接触板27b相互连接，使得当钳10的第一和第二部分12、14相应地彼此接合时，可以经由启动按钮52的启动而将能量选择性地供应到末端执行器组件100，正如下面将详细描述的那样。

钳10的第二部分14的手柄组件30大体上包括一体地形成为第二壳体部件22b的一部分的可移动手柄40和固定手柄50。可移动手柄40包括限定指孔43的杆42和从杆42向上延伸并进入第二壳体部件22b的分叉颈部44。颈部44的每个分叉部分通过固定枢轴45可枢转地联接到第二壳体部件22b的相邻部段，使得可移动手柄40能够相对于固定手柄50在初始位置和压缩位置之间枢转，在所述初始位置，可移动手柄50与固定手柄50间隔开，在所述压缩位置，可移动手柄40紧邻固定手柄50定位。颈部44的每个分叉部分包括从其朝近侧延伸的延伸部46。延伸部46经由浮动枢轴49可枢转地联接到联接构件48的第一端处的相应联接构件48。联接构件48的第二端经由在其间延伸的横向销51彼此接合。替代地，每个联接构件48可以包括延伸通过其中的横向销，从而限定分体式横向销。横向销51的端部被接收在限定于第二壳体部件22b的相对侧内的纵向延伸凹部31内，以将横向销51限定为在凹部31内纵向运动。作为该配置的结果，可移动手柄40从初始位置枢转到压缩位置的枢转在凹部31内相对于第二壳体部件22b朝近侧推动横向销51。在另一方面，可移动手柄40从压缩位置返回到初始位置在凹部31内相对于第二壳体部件22b朝远侧牵拉横向销51。

扳机组件60包括具有肘节构件63的扳机62和从肘节构件63向上延伸并进入第二壳体部件22b的分叉臂66。扳机62经由枢轴65可枢转地联接到壳体20，所述枢轴延伸通过扳机62的中间部分64。臂66分叉以限定一对间隔开的凸缘67。每个凸缘67包括布置在其自由端处的向内延伸突起69。当扳机62围绕枢转销65并相对于第二壳体部件22b从未致动位置枢转到致动位置时，凸缘67的自由端朝远侧被推动。在另一方面，扳机62从致动位置返回到未致动位置则朝近侧推动凸缘67的自由端。可以提供偏压构件(未显示)以便朝着未致动位置偏压扳机62，但是也可以预料其他配置。如下所述，在扳机组件60与刀组件150联接时，扳机62能够选择性地致动以部署刀152(图2)。

参考图1和3-5B，详细描述钳10的组装、使用和操作。在初次使用之前，或者在每次后续使用之前，一旦任何一次性部件已被更换并且任何可重复使用部件被消毒和/或以其他方式准备好重复使用，则必须组装钳10。为了组装钳10，将钳10的第一和第二部分12、14彼此接合。更具体地，如图3中所示，第一和第二壳体部件22a、22b彼此充分接近，从而允许第一壳体部件22a的突起192(图6A)与第二壳体部件22a、22b的孔193卡扣接合(或以另外的方式接合)以在其远端处接合第一和第二壳体部件22a、22b，并且使得第一壳体部件22a的指状件25a的肩部26a与第二壳体部件22b的接合构件25b的相应肩部26b接合，从而在其近端处使第一和第二壳体部件22a、22b彼此接合。

与第一和第二壳体部件22a、22b在其近端和远端处的接合同时地或接近同时地，壳体部件22a、22b相对于彼此的接近将第一部分12的传动组件80的驱动组件130与第二部分14的手柄组件30可操作地联接，将第一部分12的传动组件80的刀组件150与第二部分14的扳机组件60可操作地联接，并且将第二部分14的电缆54(其最终要联接到能量源)和启动按钮52与第一部分12的传动组件80的末端执行器组件100的夹爪构件110、120的板112、122电联接。

关于驱动组件130与手柄组件30的可操作联接，第一和第二壳体部件22a、22b相对于彼此的接近将驱动组件130的心轴134围绕手柄组件30的横向销51推动，使得横向销51被接收在心轴134的环形槽135内。当横向销51被接收在心轴134的环形槽135内时，可移动手柄40能够从初始位置枢转到压缩位置以使心轴134、套筒133和第一套环136朝近侧平移。第一套环136的近侧平移在足够的推送作用下朝近侧推动偏压构件与第二套环138接触，从而至少部分地压缩偏压构件139并朝近侧平移第二套环138。驱动杆132的近侧平移相应地使夹爪构件110、120朝着接近位置枢转。可移动手柄40返回到初始位置以允许驱动杆132在偏压构件139的偏压下朝远侧返回，使得夹爪构件110、120枢转回到间开位置。更一般地，在第一和第二壳体部件22a、22b接合时，驱动组件130与手柄组件30可操作地联接，使得手柄组件30的可移动手柄40可以选择性地致动以使夹爪构件110、120接近以便抓持其间的组织并且可以选择性地返回(例如，释放)以使夹爪构件110、120返回到间开位置。

关于刀组件150与扳机组件60的可操作联接，第一和第二壳体部件22a、22b相对于彼此的接近将刀组件150的心轴156在扳机62的凸缘67之间推动。如上所述，刀锁定构件160将心轴156保持在相对于第一壳体部件22a的固定位置，由此帮助确保心轴156和凸缘67在第一和第二壳体部件22a、22b接合期间彼此适当对准。当心轴156插入凸缘67之间时，凸缘67的突起69定位成至少部分地延伸到心轴156的环形槽157中。另外，当在凸缘67之间插入心轴156时，凸缘67的自由端接触刀锁定构件160的弹性悬臂164的指状件166并且将指状件166推出心轴156的环形槽157。在突起69至少部分地布置在环形槽157内并且指状件166不再布置在环形槽157内的情况下，扳机62可以相对于第二壳体部件22b从未致动位置枢转到致动位置以推动心轴156并且因此朝远侧推动刀驱动杆154，由此将刀152从缩回位置平移到延伸位置以切割抓持在夹爪构件110、120之间的组织。即，在第一和第二壳体部件22a、22b接合时，刀组件150与扳机组件60可操作地联接，使得扳机62可以选择性地被致动以部署刀152。

关于将第二部分14的电缆54和启动按钮52与第一部分12的末端执行器组件100的夹爪构件110、120的板112、122电联接，如上所述，第一壳体部件22a包括第一接触板27a，其经由引线119、129电联接到夹爪构件110、120的板112、122，并且第二壳体部件22b包括第二接触板27b，其经由引线56电联接到启动按钮52和电缆54。当第一和第二壳体部件22a、22b接近时，第一和第二接触板27a、27b彼此配合以将第一和第二接触板27a、27b彼此电联接。在接触板27a、27b彼此电联接的情况下，并且一旦电缆54连接到能量源，启动按钮52即可选择性地被启动以将能量相应地供应到夹爪构件110、120的板112、122以便治疗(例如，密封)在其间抓持的组织。第一和第二接触板27a、27b均可以包括彼此电隔离的多个触点(未显示)，使得能量可以从能量源独立地供应到夹爪构件110、120的板112、122，例如用于双极使用，但是也可以预料其他配置。也可以提供第一和第二接触板27a、27b的附加触点，例如用于在末端执行器组件100和能量源之间的传输控制、反馈和/或其他信号。

大体上参考图1-3，一旦钳10已被组装，正如上面详细描述的那样，并且电缆54连接到能量源，则钳10即备好待用。在使用中，钳10最初插入到手术部位中，并且末端执行器组件100被操纵例如平移和/或旋转，使得待治疗和/或切割的组织布置在夹爪构件110、120之间。一旦根据期望定位，可移动手柄40就从初始位置朝着压缩位置枢转以使夹爪构件110、120围绕组织接近并且抓持其间的组织。当可移动手柄40到达压缩位置时，例如由于偏压构件139相应地布置在第一和第二套环136、138之间，夹爪构件110、120对布置在其间的组织施加适当的抓持压力。此外，一旦已到达压缩位置，可移动手柄40的突起53就被推动成与启动按钮52充分接触，从而使启动按钮52启动。如上所述，启动按钮52的启动开始从能量源向夹爪构件110、120的板112、122供应能量。因此，能量在板112、122之间进行传导并且传导通过在其间抓持的组织以治疗(例如密封)组织。

一旦组织已被治疗，或者在仅需要切割组织的情况下，扳机62可以从未致动位置枢转到致动位置以使刀152从缩回位置前进到延伸位置，其中刀152在夹爪构件110、120之间延伸以切割抓持在其间的组织。在组织切割完成时，例如经由释放或返回扳机62，刀152可以返回到缩回位置，并且夹爪构件110、120可以例如经由释放或返回可移动手柄40而返回到间开位置，以释放经治疗和/或经分割的组织。

在程序完成时，从手术部位取出钳10并进行拆卸以便进行更换和/或再处理。更具体地，参考图1、3和6A，为了拆卸钳10，向内挤压在第一壳体部件22a的任一侧的释放按钮196以使突起192从孔193脱离，由此使第一和第二壳体部件22a、22b在其远端处彼此脱离。在第一和第二壳体部件22a、22b的远端脱离的情况下，第一和第二壳体部件22a、22b可以彼此移动分开以同时或接近同时地：将第一壳体部件22a的指状件25a与第二壳体部件22b的接合构件25b脱离；将驱动组件130与手柄组件30脱离；将刀组件150与扳机组件60脱离；以及将电缆54和启动按钮52从末端执行器组件100电断开。

在钳10的第一和第二部分12、14彼此完全脱离的情况下，可以丢弃第一部分12并且将第二部分14消毒以便重复使用。然而，也可以预料第一部分12是可重复使用的和/或第二部分14是一次性的。在任一配置中，将钳10拆卸为第一和第二部分12、14的能力便于更换任何一次性部件以及对任何可重复使用部件进行消毒。

为了准备钳10以供重复使用，类似于上面详细描述的那样，将未使用过的第一部分12(在第一部分12是一次性的实施例中)与经过消毒的第二部分14(在第二部分14是可重复使用的实施例中)接合，并且钳10随后可以类似于上面详述的那样被操作。特别地，关于第一部分12，能够想到可以提供各种不同配置的第一部分12，使得可以根据特定目的选择特定的第一部分12。例如，可以想到各种第一部分12包括不同尺寸的夹爪构件、不同形状的夹爪构件(例如弯曲的，线性的夹爪构件等)、配置成在夹爪构件的接近位置施加不同的抓持压力的传动组件、和/或配置成在处于接近位置的夹爪构件之间建立不同的最小间隙距离的传动组件。各种第一部分12中的一个或多个还可以包括具有机械切割特征结构的传动组件，例如如上所述的那些，而各种第一部分12中的另外的一个或多个可以包括具有电切割特征结构的执行器组件，例如在美国专利US8162940中公开的那些。另外，各种第一部分12中的一个或多个还可以包括具备单极功能的执行器组件，例如在美国专利申请公报US2014/0005663中公开的那些。由此，可以容易地实现适于特定目的的钳10的定制。

现参考图7-10，根据本公开提供的内窥镜外科钳的另一实施例整体显示为由附图标记1000标识。类似于钳10(图1)，钳1000配置成用于选择性拆卸以便于钳1000的任何一次性部件的更换和/或钳1000的任何可重复使用部件的消毒。更具体地，钳1000类似于钳10(图1)，并且可以包括其中的任何特征结构，区别在于：对于钳1000，第一部分1012(图9)仅包括传动组件1080，而第二部分1014(图10)包括手柄组件1030、扳机组件1060和整个壳体1020。钳1000和钳10(图1)之间的其他区别将在下面详细描述，而钳1000和钳10(图1)之间的类似之处将为了简洁起见而整体概述或省略。

参考图7-9，如上所述，传动组件1080形成钳10的第一部分1012(图9)。传动组件1080包括轴1090、布置在轴1090的远端处的末端执行器组件1100、驱动组件1130、刀组件1150和旋转组件1170。轴1090包括固定在其周围的心轴1091，所述心轴配置成用于可旋转地接收在壳体1020的最远侧支撑构件内以便在插入其中时将轴1090相对于壳体1020保持就位。驱动组件1130包括可滑动地布置在轴1090内的驱动杆1132。驱动杆1132在驱动杆132的远端处可操作地联接到末端执行器组件1100的夹爪构件1110、1120，并且心轴1134朝着驱动杆1132的近端联接到驱动杆1132，使得心轴1134的平移让驱动杆1132通过轴1090往复运动以实现末端执行器组件1100的夹爪构件1110、1120在间开位置和接近位置之间的枢转，这类似于上面关于钳10(图1)详细描述的内容。偏压构件1138可以被提供用于朝远侧偏压驱动杆1132，由此朝着间开位置偏压夹爪构件1110、1120。

刀组件1150包括可滑动地布置在轴1090内的刀驱动杆(未显示，类似于钳10(图2)的刀驱动杆154)。刀驱动杆在刀驱动杆的远端处可操作地联接到刀(未显示，类似于钳10(图2)的刀152)，并且套环1156朝着刀驱动杆的近端联接到刀驱动杆，使得套环1156的平移让刀驱动杆通过轴1090往复运动以实现刀相对于夹爪构件1110、1120的延伸和缩回，这类似于上面关于钳10(图1)详细描述的内容。套环1156还包括安装在其上的横向销1157，用于将刀组件1150可操作地联接到扳机组件1060，正如下面详细描述的那样。旋转组件1170包括旋转轮1172，当传动组件1080与其接合时，旋转轮1172能够在任一方向上旋转以相对于壳体1020旋转末端执行器组件1100。旋转轮1172包括多个径向延伸的凸缘1174以便于旋转轮1172相对于壳体1020旋转。

参考图7、8和10，钳1000的第二部分1014包括壳体1020、手柄组件1030和扳机组件1060。壳体1020限定具有从其延伸的固定手柄1050的本体1022、以及可枢转地联接到本体1022的盖1024。盖1024能够从关闭位置(图7)相对于本体1022枢转到打开位置(图8)，在所述关闭位置，盖1024和本体1022协作以完全封围壳体1020的内部，在所述打开位置，盖1024相对于到本体1022移位以提供通向本体1022的内部的通路，由此便于从本体1022的内部插入和移除传动组件1080。盖1024和本体1022还可以包括任何合适的可释放接合特征结构，例如卡扣配合部件、锁环等，以用于与盖1024的可枢转端相对地将盖1024和本体1022可释放地彼此接合，从而将盖1024可释放地固定在关闭位置(图7)。

钳1000的第二部分1014的壳体1020还包括限定为通过其中的一对相对的槽1026和布置在其中的多个支撑构件(未显示)。当传动组件1080布置在壳体1020内时，槽1026提供到旋转轮1172的通路以允许末端执行器组件1100相对于壳体1020旋转。当传动组件1080定位在其中时，支撑构件配置成将传动组件1080可旋转地支撑在壳体1020内。

继续参考图7、8和10，壳体1020包括可操作地布置在其上的启动按钮1052和从其延伸的电缆1054。电缆1054配置成将钳1000连接到用于向钳1000提供能量的能量源(未显示)例如发电机，但是钳1000可以替代地配置为便携式、电池供电的器械。多根引线1056将延伸通过电缆1054的引线与启动按钮1052互连。当传动组件1080布置在壳体1020内时，启动按钮1052能够选择性地启动以开始向末端执行器组件1100供应能量。更具体地，引线1056可以电联接到壳体1020的电连接构件1029。电连接构件1029包括一个或多个触点，其配置成电联接到布置在传动组件1080的电连接构件1082上的相应触点。在将传动组件1080插入壳体1020中时，电连接构件1029、1082能够以任何合适的方式(例如经由配合表面、凹凸接合等)彼此电联接。引线(未显示，类似于引线119、129(图4B))从电连接构件1082延伸通过驱动杆1132和/或轴1090到达末端执行器组件1100的夹爪构件1110、1120，以允许向其供应能量以便治疗(例如密封)组织，这类似于上面关于钳10(图1)详细描述的内容。也可以预料其他合适的电连接配置。

第二部分1014的手柄组件1030大体上包括可移动手柄1040以及与壳体1020一体形成的固定手柄1050。可移动手柄1040包括杆1042和从杆1042向上延伸并进入壳体1020的分叉颈部1044。颈部1044的每个分叉部分包括凸缘1047。每个凸缘1047在凸缘1047的自由端处可枢转地联接到壳体1020的相邻侧，使得可移动手柄1040能够相对于固定手柄1050在初始位置和压缩位置之间枢转，在所述初始位置，可移动手柄1040与固定手柄1050间隔开，在所述压缩位置，可移动手柄1040紧邻固定手柄1050定位。凸缘1047均进一步限定沿其延伸并从其向内延伸的长形轨道1049。在将传动组件1080插入壳体1020中时，轨道1049在心轴1134的任一侧至少部分地被接收在驱动组件1130的心轴1134的环形槽1135内，以将手柄组件1030与驱动组件1130可操作地联接。在手柄组件1030和驱动组件1130以该方式可操作地彼此联接的情况下，可移动手柄1040可以从初始位置被致动到压缩位置以推动心轴1134，并且因此朝近侧推动驱动杆1132，由此使夹爪构件1110、1120相对于彼此从间开位置枢转到接近位置。在释放可移动手柄1040时，偏压构件1138用于使心轴1134朝远侧返回，由此使夹爪构件1110、1120朝着间开位置返回。

第二部分1014的扳机组件1060大体上包括具有肘节构件1063的扳机1062和从肘节构件1063延伸到壳体1020中的分叉臂1066。扳机1062经由枢轴1065可枢转地联接到壳体1020。分叉臂1066限定从枢轴1065向上延伸的一对凸缘1066。分叉臂1066的凸缘1067均限定U形配置，所述U形配置具有限定纵向槽1069的一对直立部1068，所述纵向槽配置成接收刀组件1150的横向销1157以在将传动组件1080插入壳体1020中时将刀组件1150与扳机组件1060可操作地联接。

再次参考图7-10，详细描述钳1000的组装、使用和操作。由于钳1000的组装、使用和操作类似于上面详细描述的钳10(图1)的组装、使用和操作，因此下面将仅详细描述区别所在，而相似之处将整体概述或省略。为了组装钳1000，第二部分1014的壳体1020的盖1024首先从关闭位置枢转到打开位置(参见图10)。在盖1024布置在打开位置的情况下，第一部分1012(例如，传动组件1080)可以插入到第二部分1014(例如，壳体1020)中，使得旋转组件1170的旋转轮1172定位在槽1026内，并且使得轴1090被支撑在壳体1020的支撑构件内。与将传动组件1080插入壳体1020中同时地或接近同时地，驱动组件1130与手柄组件1030可操作地联接，刀组件1150与扳机组件1060可操作地联接，并且电缆1054(其最终联接到能量源)和启动按钮1052与末端执行器组件1100电联接。

关于驱动组件1130与手柄组件1030的可操作联接，当传动组件1080插入壳体1020中时，可移动手柄1040的凸缘1047围绕心轴1134定位且将轨道1049布置在环形槽1135内。因而，可移动手柄1040可以在初始位置和压缩位置之间枢转，由此平移心轴1134，并且因此使驱动组件1130的驱动杆1132通过轴1090且相对于末端执行器组件1100往复运动，以使夹爪构件1110、1120在间开位置和接近位置之间枢转。

关于刀组件1150与扳机组件1060的可操作联接，当传动组件1080插入壳体1020中时，刀组件1150的横向销1157插入扳机1062的凸缘1067的槽1069中，使得扳机1062可以从未致动位置枢转到致动位置以使套环1156并且因此使刀驱动杆通过轴1090并相对于轴1090平移，由此使刀在缩回位置和延伸位置之间平移。

关于电缆1054和启动按钮1052与末端执行器组件1100的夹爪构件1110、1120的电联接，当传动组件1080插入壳体1020中时，传动组件1080的电连接构件1082的触点接合、配合或以其他方式联接到电连接构件1029的相应触点，以将引线1056与延伸到夹爪构件1110、1120的引线电联接。因此，一旦电缆1054连接到能量源，启动按钮1052即可选择性地启动以向夹爪构件1110、1120供应能量以便用于治疗(例如密封)在其间抓持的组织。

在将传动组件1080插入到壳体1020中并且与其可操作地联接的情况下，如上面详细描述的那样，壳体1020的盖1024可以返回到关闭位置以将传动组件1080封围和保持在其中。此后(或此前)，将电缆1054连接到能量源。一旦这已经实现，钳1000即备好待用，并且可以用于抓持、治疗(例如密封和/或切割)组织，这类似于上面关于钳10(图1)详细描述的内容。使用后的钳1000的拆卸以与上面详述的组装相反的方式进行。

参考图11A-13，根据本公开提供并且配置成便于将传动组件1080插入壳体1020中和/或从壳体移除的工具整体显示为由附图标记500标识。特别地，考虑到下文将显而易见地，工具500配置成帮助确保：在传动组件1080与驱动组件1030的联接期间，将夹爪构件1110、1120保持在适当的位置例如关闭位置(但是工具可以替代地配置成将夹爪构件1110、1120保持在打开位置)；将刀组件1150布置成用于与扳机组件1060联接的适当取向；将旋转组件1170的旋转轮1172相对于壳体1020的槽1026适当对准；以及将电连接构件1082适当地对准以便与电连接构件1029联接。工具500还可以包括条形码、RFID芯片或其他识别部件(未显示)，其适于使诸如发电机这样的能量源能够识别工具500以及由此识别与其相关联的传动组件1080。替代地或附加地，传动组件1080(和/或本文中详述的其他第一部分中的任何一个)可以类似地包括用于类似目的的识别部件(未显示)。

工具500大体上包括：基部510；手柄520；相应的第一、第二和第三支撑构件530、540、550；以及致动组件560。工具500可以经由一次注射模制成型工艺形成，致动组件560除外，该致动组件随后联接到一次成型部件。也可以预料其他合适的制造方法。工具500可以配置为用于重复使用的可消毒部件，或者可以配置为受限使用的用后可弃部件，例如一次性使用部件或单一程序部件，其允许多个传动组件1080在单一程序的过程期间的接合/脱离。

工具500的基部510支撑手柄520和致动组件560，并且包括相应地布置在其第一端、中间部分和第二端处的支撑构件530、540、550。手柄520限定第一指孔522和第二指孔524。指孔522、524配置成便于握持和操纵工具500，例如便于将传动组件1080插入壳体1020或者从壳体移除。

第一、第二和第三支撑构件530、540、550配置成可释放地接合传动组件1080。更具体地，布置在工具500的近端处的第一支撑构件530包括一对弹簧指状件532，其经由活动铰链533互连并且协作以在其间限定环形凹部534。弹簧指状件532限定渐缩的自由端536，使得在围绕驱动杆1132推动第一支撑构件530时，弹簧指状件532的自由端536被推动成彼此分开以扩大弹簧指状件532的自由端536之间的间隔，从而允许驱动杆1132进入环形凹部534中。一旦驱动杆1132被接收在环形凹部534内，弹簧指状件532即被允许在偏压的作用下返回到其休止位置，在所述休止位置，其间的间隔小于驱动杆1132的直径以使得驱动杆1132被保持在环形凹部534内。

布置在工具500的远端处的第二支撑构件540类似于第一支撑构件530，并且包括一对渐缩的弹簧指状件542，所述弹簧指状件经由活动铰链543互连并且协作以在其间限定环形凹部544。第二支撑构件540配置成以类似于上面详述的关于驱动杆1132在第一支撑构件530的环形凹部534内可释放地接合的方式接收轴1090并将轴1090可释放地保持在其环形凹部544内。

第三支撑构件550插置在第一支撑构件530和第二支撑构件540之间，并且限定具有V形切口554的活动铰链552。活动铰链552配置成将旋转轮1172的凸缘1174中的一个摩擦地接收和保持在V形切口554内以在接合到工具时保持传动组件1080相对于工具500的固定旋转取向。

参考图12A和12B，致动组件560包括限定管腔564的外轴562和可滑动地布置在管腔564内的柱塞566。柱塞566包括本体部分567、布置在本体部分567的一端处的致动器568、以及布置在本体部分567的相对端处的脚部569。致动器568能够从初始位置选择性地下压到致动位置，在所述初始位置，脚部569邻近外轴562定位，在所述致动位置，本体部分567前进通过外轴562的管腔564以使得脚部569以与外轴562间隔开的关系延伸。正如下面将详细描述的那样，在致动器568的致动位置，脚部569从外轴562充分延伸从而接触传动组件1080并推动传动组件1080离开工具500，使得传动组件1080相应地从第一、第二和第三支撑构件530、540、550脱离。

结合图11A-11B参考图13，描述了用于将传动组件1080插入壳体1020内并且将传动组件1080可操作地接合在壳体1020内的工具500的使用和操作。首先，将工具500围绕传动组件1080接合。工具500可以在制造和销售期间以该方式围绕传动组件1080接合，或者可以独立于传动组件1080而提供，但是一并销售。例如，另外参考图14，可以提供套件2000，其包括工具500、传动组件1080(和/或多个不同的(或类似的)传动组件)、以及一个或多个壳体1020。替代地，工具500可以单独销售，并且在套件2000中仅提供壳体1020和传动组件1080。

围绕传动组件1080接合工具500通过在足够的力的作用下推动工具500与传动组件1080相接触来实现，使得第一支撑构件530在其环形凹部534内接收驱动杆1132，第二支撑构件540在其环形凹部544内接收轴1090，并且第三支撑构件550在其V形切口554内接收旋转轮1172的凸缘1174中的一个。此时，致动器568布置在初始位置，其中脚部569紧邻外轴562布置，与传动组件1080间隔开。

如上所述，在传动组件1080与工具500接合的情况下，工具500的手柄520可以例如使用指孔522和/或指孔524而被握持，并且被操纵以将传动组件1080插入壳体1020中。更具体地，在壳体1020的盖1024布置在打开位置的情况下，工具500被操纵以将传动组件1080插入壳体1020中，使得旋转组件1170的旋转轮1172定位在槽1026(图10)内，轴1090经由支撑构件被支撑，电连接构件1082与电连接构件1029电联接，驱动组件1130与手柄组件1030可操作地联接，并且刀组件1150与扳机组件1060可操作地联接。

一旦传动组件1080已正确地接合在钳1000的第二部分1014内，工具500即可从传动组件1080脱离，并且盖1024返回到关闭位置以完成钳1000的组装并且将钳1000备好待用。为了使工具500从传动组件1080脱离，致动器568被下压到致动位置以推动脚部569从外轴562延伸并与传动组件1080充分接触，从而推送传动组件1080与工具500分开，并且在足够的力的作用下使得传动组件1080相应地从第一、第二和第三支撑构件530、540、550脱离。随后，可以移除工具500并且将盖1024移动到关闭位置以将钳1000备好待用。

在使用之后从壳体1020移除传动组件1080通过以下步骤实现：打开盖1024；在足够的力的作用下将工具500推送到与传动组件1080接触，使得第一支撑构件530在其环形凹部534内接收驱动杆1132，第二支撑构件540在其环形凹部544内接收轴1090，并且第三支撑构件550在其V形切口554内接收旋转轮1172的凸缘1174中的一个；以及使用工具500将传动组件1080从壳体1020收回以使传动组件1080从手柄组件1030和扳机组件1060脱离。一旦从壳体1020移除，致动器568即可被致动以从传动组件1080释放工具500，这类似于上面详细描述的内容。

本文中公开的各种实施例也可以配置成与机器人外科系统一起工作，并且通常被称为“电外科手术”。这样的系统采用各种机器人元件来辅助手术室中的外科医生并允许外科器械的远程操作(或部分远程操作)。为此目的可以使用各种机器人臂、齿轮、凸轮、滑轮、电动和机械马达等，并且可以用机器人外科系统进行设计以在手术或治疗过程中辅助外科医生。这样的机器人系统可以包括远程可操纵系统、自动灵活外科系统、远程灵活外科系统、远程铰接外科系统、无线外科系统、模块化或可选择性配置的远程操作外科系统等。

特别地，除了与手动操作的组件一起使用之外，本公开的传动组件可以配置成与这样的机器人系统一起使用。也就是说，根据特定的程序，传动组件可以联接到手动操作的组件或机器人系统。因此，本公开的传动组件能够在任何配置中使用而不需要多个传动组件，这取决于需要进行机器人手术还是人工手术。

关于将传动组件联接到机器人系统，机器人系统将包括能够操纵和致动传动组件的合适的部件，例如上面详述的那些部件。机器人外科系统还可以与一个或多个控制台一起使用，所述控制台毗邻手术室或位于远程位置。在此情况下，外科医生或护士的一个团队可以为患者手术进行准备并且为机器人外科系统配置一个或多个传动组件，而另一个外科医生(或外科医生组)则经由机器人外科系统远程控制传动组件。可以领会，高度熟练的外科医生可以在多个位置执行多种操作而不必离开他/她的远程控制台，这对于一位患者或一系列患者而言都是经济上有利的和有益的。

在使用中，外科系统的机器人臂典型地通过控制器联接到一对主手柄。手柄可以由外科医生移动以使与其联接的传动组件产生相应的运动、操纵和/或致动。主手柄的运动可以被缩放以使得传动组件的可操作部件具有与由外科医生的操作手执行的运动不同、更小或更大的相应运动。缩放因子或传动比可以是用户可调节的，使得操作者能够控制传动组件的可操作部件的分辨率。

机器人系统的主手柄还可以包括各种传感器以向外科医生提供与各种组织参数或状况有关的反馈，例如由于操纵、切割或其他治疗引起的组织阻力、由器械施加到组织上的压力、组织温度、组织阻抗等。可以领会，这样的传感器为外科医生提供模拟实际操作条件的增强的触觉反馈。主手柄也可以包括各种不同的致动器以用于精细的组织操作或治疗，这进一步增强了外科医生模拟实际操作条件的能力。

根据前述内容并且参考各个附图，本领域技术人员应当领会，在不脱离本公开的范围的情况下也可以对本公开进行一些修改。尽管已在附图中示出了本公开的若干实施例，但是并不旨在将本公开限制于此，原因是本公开应当在范围上与本领域所允许的一样宽并且本说明书应当同样地解读。因此，以上描述不应被解释为限制性的，而仅仅是特定实施例的示例。本领域技术人员应该能够想到在所附权利要求的范围和精神内的其他变型。

Claims (20)

1.一种钳，其包括：

第一部分，所述第一部分包括：

轴；

布置在所述轴的远端处的末端执行器组件，所述末端执行器组件包括能够在间开位置和接近位置之间相对于彼此移动的第一夹爪构件和第二夹爪构件；

包括驱动杆的驱动组件，所述驱动杆可滑动地布置在所述轴内并且在所述驱动杆的远端处联接到所述末端执行器组件，使得所述驱动杆相对于所述轴的平移将所述第一夹爪构件和第二夹爪构件在间开位置和接近位置之间移动；以及

刀组件，所述刀组件包括可滑动地布置在所述轴内的刀驱动杆和从所述刀驱动杆朝远侧延伸的刀，所述刀组件配置成使得所述刀驱动杆相对于所述轴的平移将所述刀相对于所述末端执行器组件在缩回位置和延伸位置之间移动，在所述延伸位置，所述刀在所述第一夹爪构件和第二夹爪构件之间延伸；以及

第二部分，所述第二部分包括：

壳体；

包括可移动手柄的手柄组件，所述可移动手柄联接到所述壳体并且能够在第一位置和第二位置之间相对于壳体移动；以及

包括扳机的扳机组件，所述扳机联接到所述壳体的至少一部分并且能够在未致动位置和致动位置之间相对于壳体移动，

其中所述钳的第一部分和第二部分能够可释放地彼此联接，并且其中所述第一部分和第二部分的彼此联接可操作地联接所述可移动手柄与所述驱动杆，使得在所述第一位置和第二位置之间移动所述可移动手柄以将夹爪构件在间开位置和接近位置之间移动，

其中所述第一部分和第二部分的彼此联接可操作地联接所述扳机与所述刀驱动杆，使得在未致动位置和致动位置之间移动所述扳机以将所述刀在缩回位置和延伸位置之间移动，并且

其中所述第一部分还包括刀锁定构件，所述刀锁定构件能够在锁定位置和解锁位置之间移动，在所述锁定位置，所述刀锁定构件联接到所述刀驱动杆以阻止所述刀驱动杆相对于所述轴的平移，在所述解锁位置，所述刀锁定构件从所述刀驱动杆脱离以允许所述刀驱动杆相对于所述轴的平移，所述刀锁定构件配置成当所述第一部分和第二部分彼此联接时从锁定位置移动到解锁位置。

2.根据权利要求1所述的钳，

其中所述驱动组件还包括联接到所述驱动杆的心轴，所述心轴限定槽，

其中所述手柄组件还包括联接到所述可移动手柄的至少一个横向销，并且

其中，当所述第一部分和第二部分彼此联接时，所述至少一个横向销被接收在所述心轴的槽内，使得在所述第一位置和第二位置之间移动所述可移动手柄以将夹爪构件在间开位置和接近位置之间移动。

3.根据权利要求1所述的钳，

其中所述驱动组件还包括联接到所述驱动杆的心轴，所述心轴限定槽，

其中所述可移动手柄包括布置在其上的至少一个轨道，并且

其中，当所述第一部分和第二部分彼此联接时，所述至少一个轨道的至少一部分被接收在所述心轴的槽内，使得在所述第一位置和第二位置之间移动所述可移动手柄以将夹爪构件在间开位置和接近位置之间移动。

4.根据权利要求1所述的钳，

其中所述第一部分包括支撑所述轴和驱动组件的第一壳体部件，

其中所述第二部分的壳体包括第二壳体部件，所述第二壳体部件具有与其联接的所述手柄组件，并且

其中，当所述第一部分和第二部分彼此联接时，所述第一壳体部件和第二壳体部件彼此接合以完整地形成所述壳体。

5.根据权利要求1所述的钳，其中所述第二部分的壳体包括本体和盖，所述盖能够相对于所述本体从关闭位置移动到打开位置，在所述关闭位置，所述本体和所述盖协作以封围所述壳体的内部，在所述打开位置，所述壳体的内部被暴露以允许将所述第一部分至少部分地插入其中。

6.根据权利要求1所述的钳，

其中所述第一部分还包括电联接到所述第一夹爪构件和第二夹爪构件中的至少一个的第一电连接器，

其中所述第二部分还包括适于连接到能量源的第二电连接器，并且

其中，当所述第一部分和第二部分彼此联接时，所述第一电连接器和第二电连接器彼此电联接以使得能够从所述能量源向所述第一夹爪构件和第二夹爪构件中的至少一个供应能量。

7.根据权利要求6所述的钳，其中所述第一电连接器和第二电连接器是配置成当所述第一部分和第二部分彼此联接时彼此配合的接触板。

8.根据权利要求1所述的钳，

其中所述刀组件还包括联接到所述刀驱动杆的心轴，所述心轴限定槽，

其中所述扳机包括布置在其上的至少一个突起，并且

其中，当所述第一部分和第二部分彼此联接时，所述至少一个突起的至少一部分被接收在所述心轴的槽内，使得在未致动位置和致动位置之间移动所述扳机以将所述刀在缩回位置和延伸位置之间移动。

9.根据权利要求1所述的钳，

其中所述刀组件还包括联接到所述刀驱动杆的套环，所述套环包括与其接合的横向销，

其中所述扳机限定至少一个槽，并且

其中，当所述第一部分和第二部分彼此联接时，所述横向销被接收在所述扳机的至少一个槽内，使得在未致动位置和致动位置之间移动所述扳机以将所述刀在缩回位置和延伸位置之间移动。

10.根据权利要求1所述的钳，其中所述第一部分还包括旋转组件，所述旋转组件具有联接到所述轴和所述驱动组件的旋转轮，并且其中，在所述第一部分和第二部分彼此联接的情况下，所述旋转轮能够相对于所述第二部分旋转以使所述末端执行器组件相对于所述第二部分旋转。

11.一种钳，其包括：

第一部分，所述第一部分包括：

第一壳体部件；

由所述第一壳体部件可旋转地支撑的轴；

布置在所述轴的远端处的末端执行器组件，所述末端执行器组件包括能够在间开位置和接近位置之间相对于彼此移动的第一夹爪构件和第二夹爪构件；

包括驱动杆的驱动组件，所述驱动杆可滑动地布置在所述轴内并且在所述驱动杆的远端处联接到所述末端执行器组件，使得所述驱动杆相对于所述轴的平移将所述第一夹爪构件和第二夹爪构件在间开位置和接近位置之间移动；以及

刀组件，所述刀组件包括可滑动地布置在所述轴内的刀驱动杆和从所述刀驱动杆朝远侧延伸的刀，所述刀组件配置成使得所述刀驱动杆相对于所述轴的平移将所述刀相对于所述末端执行器组件在缩回位置和延伸位置之间移动，在所述延伸位置，所述刀在所述第一夹爪构件和第二夹爪构件之间延伸；以及

第二部分，所述第二部分包括：

第二壳体部件；

包括可移动手柄的手柄组件，所述可移动手柄联接到所述第二壳体部件并且能够在第一位置和第二位置之间相对于所述第二壳体部件移动；以及

包括扳机的扳机组件，所述扳机联接到所述第二壳体部件并且能够在未致动位置和致动位置之间相对于所述第二壳体部件移动，

其中所述第一部分和第二部分能够可释放地彼此连接，并且其中所述第一部分和第二部分的彼此联接可操作地联接所述可移动手柄与所述驱动杆，使得在所述第一位置和第二位置之间移动所述可移动手柄以将夹爪构件在间开位置和接近位置之间移动，并且将所述第一壳体部件和第二壳体部件彼此接合以形成壳体，所述壳体在其中至少部分地封围所述驱动组件和所述手柄组件，

其中所述第一部分和第二部分的彼此联接可操作地联接所述扳机与所述刀驱动杆，使得在未致动位置和致动位置之间移动所述扳机以将所述刀在缩回位置和延伸位置之间移动，并且

其中所述第一部分还包括刀锁定构件，所述刀锁定构件能够在锁定位置和解锁位置之间移动，在所述锁定位置，所述刀锁定构件联接到所述刀驱动杆以阻止所述刀驱动杆相对于所述轴的平移，在所述解锁位置，所述刀锁定构件从所述刀驱动杆脱离以允许所述刀驱动杆相对于所述轴的平移，所述刀锁定构件配置成当所述第一部分和第二部分彼此联接时从锁定位置移动到解锁位置。

12.根据权利要求11所述的钳，其中所述第一壳体部件和第二壳体部件包括用于将所述第一壳体部件和第二壳体部件可释放地彼此接合的相应接合特征结构。

13.根据权利要求11所述的钳，

其中所述第一壳体部件包括与其联接的第一电接触板，所述第一电接触板电联接到所述第一夹爪构件和第二夹爪构件中的至少一个，

其中所述第二壳体部件包括与其联接的第二电接触板，所述第二电接触板适于连接到能量源，并且

其中所述第一部分和第二部分的彼此联接将所述第一电接触板和第二电接触板彼此电联接，以使得能够从所述能量源向所述第一夹爪构件和第二夹爪构件中的至少一个供应能量。

14.一种钳，其包括：

第一部分，所述第一部分包括：

轴；

布置在所述轴的远端处的末端执行器组件，所述末端执行器组件包括能够在间开位置和接近位置之间相对于彼此移动的第一夹爪构件和第二夹爪构件；

包括驱动杆的驱动组件，所述驱动杆可滑动地布置在所述轴内并且在所述驱动杆的远端处联接到所述末端执行器组件，使得所述驱动杆相对于所述轴的平移将所述第一夹爪构件和第二夹爪构件在间开位置和接近位置之间移动；以及

刀组件，所述刀组件包括可滑动地布置在所述轴内的刀驱动杆和从所述刀驱动杆朝远侧延伸的刀，所述刀组件配置成使得所述刀驱动杆相对于所述轴的平移将所述刀相对于所述末端执行器组件在缩回位置和延伸位置之间移动，在所述延伸位置，所述刀在所述第一夹爪构件和第二夹爪构件之间延伸；以及

第二部分，所述第二部分包括：

壳体；

包括可移动手柄的手柄组件，所述可移动手柄联接到所述壳体并且能够在第一位置和第二位置之间相对于壳体移动；以及

包括扳机的扳机组件，所述扳机联接到所述壳体并且能够在未致动位置和致动位置之间相对于所述壳体移动，

其中所述第一部分能够插入所述第二部分的壳体中以便与其可释放地联接，并且其中所述第一部分和第二部分的彼此联接可操作地联接所述可移动手柄与驱动杆，使得在所述第一位置和第二位置之间移动所述可移动手柄以将夹爪构件在间开位置和接近位置之间移动，

其中所述第一部分和第二部分的彼此联接可操作地联接所述扳机与所述刀驱动杆，使得在未致动位置和致动位置之间移动所述扳机以将所述刀在缩回位置和延伸位置之间移动，并且

其中所述第一部分还包括刀锁定构件，所述刀锁定构件能够在锁定位置和解锁位置之间移动，在所述锁定位置，所述刀锁定构件联接到所述刀驱动杆以阻止所述刀驱动杆相对于所述轴的平移，在所述解锁位置，所述刀锁定构件从所述刀驱动杆脱离以允许所述刀驱动杆相对于所述轴的平移，所述刀锁定构件配置成当所述第一部分和第二部分彼此联接时从锁定位置移动到解锁位置。

15.根据权利要求14所述的钳，其中所述壳体包括本体和盖，所述盖能够相对于所述本体从关闭位置移动到打开位置，在所述关闭位置，所述本体和所述盖协作以封围所述壳体的内部，在所述打开位置，所述壳体的内部被暴露以允许将所述第一部分至少部分地插入其中。

16.根据权利要求14所述的钳，

其中所述第一部分还包括旋转组件，所述旋转组件具有联接到所述轴和所述驱动组件的旋转轮，

其中所述第二部分的壳体限定至少一个槽，并且

其中，当所述第一部分插入所述第二部分的壳体中时，所述旋转轮从所述壳体的外部至少部分地延伸通过所述至少一个槽以允许所述旋转轮的旋转，所述旋转轮的旋转实现所述末端执行器组件相对于所述第二部分的旋转。

17.一种系统，其包括：

根据权利要求1至16中的任一项所述的钳；以及

包括至少一个支撑构件的工具，所述至少一个支撑构件配置成可释放地接合所述第一部分以便于所述第一部分和第二部分可释放地彼此联接。

18.根据权利要求17所述的系统，其中所述工具还包括致动组件，所述致动组件具有致动器和联接到所述致动器的脚部，所述致动器能够选择性地从初始位置移动到致动位置以便促使所述脚部与所述钳的第一部分接触，从而使所述至少一个支撑构件从所述钳的第一部分脱离。

19.根据权利要求17所述的系统，其中所述至少一个支撑构件包括一对指状件，这一对指状件通过活动铰链互连并且在其间限定凹部，所述至少一个支撑构件配置成在所述凹部内接收所述第一部分以使所述第一部分与其可释放地接合。

20.根据权利要求17所述的系统，其中所述工具还包括配置成便于抓握和操纵所述工具的手柄。