CN111936366B - 电子控制装置、控制方法 - Google Patents

Abstract

电子控制装置被搭载于搭载有能够运算的多个硬件的车辆，具备：信息收集部，收集车辆的外部的信息；存储部，保存多个处理规格、以及作为用来分别适用多个处理规格的适用条件，多个处理规格设定使多个硬件的各自执行的处理及多个硬件在运算中使用的外部的信息，适用条件是与外部的信息及多个硬件的状态有关的条件；以及处理控制部，基于收集到的外部的信息及多个硬件的状态，根据对条件的符合性决定多个处理规格的某个，基于所决定的处理规格，对多个硬件进行控制。

Description

电子控制装置、控制方法

技术领域

本发明涉及电子控制装置及控制方法。

背景技术

以车辆的自动驾驶为目标的技术开发正在被推进。自动驾驶需要代替驾驶者进行周围的识别、车辆的控制，被要求高度的信息处理。自动驾驶车在车辆上具备多个传感器，基于从各传感器取得的信息掌握道路及天气等外部环境。在专利文献1中，公开了一种车辆行驶控制系统，是实现车辆的自动行驶的车辆行驶控制系统，其特征在于，上述车辆具有多个检测上述车辆的外部的状况的传感器；上述车辆行驶控制系统具有处理器及存储器；上述存储器存储作为将上述多个传感器的检测结果融合的规格、与上述车辆的外部环境对应的多个融合规格；上述处理器从存储在上述存储器中的多个融合规格中选择与上述车辆的外部环境对应的一个融合规格；在上述选择出的融合规格中，将上述外部环境为原因而上述传感器的识别精度下降的区域作为上述选择出的融合规格的弱点区域，向驱动器提示；基于上述选择的融合规格，将上述多个传感器的检测结果融合，识别上述车辆的外部的状况，控制上述车辆的自动行驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017－132285号公报

发明内容

发明要解决的课题

在专利文献1所记载的发明中，不能进行与外部环境及能够进行运算的硬件的状态对应的可运算的硬件的最优的控制。

用来解决课题的手段

本发明的第1技术方案的电子控制装置，是被搭载于搭载有能够运算的多个硬件的车辆的电子控制装置，具备：信息收集部，收集上述车辆的外部的信息；存储部，保存多个处理规格、以及用来分别适用上述多个处理规格的适用条件，上述多个处理规格设定使上述多个硬件的各自执行的处理及上述多个硬件在运算中使用的上述外部的信息，适用条件是与上述外部的信息及上述多个硬件的状态有关的条件；以及处理控制部，基于上述收集到的外部的信息及上述多个硬件的状态，根据对上述条件的符合性决定上述多个处理规格的某个，基于所决定的上述处理规格，对上述多个硬件进行控制。

本发明的第2技术方案的控制方法，是被搭载于具备能够运算的多个硬件的车辆、具备保存多个处理规格和用来分别适用上述多个处理规格的条件的适用条件的存储部的电子控制装置执行的控制方法，所述的上述处理规格，设定使上述多个硬件分别执行的处理和上述多个硬件在运算中使用的上述车辆的外部的信息；所述的上述适用条件，是与上述外部的信息和上述多个硬件的状态有关的条件；包括：收集上述车辆的外部的信息；以及基于上述收集到的外部的信息及上述多个硬件的状态，根据对于上述条件的符合性决定上述多个处理规格的某个，基于所决定的上述处理规格对上述多个硬件进行控制。

发明效果

根据本发明，能够进行与外部环境及可运算的硬件的状态对应的可运算的硬件的最优的控制。

附图说明

图1是车载系统1的系统结构图。

图2是自主行驶控制装置2的硬件结构图。

图3是自主行驶控制装置2的功能结构图。

图4A是表示在逻辑电路255中构成1个逻辑电路的情况下的硬件205的结构例的图。

图4B是表示在逻辑电路255中构成两个逻辑电路的情况下的硬件205的结构例的图。

图5是表示处理分配DB3的一例的图。

图6是表示电路管理DB4的一例的图。

图7是表示转送DB6的一例的图。

图8是表示实施方式的自主行驶控制装置2的动作的顺序图。

图9A是表示在规格A中取得的信息与硬件205的对应关系的图。

图9B是表示在规格B中取得的信息与硬件205的对应关系的图。

图9C是表示在规格C中取得的信息与硬件205的对应关系的图。

图9D是表示在规格D中取得的信息与硬件205的对应关系的图。

图9E是表示在规格E中取得的信息与硬件205的对应关系的图。

图10是表示变形例2的自主行驶控制装置2的动作的顺序图。

具体实施方式

―实施方式―

以下，参照图1～图9E，说明有关本发明的自主行驶控制装置的实施方式。

<系统结构>

图1是包括自主行驶控制装置2的车载系统1的系统结构图。车载系统1被搭载在车辆100中，具备照相机信息取得部101、雷达信息取得部102、激光信息取得部103、搭载于车辆100的卫星航法系统、和使用例如GPS(全球定位系统，Global Positioning System)的接收机检测车辆100的位置的本车位置信息取得部104。车辆100具备未图示的照相机、雷达及激光器，照相机信息取得部101通过上述的照相机取得车辆100的外界的信息、例如关于可视光区域的光的反射的信息。雷达信息取得部102通过上述雷达取得车辆100的外界的信息、例如关于具有多个频率的电波的反射的信息。激光信息取得部103通过激光器取得车辆100的外界的信息，例如关于具有单一频率的红外线的反射的信息。车载系统1还具备用来设定车辆100的自动驾驶的自动驾驶设定部105、和用来由OTA(空中下载，Over－The－Air)将车载系统1的信息更新的无线通信部106。

车载系统1还具备自主行驶控制装置2、辅助控制部107、刹车控制部108、发动机控制部109和动力转向控制部110。自主行驶控制装置2、辅助控制部107、刹车控制部108、发动机控制部109及动力转向控制部110例如是ECU(电子控制单元，Electronic ControlUnit)。

照相机信息取得部101、雷达信息取得部102、激光信息取得部103、本车位置信息取得部104、自动驾驶设定部105、无线通信部106、自主行驶控制装置2、辅助控制部107、刹车控制部108、发动机控制部109及动力转向控制部110能够通过车辆100所具备的通信网络、例如CAN(控制器域网，Controller Area Network)(注册商标)可相互通信地连接。

照相机信息取得部101、雷达信息取得部102、激光信息取得部103及本车位置信息取得部104分别将从传感器等接收到的信息(以下称作“传感器信息”)向自主行驶控制装置2发送。此外，照相机信息取得部101、雷达信息取得部102、激光信息取得部103及本车位置信息取得部104检测各个传感器的异常或精度的下降，将关于传感器的异常或精度的下降的信息(以下称作“异常检测信息”)向自主行驶控制装置2发送。

自动驾驶设定部105将自动驾驶时的目的地、路线、行驶速度等的设定信息向自主行驶控制装置2发送。但是，自动驾驶设定部105发送的信息的一部分也可以是经由无线通信部106从外部接收到的。

自主行驶控制装置2进行用于自动驾驶控制的处理，基于处理结果将控制指令向刹车控制部108、发动机控制部109及动力转向控制部110输出。辅助控制部107作为辅助而进行与自主行驶控制装置2同样的控制。刹车控制部108对车辆100的制动力进行控制。发动机控制部109对车辆100的驱动力进行控制。动力转向控制部110对车辆100的转向进行控制。

自主行驶控制装置2如果由自动驾驶设定部105受理了自动驾驶的设定请求，则基于来自照相机信息取得部101、雷达信息取得部102、激光信息取得部103及本车位置信息取得部104等的外界的信息，计算车辆100移动的轨道。并且，自主行驶控制装置2将制动力、驱动力、操舵等的控制指令向刹车控制部108、发动机控制部109及动力转向控制部110输出，以使车辆100按照计算出的轨道移动。刹车控制部108、发动机控制部109及动力转向控制部110从自主行驶控制装置2接受控制指令，分别向未图示的作为控制对象的执行机构输出操作信号。

<自主行驶控制部的硬件结构>

图2是自主行驶控制装置2的硬件结构图。自主行驶控制装置2具备CPU251、ROM252、RAM253、闪存存储器254、逻辑电路255、GPU256和通信接口258。CPU251及GPU256通过将保存在ROM252中的程序展开到RAM253中并执行，实现后述的功能。闪存存储器254是非易失性的存储区域，由闪存存储器、硬盘驱动器等构成。逻辑电路255是使用FPGA(现场可编程门阵列，field－programmable gate array)等PLD(可编程逻辑控制器，ProgrammableLogic Device)的能够重构的逻辑电路。逻辑电路255是能够仅将其一部分重构的所谓部分能够重构的逻辑电路。通信接口258是以CAN等的规定的协议进行通信的接口。

另外，构成自主行驶控制装置2的CPU251、ROM252、RAM253、闪存存储器254、逻辑电路255及GPU256的硬件既可以分别作为1个设备在ECU上构成，也可以如SoC(片上网络，System on Chip)那样，将多个硬件作为1个设备而在ECU上构成。此外，自主行驶控制装置2既可以由1个ECU构成，也可以由多个ECU构成。

<自主行驶控制装置的功能结构>

图3是自主行驶控制装置2的功能结构图。自主行驶控制装置2具有第1通信接口201－1、第2通信接口201－2、信息收集部202、处理控制部203、运算部204、监视部207、处理分配数据库(以下称作处理分配DB)3、电路管理数据库(以下称作电路管理DB)4、电路数据库(以下称作电路DB)5及转送数据库(以下称作转送DB)6。以下，将第1通信接口201－1、第2通信接口201－2一起称作“通信接口201”。此外，将CPU251、逻辑电路255和GPU256一起称作硬件205。

通信接口201由图2的通信接口258实现。处理分配DB3、电路管理DB4、电路DB5及转送DB6是被保存在RAM253或闪存存储器254中的信息。运算部204由硬件205实现。信息收集部202及处理控制部203由CPU251、逻辑电路255及GPU256的某个构成。

自主行驶控制装置2经由第1通信接口201－1被与图1的照相机信息取得部101、雷达信息取得部102、激光信息取得部103、本车位置信息取得部104、自动驾驶设定部105及无线通信部106连接。自主行驶控制装置2经由第2通信接口201－2被与辅助控制部107、刹车控制部108、发动机控制部109及动力转向控制部110连接。另外，在图3中，自主行驶控制装置2具备第1通信接口201－1及第2通信接口201－2这两个逻辑性的通信接口，但也可以具备兼拥有两者的功能的1个逻辑性的通信接口。

信息收集部202收集被从第1通信接口201－1输入的来自照相机信息取得部101、雷达信息取得部102、激光信息取得部103及本车位置信息取得部104的传感器信息或异常检测信息、来自自动驾驶设定部105的自动驾驶设定信息。信息收集部202参照转送DB6，判定将收集到的传感器信息转送的硬件205。但是，信息收集部202也可以将收集到的传感器信息不仅向硬件205、还向处理控制部203发送。信息收集部202将异常检测信息及自动驾驶设定信息向处理控制部203转送。

处理控制部203以规定的处理周期反复执行后述的处理。处理控制部203被从信息收集部202输入传感器的异常检测信息，被从监视部207输入硬件205的不良状况的信息，被从运算部204输入运算结果。处理控制部203基于被输入的传感器的异常检测信息、硬件205的不良状况信息及运算部204的运算结果，决定使硬件205实施的处理。

具体而言，处理控制部203按照处理分配DB3中记载的切换条件及切换优先级，决定有效的处理规格，使硬件205执行与所决定的处理规格对应的处理。在使用逻辑电路255的情况下，处理控制部203还参照电路管理DB4，决定在逻辑电路255中构成的逻辑电路的数量及电路数据。逻辑电路的数量及电路数据由所决定的有效的处理规格唯一地决定。详细情况后述。

在逻辑电路255中构成的逻辑电路执行的处理也有是其他硬件、例如CPU251或GPU256执行的处理的情况。用来在逻辑电路255中构成逻辑电路的电路数据被保存在电路DB5中。此外，处理控制部203向信息收集部202周期性地发出指示，以将传感器信息向硬件205转送。处理控制部203从硬件205取得处理结果，基于所取得的处理结果，从第2通信接口201－2输出制动力或驱动力等的控制指令。

构成运算部204的硬件205以由信息收集部202取得的传感器信息为处理对象，进行由处理控制部203决定的处理，向处理控制部203发送处理结果。硬件205将传感器收集到的外部的信息解析，判断外部的状况，例如道路的种类。例如硬件205进行车辆100在普通道路中行驶、或车辆100在高速公路中行驶等的判断。监视部207监视硬件205的状态，如果检测到不良状况，则将不良状况的信息向处理控制部203传递。例如监视部207将CPU251故障的消息向处理控制部203传递。

<运算部的结构例>

图4A及图4B是表示运算部204的硬件205的结构例的图。图4A是表示在逻辑电路255中构成1个逻辑电路即全区域电路206A的例子的图，图4B是表示在逻辑电路255中构成两个逻辑电路、即第1半区域电路206B－1及第2半区域电路206B－2的例子的图。另外，全区域电路206A、第1半区域电路206B－1及第2半区域电路206B－2的名称是权宜性的，全区域电路206A也可以不使用逻辑电路255的全部的区域。与此同样，第1半区域电路206B－1及第2半区域电路206B－2也可以不使用逻辑电路255的各自一半，只是表示在逻辑电路255中构成了两个逻辑电路。以下，将第1半区域电路206B－1及第2半区域电路206B－2一起称作半区域电路206B。

在图4A所示的例子中，在逻辑电路255中构成全区域电路206A，逻辑电路255将所取得的传感器信息向全区域电路206A输入。在图4B所示的例子中，在逻辑电路255中构成第1半区域电路206B－1及第2半区域电路206B－2，逻辑电路255基于所取得的传感器信息的种类向第1半区域电路206B－1或第2半区域电路206B－2输入传感器信息。第1半区域电路206B－1及第2半区域电路206B－2将分别被输入的传感器信息处理，向处理控制部203输出。

<处理分配数据库的管理信息>

图5是表示处理分配DB3的一例的图。处理分配DB3是由处理控制部203参照、保存基于处理规格而分配给硬件205的处理内容的数据库。处理分配DB3具有适用条件300、处理规格303、使用硬件304及分配处理305的字段。在处理分配DB3中记载的多个处理规格303中，仅某1个被有效化。

适用条件300是切换条件301及切换优先级302的组合。在切换条件301中，保存自主行驶控制装置2取得的传感器信息或异常检测信息、以及基于硬件205的状态来判断的、有效的处理规格的切换条件。切换条件301例如是车辆100的当前位置的分类、车辆100的移动速度、天气、明亮度、燃料或电池的剩余量、照相机等的传感器的不良状况、硬件205的不良状况等。但是，有效的处理规格的切换不仅考虑切换条件301，也同时考虑接下来的切换优先级302。

说明图5所例示的切换条件301的字段的值。第1行所示的“周围环境(普通道路)”，表示车辆100的周围环境是普通道路，换言之车辆100的当前位置是普通道路。第2行所示的“周围环境(高速道路)”，表示车辆100的周围环境是普通道路，换言之车辆100的当前位置是高速道路。第3行所示的“传感器精度下降”，表示某个传感器的检测精度下降了。第4行所示的“CPU故障”表示在CPU251中有某种不良状况。第5行所示的“照相机故障”表示某个照相机成为不能动作。

在切换优先级302中，保存切换处理规格的优先级的信息。优先级例如由能够判断序列的数字或字符表示，例如与“低”相比“中”更优先，与“中”相比“高”更优先。例如在图5所示的例子中，在符合规格A和规格C的两者的切换条件301的情况下，切换优先级302的字段的值优先级较高的规格C为有效。

在处理规格303中，保存处理分配DB3中的各个处理规格的名称。但是，也可以通过保存在该处理规格303中的值，决定从各传感器得到的值的组合方法、即传感器融合的规格。换言之，保存在处理规格303中的信息既可以仅作为用来识别处理规格的单纯的标签发挥功能，也可以具有更多的信息。在使用硬件304中，保存有在处理规格303中使用的硬件205的信息。在图5所示的例子中，在使用的硬件205的栏中记入有“〇”，在不使用的硬件205的栏中记入有“－”。

在分配处理305中，保存被分配给各硬件205的处理的信息，换言之在各硬件中被实施的处理的信息。另外，CPU251及GPU256执行的程序如上述那样被保存在ROM252中，处理控制部203与CPU251及GPU256应执行的处理匹配而使CPU251及GPU256从ROM252读入适当的程序。关于逻辑电路255的处理在后面叙述。

具体地说明图5的最终行所示的例子。切换条件301的字段由于为“传感器故障检测”，所以表示将从照相机信息取得部101、雷达信息取得部102、激光信息取得部103或本车位置信息取得部104接收到照相机故障的信息作为硬件205的切换条件。并且，在切换优先级302的字段中保存有“高”，表示如处理规格303的字段所示那样将处理规格变更为“规格E”的优先级较高。在使用硬件304的字段中，从左起依次保存有“○”、“－”、“○”，表示使用CPU251及逻辑电路255而不使用GPU256。在分配处理305的字段中，表示CPU251进行“处理P”、GPU256不进行处理、逻辑电路255进行“处理R”。

另外，图5所示的处理分配DB3是一例，构成使用硬件304的信息或构成分配处理305的信息的数量也可以是3以外。即，也可以使用硬件304或分配处理305由两个或4个以上的信息构成。此外，也可以将使用硬件304的栏省去，根据在分配处理305的栏中是否记载有某种信息来判断。

<电路管理数据库的管理信息>

图6是表示电路管理DB4的一例的图。电路管理DB4是由处理控制部203参照、保存逻辑电路255的划分数及使用的电路数据的信息的数据库。这里，如图4A及图4B所示，表示了在逻辑电路255中使用逻辑电路的例子。

电路管理DB4按照处理规格401而具有划分数402及电路数据403的字段。处理规格401与图3所示的处理规格303相同。在划分数402中，保存根据处理规格401将构成逻辑电路255的逻辑电路(全区域电路206A或半区域电路206B)划分的数量。在电路数据403中，保存根据处理规格401确定在逻辑电路255中构成的逻辑电路的电路数据的信息。具体而言，在电路数据403中，保存有保存在电路DB5中的电路数据的地址信息。另外，在划分数402为“1”的情况下表示不划分，在电路数据403中保存1个电路数据。在此情况下，在表示第2个电路数据的电路数据403－2中保存表示不存在的“－”。

例如在图6所示的第1行的例子中，处理规格401保存有“规格A”，划分数402保存有“1”，电路数据403－1保存有“0x00789”，电路数据403－2保存有“－”。即，在处理规格是规格A的情况下，表示在逻辑电路255中仅构成1个逻辑电路，该电路数据被从电路DB5的地址“0x00789”读入。另外，在图6所示的电路管理DB4的例子中，划分数是1或2，但划分数也可以是3以上。在此情况下，设置与划分数对应的电路数据的栏。

<转送数据库的管理信息>

图7是表示转送DB6的一例的图。转送DB6是被信息收集部202参照，保存将从照相机信息取得部101、雷达信息取得部102、激光信息取得部103、本车位置信息取得部104等收集到的传感器信息转送的目标的硬件205的信息的数据库。在图7中，表示了将从照相机信息取得部101、雷达信息取得部102、激光信息取得部103分别取得的照相机信息、雷达信息、激光信息向CPU251、GPU256及逻辑电路255的哪个转送。

转送DB6按照处理规格601而具有转发送息602的字段。处理规格601与图3所示的处理规格303相同。在转发送息602中，根据处理规格601，保存将从照相机信息取得部101、雷达信息取得部102、激光信息取得部103分别取得的照相机信息、雷达信息、激光信息转送的目标的硬件205的信息。但是，在不进行转送的情况下保存表示不需要转送的信息、例如“－”。

在图7所示的例子中，例如在处理规格601是规格C的情况下，表示将照相机信息向GPU256转送、雷达信息不需要转送、将激光信息向逻辑电路255转送。

<动作次序>

图8是表示自主行驶控制装置2的信息收集部202、处理控制部203及硬件205的动作的顺序图。另外，虽然在图8中没有表示，但监视部207也继续动作，如果检测到硬件205的不良状况，则向处理控制部203传递不良状况的信息。图8具体而言，是表示在自主行驶控制装置2内，运算部204上的硬件205是图4所示的结构例，使用图5所示的处理分配DB3、图6所示的电路管理DB4、电路DB5及图7所示的转送DB6，信息收集部202、处理控制部203、CPU251、GPU256及逻辑电路255的动作概要及其变迁图。

在图8中表示周期L1中的自主行驶控制装置2的动作，其紧接着之前的处理周期是周期L0，其紧接着之后的处理周期是周期L2。在周期L0中，判断为有效的处理规格是规格A。因此，在周期L0中，如图5的第1行所示，由CPU251执行处理P，由GPU256执行处理Q，由逻辑电路255执行处理R。即，在周期L0中，在逻辑电路255中构成了处理R用的逻辑电路。在周期L0的末段，在信息收集部202中被从照相机信息取得部101输入照相机故障的信息，该信息被从信息收集部202传递给处理控制部203。

在周期L1中，处理控制部203首先将处理分配DB3读入，基于切换条件301及切换优先级302决定有效的处理规格303(S801)。处理控制部203由于在周期L0的末段取得照相机故障的信息，所以与周期L0同样判断为符合规格A的切换条件，还判断为符合规格D的切换条件。并且，由于切换优先级规格D是“高”，优先级比规格A高，所以处理控制部203将有效的处理规格决定为规格D。

接着，处理控制部203由于周期L1中的处理规格被从之前的周期L0的处理规格变更了，所以对CPU251、GPU256及逻辑电路255发送规格变更指示(S802)。具体而言，处理控制部203对于CPU251指示从“处理P”向“无处理”的变更，由于GPU256不从处理Q变更所以不向GPU256进行变更的指示，对于逻辑电路255指示从“处理R”向“处理P、R”的变更。

接着，处理控制部203为了将逻辑电路重构，将电路管理DB4及电路DB5读入(S803)。详细地讲，处理控制部203由于规格D为有效的处理规格，所以按照电路管理DB4的规格D的行的记载，从电路DB5的0x00123及0x00789的地址取得电路数据。

接着，处理控制部203将包含在S803中取得的两个电路数据的重构指示向逻辑电路255通知(S804)。如果接收到的两个电路数据的写入即逻辑电路255的重构完成(S805)，则逻辑电路255向处理控制部203通知完成通知(S806)。

处理控制部203如果从逻辑电路255接收到重构的完成通知，则向信息收集部202指示包含在步骤S801中决定的处理规格303的信息“规格D”的数据转送开始指示(S807)。信息收集部202为了判断转送目标的硬件205，将转送DB6读入(S808)。处理控制部203由于数据转送开始指示中包含的处理规格是规格D，所以参照转送处理DB6的规格D的行，判断为由标号602－1表示的照相机信息的转送目标是“GPU256”、由标号602－2表示的雷达信息的转送目标是“逻辑电路255”、由标号602－3表示的激光信息的转送目标是“逻辑电路255”。

接着，信息收集部202调整向各转送目标的硬件205的转送定时(S809)，将数据转送(S810)。信息收集部202考虑根据CPU、GPU等的处理器、FPGA等PLD的逻辑电路等硬件的种类而不同的处理性能及处理时间等进行调整，以向各转送目标的硬件205转送数据。在图8的周期L1中，信息收集部202将照相机信息向GPU256转送，将雷达信息及激光信息向逻辑电路255转送，不对CPU251转送数据。

各个硬件205使用到达的数据随时实施运算处理(S811)，将处理结果向处理控制部203通知(S812)。具体而言，GPU256将照相机信息的处理结果向处理控制部203通知，逻辑电路255将雷达信息及激光信息向处理控制部203通知。接收到处理结果的处理控制部203基于接收到的处理结果而输出控制指令值(S814)，将周期L1中的动作结束，开始周期L2的处理。以上是图8所示的变迁图的说明。

另外，在图8中，说明了将有效的处理规格变更的例子，但在不使用逻辑电路的情况或不发生逻辑电路的重构的情况下，也可以将步骤S803～S806省略。进而，在有效的处理规格没有被变更的情况下，也可以将步骤S802～S806省略。

<取得信息与硬件对应关系的概念图>

图9是表示车载系统1中的取得信息与自主行驶控制装置2的硬件205的对应关系的概念图。具体而言，是表示在自主行驶控制装置2内信息收集部202、处理控制部203、CPU251、GPU256及逻辑电路255进行图8所示的动作的情况下的、从照相机信息取得部101、雷达信息取得部102、激光信息取得部103分别取得的照相机信息、雷达信息、激光信息与处理这些信息的CPU251、GPU256及逻辑电路255的对应关系的变化的概念图。

图9A～图9E分别表示图5所示的处理分配DB3的处理规格303从“规格A”到“规格E”的情况下的车载系统1中的取得信息与自主行驶控制装置2的硬件205的对应关系。

图9A表示，在处理规格303是“规格A”的情况、即在普通道路行驶中的情况下，照相机信息由GPU256处理，雷达信息由CPU251处理，激光信息由逻辑电路255处理。图9B表示，在处理规格303是“规格B”的情况、即在高速道路行驶中的情况下，雷达信息由CPU251处理，照相机信息及激光信息在逻辑电路255中由两个逻辑电路处理。这表示，例如将照相机信息及激光信息的处理规格缓和，不使用GPU256而降低耗电。

图9C表示，在处理规格303是“规格C”的情况、即检测到来自雷达信息的传感器精度的下降的情况下，照相机信息由GPU256处理，激光信息由逻辑电路255处理，雷达信息不处理。表示了CPU251为了弥补检测精度下降的雷达信息的检测范围，例如对处理照相机信息的GPU256进行辅助。图9D表示，在处理规格303是“规格D”的情况、即检测CPU251的故障的情况下，照相机信息由GPU256处理，雷达信息及激光信息在逻辑电路255中由两个逻辑电路处理。这表示，例如为了弥补不足的处理资源，将雷达信息及激光信息的处理规格缓和，集约在逻辑电路255上进行处理。图9E表示，在处理规格303是“规格E”的情况、即检测到照相机信息的故障的情况下，雷达信息由CPU251处理，激光信息由逻辑电路255处理，照相机信息不处理。

根据上述的实施方式，能得到以下的作用效果。

(1)自主行驶控制装置2被搭载于搭载有能够运算的硬件205的车辆100。自主行驶控制装置2具备：信息收集部202，收集车辆100的外部的信息；闪存存储器254，保存有处理分配DB3，所述处理分配DB3记载有决定使硬件205的各自执行的处理及硬件205在运算中使用的外部的信息的多个处理规格、以及用来分别适用多个处理规格的与外部的信息及硬件205的状态有关的条件的适用条件；以及处理控制部203，基于收集到的外部的信息及硬件205的状态，根据对于条件的符合性而决定多个处理规格的某个，基于所决定的处理规格控制多个硬件。为此，自主行驶控制装置2能够进行与外部环境及可运算的硬件205的状态对应的可运算的硬件205的最优的控制。此外，通过实行最优的硬件205的控制，还能够降低耗电。

(2)硬件205中的至少一个，是作为能够重构的逻辑电路的逻辑电路255。在闪存存储器254中，还保存有按照处理规格决定使逻辑电路255执行的处理的电路管理DB4。处理控制部203基于所决定的处理规格及电路管理DB4，使逻辑电路255执行处理。电路管理DB4中的处理规格、例如在规格B中使逻辑电路255执行的处理，包括在规格A中GPU256执行的处理。因此，自主行驶控制装置2在某个硬件中发生了不良状况的情况下，逻辑电路255能够代理发生了不良状况的硬件执行的处理。

(3)电路管理DB4中的在规格B中使逻辑电路255执行的处理，包括在规格A中逻辑电路255以外的硬件205即GPU256执行的处理。为此，自主行驶控制装置2在逻辑电路以外的硬件205中发生了不良状况的情况下，能够使用逻辑电路255代理发生了不良状况的硬件205的处理。

(4)如图5的规格A及规格B的切换条件301的栏所示，在适用条件300中，包括作为将收集到的外部的信息解析后的结果的外部的状况。因此，自主行驶控制装置2能够考虑外部的状况而对硬件205进行控制。

(5)如图5的规格C的切换条件301的栏所示，在适用条件300中，包括作为将收集到的外部的信息解析后的结果的外部的信息的识别精度。因此，自主行驶控制装置2能够考虑外部的信息的识别精度而对硬件205进行控制。

(6)如图5的规格D的切换条件301的栏所示，在适用条件300中，包括多个硬件的故障的发生。因此，自主行驶控制装置2能够考虑监视部207监视的硬件205的故障的状况而对硬件205进行控制。

(7)外部的信息的收集由照相机、激光器、雷达等的传感器进行。如图5的规格E的切换条件301的栏所示，在适用条件300中包括传感器的故障。因此，自主行驶控制装置2能够考虑传感器的故障而对硬件205进行控制。

(8)按照处理规格的适用条件，是表示条件的切换条件及表示适用的优先级的切换优先级的组合。处理控制部203在多个切换条件适合的情况下，决定为切换优先级较高的处理规格。因此，自主行驶控制装置2能够按照预先设定的优先级将适用的处理规格变更。

(变形例1)

在上述的实施方式中，自主行驶控制装置2作为可运算的硬件而具备CPU251、逻辑电路255和GPU256。但是，自主行驶控制装置2也可以还具备其他的可运算的硬件，例如DSP(数字信号处理器，digital signal processor)。此外，自主行驶控制装置2也可以具备多个相同种类的硬件。在CPU251具备多个物理核心的情况下，既可以将各自作为不同的硬件处置，也可以以某几个物理核心的单位作为1个硬件处置。进而，CPU251也可以使用硬件多线程技术，将1个物理核心作为多个逻辑核心处置，将各个逻辑核心作为不同的硬件处置。

(变形例2)

在上述的实施方式中，自主行驶控制装置2的功能结构只不过表示了一例，某个功能也可以具备其他结构，也可以将多个功能部合并。例如，也可以将信息收集部202和处理控制部203合并。作为将上述实施方式的功能分担变更的例子，说明处理控制部203执行信息收集部202承担的功能即向硬件205的数据传送的情况。

图10是表示处理控制部203执行向硬件205的数据传送的情况下的顺序图。即，图10与上述实施方式的图8对应。在图10中，与图8相比，在信息收集部202传送数据的目标是硬件205还是处理控制部203这一点上不同。在图10中，处理控制部203将从信息收集部202取得的数据向硬件205转送。也可以通过在数据的转送中经由处理控制部203，仅转送作为处理控制部203的加速器需要的数据。

图10的步骤S801～步骤S806与图8相同。在步骤S806之后，处理控制部203向信息收集部202指示照相机信息、雷达信息、激光信息等的转送开始(S837)。信息收集部202向处理控制部203转送数据(S838)。处理控制部203由于处理规格303是规格D，所以参照图7所示的转送DB6，判断为GPU256是照相机信息的转送目标，逻辑电路255是雷达信息及激光信息的转送目标。

接着，处理控制部203调整向各转送目标的硬件205的转送定时(S839)，将数据转送(S840)。处理控制部203考虑根据硬件的种类而不同的处理性能及处理时间等进行调整，以向各转送目标的硬件205转送数据。在图10的周期L1中，表示处理控制部203将照相机信息向由GPU实现的GPU256转送，将雷达信息及激光信息向由逻辑电路实现的逻辑电路255转送，不对由CPU实现的CPU251转送数据。接着，各硬件205基于到达的数据而随时实施运算处理(S841)，将处理结果向处理控制部203通知(S842)。作为以后的步骤的S813及S814与图8相同。以上是图10所示的变迁图的说明。

(变形例3)

在上述的实施方式中，自主行驶控制装置2作为可运算的硬件而具备CPU251、逻辑电路255和GPU256。但是，自主行驶控制装置2作为可运算的硬件只要至少具备两个硬件就可以。例如，自主行驶控制装置2也可以不具备CPU251、逻辑电路255及GPU256中的1个。此外，自主行驶控制装置2也可以包括CPU251、逻辑电路255及GPU256以外的可运算的硬件，例如DSP，为具备某两个硬件的结构。例如也可以是，自主行驶控制装置2具备GPU256和DSP，基于收集到的外部的信息及GPU256和DSP的状态，根据对条件的符合性决定多个处理规格的某个，基于所决定的处理规格对GPU256和DSP进行控制。

另外，本发明并不限定于上述的实施例，而包括权利要求书的主旨内的各种各样的变形例及同等的结构。例如，上述的实施例是为了容易理解本发明而详细地说明的，本发明并不限定于必定具备所说明的全部结构。此外，控制线及信息线表示了认为在说明上必要的控制线及信息线，并不一定表示了在安装上需要的全部的控制线及信息线。实际上，也可以认为几乎全部的结构被相互连接。

在上述的各实施方式及变形例中，假设程序被保存在ROM252中，但程序也可以被保存在闪存存储器254中。此外，也可以自主行驶控制装置2具备未图示的输入输出接口，当需要时，经由输入输出接口和自主行驶控制装置2能够利用的介质，从其他装置将程序读入。这里所述的介质，例如是指相对于输入输出接口能够拆装的存储介质或通信介质，即有线、无线、光等的网络，或在该网络中传输的输送波或数字信号。此外，也可以将由程序实现的功能的一部分或全部通过硬件电路或FPGA实现。

上述的各实施方式及变形例也可以分别组合。在上述中，说明了各种实施方式及变形例，但本发明并不限定于这些内容。在本发明的技术思想的范围内能想到的其他的形态也包含在本发明的范围内。

本发明基于日本专利申请2018－73248(2018年4月5日申请)主张优先权，这里引用其全部内容。

标号说明

2…自主行驶控制装置

3…处理分配数据库

4…电路管理数据库

5…电路数据库

6…转送数据库

100…车辆

202…信息收集部

203…处理控制部

204…运算部

205…硬件

207…监视部

251…CPU

254…闪存存储器

255…逻辑电路

256…GPU

Claims (9)

1.一种电子控制装置，被搭载于搭载有能够运算的多个硬件的车辆，具备：

信息收集部，收集上述车辆的外部的信息；

存储部，保存多个处理规格、以及作为用来分别适用上述多个处理规格的适用条件，上述多个处理规格设定使上述多个硬件的各自执行的处理及上述多个硬件在运算中使用的上述外部的信息，上述适用条件是与上述外部的信息及上述多个硬件的状态有关的条件；以及

处理控制部，基于上述收集到的外部的信息及上述多个硬件的状态，根据对上述适用条件的符合性决定上述多个处理规格的某个，基于所决定的上述处理规格，对上述多个硬件进行控制，

上述多个硬件中的至少一个是作为能够重构的逻辑电路的第1逻辑电路；

在上述存储部中，还保存有按每个上述处理规格决定使上述第1逻辑电路执行的处理的电路管理信息；

上述处理控制部基于所决定的上述处理规格及上述电路管理信息，使上述第1逻辑电路执行处理；

上述电路管理信息中的在第1上述处理规格中使上述第1逻辑电路执行的处理，包括在与上述第1上述处理规格不同的第2上述处理规格中上述多个硬件中的上述第1逻辑电路以外的硬件执行的处理。

2.如权利要求1所述的电子控制装置，

上述电路管理信息中的在第1上述处理规格中使上述第1逻辑电路执行的处理，包括在第2上述处理规格中逻辑电路以外的硬件执行的处理。

3.如权利要求1所述的电子控制装置，

按每个上述处理规格的上述适用条件是表示条件的切换条件及表示适用的优先级的切换优先级的组合；

上述处理控制部在多个上述切换条件适合的情况下决定为切换优先级高的上述处理规格。

4.一种电子控制装置，被搭载于搭载有能够运算的多个硬件的车辆，具备：

信息收集部，收集上述车辆的外部的信息；

存储部，保存多个处理规格、以及作为用来分别适用上述多个处理规格的适用条件，上述多个处理规格设定使上述多个硬件的各自执行的处理及上述多个硬件在运算中使用的上述外部的信息，上述适用条件是与上述外部的信息及上述多个硬件的状态有关的条件；以及

处理控制部，基于上述收集到的外部的信息及上述多个硬件的状态，根据对上述适用条件的符合性决定上述多个处理规格的某个，基于所决定的上述处理规格，对上述多个硬件进行控制，

在上述适用条件中，包括作为将上述收集到的外部的信息解析后的结果的上述车辆的外部的状况。

5.一种电子控制装置，被搭载于搭载有能够运算的多个硬件的车辆，具备：

信息收集部，收集上述车辆的外部的信息；

存储部，保存多个处理规格、以及作为用来分别适用上述多个处理规格的适用条件，上述多个处理规格设定使上述多个硬件的各自执行的处理及上述多个硬件在运算中使用的上述外部的信息，上述适用条件是与上述外部的信息及上述多个硬件的状态有关的条件；以及

处理控制部，基于上述收集到的外部的信息及上述多个硬件的状态，根据对上述适用条件的符合性决定上述多个处理规格的某个，基于所决定的上述处理规格，对上述多个硬件进行控制，

在上述适用条件中，包括作为将上述收集到的外部的信息解析后的结果的上述外部的信息的识别精度。

6.一种电子控制装置，被搭载于搭载有能够运算的多个硬件的车辆，具备：

信息收集部，收集上述车辆的外部的信息；

存储部，保存多个处理规格、以及作为用来分别适用上述多个处理规格的适用条件，上述多个处理规格设定使上述多个硬件的各自执行的处理及上述多个硬件在运算中使用的上述外部的信息，上述适用条件是与上述外部的信息及上述多个硬件的状态有关的条件；以及

处理控制部，基于上述收集到的外部的信息及上述多个硬件的状态，根据对上述适用条件的符合性决定上述多个处理规格的某个，基于所决定的上述处理规格，对上述多个硬件进行控制，

在上述适用条件中，包括上述多个硬件的障害的发生。

7.一种电子控制装置，被搭载于搭载有能够运算的多个硬件的车辆，具备：

信息收集部，收集上述车辆的外部的信息；

存储部，保存多个处理规格、以及作为用来分别适用上述多个处理规格的适用条件，上述多个处理规格设定使上述多个硬件的各自执行的处理及上述多个硬件在运算中使用的上述外部的信息，上述适用条件是与上述外部的信息及上述多个硬件的状态有关的条件；以及

处理控制部，基于上述收集到的外部的信息及上述多个硬件的状态，根据对上述适用条件的符合性决定上述多个处理规格的某个，基于所决定的上述处理规格，对上述多个硬件进行控制，

上述外部的信息的收集由传感器进行；

在上述适用条件中，包括上述传感器的故障。

8.一种控制方法，是被搭载于具备能够运算的多个硬件的车辆、具备存储部的电子控制装置执行的控制方法，上述存储部保存多个处理规格和作为用来分别适用上述多个处理规格的条件的适用条件，

上述处理规格，设定使上述多个硬件的各自执行的处理和上述多个硬件在运算中使用的上述车辆的外部的信息；

上述适用条件，是与上述外部的信息和上述多个硬件的状态有关的条件；

上述控制方法包括：

收集上述车辆的外部的信息；以及

基于上述收集到的外部的信息及上述多个硬件的状态，根据对于上述适用条件的符合性决定上述多个处理规格的某个，基于所决定的上述处理规格对上述多个硬件进行控制，

上述多个硬件中的至少一个是作为能够重构的逻辑电路的第1逻辑电路；

在上述存储部，还保存有按每个上述处理规格决定使上述第1逻辑电路执行的处理的电路管理信息；

基于所决定的上述处理规格及上述电路管理信息使上述第1逻辑电路执行处理；

上述电路管理信息中的在第1上述处理规格中使上述第1逻辑电路执行的处理，包括在与上述第1上述处理规格不同的第2上述处理规格中上述多个硬件中的上述第1逻辑电路以外的硬件执行的处理。

9.如权利要求8所述的控制方法，

上述电路管理信息中的在第1上述处理规格中使上述第1逻辑电路执行的处理，包括在第2上述处理规格中逻辑电路以外的硬件执行的处理。