JP2006282072A - 車載装置及び車載システム - Google Patents

Abstract

【課題】 車両の重量化を防止する車載装置及び車載システムを提供する。
【解決手段】 複数の論理素子間の接続状態を示す接続情報に基づいて論理構成を組み替えるＦＰＧＡ等の再構成可能論理回路１２を電子制御ユニットとして備える車載装置１０を用い、再構成可能論理回路１２の論理構成を、車両の状態を示す状態情報に基づいて組み替える。
【選択図】 図２

Description

本発明は、入力信号に基づく処理を論理回路にて実行し、実行した処理に基づく出力信号を出力する車載装置、及び該車載装置を備える車載システムに関し、特に電子制御ユニットとして機能する車載装置及び車載システムに関する。

車両のエレクトロニクス化の進展により、車両に搭載される電子制御ユニットは、増加の一途を辿っている。特に昨今では、車両に関する安全性及び利便性を向上させるための電子制御ユニットの増加が顕著であり、今後もこの傾向は続くと予想される。

図９は、従来の電子制御ユニットを備える車載システムの構成例を示すブロック図である。図９中、１００は車両であり、車両１００は、前方を撮像する前方カメラ２０１、後方を撮像する後方カメラ２０２、及び夜間に前方を撮像する暗視カメラ２０３、並びにディスプレイ３００を備えている。さらに車両１００は、前方カメラ２０１の撮像により生成された画像信号に基づく歩行者強調処理を行い、処理の結果をディスプレイ３００へ出力する第１電子制御ユニット４０１、後方カメラ２０２の撮像により生成された画像信号に基づく駐車線強調処理を行い、処理の結果をディスプレイ３００へ出力する第２電子制御ユニット４０２、及び暗視カメラ２０３の撮像により生成された画像信号に基づく夜間歩行者強調処理を行い、処理の結果をディスプレイ３００へ出力する第３電子制御ユニット４０３を備えている。図９に示す様に従来の車載システムでは、歩行者強調処理、駐車線強調処理、夜間歩行者強調処理等の実行すべき処理毎に電子制御ユニットを搭載する必要がある。

一方、車載システムと全く異なる技術分野で、論理素子の構成を組み替えて複数の機能を実現する回路に関する技術が、例えば特許文献１に開示されている。
特開２００１−６８９９３号公報

しかしながら電子制御ユニットの搭載数の増加に伴い、車両が重量化するという問題がある。そして車両の重量化は、走行性能、燃費、耐久性等の車両の基本性能が悪化するという問題に繋がる。

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、複数の論理素子間の接続状態を示す接続情報に基づいて構成を組み替える再構成可能論理回路を用いて電子制御ユニットを構成し、車両の状態に応じて論理回路の構成を組み替えることにより、車両を軽量化し、基本性能を向上させることが可能な車載装置、及び該車載装置を備える車載システムの提供を目的とする。

第１発明に係る車載装置は、複数の論理素子を接続して構成される論理回路にて、入力信号に基づく処理を実行し、実行した処理に基づく出力信号を出力する車載装置において、夫々異なる入力信号を受け付ける複数の入力手段と、出力信号を出力する出力手段と、車両の状態を示す状態信号を受け付ける状態信号受付手段と、複数の論理素子間の接続状態を示す接続情報に基づいて構成を組み替える再構成可能論理回路と、複数の接続情報を記録する記録手段と、前記状態信号受付手段が受け付けた状態信号に基づいて、前記記録手段に記録されている複数の接続情報の中から接続情報を選択する手段と、選択した接続情報を前記記録手段から前記再構成可能論理回路へ出力させる手段とを備え、前記再構成可能論理回路は、前記記録手段から受け付けた接続情報に基づく組み替えにより、前記各入力手段から受け付ける複数の入力信号の中から入力信号を選択する選択手段と、選択した入力信号に基づく処理を実行する処理手段とを構成することを特徴とする。

第２発明に係る車載装置は、第１発明において、前記入力信号は、画像信号であり、前記処理手段は、受け付けた画像信号に対する加工処理を実行するように構成してあり、前記出力信号は、受け付けた画像信号を加工した画像信号であることを特徴とする。

第３発明に係る車載装置は、第２発明において、前記加工処理は、接続情報毎に異なる処理であることを特徴とする。

第４発明に係る車載装置は、第１発明乃至第３発明のいずれかにおいて、夫々異なる状態信号を受け付ける複数の状態信号受付手段を備え、前記選択手段は、前記複数の状態信号受付手段から受け付けた状態信号の組み合わせに基づいて接続情報を選択するように構成してあることを特徴とする。

第５発明に係る車載装置は、第４発明において、前記状態信号は、車両の変速機構の状態を示す状態信号及び／又は照明機構の状態を示す状態信号を含むことを特徴とする。

第６発明に係る車載システムは、第１発明乃至第５発明のいずれかに記載の車載装置と、撮像により生成した画像信号を出力する複数の撮像装置と、画像信号に基づく画像を表示する表示装置とを備え、前記車載装置が備える入力手段は、前記撮像装置から出力される画像信号を、入力信号として受け付けるように構成してあり、前記車載装置が備える出力手段は、画像信号を出力信号として前記表示装置へ出力するように構成してあることを特徴とする。

第１発明に係る車載装置及び第６発明に係る車載システムでは、状態信号に応じた様々な処理を、ＦＰＧＡ(Field Programmable Gate Array) 等のＰＬＤ(Programmable Logic Device) を用いた再構成可能論理回路にて実行することにより、一台の車載装置で、複数の電子制御ユニットの機能を実現するので、搭載する装置数を削減し、車両を軽量化することが可能である。そして車両の軽量化に伴う基本性能の向上を見込むことが可能である。しかも再構成可能論理回路は、ソフトウェアを実行するのではなく、ハードウェアとして機能するので、高速な処理を実現することが可能である。

第２発明及び第３発明に係る車載装置では、車両の前方を撮像する前方カメラ、後方を撮像する後方カメラ、夜間に前方を撮像する暗視カメラ等の複数の撮像装置から入力信号として、画像信号を受け付け、受け付けた画像信号に対し、歩行者強調処理、駐車線強調処理、夜間歩行者強調処理等の夫々異なる加工処理を行い、加工した画像を表示させる画像信号を出力信号として出力することにより、車両に関する安全性及び利便性を向上させることが可能である。

第４発明及び第５発明に係る車載装置では、車両の変速機構の状態を示す状態信号及び照明機構の状態を示す状態信号等の複数の状態信号の組み合わせに基づいて、実現する機能を選択することができるので、走行状況に最適な機能を実現し、車両に関する安全性及び利便性を向上させることが可能である。

本発明に係る車載装置及び車載システムは、複数の論理素子間の接続状態を示す接続情報に基づいて論理構成を組み替えるＦＰＧＡ等のＰＬＤを用いた再構成可能論理回路と、複数の接続情報を記録するメモリを用いた記録手段とを用い、車両の状態を示す状態信号を受け付け、受け付けた状態信号に基づき選択された接続情報を記録手段から再構成可能論理回路へ出力する。そして再構成可能論理回路では、受け付けた接続情報に基づき論理構成を組み替え、組み替えた論理構成に基づいて、複数の入力信号の中から処理に用いる入力信号を選択し、選択した入力信号に基づく処理を実行し、実行した処理に基づく出力信号を出力する。

この構成により、本発明では、再構成可能論理回路の論理構成を組み替えることで、一台の車載装置が複数の電子制御ユニットとしての機能を実現するので、搭載する装置数を削減し、車両を軽量化することが可能である等、優れた効果を奏する。そして車両の軽量化に伴い、走行性能、燃費、耐久性等の車両の基本性能の向上を見込むことが可能である等、優れた効果を奏する。しかも再構成可能論理回路は、ソフトウェアを実行するのではなく、ハードウェアとして機能するので、高速な処理を実現することが可能である等、優れた効果を奏する。

また本発明に係る車載装置等は、車両の前方を撮像する前方カメラ、後方を撮像する後方カメラ、夜間に前方を撮像する暗視カメラ等の複数の撮像装置から入力信号として、画像信号を受け付ける。そして前方カメラから受け付けた画像信号に対する歩行者強調処理、後方カメラから受け付けた画像信号に対する駐車線強調処理、暗視カメラから受け付けた画像信号に対する夜間歩行者強調処理等の夫々異なる加工処理を行い、加工した画像を表示させる画像信号を出力信号として出力する。

この構成により、本発明は、走行時における歩行者の捕捉、夜間走行時における歩行者の捕捉等の運転者の認知活動を支援するので、走行時の安全性を向上させることが可能であり、しかも駐車時の車両及び駐車線の位置関係の把握等の運転者の認知活動を支援するので、駐車時の利便性を向上させることが可能である等、優れた効果を奏する。

特に前方カメラ、後方カメラ又は暗視カメラから画像信号を受け付け、受け付けた画像信号に対し、歩行者強調処理、駐車線強調処理又は夜間歩行者強調処理を行い、処理の結果を画像として表示装置に表示させるという形態に適用した場合には、同時に実行する必要がない複数の処理の中の一の処理を車載装置にて実行することになるため、車載装置の論理構成を状況に応じて使い分け、一の処理のみを実行することによる不都合が生じない。

さらに本発明に係る車載装置等は、車両の変速機構の状態を示す状態信号及び照明機構の状態を示す状態信号等の複数の状態信号の組み合わせに基づいて、実現する機能を選択する。

この構成により、本発明は、例えば前進又は後退を示す変速機構の状態に基づいて、走行方向を検知し、点灯又は消灯を示す照明機構の状態に基づいて、外部の明るさを検知することができるため、前進、後退、昼間走行、夜間走行等の走行状況に応じた機能を選択することができるので、走行状況に応じて最適な機能を実現し、車両に関する安全性及び利便性を向上させることが可能である等、優れた効果を奏する。

以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。図１は、本発明の車載システムの構成例を示すブロック図である。図１中、１は車両であり、車両１には、電子制御ユニット(ECU: Electric Control Unit)として機能する本発明の車載装置１０が搭載されており、車載装置１０には、車両１に搭載された前方を撮像する前方カメラ等の第１撮像装置２１、後方を撮像する後方カメラ等の第２撮像装置２２、及び夜間に撮像を行う暗視カメラ等の第３撮像装置２３が通信可能に接続されている。そして第１撮像装置２１、第２撮像装置２２及び第３撮像装置２３は、撮像により画像信号を生成し、生成した画像信号を車載装置１０へ出力する。

また車両１には、運転者が視認可能な液晶ディスプレイ等の表示装置３０が搭載されており、表示装置３０は、車載装置１０に通信可能に接続されている。そして車載装置１０は、画像信号を表示装置３０へ出力し、表示装置３０は、入力を受け付けた画像信号に基づく画像を表示する。

さらに車両１は、トランスミッション等の変速機構４０、前照灯等の照明機構５０等の各種機構を備えており、変速機構４０及び照明機構５０は、車載装置１０に通信可能に接続されている。そして変速機構４０は、前進、後退等の状態を示す状態信号を車載装置１０へ出力し、照明機構５０は、点灯、消灯等の状態を示す状態信号を車載装置１０へ出力する。

図２は、本発明の車載装置１０の構成例を示すブロック図である。車載装置１０は、装置全体を制御するマイクロコンピュータ等の制御回路１１と、複数の論理素子間の接続状態を示す接続情報に基づいて論理構成（コンフィグレーション）を組み替えるＦＰＧＡ等のＰＬＤを用いた再構成可能論理回路１２と、再構成可能論理回路１２へ出力する接続情報を複数記録するＰＲＯＭ(Programmable Read Only Memory)等のメモリを用いた記録回路１３とを備えており、制御回路１１、再構成可能論理回路１２及び記録回路１３は、メモリバスにて接続されている。なお記録回路１３に記録されている複数の接続情報は、再構成可能論理回路１２に夫々異なる処理を実行させる論理構成を形成させるデータモジュールとして記録されている。

さらに車載装置１０は、第１撮像装置２１から出力された画像信号を、入力信号として受け付け、再構成可能論理回路１２にて処理することが可能な形式に変換し、再構成可能論理回路１２へ出力する第１入力部１４ａと、第２撮像装置２２から出力された画像信号を、入力信号として受け付け、再構成可能論理回路１２にて処理することが可能な形式に変換し、再構成可能論理回路１２へ出力する第２入力部１４ｂと、第３撮像装置２３から出力された画像信号を、入力信号として受け付け、再構成可能論理回路１２にて処理することが可能な形式に変換し、再構成可能論理回路１２へ出力する第３入力部１４ｃとを備えている。

また車載装置１０は、再構成可能論理回路１２から出力信号として出力される画像信号を受け付け、表示装置３０にて処理することが可能な形式に変換し、表示装置３０へ出力する出力部１５を備えている。

さらに車載装置１０は、変速機構４０から出力される状態信号を受け付け、制御回路１１にて処理することが可能な形式に変換し、制御回路１１へ出力する第１状態信号受付部１６ａと、照明機構５０から出力される状態信号を受け付け、制御回路１１にて処理することが可能な形式に変換し、制御回路１１へ出力する第２状態信号受付部１６ｂとを備えている。

図３は、本発明の車載装置１０が備える再構成可能論理回路１２の一部の構成例を示す模式図である。再構成可能論理回路１２は、複数の論理素子１２１を備えており、各論理素子１２１は、結線１２２に接続されている。図３に示す例では、論理素子１２１が接続された結線１２２は、格子状に配置されており、結線１２２同士が交差する位置には、接続状態を変更することが可能なスイッチマトリックスと呼ばれるスイッチング素子１２３が夫々設けられている。スイッチング素子１２３の接続状態は、記録回路１３に記録されている接続情報に基づき変更することが可能である。即ち再構成可能論理回路１２は、接続情報に基づきスイッチング素子１２３の接続状態を変更して論理構成を組み替えることにより、各論理素子１２１間の配線を自由に設計することができるので、所望の処理を実行する特定用途向けＩＣ(ASIC:Application Specific Integrated Circuit)として機能する。

次に本発明の車載装置１０の処理について説明する。図４は、本発明の車載装置１０が備える制御回路１１の処理を示すフローチャートである。制御回路１１は、変速機構４０から出力される状態信号及び照明機構５０から出力される状態信号の入力を、第１状態信号受付部１６ａ及び第２状態信号受付部１６ｂにて受け付け（Ｓ１０１）、受け付けた状態信号の組み合わせに基づいて、記録回路１３に記録されている複数の接続情報の中から一の接続情報を選択し（Ｓ１０２）、選択した接続情報を記録回路１３から再構成可能論理回路１２へ出力させる（Ｓ１０３）。

ステップＳ１０１にて変速機構４０から受け付ける状態信号とは、前進、後退等の状態を示す状態信号であり、照明機構５０から受け付ける状態信号とは、点灯、消灯等の状態を示す状態信号である。そしてステップＳ１０２では、これらの状態信号が示す状態の組み合わせに基づいて接続情報を選択する。例えば変速機構４０から受け付ける状態信号が前進を示し、照明機構５０から受け付ける状態信号が消灯である場合、車両１の走行状態は、昼間走行であると判断し、再構成可能論理回路１２を、歩行者強調処理を行う回路として機能させるための接続情報を選択する。また例えば変速機構４０から受け付ける状態信号が後退を示す場合、照明機構５０から受け付ける状態信号の如何に関わらず、車両１の走行状態は、後退による駐車を行っていると判断し、再構成可能論理回路１２を、駐車線強調処理を行う回路として機能させるための接続情報を選択する。さらに例えば変速機構４０から受け付ける状態信号が前進を示し、照明機構５０から受け付ける状態信号が点灯である場合、車両１の走行状態は、夜間走行であると判断し、再構成可能論理回路１２を、夜間歩行者強調処理を行う回路として機能させるための接続情報を選択する。

図５は、本発明の車載装置１０が備える再構成可能論理回路１２の処理を示すフローチャートである。再構成可能論理回路１２は、記録回路１３から受け付けた接続情報に基づいて論理構成を組み替え、歩行者強調処理、駐車線強調処理、夜間歩行者強調処理等の処理を実行する回路として機能する。そして再構成可能論理回路１２は、第１入力部１４ａから入力信号として受け付ける第１撮像装置２１から出力された画像信号、第２入力部１４ｂから入力信号として受け付ける第２撮像装置２２から出力された画像信号、及び第３入力部１４ｃから入力信号として受け付ける第３撮像装置２３から出力された画像信号の中から処理に用いる一の画像信号を選択する（Ｓ２０１）。そして再構成可能論理回路１２は、選択した画像信号を加工する処理を実行し（Ｓ２０２）、実行した処理の結果である加工された画像信号を出力信号として出力部１５へ出力し（Ｓ２０３）、出力部１５から表示装置３０へ出力する。

記録回路１３から受け付けた接続情報が、再構成可能論理回路１２を、歩行者強調処理を行う回路として機能させるための接続情報である場合、再構成可能論理回路１２は、ステップＳ２０１において、前方カメラ等の第１撮像装置２１から出力された画像信号、即ち第１入力部１４ａから受け付ける入力信号を選択し、ステップＳ２０２において、歩行者強調処理を行い、歩行者強調処理により加工した画像信号を出力信号として出力する。記録回路１３から受け付けた接続情報が、再構成可能論理回路１２を、駐車線強調処理を行う回路として機能させるための接続情報である場合、再構成可能論理回路１２は、ステップＳ２０１において、後方カメラ等の第２撮像装置２２から出力された画像信号、即ち第２入力部１４ｂから受け付ける入力信号を選択し、ステップＳ２０２において、駐車線強調処理を行い、駐車線強調処理により加工した画像信号を出力信号として出力する。記録回路１３から受け付けた接続情報が、再構成可能論理回路１２を、夜間歩行者強調処理を行う回路として機能させるための接続情報である場合、再構成可能論理回路１２は、ステップＳ２０１において、暗視カメラ等の第３撮像装置２３から出力された画像信号、即ち第３入力部１４ｃから受け付ける入力信号を選択し、ステップＳ２０２において、夜間歩行者強調処理を行い、夜間歩行者強調処理により加工した画像信号を出力信号として出力する。

図６は、本発明の車載システムが備える表示装置３０から出力される画像を示す説明図である。再構成可能論理回路１２にて実行される歩行者強調処理とは、第１撮像装置２１から受け付けた画像信号に基づく画像から、歩行者として認識される領域を抽出し、抽出した領域を、例えば長方形の枠で囲む強調処理を行う加工を施した画像を示す画像信号を生成する処理である。そして歩行者強調処理がなされた画像信号に基づき表示装置３０から出力される画像の例が図６であり、図６に示す画像の左方には、歩行者として認識された領域が長方形の枠で囲まれている。

図７は、本発明の車載システムが備える表示装置３０から出力される画像を示す説明図である。再構成可能論理回路１２にて実行される駐車線強調処理とは、第２撮像装置２２から受け付けた画像信号に基づく画像から、駐車位置を示す駐車線を読み取り、読み取った駐車線を強調した画像を示す画像信号を生成する処理である。そして駐車線強調処理がなされた画像信号に基づき表示装置３０から出力される画像の例が図７であり、図７に示す様に駐車線が強調されて表示されている。

図８は、本発明の車載システムが備える表示装置３０から出力される画像を示す説明図である。再構成可能論理回路１２にて実行される夜間歩行者強調処理とは、第３撮像装置２３から受け付けた画像信号に基づく画像から、歩行者として認識される領域を抽出し、抽出した領域を、例えば長方形の枠で囲む強調処理を行う加工を施した画像を示す画像信号を生成する処理である。暗視カメラを用いた第３撮像装置２３では、赤外光に基づく画像信号を生成しており、周囲より温度が高い領域の中から人型の領域を読み取ることで、可視光では認識し難い夜間の歩行者を示す領域を読み取ることができる。そして夜間歩行者強調処理がなされた画像信号に基づき表示装置３０から出力される画像の例が図８であり、図８に示す画像の左方には、歩行者として認識された領域が長方形の枠で囲まれている。

前記実施の形態では、２種類の状態信号の組み合わせに基づいて接続情報を選択する形態を示したが、本発明はこれに限らず、１種類の状態信号又は３種類以上の状態信号の組み合わせに基づいて接続情報を選択する様にしても良く、また変速機構及び照明機構以外の機構から状態信号を受け付ける様にしても良い等、様々な形態に展開することが可能である。

また前記実施の形態では、一の接続情報を選択する形態を示したが、本発明はこれに限らず、例えば複数の接続情報の一部を共有することができる仕様である場合、共有することができる箇所を示す接続情報と、個々の機能独自の箇所を示す接続情報とを記録しておき、共有可能な接続情報及び独自の箇所を示す接続情報の複数の接続情報を選択し、選択した接続情報を組み合わせた上で、再構成可能論理回路へ出力する様にしても良い。

さらに前記実施の形態では、再構成可能論理回路が行う処理として、歩行者強調処理、駐車線強調処理及び夜間歩行者強調処理を示したが、本発明はこれに限らず、様々な処理を行う形態に展開することが可能であり、しかも画像信号に関わらず、様々な信号に対する処理を実現することが可能であり、その場合、処理に用いる信号として、複数の入力信号の中から一の入力信号を選択するのではなく、複数の入力信号を選択する様にしても良い。即ち本発明は、車両の状態に応じて、一の再構成可能論理回路を様々な電子制御ユニットとして機能させる様々な形態に展開することが可能である。

本発明の車載システムの構成例を示すブロック図である。 本発明の車載装置の構成例を示すブロック図である。 本発明の車載装置が備える再構成可能論理回路の一部の構成例を示す模式図である。 本発明の車載装置が備える制御回路の処理を示すフローチャートである。 本発明の車載装置が備える再構成可能論理回路の処理を示すフローチャートである。 本発明の車載システムが備える表示装置から出力される画像を示す説明図である。 本発明の車載システムが備える表示装置から出力される画像を示す説明図である。 本発明の車載システムが備える表示装置から出力される画像を示す説明図である。 従来の電子制御ユニットを備える車載システムの構成例を示すブロック図である。

符号の説明

１ 車両
１０ 車載装置
１１ 制御回路
１２ 再構成可能論理回路
１３ 記録回路
１４ａ 第１入力部
１４ｂ 第２入力部
１４ｃ 第３入力部
１５ 出力部
１６ａ 第１状態信号受付部
１６ｂ 第２状態信号受付部
２１ 第１撮像装置
２２ 第２撮像装置
２３ 第３撮像装置
３０ 表示装置
４０ 変速機構
５０ 照明機構

Claims (6)

1. 複数の論理素子を接続して構成される論理回路にて、入力信号に基づく処理を実行し、実行した処理に基づく出力信号を出力する車載装置において、
   夫々異なる入力信号を受け付ける複数の入力手段と、
   出力信号を出力する出力手段と、
   車両の状態を示す状態信号を受け付ける状態信号受付手段と、
   複数の論理素子間の接続状態を示す接続情報に基づいて構成を組み替える再構成可能論理回路と、
   複数の接続情報を記録する記録手段と、
   前記状態信号受付手段が受け付けた状態信号に基づいて、前記記録手段に記録されている複数の接続情報の中から接続情報を選択する手段と、
   選択した接続情報を前記記録手段から前記再構成可能論理回路へ出力させる手段と
   を備え、
   前記再構成可能論理回路は、
   前記記録手段から受け付けた接続情報に基づく組み替えにより、
   前記各入力手段から受け付ける複数の入力信号の中から入力信号を選択する選択手段と、
   選択した入力信号に基づく処理を実行する処理手段と
   を構成する
   ことを特徴とする車載装置。
2. 前記入力信号は、画像信号であり、
   前記処理手段は、受け付けた画像信号に対する加工処理を実行するように構成してあり、
   前記出力信号は、受け付けた画像信号を加工した画像信号である
   ことを特徴とする請求項１に記載の車載装置。
3. 前記加工処理は、接続情報毎に異なる処理であることを特徴とする請求項２に記載の車載装置。
4. 夫々異なる状態信号を受け付ける複数の状態信号受付手段を備え、
   前記選択手段は、前記複数の状態信号受付手段から受け付けた状態信号の組み合わせに基づいて接続情報を選択するように構成してある
   ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の車載装置。
5. 前記状態信号は、車両の変速機構の状態を示す状態信号及び／又は照明機構の状態を示す状態信号を含むことを特徴とする請求項４に記載の車載装置。
6. 請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の車載装置と、
   撮像により生成した画像信号を出力する複数の撮像装置と、
   画像信号に基づく画像を表示する表示装置と
   を備え、
   前記車載装置が備える入力手段は、前記撮像装置から出力される画像信号を、入力信号として受け付けるように構成してあり、
   前記車載装置が備える出力手段は、画像信号を出力信号として前記表示装置へ出力するように構成してある
   ことを特徴とする車載システム。

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