WO2020162576A1 - 電子制御装置 - Google Patents

Abstract

トレーラと連結されて前記トレーラをけん引可能な車両に搭載される電子制御装置は、前記車両に前記トレーラが連結されると、前記トレーラの種類に応じて前記車両の走行制御を変化させる。

Description

電子制御装置

　本発明は、車両に搭載されて用いられる電子制御装置に関する。

　連結式車両は、けん引車と、被けん引車であるトレーラによって構成される。トレーラには用途によって多様な車種があるが、異なる車種であっても同一（共通）のけん引車に連結することができる。そのため、連結式車両を業務に使用するユーザは、複数種類のトレーラに対してけん引車を共通で使用することにより、全体の車両コストや運送コストを低減できる。

　近年、自動運転の実用化をめざした技術開発が進められており、連結式車両やトラック等の大型車両についても、自動運転への要求が高まっている。また、自動運転の実施が困難な都市内道路や一般道向けに、周辺（後方）認知、巻き込み防止などの運転支援機能への要求も高まっている。

　連結式車両において自動運転機能や運転支援機能の搭載が進むと、例えばカメラやレーダのように、外界の物体認識や距離認識用の各種センサが、けん引車側だけでなく、トレーラ側にも取り付けられることが考えられる。けん引車やトレーラに取り付けられた各種センサにより取得されたセンサ情報は、けん引車側に搭載される電子制御装置（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）で収集・処理され、必要な自動運転や運転支援の制御が行われる。

　本技術分野の背景技術として、下記の特許文献１がある。特許文献１には、連結式の車両において、「車両の積載重量が大きい場合や被牽引車両を牽引している場合に、車両の減速性能が良好に確保される状況においてフリーランを可能にすることで駆動力源のエネルギ消費率の改善を図ることができる車両の制御装置を提供することにある。」と記載されており、車両に連結した被けん引車に応じて変化する車両情報（総重量）や、外界の勾配情報をもとに、車両の動作（惰性走行）を制御する手法が示されている。

日本国特開２０１８－９１４１６号公報

　連結式車両で用いられるトレーラには、用途に応じて長さや高さが異なる多様な車種が設定されているため、自動運転や運転支援の制御に必要なセンサ構成（センサの種類、数、取付け位置など）がトレーラの車種に応じて異なる場合がある。このようにセンサ構成が異なる複数種類のトレーラをけん引車と連結した場合に、けん引車およびトレーラの両方に搭載されたセンサからのセンサ情報の収集・処理を同一の電子制御装置で共通に処理するためには、非常に高性能な電子制御装置をけん引車に搭載する必要があり、車両コストが大きくなってしまう。つまり、自動運転機能や運転支援機能を搭載した連結式車両では、従来の特徴であった、複数種類のトレーラを共通のけん引車に連結して走行することが困難となる。

　本発明では、上記の課題を解決し、自動運転機能や運転支援機能を搭載しつつ、従来と同様に、複数種類のトレーラを共通のけん引車に連結して走行可能な連結式車両を実現する電子制御装置を提供することを目的とする。
　また、本発明の別の目的は、自動運転機能や運転支援機能を搭載した車両を低コストで実現する電子制御装置を提供することである。

　本発明の第１の態様による電子制御装置は、トレーラと連結されて前記トレーラをけん引可能な車両に搭載されるものであって、前記車両に前記トレーラが連結されると、前記トレーラの種類に応じて前記車両の走行制御を変化させる。
　本発明の第２の態様による電子制御装置は、車両に搭載されるものであって、前記車両を構成するシャーシの種類に応じて前記車両の走行制御を変化させる。

　本発明によれば、自動運転機能や運転支援機能を搭載しつつ、複数種類のトレーラを共通のけん引車に連結して走行可能な連結式車両を実現する電子制御装置を提供することができる。
　また、本発明によれば、自動運転機能や運転支援機能を搭載した車両を低コストで実現する電子制御装置を提供することができる。

本発明の第１の実施形態に係る車載システムの構成を示す図である。 本発明の第１の実施形態に係るＥＣＵの内部処理フローを示す図である。 本発明の第２の実施形態に係る車載システムの構成を示す図である。 本発明の第２の実施形態に係るＥＣＵの内部処理フローを示す図である。 本発明の第３の実施形態に係る車載システムの構成を示す図である。 本発明の第３の実施形態に係るＥＣＵの内部処理フローを示す図である。 本発明の第４の実施形態に係る車載システムの構成を示す図である。 本発明の第４の実施形態に係るＥＣＵの内部処理フローを示す図である。 本発明の第５の実施形態に係る車載システムの構成を示す図である。 本発明の第５の実施形態に係るＥＣＵの内部処理フローを示す図である。 本発明の第６の実施形態に係る車載システムの構成を示す図である。 本発明の第６の実施形態に係るＥＣＵの内部処理フローを示す図である。 本発明の第７の実施形態に係る車載システムの構成を示す図である。 本発明の第７の実施形態に係るＥＣＵの内部処理フローを示す図である。

　以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の記載および図面は、本発明を説明するための例示であって、説明の明確化のため、適宜、省略および簡略化がなされている。本発明は、他の種々の形態でも実施する事が可能である。特に限定しない限り、各構成要素は単数でも複数でも構わない。

　図面において示す各構成要素の位置、大きさ、形状、範囲などは、発明の理解を容易にするため、実際の位置、大きさ、形状、範囲などを表していない場合がある。このため、本発明は、必ずしも、図面に開示された位置、大きさ、形状、範囲などに限定されない。

　識別情報について説明する際に、「識別情報」、「識別子」、「名」、「ＩＤ」、「番号」等の表現を用いるが、これらについてはお互いに置換が可能である。

　同一あるいは同様な機能を有する構成要素が複数ある場合には、同一の符号に異なる添字を付して説明する場合がある。ただし、これらの複数の構成要素を区別する必要がない場合には、添字を省略して説明する場合がある。

　また、以下の説明では、プログラムを実行して行う処理を説明する場合があるが、プログラムは、プロセッサ（例えばＣＰＵ、ＧＰＵ）によって実行されることで、定められた処理を、適宜に記憶資源（例えばメモリ）および／またはインターフェースデバイス（例えば通信ポート）等を用いながら行うため、処理の主体がプロセッサとされてもよい。同様に、プログラムを実行して行う処理の主体が、プロセッサを有するコントローラ、装置、システム、計算機、ノードであってもよい。プログラムを実行して行う処理の主体は、演算部であれば良く、特定の処理を行う専用回路（例えばＦＰＧＡやＡＳＩＣ）を含んでいてもよい。

　プログラムは、プログラムソースから計算機のような装置にインストールされてもよい。プログラムソースは、例えば、プログラム配布サーバまたは計算機が読み取り可能な記憶メディアであってもよい。プログラムソースがプログラム配布サーバの場合、プログラム配布サーバはプロセッサと配布対象のプログラムを記憶する記憶資源を含み、プログラム配布サーバのプロセッサが配布対象のプログラムを他の計算機に配布してもよい。また、以下の説明において、２以上のプログラムが１つのプログラムとして実現されてもよいし、１つのプログラムが２以上のプログラムとして実現されてもよい。

　以下では、本発明の実施形態に係る連結式車両向けの電子制御装置およびこれを用いて構成される車載システムについて、図面を用いて説明する。

（第１の実施形態）
　図１は、本発明の第１の実施形態に係る車載システムの構成を示す図である。この車載システムは、連結式車両１に取付けられた各種センサからの情報を統合処理し、連結式車両１の自動運転または運転支援制御を行うものである。

　連結式車両１は、けん引車２とトレーラ３が情報結合部４で互いに結合されることにより構成される。なお、図示していないが、一般的に、けん引車２とトレーラ３はカプラと呼ばれる機構によって物理的に連結されることで、連結式車両１として走行することができる。このとき、トレーラ３側の電装系と油圧系のケーブルをけん引車２側のプラグにそれぞれ接続することで、けん引車２からトレーラ３のテールランプやブレーキなどの制御を行うことが可能となる。図１の情報結合部４は、トレーラ３に取付けられた一つまたは複数のセンサ３１から出力されるセンサ情報を、けん引車２に搭載されたＥＣＵ６に送信するためのケーブルやコネクタ類に相当するものであり、上記の電装系ケーブルやプラグの一部であってもよい。

　けん引車２は、車両制御部５と、ＥＣＵ６と、一つまたは複数のセンサ７を備える。なお以下では、複数のセンサ７をまとめてセンサ群７と称する場合もある。車両制御部５は、連結式車両１の自動運転や運転支援を実現するための走行制御を行う。例えば、けん引車２のハンドル操作量やアクセル量、ブレーキ量の制御を行ったり、運転者への障害物の通知などを行う。

　トレーラ３は、一つまたは複数のセンサ３１を備えるとともに、トレーラ識別子３２を記憶している。なお以下では、複数のセンサ３１をまとめてセンサ群３１と称する場合もある。トレーラ識別子３２は、トレーラ３の種類ごとに固有の識別情報であり、例えば、不図示のＲＯＭやフラッシュメモリなどの記憶素子に記憶されている。あるいは、複数のスイッチの切り替え状態を組み合わせることで、トレーラ識別子３２を表してもよい。なお、トレーラ識別子３２は、トレーラ３の種類を特定できるものであれば、どのような情報であっても構わない。例えば、トレーラ３の個体ごとに固有の番号をトレーラ識別子３２としてもよいし、同じ種類のトレーラ３に共通のトレーラ識別子３２を割り当ててもよい。

　ただし、同一車種のトレーラ３の場合でも、走行シーンや制御の用途によって、取り付けられるセンサ群３１の構成が異なる場合がある。したがって、同一車種のトレーラ３であってもセンサ群３１の構成が異なれば、互いに異なるトレーラ識別子３２を割り当てることが好ましい。すなわち、本実施形態の車載システムでは、トレーラ３の種類は、搭載されているセンサ群３１の種類、数および取付け位置の少なくともいずれか一つに基づいて設定されており、この種類に対応するトレーラ識別子３２が、トレーラ３において記憶されている。

　けん引車２とトレーラ３にそれぞれ取り付けられるセンサ群７およびセンサ群３１は、例えば、カメラやミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ　Ｉｍａｇｉｎｇ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）、超音波センサ等を含んで構成される。また、車両の重量を計測する重量センサや、車両の傾きなどを計測するチルトセンサ、ＧＰＳなどを含んでいてもよい。これ以外にも、任意の単数または複数種類のセンサを用いて、センサ群７およびセンサ群３１を構成することができる。センサ群７から出力されるけん引車２の周辺環境に応じたセンサ情報７ａは、ＥＣＵ２に入力される。また、センサ群３１から出力されるトレーラ３の周辺環境に応じたセンサ情報３１ａは、情報結合部４を介してけん引車２に送信され、ＥＣＵ６に入力される。

　電子制御装置であるＥＣＵ６は、データ処理部６１と、トレーラ識別部６２と、処理変更部６３と、処理情報格納部６４とを備える。本実施形態では、ＥＣＵ６は例えばマイクロコンピュータを用いて構成され、データ処理部６１、トレーラ識別部６２および処理変更部６３は、このマイクロコンピュータの機能としてそれぞれ実現される。また、処理情報格納部６４は、マイクロコンピュータと組み合わせて用いられるＲＯＭやフラッシュメモリなどの記憶素子により実現される。

　データ処理部６１は、センサ群７やセンサ群３１からセンサ情報７ａ、３１ａをそれぞれ取得し、取得したセンサ情報７ａ、３１ａに基づいて、連結式車両１の自動運転や運転支援に必要なけん引車２の走行制御に関する演算処理を実行する。データ処理部６１による演算結果は車両制御部５に出力され、車両制御部５が行うけん引車２の走行制御において利用される。

　トレーラ識別部６２は、トレーラ３の連結時に、当該トレーラ３の種類に対応するトレーラ識別子３２を取得して参照することで、当該トレーラ３の種類を識別する。トレーラ識別部６２によるトレーラ種類の識別結果は、トレーラ識別情報６２ａとして、トレーラ識別部６２から処理変更部６３に出力される。

　処理変更部６３は、トレーラ識別部６２からのトレーラ識別情報６２ａをもとに、トレーラ識別部６２によるトレーラ３の種類の識別結果を取得し、この識別結果に基づいて、データ処理部６１が実行する演算処理の内容を変更する。本実施形態では、前述のようにデータ処理部６１がマイクロコンピュータを用いて実現されている。そのため、処理変更部６３は、トレーラ識別情報６２ａが表すトレーラ３の種類をトレーラ車種情報６３ａとして処理情報格納部６４に出力し、このトレーラ車種情報６３ａに対応する演算処理プログラム６４ａを処理情報格納部６４から読み出して取得する。そして、取得した演算処理プログラム６４ａをデータ処理部６１に出力して実行させることにより、データ処理部６１が実行する演算処理の内容を変更し、車両制御部５が行うけん引車２の走行制御を変化させる。

　処理情報格納部６４は、けん引車２が接続可能な複数種類のトレーラ３にそれぞれ対応する複数種類の演算処理プログラムを格納する。処理情報格納部６４に格納されている各演算処理プログラムは、いずれもＥＣＵ６のマイクロコンピュータにより実行可能なものであり、それぞれが対応するトレーラ３の種類ごとに、最適な演算処理が行われるように設定されている。なお、いくつかのトレーラ３の種類をまとめて共通の演算処理プログラムが処理情報格納部６４に格納されていてもよい。

　処理変更部６３からトレーラ車種情報６３ａが入力されると、処理情報格納部６４は、入力されたトレーラ車種情報６３ａに基づき、けん引車２に接続されているトレーラ３に最適な演算処理プログラムを検索する。そして、検索された演算処理プログラムを、当該トレーラ３に対応する演算処理プログラム６４ａとして処理変更部６３に出力する。これにより、処理変更部６３は、処理情報格納部６４に格納された複数種類の演算処理プログラムの中から、当該トレーラ３の種類に対応する最適な演算処理プログラム６４ａを取得することができる。

　ここで、最適な演算処理プログラム６４ａとは、例えば、センサ群３１として車体の四隅にカメラが付けられたトレーラ３（トレーラＡとする）については、連結時のトレーラＡの車両情報（全長、幅、重量など）をもとに、トレーラＡ側のカメラ画像情報と、けん引車２側のカメラ画像情報とを統合処理し、連結式車両１の全体を上空から俯瞰した様子を示すサラウンドビュー画像を生成・表示させるプログラムや、トレーラＡ側のカメラ画像の角度から積載物によるトレーラＡのバランス（加重分布）表示などを実現するプログラムなどが該当する。また例えば、センサ群３１として車体の左辺、右辺、後方にそれぞれミリ波レーダが取付けられたトレーラ３（トレーラＢとする）については、けん引車２側のカメラ画像やレーダ情報に加えて、トレーラＢ側のレーダ情報から、トレーラＢ周辺の物体認識情報を算出し、高速道路における自動走行制御や、市街地における右左折時の巻き込みや前後左右の他車との衝突を防止する運転支援制御向けのプログラムなどが該当する。これ以外にも、トレーラ３に取付けられたセンサ群３１の構成（各センサ３１の種類、数、取付け位置など）ごとに、様々なプログラムを当該トレーラ３に対応する最適な演算処理プログラム６４ａとして用いることができる。

　トレーラ３がけん引車２に連結されると、ＥＣＵ６は、けん引車２側のセンサ群７から入力されるセンサ情報７ａに加えて、トレーラ３側のセンサ群３１から入力されるセンサ情報３１ａを用いて、データ処理部６１により、前述した演算処理プログラム６４ａを用いた演算処理を実行する。これにより、例えば物体認識や物体行動予測、経路計画など、自動運転または運転支援制御に必要な演算処理を行い、けん引車２に対する制御内容や制御量を決定する。決定された制御内容や制御量は車両制御部５へ伝えられ、車両制御部５によりけん引車２の走行制御が行われる。

　図２は、本発明の第１の実施形態に係るＥＣＵ６の内部処理フローを示す図である。ＥＣＵ６は、例えばけん引車２のイグニッションスイッチがオンとなってＥＣＵ６に電源が投入されると、図２に示す処理フローを開始する。

　まず、ステップＳ１において、ＥＣＵ６は、けん引車２にトレーラ３が連結されているか否かを判定する。この判定は、例えば情報連結部４におけるケーブルの接続状態や、運転者からの入力情報に基づいて行われる。なお、トレーラ３の連結作業では、まず停車状態のトレーラ３に対して、運転者がけん引車２を連結可能な位置まで移動した後、運転者または作業者が、けん引車２とトレーラ３とを連結する。次に、運転者または作業者が、トレーラ３側の電装系と油圧系のケーブルをけん引車２側のプラグに接続するとともに、情報連結部４においてセンサ系のケーブルをけん引車２側のプラグに接続する。これにより、トレーラ３の連結作業が完了し、連結式車両１として走行可能な状態となる。ステップＳ１の判定の結果、トレーラ３が連結されている場合はステップＳ２へ進み、連結されていない場合はステップＳ２をとばしてステップＳ３へ進む。

　ステップＳ２において、ＥＣＵ６は、トレーラ識別部６２により、トレーラ３からトレーラ識別子３２を読み取り、これに基づいて連結されたトレーラ３の種類を識別する。そして、識別したトレーラ３の種類を表す情報を、トレーラ識別情報６２ａとして処理変更部６３に出力する。

　ステップＳ３において、ＥＣＵ６は、処理変更部６３により、処理情報格納部６４に格納された演算処理プログラムの中から、現在のけん引車２に対して最適な演算処理プログラムを選択する。このとき処理変更部６３は、ステップＳ１の判定結果に応じて、演算処理プログラムの選択方法を切り替える。すなわち、ステップＳ１でトレーラ３が連結されていると判定された場合は、ステップＳ２でトレーラ識別部６２から出力されたトレーラ識別情報６２ａに基づき、このトレーラ識別情報６２ａが表すトレーラ３の種類に対応する演算処理プログラム６４ａを、ステップＳ３において選択する。一方、ステップＳ１でトレーラ３が連結されていないと判定された場合は、単独走行用に予め設定された演算処理プログラムを、ステップＳ３において選択する。

　ステップＳ４において、ＥＣＵ６は、データ処理部６１が実行するプログラムを、ステップＳ３で選択した演算処理プログラムに書き換える。これにより、データ処理部６１の演算処理内容を、ステップＳ２で識別したトレーラ３の種類、またはけん引車２が単独で走行する際に適したものに変更する。なお、トレーラ３の種類に応じた演算処理プログラムでは、当該トレーラ３に取付けられたセンサ群３１からのセンサ情報３１ａと、けん引車２に取付けられたセンサ群７からのセンサ情報７ａとに基づいて、けん引車２の走行制御が適切に行われるように、データ処理部６１の演算処理内容が設定されている。一方、単独走行用の演算処理プログラムでは、トレーラ３に取付けられたセンサ群３１からのセンサ情報３１ａを使用せず、けん引車２に取付けられたセンサ群７からのセンサ情報７ａのみに基づいて、けん引車２の走行制御が適切に行われるように、データ処理部６１の演算処理内容が設定されている。ステップＳ４でプログラムの書き換えを完了した後は、ＥＣＵ６の再起動やデータ処理部６１のリセットなど、書き換え後のプログラムを用いてデータ処理部６１を動作させるために適切な処理が行われる。

　ステップＳ５において、ＥＣＵ６は、トレーラ３の連結が完了したことを運転者に通知するとともに、けん引車２に対して設定された制御モードを通知する。ここでは、例えば運転席に設置された表示パネルの表示などにより、連結されたトレーラ３の種類や、書き換え後の演算処理プログラムによって実現される走行制御に対応する制御モードなどを、けん引車２のユーザである運転者に通知する。なお、ステップＳ１でトレーラ３が連結されていないと判定された場合は、その旨を通知するとともに、けん引車２に対して単独走行用の制御モードが設定されたことを通知すればよい。

　ステップＳ５で運転者への通知が完了したら、ＥＣＵ６は図２に示す処理フローを終了し、データ処理部６１により、書き換え後の演算処理プログラムを用いた演算処理の実行を開始する。

　以上説明したように、本実施形態の車載システムでは、けん引車２側のＥＣＵ６が、連結されたトレーラ３の種類を自動的に識別し、さらに、そのトレーラ３の種類に合わせて、自動運転や運転支援に必要な走行制御を行うための演算処理の内容を最適なものに変更できる。これにより、自動運転機能や運転支援機能を搭載した連結式車両１において、高性能な共通のＥＣＵを用意することなく、ＥＣＵ６を含んだけん引車２の仕様を共通化できる。したがって、カーメーカの車両開発コストやユーザの車両購入コストを低減することが可能となる。

　以上説明した本発明の第１の実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。

（１）電子制御装置であるＥＣＵ６は、トレーラ３と連結されてトレーラ３をけん引可能な車両であるけん引車２に搭載されるものであって、けん引車２にトレーラ３が連結されると、トレーラ３の種類に応じてけん引車２の走行制御を変化させる。このようにしたので、自動運転機能や運転支援機能を搭載しつつ、複数種類のトレーラ３を共通のけん引車２に連結して走行可能な連結式車両１を実現する電子制御装置を提供することができる。

（２）ＥＣＵ６は、データ処理部６１と、トレーラ識別部６２と、処理変更部６３とを備える。データ処理部６１は、トレーラ３に取り付けられたセンサ群３１から出力されるトレーラ３の周辺環境に応じたセンサ情報３１ａを取得し、取得したセンサ情報３１ａに基づいてけん引車２の走行制御に関する演算処理を実行する。トレーラ識別部６２は、トレーラ３の種類を識別する（ステップＳ２）。処理変更部６３は、トレーラ識別部６２によるトレーラ３の種類の識別結果に基づいて、データ処理部６１が実行する演算処理の内容を変更してけん引車２の走行制御を変化させる（ステップＳ３、Ｓ４）。このようにしたので、センサ情報３１ａを用いてトレーラ３の種類ごとに最適な演算処理を実行し、けん引車２の走行制御を行うことができる。

（３）データ処理部６１は、コンピュータを用いて構成される。処理変更部６３は、トレーラ識別部６２により識別されたトレーラ３の種類に対応するプログラムを取得し（ステップＳ３）、取得したプログラムをコンピュータに実行させる（ステップＳ４）ことにより、データ処理部６１が実行する演算処理の内容を変更する。このようにしたので、トレーラ３の種類に応じて、データ処理部６１が実行する演算処理の内容を容易に変更することができる。

（４）ＥＣＵ６は、コンピュータにより実行可能な複数種類のプログラムを格納した処理情報格納部６４をさらに備える。処理変更部６３は、処理情報格納部６４に格納された複数種類のプログラムの中から、トレーラ３の種類に対応するプログラムを取得する。このようにしたので、トレーラ３の種類に対応するプログラムを容易に取得してコンピュータに実行させることができる。

（５）トレーラ識別部６２は、トレーラ３の種類に対応するトレーラ識別子３２をトレーラ３から取得し、取得したトレーラ識別子３２に基づいてトレーラ３の種類を識別する。このようにしたので、けん引車２に連結されたトレーラ３の種類を、容易かつ確実に識別することができる。

（６）トレーラ３の種類は、センサ群３１の種類、数および取付け位置の少なくともいずれか一つに基づいて設定される。このようにしたので、センサ群３１の構成が異なる同一車種のトレーラ３に対しても、それぞれに適切な演算処理をＥＣＵ６において行うことができる。

（７）けん引車２にトレーラ３が連結されていない場合（ステップＳ１：Ｎｏ）、ＥＣＵ６は、けん引車２に取り付けられたセンサ群７から出力されるけん引車２の周辺環境に応じたセンサ情報７ａを取得し、取得したセンサ情報７ａに基づいてけん引車２の走行制御を行うように、けん引車２の走行制御を変化させる。このようにしたので、けん引車２がトレーラ３を連結せずに単独で走行する場合でも、けん引車２において自動運転機能や運転支援機能を適切に利用することができる。

（８）ＥＣＵ６は、連結されたトレーラ３の種類に応じて設定されたけん引車２の走行制御モードをユーザに通知する（ステップＳ５）。このようにしたので、けん引車２の運転者であるユーザは、どのような走行制御が行われるかを事前に知ることができる。

（第２の実施形態）
　次に、本発明の第２の実施形態について説明する。図３は、本発明の第２の実施形態に係る車載システムの構成を示す図である。図３において、図１と同じ部分には、図１と共通の符号を付している。この共通の符号が付された部分については、第１の実施形態で説明したのと構成や動作が同じであるため、以下では特に必要のない限り、これらの説明を省略する。

　図３に示す車載システムにおいて、連結式車両１Ａは、けん引車２Ａとトレーラ３が情報結合部４で互いに結合されることにより構成される。けん引車２Ａには、電子制御装置であるＥＣＵ６Ａが搭載されている。ＥＣＵ６Ａは、ＦＰＧＡ８と、トレーラ識別部６２と、回路情報格納部６５とを備える。

　ＦＰＧＡ８は、複数の論理回路が組み合わされた再構成可能な演算処理回路であり、内部論理を書き替え可能なプログラマブルデバイスを用いて構成される。このＦＰＧＡ８の内部には、データ処理回路８１と、再構成制御部８２とが含まれている。なお、トレーラ識別部６２をＦＰＧＡ８の内部に含めてもよい。

　データ処理回路８１は、図１のデータ処理部６１に相当する部分であり、データ処理部６１と同様に、センサ群７やセンサ群３１からセンサ情報７ａ、３１ａをそれぞれ取得し、取得したセンサ情報７ａ、３１ａに基づいて、連結式車両１Ａの自動運転や運転支援に必要なけん引車２Ａの走行制御に関する演算処理を実行する。データ処理回路８１による演算結果は車両制御部５に出力され、車両制御部５が行うけん引車２Ａの走行制御において利用される。

　再構成制御部８２は、図１の処理変更部６３に相当する部分であり、処理変更部６３と同様に、トレーラ識別部６２からのトレーラ識別情報６２ａをもとに、トレーラ識別部６２によるトレーラ３の種類の識別結果を取得し、この識別結果に基づいて、データ処理回路８１が実行する演算処理の内容を変更する。本実施形態では、上記のようにデータ処理回路８１がＦＰＧＡ８を用いて実現されている。そのため、再構成制御部８２は、トレーラ識別情報６２ａが表すトレーラ３の種類をトレーラ車種情報８２ａとして回路情報格納部６５に出力し、このトレーラ車種情報８２ａに対応する回路情報６５ａを回路情報格納部６５から読み出して取得する。そして、取得した回路情報６５ａを用いてＦＰＧＡ８にデータ処理回路８１を再構成させることにより、データ処理回路８１が実行する演算処理の内容を変更し、車両制御部５が行うけん引車２Ａの走行制御を変化させる。すなわち、本実施形態のＥＣＵ６Ａでは、ＦＰＧＡ８の再構成機能を活用し、けん引車２Ａに連結されたトレーラ３の種類に応じてデータ処理回路８１、つまりは論理回路の内容を書き替えられる構成となっている。

　回路情報格納部６５は、けん引車２Ａが接続可能な複数種類のトレーラ３にそれぞれ対応する複数種類の回路情報を格納する。回路情報格納部６５に格納されている各回路情報は、いずれもＦＰＧＡ８を再構成する際に用いられるものであり、それぞれが対応するトレーラ３の種類ごとに、最適な演算処理を実行可能な論理回路の組み合わせがＦＰＧＡ８において再構成されるように設定されている。なお、いくつかのトレーラ３の種類をまとめて共通の回路情報が回路情報格納部６５に格納されていてもよい。

　再構成制御部８２からトレーラ車種情報８２ａが入力されると、回路情報格納部６５は、入力されたトレーラ車種情報８２ａに基づき、けん引車２Ａに接続されているトレーラ３に最適な回路情報を検索する。そして、検索された回路情報を、当該トレーラ３に対応する回路情報６５ａとして再構成制御部８２に出力する。これにより、再構成制御部８２は、回路情報格納部６５に格納された複数種類の回路情報の中から、当該トレーラ３の種類に対応する最適な回路情報６５ａを取得することができる。

　図４は、本発明の第２の実施形態に係るＥＣＵ６Ａの内部処理フローを示す図である。ＥＣＵ６Ａは、例えばけん引車２ＡのイグニッションスイッチがオンとなってＥＣＵ６Ａに電源が投入されると、図４に示す処理フローを開始する。なお図４において、図２と同じ内容の処理には、図２と共通のステップ番号を付している。以下では、この共通のステップ番号が付された処理の説明を省略する。

　ステップＳ３Ａにおいて、ＥＣＵ６Ａは、再構成制御部８２により、回路情報格納部６５に格納された回路情報の中から、現在のけん引車２Ａに対して最適な回路情報を選択する。このとき再構成制御部８２は、ステップＳ１の判定結果に応じて、回路情報の選択方法を切り替える。すなわち、ステップＳ１でトレーラ３が連結されていると判定された場合は、ステップＳ２でトレーラ識別部６２から出力されたトレーラ識別情報６２ａに基づき、このトレーラ識別情報６２ａが表すトレーラ３の種類に対応する回路情報６５ａを、ステップＳ３Ａにおいて選択する。一方、ステップＳ１でトレーラ３が連結されていないと判定された場合は、単独走行用に予め設定された回路情報を、ステップＳ３Ａにおいて選択する。

　ステップＳ４Ａにおいて、ＥＣＵ６Ａは、ＦＰＧＡ８内のデータ処理回路８１を、ステップＳ３Ａで選択した回路情報を用いて再構成することにより、ＦＰＧＡ８を書き換える。これにより、データ処理回路８１の演算処理内容を、ステップＳ２で識別したトレーラ３の種類、またはけん引車２が単独で走行する際に適したものに変更する。

　以上説明したように、本実施形態の車載システムでも第１の実施形態と同様に、けん引車２Ａ側のＥＣＵ６Ａが、連結されたトレーラ３の種類を自動的に識別し、さらに、そのトレーラ３の種類に合わせて、自動運転や運転支援に必要な走行制御を行うための演算処理の内容を最適なものに変更できる。これにより、自動運転機能や運転支援機能を搭載した連結式車両１Ａにおいて、高性能な共通のＥＣＵを用意することなく、ＥＣＵ６Ａを含んだけん引車２Ａの仕様を共通化できる。したがって、カーメーカの車両開発コストやユーザの車両購入コストを低減することが可能となる。

　さらに、本実施形態の車載システムでは、自動運転や運転支援に必要な走行制御を行うための演算処理の内容を、ＦＰＧＡ８のように再構成可能な論理回路で実現している。これにより、演算処理の内容を容易に変更できるとともに、処理の並列化やパイプライン処理によってＣＰＵやマイコンよりも高速に処理することができるため、高性能な自動運転や運転支援に対応した連結式車両１Ａを実現できる。

　以上説明した本発明の第２の実施形態によれば、第１の実施形態で説明した（１）、（２）、（５）～（８）に加えて、さらに以下の作用効果を奏する。

（９）データ処理回路８１は、複数の論理回路が組み合わされた再構成可能な演算処理回路であるＦＰＧＡ８を用いて構成される。再構成制御部８２は、トレーラ識別部６２により識別されたトレーラ３の種類に対応する回路情報を取得し（ステップＳ３Ａ）、取得した回路情報を用いてＦＰＧＡ８を再構成させる（ステップＳ４Ａ）ことにより、データ処理回路８１が実行する演算処理の内容を変更する。このようにしたので、トレーラ３の種類に応じて、データ処理回路８１が実行する演算処理の内容を容易に変更することができる。

（１０）ＥＣＵ６Ａは、ＦＰＧＡ８を再構成させるための複数種類の回路情報を格納した回路情報格納部６５をさらに備える。再構成制御部８２は、回路情報格納部６５に格納された複数種類の回路情報の中から、トレーラ３の種類に対応する回路情報を取得する。このようにしたので、トレーラ３の種類に対応する回路情報を容易に取得してＦＰＧＡ８を再構成させることができる。

（第３の実施形態）
　次に、本発明の第３の実施形態について説明する。図５は、本発明の第３の実施形態に係る車載システムの構成を示す図である。図５において、図１と同じ部分には、図１と共通の符号を付している。この共通の符号が付された部分については、第１の実施形態で説明したのと構成や動作が同じであるため、以下では特に必要のない限り、これらの説明を省略する。

　図５に示す車載システムにおいて、連結式車両１Ｂは、けん引車２Ｂとトレーラ３Ｂが情報結合部４で互いに結合されることにより構成される。けん引車２Ｂには、電子制御装置であるＥＣＵ６Ｂが搭載されている。ＥＣＵ６Ｂは、データ処理部６１と、処理変更部６３とを備える。トレーラ３Ｂは、センサ群３１と、処理情報格納部３３とを備える。すなわち、本実施形態の車載システムでは、第１の実施形態で説明した図１のトレーラ識別子３２の代わりに、第１の実施形態ではＥＣＵ６側に設けられていた処理情報格納部６４に相当する処理情報格納部３３を、トレーラ３Ｂ側に設けた構成となっている。

　トレーラ３Ｂに設けられた処理情報格納部３３の特徴としては、第１の実施形態で説明した処理情報格納部６４とは異なり、複数種類のトレーラ３に対応する演算処理プログラムは格納しておらず、トレーラ３Ｂ向けのプログラムのみが格納される。

　図６は、本発明の第３の実施形態に係るＥＣＵ６Ｂの内部処理フローを示す図である。ＥＣＵ６Ｂは、例えばけん引車２ＢのイグニッションスイッチがオンとなってＥＣＵ６Ｂに電源が投入されると、図６に示す処理フローを開始する。なお図６において、図２と同じ内容の処理には、図２と共通のステップ番号を付している。以下では、この共通のステップ番号が付された処理の説明を省略する。

　ステップＳ２Ｂにおいて、ＥＣＵ６Ｂは、トレーラ３Ｂに搭載されている処理情報格納部３３を認識し、この処理情報格納部３３に格納されている演算処理プログラムを読み出して取得する。

　ステップＳ４Ｂにおいて、ＥＣＵ６Ｂは、データ処理部６１が実行するプログラムを、ステップＳ２Ｂで取得した演算処理プログラムに書き換える。これにより、データ処理部６１の演算処理内容を、けん引車２Ｂに連結されたトレーラ３Ｂに対応したものに変更する。なお、ステップＳ１でトレーラ３が連結されていないと判定された場合は、ステップＳ２Ｂの処理が実行されないため、演算処理プログラムが取得されない。この場合、ＥＣＵ６Ｂにおいて予め設定された単独走行用の演算処理プログラムを、データ処理部６１に実行させるようにすればよい。

　以上説明したように、本実施形態の車載システムでも第１、第２の実施形態と同様に、けん引車２Ｂ側のＥＣＵ６Ｂが、連結されたトレーラ３Ｂの種類に合わせて、自動運転や運転支援に必要な走行制御を行うための演算処理の内容を最適なものに変更できる。これにより、自動運転機能や運転支援機能を搭載した連結式車両１Ｂにおいて、高性能な共通のＥＣＵを用意することなく、ＥＣＵ６Ｂを含んだけん引車２Ｂの仕様を共通化できる。したがって、カーメーカの車両開発コストやユーザの車両購入コストを低減することが可能となる。

　さらに、本実施形態の車載システムでは、トレーラ３Ｂ側に処理情報格納部３３を設けることで、ＥＣＵ６Ｂ側において演算処理プログラムを記憶するための記憶媒体を不要とするとともに、トレーラ３Ｂ側の処理情報格納部３３においても、トレーラ３Ｂに固有のプログラムを１種類だけ格納できるメモリ容量で済むようにしている。これにより、トレーラ３Ｂのコスト上昇を抑えつつ、ＥＣＵ６Ｂやこれを搭載したけん引車２Ｂのコストを低減し、連結式車両１Ｂ全体での低コスト化を実現できる。

　以上説明した本発明の第３の実施形態によれば、第１の実施形態で説明した（１）、（６）～（８）に加えて、さらに以下の作用効果を奏する。

（１１）ＥＣＵ６Ｂは、データ処理部６１と、処理変更部６３とを備える。データ処理部６１は、トレーラ３Ｂに取り付けられたセンサ群３１から出力されるトレーラ３Ｂの周辺環境に応じたセンサ情報３１ａを取得し、取得したセンサ情報３１ａに基づいてけん引車２Ｂの走行制御に関する演算処理を実行する。処理変更部６３は、トレーラ３Ｂの種類に対応する処理情報である演算処理プログラムをトレーラ３Ｂから取得し、取得した演算処理プログラムに基づいて、データ処理部６１が実行する演算処理の内容を変更してけん引車２Ｂの走行制御を変化させる。このようにしたので、センサ情報３１ａを用いてトレーラ３Ｂの種類ごとに最適な演算処理を実行し、けん引車２Ｂの走行制御を行うことができる。

　なお、以上説明した本発明の第３の実施形態では、トレーラ３Ｂに搭載された処理情報格納部３３から演算処理プログラムを取得することで、第１の実施形態と同様にコンピュータを用いて構成されるデータ処理部６１について、演算処理の内容を変更する例を説明した。しかし、第２の実施形態と同様に、ＦＰＧＡ８を用いてデータ処理回路８１を構成し、このＦＰＧＡ８を再構成させることにより、データ処理回路８１が実行する演算処理の内容を変更するようにしてもよい。この場合、トレーラ３Ｂには、トレーラ３Ｂに対応する演算処理プログラムを格納した処理情報格納部３３に替えて、トレーラ３Ｂに対応する回路情報を格納した回路情報格納部を搭載すればよい。

（第４の実施形態）
　次に、本発明の第４の実施形態について説明する。図７は、本発明の第４の実施形態に係る車載システムの構成を示す図である。図７において、図１と同じ部分には、図１と共通の符号を付している。この共通の符号が付された部分については、第１の実施形態で説明したのと構成や動作が同じであるため、以下では特に必要のない限り、これらの説明を省略する。

　図７に示す車載システムにおいて、連結式車両１Ｃは、けん引車２Ｃとトレーラ３Ｃが情報結合部４で互いに結合されることにより構成される。けん引車２Ｃには、電子制御装置であるＥＣＵ６Ｃと、運転席付近に設置された操作パネル９とが搭載されている。ＥＣＵ６Ｃは、第１の実施形態で説明したＥＣＵ６と同様に、データ処理部６１と、トレーラ識別部６２と、処理変更部６３と、処理情報格納部６４とを備える。トレーラ３Ｃは、センサ群３１を備える。すなわち、本実施形態の車載システムでは、第１の実施形態で説明した図１のトレーラ識別子３２の代わりに、データ処理部６１の演算処理内容の変更をマニュアル操作で行うための操作パネル９をけん引車２Ｃ側に設けた構成となっている。

　操作パネル９は、けん引車２Ｃに連結可能なトレーラ３Ｃの種類を運転者が選択するための操作スイッチを有しており、例えばタッチパネルディスプレイ等を用いて構成されている。ユーザであるけん引車２Ｃの運転者は、トレーラ３Ｃを連結後、連結したトレーラ３Ｃの種類を操作パネル９に手動で入力する。操作パネル９は、運転者からの入力情報９ａをＥＣＵ６Ｃに送信する。ＥＣＵ６Ｃでは、トレーラ識別部６２により入力情報９ａを参照することで、第１の実施形態と同様に、トレーラ３Ｃの種類を識別する。そして、処理変更部６３により、処理情報格納部６４から当該トレーラ３Ｃの種類に対応する演算処理プログラムを読み出してデータ処理部６１に実行させることで、データ処理部６１が実行する演算処理の内容を変更し、車両制御部５が行うけん引車２Ｃの走行制御を変化させる。

　図８は、本発明の第４の実施形態に係るＥＣＵ６Ｃの内部処理フローを示す図である。ＥＣＵ６Ｃは、例えばけん引車２ＣのイグニッションスイッチがオンとなってＥＣＵ６Ｃに電源が投入されると、図８に示す処理フローを開始する。なお図８において、図２と同じ内容の処理には、図２と共通のステップ番号を付している。以下では、この共通のステップ番号が付された処理の説明を省略する。

　ステップＳ１Ｃにおいて、ＥＣＵ６Ｃは、運転者から操作パネル９によりけん引車２Ｃに連結されたトレーラ３Ｃの種類が入力されたか否かを判定する。ステップＳ１Ｃの判定の結果、トレーラ３Ｃの種類が入力された場合は、当該トレーラ３Ｃが連結されたと判断してステップＳ２Ｃへ進む。一方、トレーラ３Ｃの種類が入力されたかった場合は、けん引車２Ｃにトレーラ３Ｃが連結されていないと判断し、ステップＳ２ＣをとばしてステップＳ３へ進む。

　ステップＳ２Ｃにおいて、ＥＣＵ６Ｃは、トレーラ識別部６２により、操作パネル９から送信される入力情報９ａを読み取り、これに基づいて連結されたトレーラ３Ｃの種類を識別する。そして、識別したトレーラ３Ｃの種類を表す情報を、トレーラ識別情報６２ａとして処理変更部６３に出力する。

　以上説明したように、本実施形態の車載システムでも第１～第３の実施形態と同様に、けん引車２Ｃ側のＥＣＵ６Ｃが、連結されたトレーラ３Ｃの種類に合わせて、自動運転や運転支援に必要な走行制御を行うための演算処理の内容を最適なものに変更できる。これにより、自動運転機能や運転支援機能を搭載した連結式車両１Ｃにおいて、高性能な共通のＥＣＵを用意することなく、ＥＣＵ６Ｃを含んだけん引車２Ｃの仕様を共通化できる。したがって、カーメーカの車両開発コストやユーザの車両購入コストを低減することが可能となる。

　さらに、本実施形態の車載システムでは、けん引車２Ｃ側にデータ処理部６１の演算処理内容の変更を手動で行うための操作パネル９を設けることで、トレーラ３Ｃ側では識別子やプログラムの記憶が不要になるととともに、けん引車２Ｃ側ではトレーラ３Ｃの種類を自動的に識別する機能が不要になる。これにより、連結式車両１Ｃ全体での低コスト化を実現できる。

　以上説明した本発明の第４の実施形態によれば、第１の実施形態で説明した（１）～（４）、（６）～（８）に加えて、さらに以下の作用効果を奏する。

（１２）トレーラ識別部６２は、ユーザからの入力情報に基づいてトレーラ３Ｃの種類を識別する。このようにしたので、識別子やプログラムの記憶機構を有しない従来のトレーラ３Ｃについても、けん引車２Ｃに連結されたトレーラ３Ｃの種類を識別することができる。

　なお、以上説明した本発明の第４の実施形態では、第１の実施形態と同様に、ＥＣＵ６Ｃが有する処理情報格納部６４から演算処理プログラムを取得することで、コンピュータを用いて構成されるデータ処理部６１における演算処理の内容を変更する例を説明した。しかし、第２の実施形態と同様に、ＦＰＧＡ８を用いてデータ処理回路８１と再構成制御部８２を構成し、このＦＰＧＡ８を再構成させることにより、データ処理回路８１が実行する演算処理の内容を変更するようにしてもよい。この場合、ＥＣＵ６Ｃには、処理情報格納部６４に替えて、第２の実施形態で説明した回路情報格納部６５を設ければよい。

（第５の実施形態）
　次に、本発明の第５の実施形態について説明する。図９は、本発明の第５の実施形態に係る車載システムの構成を示す図である。図９において、図１と同じ部分には、図１と共通の符号を付している。この共通の符号が付された部分については、第１の実施形態で説明したのと構成や動作が同じであるため、以下では特に必要のない限り、これらの説明を省略する。

　図９に示す車載システムにおいて、連結式車両１Ｄは、けん引車２Ｄとトレーラ３が情報結合部４で互いに結合されることにより構成される。けん引車２Ｄには、電子制御装置であるＥＣＵ６Ｄと、外部のインターネット１１との通信機能を有するゲートウェイ１０とが搭載されている。ＥＣＵ６Ｄは、データ処理部６１と、トレーラ識別部６２と、処理変更部６３とを備える。すなわち、本実施形態の車載システムでは、第１の実施形態で説明した図１の処理情報格納部６４をＥＣＵ６Ｄ内に設けず、そのかわりに、けん引車２Ｄが接続可能な複数種類のトレーラ３にそれぞれ対応する複数種類の演算処理プログラムを外部のサーバ１２に格納しておき、その中でけん引車２Ｄに接続されたトレーラ３の種類に対応する演算処理プログラムを、インターネット１１を介して取得する構成となっている。

　けん引車２Ｄにトレーラ３が連結されると、トレーラ識別部６２は、トレーラ３からトレーラ識別子３２を取得して当該トレーラ３の種類を識別し、その識別結果に基づいて、当該トレーラ３の種類を表すトレーラ識別情報６ａをゲートウェイ１０に出力する。ゲートウェイ１０は、このトレーラ識別情報６ａをインターネット１１を介してサーバ１２に送信する。サーバ１２には全種類のトレーラ３に対応した最新の演算処理プログラムが格納されており、トレーラ識別情報６ａをもとに、当該トレーラ３の種類に対応する演算処理プログラムを読み出し、そのデータをインターネット１１を介してけん引車２Ｄのゲートウェイ１０に送信する。けん引車２Ｄでは、サーバ１２から送信されたデータをゲートウェイ１０により受信し、トレーラ３に適合した演算処理プログラム１０ａとしてＥＣＵ６Ｄに入力する。ＥＣＵ６Ｄでは、処理変更部６３により、入力された演算処理プログラム１０ａを用いて、データ処理部６１が実行する演算処理の内容を変更し、車両制御部５が行うけん引車２の走行制御を変化させる。

　図１０は、本発明の第５の実施形態に係るＥＣＵ６Ｄの内部処理フローを示す図である。ＥＣＵ６Ｄは、例えばけん引車２ＤのイグニッションスイッチがオンとなってＥＣＵ６Ｄに電源が投入されると、図１０に示す処理フローを開始する。なお図１０において、図２と同じ内容の処理には、図２と共通のステップ番号を付している。以下では、この共通のステップ番号が付された処理の説明を省略する。

　ステップＳ３Ｄにおいて、ＥＣＵ６Ｄは、現在のけん引車２Ｄに対して最適な演算処理プログラムをサーバ１２から取得する。このときトレーラ識別部６２は、ステップＳ２で識別したトレーラ３の種類を表す情報を、トレーラ識別情報６ａとしてゲートウェイ１０に出力する。なお、ステップＳ１でトレーラ３が連結されていないと判定された場合は、そのことをトレーラ識別情報６ａとしてゲートウェイ１０に出力すればよい。このトレーラ識別情報６ａがゲートウェイ１０によりインターネット１１を介してサーバ１２へ送信されることで、サーバ１２に対して演算処理プログラムの要求が行われると、この要求に応じてサーバ１２から当該トレーラ３の種類に対応する演算処理プログラムが返信され、ゲートウェイ１０を介してＥＣＵ６Ｄに入力される。

　ステップＳ４Ｄにおいて、ＥＣＵ６Ｄは、データ処理部６１が実行するプログラムを、ステップＳ３Ｄで取得した演算処理プログラムに書き換える。これにより、データ処理部６１の演算処理内容を、ステップＳ２で識別したトレーラ３の種類、またはけん引車２Ｄが単独で走行する際に適したものに変更する。

　以上説明したように、本実施形態の車載システムでも第１～第４の実施形態と同様に、けん引車２Ｄ側のＥＣＵ６Ｄが、連結されたトレーラ３の種類を自動的に識別し、さらに、そのトレーラ３の種類に合わせて、自動運転や運転支援に必要な走行制御を行うための演算処理の内容を最適なものに変更できる。これにより、自動運転機能や運転支援機能を搭載した連結式車両１Ｄにおいて、高性能な共通のＥＣＵを用意することなく、ＥＣＵ６Ｄを含んだけん引車２Ｄの仕様を共通化できる。したがって、カーメーカの車両開発コストやユーザの車両購入コストを低減することが可能となる。

　さらに、本実施形態の車載システムでは、トレーラ３の種類ごとの演算処理プログラムをけん引車２Ｄやトレーラ３内に格納せずに、ネットワーク経由でサーバ１２からダウンロードするようにしている。これにより、ＥＣＵ６Ｄ側において演算処理プログラムを記憶するための記憶媒体を不要にし、車両コストのさらなる低減を実現できる。また、サーバ１２では様々な種類のトレーラ３に対する最新の演算処理プログラムが常に収集・更新されているため、けん引車２Ｄに最新のトレーラ３が連結された場合でも、そのトレーラ３に適合した演算処理プログラムを用いてＥＣＵ６Ｄを更新することができる。

　以上説明した本発明の第５の実施形態によれば、第１の実施形態で説明した（１）～（３）、（５）～（８）に加えて、さらに以下の作用効果を奏する。

（１３）トレーラ識別部６２は、トレーラ３の種類を表すトレーラ識別情報６ａを、ＥＣＵ６Ｄと接続された送信装置であるゲートウェイ１０を用いて外部のサーバ１２に送信する。処理変更部６３は、トレーラ識別情報６ａに応じてサーバ１２から送信されるトレーラ３の種類に対応するプログラムを取得する。このようにしたので、トレーラ３の種類に対応する最新のプログラムを取得し、コンピュータに実行させることができる。

　なお、以上説明した本発明の第５の実施形態では、サーバ１２から演算処理プログラムを取得することで、第１の実施形態と同様にコンピュータを用いて構成されるデータ処理部６１について、演算処理の内容を変更する例を説明した。しかし、第２の実施形態と同様に、ＦＰＧＡ８を用いてデータ処理回路８１と再構成制御部８２を構成し、このＦＰＧＡ８を再構成させることにより、データ処理回路８１が実行する演算処理の内容を変更するようにしてもよい。この場合、サーバ１２において、けん引車２Ｄが接続可能な複数種類のトレーラ３にそれぞれ対応する複数種類の回路情報を格納しておき、その中でけん引車２Ｄに接続されたトレーラ３の種類に対応する回路情報を、インターネット１１を介して取得するようにすればよい。また、第４の実施形態と同様に、けん引車２Ｄに接続したトレーラ３Ｃの種類を運転者が手動で入力するための操作パネル９を設置し、この操作パネル９による運転者からの入力情報に基づいて、トレーラ３Ｃの種類を識別するようにしてもよい。

（第６の実施形態）
　次に、本発明の第６の実施形態について説明する。図１１は、本発明の第６の実施形態に係る車載システムの構成を示す図である。図１１において、図１と同じ部分には、図１と共通の符号を付している。この共通の符号が付された部分については、第１の実施形態で説明したのと構成や動作が同じであるため、以下では特に必要のない限り、これらの説明を省略する。

　図１１に示す車載システムにおいて、連結式車両１Ｅは、けん引車２Ｅとトレーラ３Ｃが情報結合部４で互いに結合されることにより構成される。けん引車２Ｅには、電子制御装置であるＥＣＵ６Ｅが搭載されている。ＥＣＵ６Ｅは、データ処理部６１と、センサ認識部６６と、処理変更部６３と、処理情報格納部６４とを備える。トレーラ３Ｃは、第４の実施形態で図７に示したものと同じであり、図１のトレーラ識別子３２を有していない。すなわち、本実施形態の車載システムでは、けん引車２Ｅに連結されるトレーラ３Ｃの種類が限定されており、第１の実施形態で説明したトレーラ識別子３２からトレーラ３の種類を識別するトレーラ識別部６２の代わりに、トレーラ３Ｃのセンサ群３１の情報のみでトレーラ３Ｃの種類を特定するためのセンサ認識部６６をけん引車２Ｅ側に設けた構成となっている。

　センサ認識部６６は、トレーラ３Ｃの連結時に、当該トレーラ３Ｃのセンサ群３１からＥＣＵ６Ｅに入力されるセンサ情報３１ａをモニタリングし、そのセンサ情報３１ａのデータ形式から、当該トレーラ３Ｃに取付けられたセンサ群３１の種類や数を認識する。そして、認識したセンサ群３１の種類や数に基づいて、当該トレーラ３Ｃの種類を識別し、その識別結果を表すトレーラ識別情報６６ａを処理変更部６３に出力する。処理変更部６３では、トレーラ識別情報６６ａが表すトレーラ３Ｃの種類に対応する演算処理プログラムを処理情報格納部６４から読み出してデータ処理部６１に実行させることで、データ処理部６１が実行する演算処理の内容を変更し、車両制御部５が行うけん引車２Ｅの走行制御を変化させる。

　図１２は、本発明の第６の実施形態に係るＥＣＵ６Ｅの内部処理フローを示す図である。ＥＣＵ６Ｅは、例えばけん引車２ＥのイグニッションスイッチがオンとなってＥＣＵ６Ｅに電源が投入されると、図１２に示す処理フローを開始する。なお図１２において、図２と同じ内容の処理には、図２と共通のステップ番号を付している。以下では、この共通のステップ番号が付された処理の説明を省略する。

　ステップＳ２Ｅにおいて、ＥＣＵ６Ｅは、センサ認識部６６により、センサ群３１から入力されるセンサ情報３１ａを取得し、取得したセンサ情報３１ａに基づいて、連結されたトレーラ３Ｃの種類を識別する。そして、識別したトレーラ３Ｃの種類を表す情報を、トレーラ識別情報６６ａとして処理変更部６３に出力する。

　以上説明したように、本実施形態の車載システムでも第１～第５の実施形態と同様に、けん引車２Ｅ側のＥＣＵ６Ｅが、連結されたトレーラ３Ｃの種類を自動的に識別し、さらに、そのトレーラ３Ｃの種類に合わせて、自動運転や運転支援に必要な走行制御を行うための演算処理の内容を最適なものに変更できる。これにより、自動運転機能や運転支援機能を搭載した連結式車両１Ｅにおいて、高性能な共通のＥＣＵを用意することなく、ＥＣＵ６Ｅを含んだけん引車２Ｅの仕様を共通化できる。したがって、カーメーカの車両開発コストやユーザの車両購入コストを低減することが可能となる。

　さらに、本実施形態の車載システムでは、けん引車２Ｅ側にセンサ情報３１ａに基づいてトレーラ３Ｃの種類を識別するセンサ認識部６６を設けることで、トレーラ３Ｃ側では識別子やプログラムの記憶が不要になる。これにより、連結式車両１Ｅ全体での低コスト化を実現できる。

　以上説明した本発明の第６の実施形態によれば、第１の実施形態で説明した（１）～（４）、（６）～（８）に加えて、さらに以下の作用効果を奏する。

（１４）トレーラ識別部６２に替えてＥＣＵ６Ｅに備えられたセンサ認識部６６は、センサ群３１からのセンサ情報３１ａに基づいてトレーラ３Ｃの種類を識別する。このようにしたので、識別子やプログラムの記憶機構を有しない従来のトレーラ３Ｃについても、けん引車２Ｅに連結されたトレーラ３Ｃの種類を識別することができる。

　なお、以上説明した本発明の第６の実施形態では、第１の実施形態と同様に、ＥＣＵ６Ｅが有する処理情報格納部６４から演算処理プログラムを取得することで、コンピュータを用いて構成されるデータ処理部６１における演算処理の内容を変更する例を説明した。しかし、第２の実施形態と同様に、ＦＰＧＡ８を用いてデータ処理回路８１と再構成制御部８２を構成し、このＦＰＧＡ８を再構成させることにより、データ処理回路８１が実行する演算処理の内容を変更するようにしてもよい。この場合、ＥＣＵ６Ｅには、処理情報格納部６４に替えて、第２の実施形態で説明した回路情報格納部６５を設ければよい。また、第６の実施形態と同様に、外部のサーバ１２から演算処理プログラムを取得することで、データ処理部６１が実行する演算処理の内容を変更するようにしてもよい。

（第７の実施形態）
　次に、本発明の第７の実施形態について説明する。図１３は、本発明の第７の実施形態に係る車載システムの構成を示す図である。図１３において、図１と同じ部分には、図１と共通の符号を付している。この共通の符号が付された部分については、第１の実施形態で説明したのと構成や動作が同じであるため、以下では特に必要のない限り、これらの説明を省略する。

　図１３に示す車載システムは、第１～第６の実施形態で説明したような連結式車両ではなく、例えばトラックなど、単独で走行する車両１００に搭載されて使用される。車両１００は、電子制御装置であるＥＣＵ６Ｆと、車両制御部５およびセンサ群７とが搭載されている。ＥＣＵ６Ｆは、データ処理部６１と、処理変更部６３と、処理情報格納部６４と、車種識別部６７と、車種識別子６８とを備える。

　車種識別部６７および車種識別子６８は、図１のトレーラ識別部６２およびトレーラ識別子３２にそれぞれ相当するものであり、車両１００の種類を識別するために用いられる。車種識別部６７は、車両１００の動作開始時に、当該車両１００の種類に対応する車種識別子６８を取得して参照することで、当該車両１００の種類（車種）を識別する。車種識別部６７による車種の識別結果は、車種識別情報６７ａとして、車種識別部６７から処理変更部６３に出力される。処理変更部６３は、車種識別部６７からの車種識別情報６７ａをもとに、車種識別部６７による車種の識別結果を取得し、この識別結果に基づいて第１の実施形態と同様に、データ処理部６１が実行する演算処理の内容を変更する。これにより、車両制御部５が行う車両１００の走行制御を変化させる。

　ここで、本実施形態の車載システムでは、車両１００の種類は、例えば車両１００を構成する不図示のシャーシの種類に応じて設定されており、この種類に対応する車種識別子６８が、ＥＣＵ６Ｆにおいて記憶されている。すなわち、一般的にトラック等の車両では、搭載されている自動運転機能や運転支援機能の内容はシャーシごとに定められており、同一車種であってもシャーシが異なれば、これらの内容が同一ではないことが多い。したがって本実施形態では、シャーシの種類に応じて車両１００の種類を設定し、この車両１００の種類に応じてデータ処理部６１が実行する演算処理の内容を変化させるようにする。

　図１４は、本発明の第７の実施形態に係るＥＣＵ６Ｆの内部処理フローを示す図である。ＥＣＵ６Ｆは、例えば車両１００のイグニッションスイッチがオンとなってＥＣＵ６Ｆに電源が投入されると、図１４に示す処理フローを開始する。

　まず、ステップＳ２０において、ＥＣＵ６Ｆは、車種識別部６７により、予め記憶された車種識別子６８を読み取り、これに基づいて車両１００の種類（車種）を識別する。そして、識別した車両１００の種類を表す情報を、車種識別情報６７ａとして処理変更部６３に出力する。

　ステップＳ３０において、ＥＣＵ６Ｆは、処理変更部６３により、処理情報格納部６４に格納された演算処理プログラムの中から、車両１００に対して最適な演算処理プログラムを選択する。このとき処理変更部６３は、ステップＳ２０で車種識別部６７から出力された車種識別情報６７ａに基づき、この車種識別情報６７ａが表す車両１００の種類に対応する演算処理プログラム６４ａを、ステップＳ３０において選択する。

　ステップＳ４０において、ＥＣＵ６Ｆは、データ処理部６１が実行するプログラムを、ステップＳ３０で選択した演算処理プログラムに書き換える。これにより、データ処理部６１の演算処理内容を、ステップＳ２０で識別した車両１００の種類に適したものに変更する。なお、この演算処理プログラムでは、車両１００に取付けられたセンサ群７からのセンサ情報７ａに基づいて、車両１００の走行制御が適切に行われるように、データ処理部６１の演算処理内容が設定されている。

　ステップＳ５０において、ＥＣＵ６Ｆは、車両１００に対して設定された制御モードを通知する。ここでは、例えば運転席に設置された表示パネルの表示などにより、書き換え後の演算処理プログラムによって実現される走行制御に対応する制御モードを、車両１００のユーザである運転者に通知する。

　ステップＳ５で運転者への通知が完了したら、ＥＣＵ６は図１４に示す処理フローを終了し、データ処理部６１により、書き換え後の演算処理プログラムを用いた演算処理の実行を開始する。

　以上説明したように、本実施形態の車載システムでは、車両１００に搭載されたＥＣＵ６Ｆが、車両１００の種類を自動的に識別し、さらに、その車両１００の種類に合わせて、自動運転や運転支援に必要な走行制御を行うための演算処理の内容を最適なものに変更できる。これにより、自動運転機能や運転支援機能を搭載した車両１００において、ＥＣＵ６Ｆの仕様を共通化できる。したがって、カーメーカの車両開発コストやユーザの車両購入コストを低減することが可能となる。

　以上説明した本発明の第７の実施形態によれば、電子制御装置であるＥＣＵ６Ｆは、車両１００に搭載されるものであって、車両１００を構成するシャーシの種類に応じて車両１００の走行制御を変化させる。このようにしたので、自動運転機能や運転支援機能を搭載した車両１００を低コストで実現する電子制御装置を提供することができる。

　なお、以上説明した本発明の第７の実施形態では、第１の実施形態と同様に、ＥＣＵ６Ｆが有する処理情報格納部６４から演算処理プログラムを取得することで、コンピュータを用いて構成されるデータ処理部６１における演算処理の内容を変更する例を説明した。しかし、第２の実施形態と同様に、ＦＰＧＡ８を用いてデータ処理回路８１と再構成制御部８２を構成し、このＦＰＧＡ８を再構成させることにより、データ処理回路８１が実行する演算処理の内容を変更するようにしてもよい。この場合、ＥＣＵ６Ｆには、処理情報格納部６４に替えて、第２の実施形態で説明した回路情報格納部６５を設ければよい。また、第６の実施形態と同様に、外部のサーバ１２から演算処理プログラムを取得することで、データ処理部６１が実行する演算処理の内容を変更するようにしてもよい。さらに、第７の実施形態と同様に、車両１００に取付けられたセンサ群７からのセンサ情報７ａに基づいて車両１００の種類を識別するようにしてもよい。

　以上説明した各実施形態において、処理情報格納部６４や処理情報格納部３３、回路情報格納部６５に格納されるデータは、定期メンテナンス時などに上書きまたは変更することができるようにすることが好ましい。また、処理情報格納部６４や回路情報格納部６５は、ＥＣＵの内部に限らず、ＥＣＵの外部に接続されるハードディスク、ＳＳＤ、ＳＤカードなどの外部記憶媒体でもよい。必要に応じてデータを読み出せるものであれば、任意の形態で処理情報格納部６４や回路情報格納部６５を構成することが可能である。さらに、以上説明した第１～第６の各実施形態では、けん引車に連結されるトレーラが１台である場合を説明したが、ダブル連結トラックのように２台以上のトレーラが連結される場合においても、同様に適用可能である。

　なお、本発明は前述した実施例に限定されるものではなく、添付した特許請求の範囲の趣旨内における様々な変形例及び同等の構成が含まれる。例えば、各実施例で示した機能を組み合わせて実現する構成も含まれる。また、前述した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに本発明は限定されるものではない。

　また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、実装上必要な全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、ほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。

　以上説明した各実施形態や各種変形例はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。また、上記では種々の実施形態や変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。

　次の優先権基礎出願の開示内容は引用文としてここに組み込まれる。
　日本国特許出願２０１９－２００５０（２０１９年２月６日出願）

　１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ：連結式車両
　２，２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ，２Ｅ：けん引車
　３，３Ｂ，３Ｃ：トレーラ（被けん引車）
　４：情報結合部
　５：車両制御部
　６，６Ａ，６Ｂ，６Ｃ，６Ｄ，６Ｅ，６Ｆ：ＥＣＵ（電子制御装置）
　７：センサ
　８：ＦＰＧＡ
　９：操作パネル
　１０：ゲートウェイ
　１１：インターネット
　１２：サーバ
　３１：センサ
　３２：トレーラ識別子
　３３：処理情報格納部
　６１：データ処理部
　６２：トレーラ識別部
　６３：処理変更部
　６４：処理情報格納部
　６５：回路情報格納部
　６６：センサ認識部
　６７：車種識別部
　６８：車種識別子
　８１：データ処理回路
　８２：再構成制御部
　１００：車両

Claims (16)

1. 　トレーラと連結されて前記トレーラをけん引可能な車両に搭載される電子制御装置であって、
   　前記車両に前記トレーラが連結されると、前記トレーラの種類に応じて前記車両の走行制御を変化させる電子制御装置。
2. 　請求項１に記載の電子制御装置において、
   　前記トレーラに取り付けられたセンサから出力される前記トレーラの周辺環境に応じたセンサ情報を取得し、取得した前記センサ情報に基づいて前記車両の走行制御に関する演算処理を実行するデータ処理部と、
   　前記トレーラの種類を識別するトレーラ識別部と、
   　前記トレーラ識別部による前記トレーラの種類の識別結果に基づいて、前記データ処理部が実行する前記演算処理の内容を変更して前記車両の走行制御を変化させる処理変更部と、を備える電子制御装置。
3. 　請求項２に記載の電子制御装置において、
   　前記データ処理部は、コンピュータを用いて構成され、
   　前記処理変更部は、前記トレーラ識別部により識別された前記トレーラの種類に対応するプログラムを取得し、取得した前記プログラムを前記コンピュータに実行させることにより、前記データ処理部が実行する前記演算処理の内容を変更する電子制御装置。
4. 　請求項３に記載の電子制御装置において、
   　前記コンピュータにより実行可能な複数種類のプログラムを格納した処理情報格納部をさらに備え、
   　前記処理変更部は、前記処理情報格納部に格納された前記複数種類のプログラムの中から、前記トレーラの種類に対応するプログラムを取得する電子制御装置。
5. 　請求項３に記載の電子制御装置において、
   　前記トレーラ識別部は、前記トレーラの種類を表すトレーラ識別情報を、前記電子制御装置と接続された送信装置を用いて外部のサーバに送信し、
   　前記処理変更部は、前記トレーラ識別情報に応じて前記サーバから送信される前記トレーラの種類に対応するプログラムを取得する電子制御装置。
6. 　請求項２に記載の電子制御装置において、
   　前記データ処理部は、複数の論理回路が組み合わされた再構成可能な演算処理回路を用いて構成され、
   　前記処理変更部は、前記トレーラ識別部により識別された前記トレーラの種類に対応する回路情報を取得し、取得した前記回路情報を用いて前記演算処理回路を再構成させることにより、前記データ処理部が実行する前記演算処理の内容を変更する電子制御装置。
7. 　請求項６に記載の電子制御装置において、
   　前記演算処理回路を再構成させるための複数種類の回路情報を格納した回路情報格納部をさらに備え、
   　前記処理変更部は、前記回路情報格納部に格納された前記複数種類の回路情報の中から、前記トレーラの種類に対応する回路情報を取得する電子制御装置。
8. 　請求項６に記載の電子制御装置において、
   　前記トレーラ識別部は、前記トレーラの種類を表すトレーラ識別情報を、前記電子制御装置と接続された送信装置を用いて外部のサーバに送信し、
   　前記処理変更部は、前記トレーラ識別情報に応じて前記サーバから送信される前記トレーラの種類に対応する回路情報を取得する電子制御装置。
9. 　請求項２から請求項８のいずれか一項に記載の電子制御装置において、
   　前記トレーラ識別部は、前記トレーラの種類に対応する識別子を前記トレーラから取得し、取得した前記識別子に基づいて、前記トレーラの種類を識別する電子制御装置。
10. 　請求項２から請求項８のいずれか一項に記載の電子制御装置において、
    　前記トレーラ識別部は、ユーザからの入力情報に基づいて、前記トレーラの種類を識別する電子制御装置。
11. 　請求項２から請求項８のいずれか一項に記載の電子制御装置において、
    　前記トレーラ識別部は、前記センサ情報に基づいて、前記トレーラの種類を識別する電子制御装置。
12. 　請求項１に記載の電子制御装置において、
    　前記トレーラに取り付けられたセンサから出力される前記トレーラの周辺環境に応じたセンサ情報を取得し、取得した前記センサ情報に基づいて前記車両の走行制御に関する演算処理を実行するデータ処理部と、
    　前記トレーラの種類に対応する処理情報を前記トレーラから取得し、取得した前記処理情報に基づいて、前記データ処理部が実行する前記演算処理の内容を変更して前記車両の走行制御を変化させる処理変更部と、を備える電子制御装置。
13. 　請求項２または１２に記載の電子制御装置において、
    　前記トレーラの種類は、前記センサの種類、数および取付け位置の少なくともいずれか一つに基づいて設定される電子制御装置。
14. 　請求項１に記載の電子制御装置において、
    　前記車両に前記トレーラが連結されていない場合、前記車両に取り付けられたセンサから出力される前記車両の周辺環境に応じたセンサ情報を取得し、取得した前記センサ情報に基づいて前記車両の走行制御を行うように、前記車両の走行制御を変化させる電子制御装置。
15. 　請求項１に記載の電子制御装置において、
    　前記トレーラの種類に応じて設定された前記車両の走行制御モードをユーザに通知する電子制御装置。
16. 　車両に搭載される電子制御装置であって、
    　前記車両を構成するシャーシの種類に応じて前記車両の走行制御を変化させる電子制御装置。

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