CN117480402A - 控制装置、控制方法、控制程序 - Google Patents

控制装置、控制方法、控制程序 Download PDF

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Abstract

在用于在主车辆的波束传感器中预防对目标车辆的波束传感器的波束干扰的控制装置中，处理器构成为执行：获取与主车辆以及目标车辆的波束照射相关的照射相关信息(Ii)；基于照射相关信息(Ii)预测在主车辆以及目标车辆间产生波束干扰的干扰场景(Si)；以及对主车辆给予在预测到的干扰场景(Si)中缓和波束干扰的风险的干扰风险控制。

Description

控制装置、控制方法、控制程序
相关申请的交叉引用
该申请主张于2021年6月17日在日本申请的日本专利申请第2021－100905号的优先权，并在此引用其全部内容。
技术领域
本公开涉及用于在主车辆的波束传感器中预防对目标车辆的波束传感器的波束干扰的控制技术。
背景技术
专利文献1所公开的技术提出通过在主车辆的波束传感器中在作为距离测量用的波束照射的测定光照射上形成规定模式，来降低与搭载于目标车辆的波束传感器的波束干扰。
专利文献1：日本特开2016－206042号公报
但是，专利文献1所公开的技术以在目标车辆的波束传感器中也在测定光照射上形成规定模式为前提。因此，在波束传感器存在各种规格的汽车社会中通用性较低，所以难以预防起因于波束干扰的干扰噪声对主车辆中的感测精度造成影响。
发明内容
本公开的课题在于提供确保感测精度的控制装置。本公开的其它的课题在于提供确保感测精度的控制方法。本公开的其它的课题在于提供确保感测精度的控制程序。
以下，对用于解决课题的本公开的技术手段进行说明。
本公开的第一方式是具有处理器，且用于在主车辆的波束传感器中预防对目标车辆的波束传感器的波束干扰的控制装置，
处理器构成为执行：
获取与主车辆以及目标车辆的波束照射相关的照射相关信息；
基于照射相关信息预测在主车辆以及目标车辆间产生波束干扰的干扰场景；以及
对主车辆给予干扰风险控制，上述干扰风险控制是在预测到的干扰场景中缓和波束干扰的风险的控制。
本公开的第二方式是为了在主车辆的波束传感器中预防对目标车辆的波束传感器的波束干扰而由处理器执行的控制方法，包含：
获取与主车辆以及目标车辆的波束照射相关的照射相关信息；
基于照射相关信息预测在主车辆以及目标车辆之间产生波束干扰的干扰场景；以及
对主车辆给予干扰风险控制，上述干扰风险控制是在预测到的干扰场景中缓和波束干扰的风险的预防的控制。
本公开的第三方式是为了在主车辆的波束传感器中预防对目标车辆的波束传感器的波束干扰而存储于存储介质，且包含使处理器执行的命令的控制程序，
命令包含：
使处理器获取与主车辆以及目标车辆的波束照射相关的照射相关信息；
使处理器基于照射相关信息预测在主车辆以及目标车辆之间产生波束干扰的干扰场景；以及
使处理器对主车辆给予干扰风险控制，上述干扰风险控制是在预测到的干扰场景中缓和波束干扰的风险的控制。
根据这些第一～第三方式，基于与主车辆以及目标车辆的波束照射相关的照射相关信息预测在这些车辆间产生波束干扰的干扰场景。因此根据在预测到的干扰场景中，对主车辆给予缓和波束干扰的风险的干扰风险控制的情况，即使在主车辆以及目标车辆间的波束传感器的规格不同的情况下，也能够通用地预防波束干扰。因此，能够在主车辆中确保感测精度。
附图说明
图1是表示第一实施方式的整体构成的框图。
图2是表示应用第一实施方式的主车辆的行驶环境的示意图。
图3是表示第一实施方式的控制装置的功能构成的框图。
图4是表示第一实施方式的控制方法的流程图。
图5是用于说明第一实施方式的干扰场景的示意图。
图6是用于说明第一实施方式的干扰场景的示意图。
图7是用于说明第一实施方式的干扰场景的示意图。
图8是表示第一实施方式的干扰风险控制例程的流程图。
图9是用于说明第一实施方式的路径变更控制的示意图。
图10是用于说明第一实施方式的波束变更控制的示意图。
图11是用于说明第一实施方式的波束变更控制的示意图。
图12是用于说明第一实施方式的速度变更控制的示意图。
图13是表示第二实施方式的整体构成的框图。
图14是表示第二实施方式的控制装置的功能构成的框图。
图15是表示第二实施方式的控制方法的流程图。
图16是表示第二实施方式的干扰风险控制例程的流程图。
具体实施方式
以下，基于附图对多个本公开的实施方式进行说明。另外，有时通过对各实施方式中对应的构成要素附加相同的附图标记，来省略重复的说明。另外，在各实施方式中仅对构成的一部分进行说明的情况下，该构成的其它的部分能够应用先进行说明的其它的实施方式的构成。并且，不仅是在各实施方式的说明中明示的构成的组合，只要组合并不特别产生妨碍，则即使未明示也能够部分地组合多个实施方式的构成彼此。
(第一实施方式)
图1所示的第一实施方式的控制装置1是用于在主车辆2的波束传感器20中，通过主车辆2的控制预防对图2所示的目标车辆3的波束传感器30的波束干扰的装置。在以主车辆2为中心的观点下，主车辆2也可以说是本车辆(ego-vehicle)。在以主车辆2为中心的观点下，目标车辆3也可以说是其它道路用户。
在主车辆2中，也可以给予根据驾驶任务中的乘客的手动介入度分级的自动驾驶模式。可以通过带条件的驾驶自动化、高度驾驶自动化、或者完全驾驶自动化等由工作时的系统执行全部的驾驶任务的自主行驶控制实现自动驾驶模式。也可以通过驾驶辅助、或者部分驾驶自动化等由乘客执行一部分或者全部的驾驶任务的高度驾驶辅助控制实现自动驾驶模式。也可以通过这些自主行驶控制与高度驾驶辅助控制的任意一方、组合或者切换实现自动驾驶模式。
如图1所示，传感器系统4、通信系统5、以及地图数据库7与控制装置1一起搭载于第一实施方式的主车辆2。传感器系统4通过主车辆2的外界以及内界的检测获取能够利用于控制装置1的传感器信息。为此传感器系统4构成为包含外界传感器40以及内界传感器41。
外界传感器40从成为主车辆2的周边环境的外界获取作为传感器信息的外界信息。外界传感器40也可以通过检测存在于主车辆2的外界的物标来获取外界信息。物标检测类型的外界传感器40例如是照相机、LiDAR(Light Detection and Ranging/LaserImaging Detection and Ranging：光探测与测距/激光成像探测与测距)、雷达、以及声呐等中的至少一种。
作为这样的外界传感器40，在第一实施方式中，至少一个波束传感器20搭载于主车辆2。如图2所示，波束传感器20朝向主车辆2的外界照射波束，并感测来自该外界的反射波束来检测物标。波束传感器20可以是照射作为波束的激光的LiDAR。波束传感器20也可以是照射作为波束的毫米波的毫米波雷达。
这里在第一实施方式中，作为搭载于目标车辆3的至少一个波束传感器30，将波束的种类与主车辆2的波束传感器20相同的外界传感器40作为波束干扰预防的对象。例如，相对于使用激光作为波束的波束传感器20，使用激光作为波束的波束传感器30在主车辆2中为波束干扰预防的对象。相对于使用毫米波作为波束的波束传感器20，使用毫米波作为波束的波束传感器30在主车辆2中为波束干扰预防的对象。但是，无论在哪种情况下，包含波束的特性的波束传感器20、30的规格既可以不同，也可以相同。
图1所示的内界传感器41从成为主车辆2的内部环境的内界获取作为传感器信息的内界信息。内界传感器41可以通过在主车辆2的内界检测特定的运动物理量，来获取内界信息。物理量检测类型的内界传感器41例如是行驶速度传感器、加速度传感器、以及陀螺仪传感器等中的至少一种。内界传感器41也可以通过在主车辆2的内界检测乘客的特定状态，来获取内界信息。乘客检测类型的内界传感器41例如是驾驶员状态监视器(注册商标)、生物体传感器、就坐传感器、致动器传感器、以及车内设备传感器等中的至少一种。
通信系统5通过无线通信获取能够由控制装置1利用的通信信息。在通信系统5包含有在与存在于主车辆2的外界的V2X系统之间发送接收通信信号的V2X类型。V2X类型的通信系统5例如是DSRC(Dedicated Short Range Communications：专用短程通信)通信机、以及蜂窝V2X(C-V2X)通信机等中的至少一种。V2X类型的通信系统5在主车辆2外部在与至少各一个目标车辆3以及远程中心6之间构建能够通信的通信网络。
这里，在目标车辆3中依照主车辆2搭载有通信系统以及地图数据库。另一方面，远程中心6例如以云服务器、以及边缘服务器(包含基础设施计算机)等服务器单元、通信单元、以及地图数据库为主体构建。例如远程中心6是监视管理主车辆2的驾驶或者运行的管理中心、以及提供与主车辆2相关的服务的服务中心等中的至少一种。在远程中心6中，也可以与能够通过通信单元进行通信的包含主车辆2的道路用户相关联，例如执行向远程中心6的操作人员显示信息等输出控制处理。与此相伴，在远程中心6中，也可以执行例如从远程中心6的操作人员受理反馈给能够通信的道路用户的信息等输入控制处理。
在通信系统5也可以包含有从存在于主车辆2的外界的GNSS(Global NavigationSatellite System：全球导航卫星系统)的人工卫星接收定位信号的定位类型。定位类型的通信系统5例如是GNSS接收机等。在通信系统5也可以包含有在与存在于主车辆2的内界的终端之间发送接收通信信号的终端通信类型。终端通信类型的通信系统5例如是蓝牙(Bluetooth：注册商标)设备、Wi－Fi(注册商标)设备、以及红外线通信设备等中的至少一种。
地图数据库7存储能够由控制装置1利用的地图信息。地图数据库7例如构成为包含半导体存储器、磁介质、以及光学介质等中至少一种非迁移实体存储介质(non-transitory tangible storage medium)。地图数据库7可以是估计主车辆2的包含位置的运动状态的定位器的数据库。地图数据库7也可以是对主车辆2的行驶路径进行导航的导航单元的数据库。也可以通过这些数据库等中多个种类的组合构成地图数据库7。
地图数据库7利用通过V2X类型的通信系统5的与远程中心6的通信，获取最新的地图信息并存储。这里，地图信息被二维或者三维地数据化，作为表示主车辆2的行驶环境的信息。特别是作为三维的地图数据，可以采用高精度地图的数字数据。地图信息例如可以包含表示道路本身的位置、形状、以及路面状态等中至少一种的道路信息。地图信息例如也可以包含表示附属于道路的标志以及车道划分线的位置以及形状等中至少一种的标识信息。地图信息例如也可以包含表示面对道路的建筑物以及信号灯的位置以及形状等中至少一种的结构物信息。
控制装置1例如经由LAN(Local Area Network：局域网)线路、线束、内部总线、以及无线通信线路等中至少一种与传感器系统4、通信系统5、以及地图数据库7连接。控制装置1构成为包含至少一个专用计算机。
构成控制装置1的专用计算机可以是控制主车辆2的驾驶的驾驶控制ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)。构成控制装置1的专用计算机也可以是对主车辆2的行驶路径进行导航的导航ECU。构成控制装置1的专用计算机也可以是估计主车辆2的自身状态量的定位器ECU。构成控制装置1的专用计算机也可以是控制主车辆2的行驶致动器的致动器ECU。构成控制装置1的专用计算机也可以是控制主车辆2中的信息提示的HCU(HMI(Human Machine Interface：人机界面)Control Unit：HMI控制器)。
构成控制装置1的专用计算机具有存储器10以及处理器12至少各一个。存储器10是非暂时地存储能够通过计算机读取的程序以及数据等的例如半导体存储器、磁介质、以及光学介质等中至少一种非迁移实体存储介质(non-transitory tangible storagemedium)。处理器12例如包含CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、GPU(GraphicsProcessing Unit：图形处理器)、RISC(Reduced Instruction Set Computer：精简指令集计算机)－CPU、DFP(Data Flow Processor：数据流处理器)、以及GSP(Graph StreamingProcessor：图形流处理器)等中至少一种作为核心。
在控制装置1中处理器12为了在主车辆2的波束传感器20中预防对目标车辆3的波束传感器30的波束干扰，而执行存储于存储器10的控制程序所包含的多个命令。由此，控制装置1为了在主车辆2的波束传感器20中预防对目标车辆3的波束传感器30的波束干扰，而构建多个功能模块。在控制装置1中构建的功能模块如图3所示包含有信息获取模块100、干扰预测模块110、以及车辆控制模块120。
通过这些模块100、110、120的合作，控制装置1根据图4所示的控制流程执行用于在主车辆2的波束传感器20中预防对目标车辆3的波束传感器30的波束干扰的控制方法。在主车辆2的启动中反复执行本控制流程。另外，控制流程中的各“S”分别表示根据控制程序所包含的多个命令执行的多个步骤。
在第一实施方式的控制流程的S101中信息获取模块100获取与主车辆2以及目标车辆3各自中的波束照射相关的照射相关信息Ii。此时通过包含波束传感器20的传感器系统4、通信系统5、以及地图数据库7中的至少一种获取主车辆2的照射相关信息Ii。另一方面，通过目标车辆3的通信系统获取目标车辆3的照射相关信息Ii。
在S101中信息获取模块100获取的各车辆2、3的照射相关信息Ii分别包含波束传感器20、30的特性信息Is。各波束传感器20、30的特性信息Is例如分别表示包含感测距离、照射定时断续并且对照射方位进行扫描的波束照射的预定模式、以及该预定模式的变更所需要的最小动作时间Δt(参照后述的图10、11)等的多个种类的感测参数。这里特别是波束照射的预定模式是指示出从当前起将来的波束照射的断续定时以及照射方位的时间推移的模式。另外，特别是最小动作时间Δt定义为以变更预定模式的波束变更控制(后面详述)的开始为起点，例如到波束传感器20、30开始动作变更为止的时间、或者到由于该动作变更而波束传感器20、30稳定为止的时间等。
在S101中信息获取模块100获取的各车辆2、3的照射相关信息Ii分别包含路径信息Ip。各车辆2、3的路径信息Ip例如分别表示包含计划的将来路径Pf(参照后述的图9)、该将来路径Pf上的速度分布以及加速度分布、及向将来路径上的关键地点的到达时刻等的各多个种类的路径计划数据。这里将来路径Pf是指主车辆2的被计划的进路，特别是在第一实施方式中，包含从当前起到将来计划的路径以及轨道中至少一方。
在S101中信息获取模块100获取的照射相关信息Ii包含在主车辆2以及目标车辆3中至少前者的地图数据库7中存储的地图信息Im。这里，以将从当前起到将来的每个控制定时(即，控制时刻)的位置与各车辆2、3的特性信息Is以及路径信息Ip建立相关关系的方式获取地图信息Im。
在控制流程的S102中，干扰预测模块110如图5～7所示基于S101的由信息获取模块100获取到的照射相关信息Ii预测在主车辆2以及目标车辆3之间产生波束干扰的干扰场景Si。此时，干扰场景Si被定义为在各车辆2、3的将来路径Pf上，各车辆2、3的分离距离在各波束传感器20、30的感测距离之和以下，且各波束传感器20、30中的照射方位在同一时刻交叉或者成为相反方向的将来场景。在这样的干扰场景Si的预测中，估计该场景Si的开始时刻Ti(参照后述的图10、11)以及该场景Si的时间推移。
另外，图5以及后述的图9、10、12示出主车辆2以及目标车辆3分别在行进方向相反的对向车道上行驶的情况下的干扰场景Si。图6示出主车辆2以及目标车辆3分别在行进方向相同的并列车道上行驶的情况下的干扰场景Si。图7以及后述的图11示出主车辆2以及目标车辆3分别在行进方向交叉的交叉车道上行驶的情况下的干扰场景Si。
如图4所示在S102中，未通过干扰预测模块110预测到干扰场景Si的情况下，控制流程的这次执行结束。这里，各车辆2、3中的将来路径Pf的计划有限，所以产生预测不到干扰场景Si的情况。另一方面，在S102中，通过干扰预测模块110预测到干扰场景Si的情况下，控制流程移至S103。
在移至的S103中，车辆控制模块120在S102的由干扰预测模块110预测到的干扰场景Si中，对主车辆2给予缓和波束干扰的风险的干扰风险控制。为此S103中的车辆控制模块120如图8所示那样执行干扰风险控制例程。
在第一实施方式的干扰风险控制例程的S201中车辆控制模块120对能够变更由主车辆2当前选择的将来路径Pf的变更路径数Nh、和能够变更由目标车辆3当前选择的将来路径Pf的变更路径数Nt进行对比。此时基于S101的由信息获取模块100获取的照射相关信息Ii识别变更路径数Nh、Nt。通过这些变更路径数Nh、Nt的对比，在主车辆2的变更路径数Nh比目标车辆3的变更路径数Nt少的情况下，干扰风险控制例程移至S202。
在移至的S202中，车辆控制模块120在等待通过通信系统5的来自目标车辆3的响应通知的待机时间，根据将来路径Pf维持主车辆2的控制。在S202中，在不能够在待机时间内获取来自目标车辆3的响应通知的条件C1成立的情况下，干扰风险控制例程移至S203。
在S202中，也在待机时间内获取来自目标车辆3响应通知，并且该通知表示最适于波束干扰的风险缓和的目标车辆3的控制的条件C2成立的情况下，干扰风险控制例程以及控制流程的这次执行结束。另一方面，在S202中，在待机时间内从目标车辆3获取响应通知，并且该通知表示不足以进行波束干扰的风险缓和的目标车辆3的控制的条件C3成立的情况下，干扰风险控制例程移至S203。这里，从目标车辆3响应通知的控制是否最适于风险缓和根据依据干扰预测模块110的干扰场景Si的预测是否通过该控制消除来辨别。
在干扰风险控制例程的S203中车辆控制模块120如图9所示判定作为能够从主车辆2的当前的将来路径Pf变更控制的变更路径，是否存在最适于缓和波束干扰的风险的缓和路径Pr。此时，变更路径是否最适于风险缓和根据依据干扰预测模块110的干扰场景Si的预测是否通过该变更路径消除来辨别。
在S203中存在缓和路径Pr的情况下，如图8所示干扰风险控制例程移至S204。在移至的S204中车辆控制模块120对主车辆2给予将将来路径Pf变更为缓和路径Pr的路径变更控制(参照图9)。即，S204中的车辆控制模块120对主车辆2执行消除干扰场景Si的预测的路径变更控制。此时，车辆控制模块120也可以通过通信系统5向目标车辆3发送表示路径变更控制的执行的响应通知。由于S204的完成，而干扰风险控制例程以及控制流程的这次执行结束。
另一方面，在由于在S203中不存在缓和路径Pr，而禁止S204的路径变更控制的情况下，干扰风险控制例程移至S205。此时，车辆控制模块120也可以通过通信系统5向目标车辆3发送表示路径变更控制的禁止的响应通知。
在移至的S205中，车辆控制模块120判定在主车辆2中是否能够确保将当前的波束照射的预定模式变更为最适于缓和波束干扰的风险的缓和模式所需要的最小动作时间Δt。此时，图10、11所示的最小动作时间Δt包含于S101的由信息获取模块100获取的照射相关信息Ii中的路径信息Ip。因此，根据从S102的由干扰预测模块110预测到的干扰场景Si的开始时刻Ti到当前时刻为止的时间长度是否在最小动作时间Δt的长度以上，来辨别是否能够确保最小动作时间Δt。
在S205中能够确保最小动作时间Δt的情况下，如图8所示干扰风险控制例程移至S206。在移至的S206中车辆控制模块120对主车辆2给予将波束照射的预定模式变更为缓和模式的波束变更控制。即，S206中的车辆控制模块120对主车辆2执行消除干扰场景Si的预测的波束变更控制。此时，如图10、11那样车辆控制模块120将波束变更控制的开始定时Tc(即，开始时刻Tc)设定为从S102的由干扰预测模块110预测到的干扰场景Si的开始时刻Ti回溯确保的最小动作时间Δt以上的时间。
在图8的S206中，在设定的开始定时Tc以后车辆控制模块120例如执行干扰的照射方位上的基于断续定时的变更的波束照射的暂时停止(图10、11的双点划线表示暂时停止状态的例子)、或者对照射方位进行扫描的扫描角速度的增减变更等，作为波束变更控制。此时，车辆控制模块120也可以通过通信系统5向目标车辆3发送表示波束变更控制的执行的响应通知。由于S206的完成，干扰风险控制例程以及控制流程的这次执行结束。
另一方面，在由于在S205中不能够确保最小动作时间Δt，而不仅禁止S204的路径变更控制，也禁止S206的波束变更控制的情况下，干扰风险控制例程移至S207。此时，车辆控制模块120也可以通过通信系统5向目标车辆3发送表示波束变更控制的禁止的响应通知。
在移至的S207中，车辆控制模块120如图12所示对主车辆2给予将行驶速度变更为缓和速度Vr的速度变更控制。即，S207中的车辆控制模块120对主车辆2执行消除干扰场景Si的预测的速度变更控制。此时车辆控制模块120基于S101的由信息获取模块100获取的将来路径Pf上的速度以及加速度分布，设定从主车辆2的当前行驶速度进行减速或者增速的缓和速度Vr，优选设定该减速的缓和速度Vr。另外此时车辆控制模块120也可以通过通信系统5向目标车辆3发送表示速度变更控制的执行的响应通知。由于S207的完成，干扰风险控制例程以及控制流程的这次执行结束。
到此为止，对在图8的S201中主车辆2的变更路径数Nh比目标车辆3的变更路径数Nt少的情况进行了说明。接下来，对主车辆2的变更路径数Nh在目标车辆3的变更路径数Nt以上的情况进行说明。该情况下，通过将干扰风险控制例程移至S203，来执行S203～S207中与需要对应的步骤。
(作用效果)
以下对在以上进行了说明的第一实施方式的作用效果进行说明。
根据本实施方式，能够基于与主车辆2以及目标车辆3的波束照射相关的照射相关信息Ii预测在这些车辆2、3间产生波束干扰的干扰场景Si。因此根据在预测到的干扰场景Si中，对主车辆2给予缓和波束干扰的风险的干扰风险控制，即使在车辆2、3间的波束传感器20、30的规格不同的情况下，也能够通用地预防波束干扰。因此，在主车辆2中能够确保感测精度。这里特别是在第一实施方式中，通过利用搭载于能够与目标车辆3通信的主车辆2的控制装置1，能够实现该主车辆2中的感测精度的确保。
根据第一实施方式，能够对主车辆2给予路径变更控制作为干扰风险控制。据此，即使在车辆2、3间的波束传感器20、30的规格不同的情况下，也能够通过将主车辆2中的将来路径Pf变更为缓和波束干扰风险的缓和路径Pr，来提高波束干扰的预防准确度。因此，能够可靠地实现主车辆2中的感测精度的确保。
根据第一实施方式，能够对主车辆2给予波束变更控制作为干扰风险控制。据此，即使在车辆2、3间的波束传感器20、30的规格不同的情况下，也能够通过将主车辆2中的波束照射的预定模式变更为缓和波束干扰风险的缓和模式，来提高波束干扰的预防准确度。因此，能够可靠地实现主车辆2中的感测精度的确保。
这里特别是根据第一实施方式，在禁止路径变更控制的干扰场景Si中，能够对主车辆2给予作为干扰风险控制的波束变更控制。由此在主车辆2中，即使在难以进行基于路径变更控制的波束干扰的预防的状况下，也能够通过向波束变更控制的切换维持较高的预防确度。因此，能够不降低可靠性地实现主车辆2中的感测精度的确保。
根据第一实施方式，将波束变更控制的开始定时Tc设定为从预测到的干扰场景Si的开始时刻Ti回溯在主车辆2中预定模式的变更所需要的最小动作时间Δt以上。据此，能够正确地识别波束变更控制的开始定时Tc，能够以较高的准确度预防波束干扰。因此，能够可靠地实现高等级的感测精度。
根据第一实施方式，能够对主车辆2给予速度变更控制作为干扰风险控制。据此，即使在车辆2、3间的波束传感器20、30的规格不同的情况下，也能够通过将主车辆2中的行驶速度变更为缓和波束干扰风险的缓和速度Vr，来提高波束干扰的预防准确度。因此，能够可靠地实现主车辆2中的感测精度的确保。
这里特别是根据第一实施方式，在禁止路径变更控制以及波束变更控制的干扰场景Si中，能够对主车辆2给予作为干扰风险控制的速度变更控制。由此在主车辆2中，即使在不仅难以进行基于路径变更控制的波束干扰的预防，也难以进行基于波束变更控制的波束干扰的预防的状况下，也能够通过向速度变更控制的切换维持较高的预防准确度。因此，能够以高的可靠性实现主车辆2中的感测精度的确保。
(第二实施方式)
如图13所示第二实施方式是第一实施方式的变形例。
第二实施方式的远程中心2006对于能够作为监视对象进行通信并且搭载了波束传感器的多个车辆(以下，称为监视对象车辆)中的通过通信网络上的指令给予干扰风险控制的主车辆2，从剩余车辆中识别目标车辆3。因此，随时更换成为干扰风险控制的指令目的地的主车辆2。另外，成为干扰风险控制的指令目的地的主车辆2在从成为干扰风险控制的其它的指令目的地的主车辆2的观点下，如图13那样被识别为目标车辆3。并且，通过监视对象车辆以及远程中心2006构建的通信网络可以与全局时钟同步。另外，在成为主车辆2的监视对象车辆搭载有省去了第一实施方式的干扰风险控制功能的控制装置2001。
为了对主车辆2给予干扰风险控制，以具备控制装置2008的服务器单元、通信单元、以及地图数据库2007为主体构建远程中心2006。地图数据库2007例如构成为包含半导体存储器、磁介质、以及光学介质等中的至少一种非迁移实体存储介质(non-transitorytangible storage medium)。地图数据库2007随时更新并存储发送给监视对象车辆并存储于地图数据库7的地图信息Im。
构成控制装置2008的专用计算机具有存储器2080以及处理器2082至少各一个。控制装置2008的存储器2080以及处理器2082依照控制装置1的存储器10以及处理器12构成。
在控制装置2008中处理器2082为了在成为主车辆2的监视对象车辆的波束传感器20中，预防对成为目标车辆3的监视对象车辆的波束传感器30的波束干扰，而执行存储于存储器2080的控制程序所包含的多个命令。由此控制装置2008为了在成为主车辆2的监视对象车辆的波束传感器20中，预防对成为目标车辆3的监视对象车辆的波束传感器30的波束干扰，而构建多个功能模块。在控制装置2008中构建的功能模块如图14所示包含有信息获取模块2100、干扰预测模块2110、以及车辆控制模块2120。
通过这些模块2100、2110、2120的合作，控制装置2008根据图15所示的控制流程执行用于在成为主车辆2的监视对象车辆的波束传感器20中，预防对成为目标车辆3的监视对象车辆的波束传感器30的波束干扰的控制方法。在远程中心2006的启动中反复执行本控制流程。
在第二实施方式的控制流程的S2101中信息获取模块2100获取与监视对象车辆各自中的波束照射相关的照射相关信息Ii。此时，通过与各监视对象车辆的通信系统5之间的通信网络，并且通过远程中心2006的地图数据库2007获取照射相关信息Ii。获取的照射相关信息Ii依照第一实施方式包含特性信息Is、路径信息Ip、以及地图信息Im。
在控制流程的S2102中干扰预测模块2110基于S2101的由信息获取模块2100获取的照射相关信息Ii预测在监视对象车辆间产生波束干扰的干扰场景Si。此时预测到的干扰场景Si的定义依照第一实施方式。因此信息获取模块2100也可以在预测到干扰场景Si的情况下，将预测的定时及其前后定时中至少预测定时下的照射相关信息Ii与时间戳建立关联并积蓄于存储器2080。
S2102中的干扰预测模块2110可以说监视是否存在预测产生干扰场景Si的监视对象车辆的对(以下，称为干扰预测对)。因此信息获取模块2100也可以通过使包含特性信息Is以及路径信息Ip的面向操作人员信息重叠在地图信息Im上显示给操作人员，根据来自该操作人员的输入指示，确定干扰场景Si的产生有无。
在S2102中，未通过干扰预测模块2110预测到干扰场景Si的情况下，控制流程的这次执行结束。这里，也产生由于各监视对象车辆中的将来路径Pf的计划有限，所以预测不到干扰场景Si的情况。另一方面在S2102中，通过干扰预测模块2110预测到干扰场景Si的情况下，控制流程移至S2103。
在移至的S2103中，车辆控制模块2120对S2102的由干扰预测模块110预测到的干扰场景Si下的干扰预测对中作为主车辆2的至少一方的监视对象车辆，给予干扰风险控制。为此S2103中的车辆控制模块120如图16所示那样执行干扰风险控制例程。
在第二实施方式的干扰风险控制例程的S2201中，车辆控制模块2120对干扰预测对中作为主车辆2的至少一方的监视对象车辆，判定是否存在能够从当前的将来路径Pf进行变更控制的缓和路径Pr。此时，干扰预测对中作为主车辆2的监视对象车辆例如既可以是缓和路径Pr较多侧等的一方，也可以是双方。
在S2201中存在缓和路径Pr的情况下，干扰风险控制例程移至S2202。在移至的S2202中车辆控制模块2120通过对作为主车辆2的至少一方的监视对象车辆的通信指令给予依照第一实施方式的向缓和路径Pr的路径变更控制。由于S2202的完成，干扰风险控制例程以及控制流程的这次执行结束。
另一方面，在由于在S2201中不存在缓和路径Pr，而禁止S2202的路径变更控制的情况下，干扰风险控制例程移至S2203。在移至的S2203中车辆控制模块2120判定在干扰预测对中作为主车辆2的至少一方的监视对象车辆中，是否能够确保将波束照射的预定模式变更为缓和模式所需要的最小动作时间Δt。此时，干扰预测对中作为主车辆2的监视对象车辆例如既可以是最小动作时间Δt较短侧等的一方，也可以是双方。无论在哪种情况下，都对干扰预测对的每个监视对象车辆依照第一实施方式执行是否能够确保的辨别。
在S2203中能够确保最小动作时间Δt的情况下，干扰风险控制例程移至S2204。在移至的S2204中车辆控制模块2120通过对作为主车辆2的至少一方的监视对象车辆的通信指令给予依照第一实施方式的向缓和模式的波束变更控制。由于S2204的完成，而干扰风险控制例程以及控制流程的这次执行结束。
另一方面，在由于在S2203中不能够确保最小动作时间Δt，而不仅禁止S2202的路径变更控制，也禁止S2204的波束变更控制的情况下，干扰风险控制例程移至S2205。在移至的S2205中车辆控制模块2120通过对作为主车辆2的至少一方的监视对象车辆的通信指令给予依照第一实施方式的向缓和速度Vr的速度变更控制。此时，干扰预测对中作为主车辆2的监视对象车辆例如既可以是向缓和速度Vr的速度变化量较小侧或者减速侧等的一方，也可以是双方。由于S2205的完成，干扰风险控制例程以及控制流程的这次执行结束。
如以上说明的那样在第二实施方式中，通过利用构建能够与主车辆2以及目标车辆3进行通信的远程中心2006的控制装置2008，能够通过与第一实施方式相同的原理确保感测精度。
(其它的实施方式)
以上，对多个实施方式进行了说明，但本公开并不限定于这些实施方式进行解释，能够在不脱离本公开的主旨的范围内应用于各种实施方式以及组合。
在变形例中构成控制装置1、2008的专用计算机也可以具有数字电路以及模拟电路中至少一方作为处理器。这里数字电路例如是ASIC(Application Specific IntegratedCircuit：专用集成电路)、FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)、SOC(System on a Chip：系统级芯片)、PGA(Programmable Gate Array：可编程门阵列)、以及CPLD(Complex Programmable Logic Device：复杂可编程逻辑器件)等中至少一种。另外这样的数字电路也可以具有存储了程序的存储器。
在变形例中，S204、S2202的路径变更控制、S206、S2204的波束变更控制、以及S207、S2205的速度变更控制也可以通过S203、S205、S2201、S2203的判定条件的变更使优先顺序(实施顺序)与第一以及第二实施方式的顺序不同。这里特别是在与路径变更控制以及波束变更控制的至少一方相比优先地(先)执行速度变更控制的变形例中，例如可以采用是否能够进行速度变更控制等作为判定条件。
在变形例中，也可以省去S204、S2202的路径变更控制、S206、S2204的波束变更控制、以及S207、S2205的速度变更控制中一种或者两种。除了到此为止的说明方式之外，第一以及第二实施方式及变化例也可以作为至少各具有一个控制装置1、2008的处理器12、2082和存储器10、2080的半导体装置(例如半导体芯片等)实施。

Claims (11)

1.一种控制装置，是具有处理器(12、2082)，且用于在主车辆(2)的波束传感器(20)中预防对目标车辆(3)的波束传感器(30)的波束干扰的控制装置(1、2008)，其中，
上述处理器构成为执行：
获取与上述主车辆以及上述目标车辆的波束照射相关的照射相关信息(Ii)；
基于上述照射相关信息预测在上述主车辆以及上述目标车辆间产生上述波束干扰的干扰场景(Si)；以及
对上述主车辆给予干扰风险控制，上述干扰风险控制是在预测到的上述干扰场景中缓和上述波束干扰的风险的控制。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
给予上述干扰风险控制包含：
对上述主车辆给予路径变更控制，上述路径变更控制是将将来路径(Pf)变更为缓和上述波束干扰的风险的缓和路径(Pr)的控制。
3.根据权利要求1或者2所述的控制装置，其中，
给予上述干扰风险控制包含：
对上述主车辆给予波束变更控制，上述波束变更控制是将上述波束照射的预定模式变更为缓和上述波束干扰的缓和模式的控制。
4.根据权利要求3所述的控制装置，其中，
给予上述干扰风险控制包含：
将上述波束变更控制的开始定时(Tc)设定为从预测到的上述干扰场景的开始时刻(Ti)回溯在上述主车辆中上述预定模式的变更所需要的最小动作时间(Δt)以上。
5.根据权利要求1～4中任意一项所述的控制装置，其中，
给予上述干扰风险控制包含：
对上述主车辆给予速度变更控制，上述速度变更控制是将行驶速度变更为缓和上述波束干扰的缓和速度(Vr)的控制。
6.根据权利要求2所述的控制装置，其中，
给予上述干扰风险控制包含：
在禁止上述路径变更控制的上述干扰场景下，对上述主车辆给予波束变更控制，上述波束变更控制是将上述波束照射的预定模式变更为缓和上述波束干扰的缓和模式的控制。
7.根据权利要求6所述的控制装置，其中，
给予上述干扰风险控制包含：
在禁止上述路径变更控制以及上述波束变更控制的上述干扰场景下，对上述主车辆给予速度变更控制，上述速度变更控制是将行驶速度变更为缓和上述波束干扰的缓和速度(Vr)的控制。
8.根据权利要求1～7中任意一项所述的控制装置，其中，
搭载于能够与上述目标车辆进行通信的上述主车辆。
9.根据权利要求1～7中任意一项所述的控制装置，其中，
构建能够与上述主车辆以及上述目标车辆进行通信的远程中心(2006)。
10.一种控制方法，是为了在主车辆(2)的波束传感器(20)中预防对目标车辆(3)的波束传感器(30)的波束干扰而由处理器(12、2082)执行的控制方法，其中，包含：
获取与上述主车辆以及上述目标车辆的波束照射相关的照射相关信息(Ii)；
基于上述照射相关信息预测在上述主车辆以及上述目标车辆之间产生上述波束干扰的干扰场景(Si)；以及
对上述主车辆给予干扰风险控制，上述干扰风险控制是在预测到的上述干扰场景中缓和上述波束干扰的风险的预防的控制。
11.一种控制程序，是为了在主车辆(2)的波束传感器(20)中预防对目标车辆(3)的波束传感器(30)的波束干扰而存储于存储介质(10、2080)，且包含使处理器(12、2082)执行的命令的控制程序，其中，
上述命令包含：
使上述处理器获取与上述主车辆以及上述目标车辆的波束照射相关的照射相关信息(Ii)；
使上述处理器基于上述照射相关信息预测在上述主车辆以及上述目标车辆之间产生上述波束干扰的干扰场景(Si)；以及
使上述处理器对上述主车辆给予干扰风险控制，上述干扰风险控制是在预测到的上述干扰场景中缓和上述波束干扰的风险的控制。
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