CN111936033A

CN111936033A - 医疗系统

Info

Publication number: CN111936033A
Application number: CN201980024622.9A
Authority: CN
Inventors: 小山雅嗣
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 2018-04-10
Filing date: 2019-02-08
Publication date: 2020-11-13
Also published as: US20210113057A1; JP2021164490A; WO2019198322A1; US12042339B2

Abstract

医疗系统具有：插入长度取得装置，其取得被插入到被检体的内窥镜的插入部的插入长度；通信部，其接收由所述插入长度取得装置取得的所述插入长度的信息；以及记录数据生成部，其将由设置在所述内窥镜的插入部上的摄像元件拍摄到的所述被检体的拍摄图像与所述通信部接收到的所述插入长度的信息建立关联，而在记录所述拍摄图像的图像数据时将所述插入长度的信息作为元数据记录。

Description

医疗系统

技术领域

本发明涉及将内窥镜图像与内窥镜的插入长度的信息对应起来进行记录的医疗系统。

背景技术

一直以来，内窥镜装置在医疗领域中被广泛利用。内窥镜装置是具有细长的插入部的医疗设备，插入部具有挠性，手术操作者能够将该插入部插入到被检体内，从而观察被检体内。由内窥镜拍摄到的被检体内的内窥镜图像能够显示在监视器上。但是，无法根据内窥镜图像得知内窥镜插入部是如何插入到被检体内的。

因此，作为在插入内窥镜时能够知道内窥镜的插入状态的装置，开发了内窥镜形状观测装置，该内窥镜形状观测装置具有：接收天线，其由组装在插入部内的多个发送线圈和配置在线圈块上的多个感应线圈构成；以及监视器，其显示插入部的插入形状。例如，提出了日本特开2005-312770号公报等所公开的各种内窥镜形状观测装置。

但是，为了诊断或病例的记录，通过内窥镜得到的医疗图像被记录在各种介质上。近年来，随着记录介质的大容量化，也开始进行来自内窥镜的动态图像的记录。出于记录病例的目的，可以考虑将医疗图像用作证据图像等的备份用或者用作教育用素材。并且，通过比较同一患者的过去病例动态图像和当前的动态图像，有时在经过观察时为有效。

但是，即使进行病例的整个期间的记录，根据用途的不同，有时仅需要手术或检查期间中的一部分期间的图像，有时在记录病例之后进行编辑作业。例如，有时只想记录关于体腔内的某一部分的动态图像。但是，根据内窥镜图像不容易知道是体腔内的哪个位置的图像，编辑作业需要较长时间。此外，即使在经过观察中与过去病例动态图像进行比较的情况下，也难以判别过去的病例动态图像是体腔内的哪个位置的图像，有时必要的场景的再现需要时间。

本发明的目的在于提供一种医疗系统，通过将内窥镜的插入长度的信息与内窥镜图像相关联地记录，能够容易地识别内窥镜图像是体腔内的哪个位置的图像。

发明内容

用于解决课题的手段

本发明的一个方式的医疗系统具有：插入长度取得装置，其取得被插入到被检体的内窥镜的插入部的插入长度；通信部，其接收由所述插入长度取得装置取得的所述插入长度的信息；以及记录数据生成部，其将由设置在所述内窥镜的插入部上的摄像元件拍摄到的所述被检体的拍摄图像与所述通信部接收到的所述插入长度的信息建立关联，而在记录所述拍摄图像的图像数据时将所述插入长度的信息作为元数据记录。

附图说明

图1是示出本发明的第1实施方式的医疗系统的框图。

图2是示出手术室中的医疗系统的配置例的说明图。

图3是示出内窥镜检查的情形的说明图。

图4是示出再现图像的显示例的说明图。

图5A是示出再现图像的显示例的说明图。

图5B是示出再现图像的显示例的说明图。

图6是示出本发明的第2实施方式的框图。

图7是示出第2实施方式所采用的动作流程的一例的流程图。

图8是用于说明第2实施方式的动作的说明图。

图9是示出本发明的第3实施方式的框图。

图10是用于说明由图像生成部26生成的保存用动态图像的说明图。

图11是示出本发明的第4实施方式的框图。

图12是示出通过与图8相同的方法在内窥镜图像的各记录时间内的插入长度的变化的说明图。

图13是示出显示在监视器5上的图像的显示例的说明图。

图14是用于说明变形例的说明图。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。

(第1实施方式)

图1是示出本发明的第1实施方式的医疗系统的框图。此外，图2是示出手术室中的医疗系统的配置例的说明图。此外，图3是示出内窥镜检查的情形的说明图。

本实施方式利用观测内窥镜的插入形状的内窥镜形状观测装置，来将表示内窥镜图像是体腔内的哪个位置的观察图像的信息、例如表示内窥镜插入部插入体腔内的长度(以下，称为插入长度)的插入长度信息与内窥镜图像建立关联而记录。由此，在内窥镜图像的编辑时或经过观察时中的过去病例参考时等，能够容易地识别内窥镜图像表示的观察位置。

在图2和图3中，医疗系统1构成为包含内窥镜装置2、内窥镜形状观测装置3和图像记录装置10。内窥镜装置2包含内窥镜4、光源装置8、视频处理器9和监视器5。内窥镜4具有插入作为被检体的被检体P的体腔内的细长且具有挠性的插入部4b、与插入部4b的基端连接并设置有各种操作器的操作部4a、用于连接操作部4a与视频处理器9的缆线4c。

在图2中，示出了将这些内窥镜形状观测装置3、图像记录装置10、光源装置8和视频处理器9载置于医疗用手推车40上的例子。此外，监视器5安装在设置于医疗用手推车40的可动式臂上。内窥镜4能够挂在医疗用手推车40的挂钩上。

图3示出了插入部4b从躺在检查用的床6上的被检体P的肛门插入大肠内的状态。在图3中示出了手术操作者O把持着通过缆线4c与医疗用手推车40上的视频处理器9连接的内窥镜4的操作部4a和插入部4b的情形。

光源装置8产生用于对被检体进行照明的照明光。来自光源装置8的照明光被未图示的光导引导到插入部4b的前端部，从插入部4b的前端部照射到被检体，该光导在内窥镜4的插入部4b内贯穿插入。在插入部4b的前端部配置有未图示的摄像元件，由被检体反射的来自被检体的反射光(返回光)作为被摄体光学像在摄像元件的受光面上成像。摄像元件通过视频处理器9进行驱动控制，从而将被摄体光学像转换为图像信号并输出到视频处理器9。视频处理器9具有未图示的图像信号处理部，该图像信号处理部接收来自摄像元件的图像信号并进行信号处理，将信号处理后的内窥镜图像输出到监视器5。这样，在监视器5的显示画面上显示被检体的内窥镜图像。

在插入部4b的前端设置有弯曲部，该弯曲部通过设置在操作部4a上的弯曲旋钮4d进行弯曲驱动。手术操作者能够一边操作弯曲旋钮4d而使弯曲部弯曲，一边将插入部4b压入体腔内。

插入部4b的插入状态通过公知的内窥镜形状观测装置3观测。在插入部4b上配设有插入状态检测用的多个发送线圈。例如，在插入部4b的轴向上以规定的间隔配置有多个发送线圈。另外，例如也可以是将以规定的间隔安装有多个发送线圈的探针贯穿插入到处理器械贯穿插入通道内并固定探针的前端或后端的结构。

另一方面，在床6的附近配设有接收天线7。接收天线7通过缆线7a与内窥镜形状观测装置3连接。接收天线7具有未图示的多个线圈块，例如配置在床6的侧方。接收天线7的各线圈块由以各自的线圈面垂直的方式分别沿3个方向卷绕的例如3个感应线圈构成，在接收天线7整体中，例如配置有4个线圈块、即12个感应线圈。各感应线圈检测与垂直于该各感应线圈的线圈面的轴向成分的磁场的强度成比例的信号。例如，线圈块接收所产生的磁场并将其变换为电压信号，将该电压信号作为检测结果输出。设置于插入部4b的发送线圈和接收天线7的动作状态通过内窥镜形状观测装置3来控制。

如图1所示，在内窥镜形状观测装置3中设置有控制部31。控制部31由使用CPU等的处理器构成，可以按照存储在未图示的存储器中的程序工作而控制各部件，也可以通过硬件的电子电路实现功能的一部分或全部。控制部31控制内窥镜形状观测装置3的整体。

控制部31将用于对设置在插入部4b内的多个发送线圈进行驱动的正弦波信号提供给各发送线圈(省略图示)。插入部4b内的各发送线圈通过被施加高频正弦波，向周围放射伴随磁场的电磁波。另外，内窥镜形状观测装置3能够以适当的时间间隔、例如几毫秒间隔依次驱动各发送线圈。

接收天线7通过感应线圈接收发送线圈所产生的磁场并变换为电压信号。接收天线7将该电压信号作为检测结果提供给内窥镜形状观测装置3的接收部33。接收部33被提供来自接收天线7的信号，在实施放大处理等规定的信号处理后输出到位置检测部34。

位置检测部34例如由DSP构成，对所输入的数字数据进行频率提取处理(傅立叶变换：FFT)，分离提取为与各发送线圈的高频正弦波对应的频率成分的磁场检测信息，根据分离后的磁场检测信息的各数字数据计算各发送线圈的空间位置坐标。位置检测部34对位置坐标的计算结果被提供给插入形状图像生成部35。插入形状图像生成部35连结各发送线圈的位置坐标而生成线状的图像作为插入形状图像。

插入形状图像生成部35将所生成的插入形状图像提供给控制部31。控制部31将由插入形状图像生成部35生成的插入形状图像变换为用于显示在监视器5上的显示数据并提供给发送部36。发送部36将所输入的显示数据发送至视频处理器9。视频处理器9合成来自内窥镜4的内窥镜图像和作为显示数据提供的来自内窥镜形状观测装置3的插入形状图像，将合成图像提供给监视器5。监视器5例如能够由LCD等构成，根据视频处理器9的输出来同时显示内窥镜图像和基于发送线圈与接收天线7的相对位置关系的插入形状图像。

另外，插入形状图像生成部35所生成的插入形状图像是使用以接收天线7的位置为基准的坐标系(以下，称为计测坐标系)来生成的。控制部31进行用于使插入形状图像显示在监视器5的显示画面上的规定位置的坐标变换。即，控制部31对所输入的图像进行将计测坐标系变换为显示坐标系的坐标变换。控制部31通过该坐标变换，能够将插入形状图像以规定的方向和尺寸显示在监视器5的显示画面的规定位置。另外，插入形状图像的显示位置、方向和尺寸能够通过手术操作者的操作来变更。

在作为插入长度取得装置的内窥镜形状观测装置3中设置有插入长度计算部37。插入长度计算部37计算被插入体腔内的插入部4b的长度。当假设在插入部4b插入到被检体P之后，发送线圈中的规定的发送线圈位于被检体P的肛门位置(插入位置)时，从该规定的线圈的位置到插入部4b的前端为止被插入体腔内。被插入到插入部4b中的各发送线圈距插入部4b的前端的位置是已知的。因此，通过检测位于肛门位置的线圈，能够求出被插入到体腔内的插入部4b的长度(插入长度)。

另外，考虑了检测肛门位置的各种方法。例如，有使被检体P的肛门相对于接收天线7位于规定位置的方法、将内置有发送线圈的标记配置在肛门附近并通过接收天线7接收由施加到标记的高频正弦波产生的磁场的方法、检测插入部4b开始向肛门插入时的配置在插入部4b的前端的线圈的位置的方法等。

插入长度计算部37从位置检测部34被提供肛门位置坐标的信息和当前所插入的插入部4b内的各线圈的位置坐标的信息。插入长度计算部37检测各线圈中的、肛门位置坐标附近的线圈，计算从该线圈的位置到插入部4b的前端的长度作为插入长度。插入长度计算部37根据位置检测部34的输出来依次更新插入长度，并将插入长度信息提供给通信部38。通信部38将所输入的插入长度信息发送至图像记录装置10。

另外，也可以将来自插入长度计算部37的插入长度信息提供给控制部31，将插入长度信息与插入形状图像一起从发送部36发送至视频处理器9。在该情况下，也可以在视频处理器9中生成包含观察中的内窥镜图像、插入形状图像和插入长度的标识(表示)的图像。

图像记录装置10具有控制部11。控制部11由使用CPU等的处理器构成，可以按照存储在未图示的存储器中的程序工作而控制各部，也可以通过硬件的电子电路实现功能的一部分或全部。从视频处理器9向图像记录装置10提供内窥镜图像。图像记录装置10的图像保持部12保持来自视频处理器9的内窥镜图像并通过控制部11来控制，从而将所保持的内窥镜图像输出到记录数据生成部15。另外，作为从视频处理器9输出的图像，有时仅是内窥镜图像，此外，也有时是内窥镜图像与插入形状图像的合成图像。以下，为了简化说明，也有时设为内窥镜图像包含这两者的情况。

在图像记录装置10中设置有通信部19。通信部19与内窥镜形状观测装置3的通信部38之间进行通信，接收来自内窥镜形状观测装置3的插入长度信息并提供给插入长度信息保持部14。插入长度信息保持部14保持插入长度信息，通过控制部11来控制从而将所保持的插入长度信息输出到记录数据生成部15。此外，图像记录装置10的时刻信息产生部13通过控制部11来控制从而产生时刻信息，并将所产生的时刻信息输出到记录数据生成部15。

记录数据生成部15从图像保持部12被提供内窥镜图像，从时刻信息产生部13被提供时刻信息，从插入长度信息保持部14被提供插入长度信息。内窥镜图像根据时刻信息确定从记录开始起的时间。记录数据生成部15将内窥镜图像的各记录时间的插入长度信息与内窥镜图像对应起来作为元数据进行记录。即，记录数据生成部15使用时刻信息来将内窥镜图像和插入长度信息相关联地记录在记录部16中。

例如，记录数据生成部15也可以生成由基于内窥镜图像的图像数据和基于时刻信息以及插入长度信息的元数据构成的图像文件。记录数据生成部15通过控制部11来控制从而将所生成的图像文件提供给记录部16进行记录。

作为记录部16，例如可以采用硬盘、IC存储器等各种记录介质。此外，作为记录部16，不限于内置于图像记录装置10中，也可以采用各种盘介质、USB存储器或者网络上的文件服务器等各种存储器。

再现部17能够读出并再现记录部16所记录的图像文件。再现部17从记录部16读出所再现的内窥镜图像以及与内窥镜图像相关联的元数据，并输出到显示控制部18。

显示控制部18被提供来自再现部17的内窥镜图像以及元数据中包含的插入长度信息，能够将包含基于插入长度信息的标识(插入长度标识)和内窥镜图像的图像提供给监视器5来使其进行显示。另外，显示控制部18通过控制部11来控制从而能够以各种显示方式将包含插入长度标识的内窥镜图像显示在监视器5的显示画面上。

另外，监视器5还能够合成来自视频处理器9的图像和来自图像记录装置10的图像并进行显示。例如，监视器5也能够对来自视频处理器9的图像和来自图像记录装置10的图像进行双画面显示。

接着，参照图4、图5A和图5B对这样构成的实施方式的动作进行说明。图4、图5A和图5B是表示再现图像的显示例的说明图。

当前，如图3所示，手术操作者将插入部4b从以侧卧位躺在检查用的床6上的被检体P的肛门插入到大肠内。内窥镜形状观测装置3以规定的时间间隔求出内置于插入部4b的多个发送线圈的三维位置坐标。即，内窥镜形状观测装置3的控制部31分别在规定的定时向插入部4b的多个发送线圈提供高频信号。被提供了高频信号的发送线圈产生伴随磁场的电磁波。该磁场在接收天线7的各线圈块中被接收，与磁场强度对应的检测结果经由内窥镜形状观测装置3的接收部33而被取入到位置检测部34中。

位置检测部34从控制部31被提供各发送线圈的驱动定时的信息，按照每个发送线圈根据线圈块的检测结果，按照公知的位置估计算法求出各发送线圈的三维位置坐标。该位置坐标被提供给插入形状图像生成部35，插入形状图像生成部35根据位置坐标来生成插入形状图像。各发送线圈沿着插入部4b的形状配置在规定间隔的已知位置。即，各发送线圈的位置表示插入部4b的离散位置。插入形状图像生成部35通过对该离散位置进行插值，生成与插入部4b的概略形状对应的插入形状图像。另外，该插入形状图像是在计测坐标系中求出的。

插入形状图像生成部35将所生成的插入形状图像提供给控制部31。控制部31生成基于插入形状图像的显示数据，并输出到发送部36。发送部36向视频处理器9发送显示数据。从内窥镜4向视频处理器9提供由配置在插入部4b的前端的摄像元件拍摄到的体腔内的内窥镜图像，视频处理器9将合成了内窥镜图像和插入形状图像的合成图像输出到监视器5。这样，能够在监视器5的显示画面上显示内窥镜图像和插入形状图像的合成图像。

插入长度计算部37根据位置检测部34的输出来检测肛门位置的线圈，计算从该线圈的位置到插入部4b的前端的长度作为插入长度。插入长度计算部37将计算出的插入长度的信息提供给通信部38，通信部38将插入长度信息发送至图像记录装置10的通信部19。

图像记录装置10的控制部11将经由通信部19接收到的插入长度信息提供给插入长度信息保持部14进行存储。另外，插入长度信息被逐次更新。此外，控制部11将从视频处理器9输出的内窥镜图像存储到图像保持部12中。控制部11将图像保持部12所保持的内窥镜图像、来自时刻信息产生部13的时刻信息和插入长度信息保持部14所保持的插入长度信息提供给记录数据生成部15。记录数据生成部15使用时刻信息将内窥镜图像和插入长度信息相关联地记录在记录部16中。例如，记录数据生成部15生成由内窥镜图像的图像数据、时刻信息和插入长度信息的元数据构成的图像文件，并提供给记录部16使其进行记录。

当手术操作者等操作未图示的操作部来指示对记录部16所记录的图像文件进行再现时，控制部11指示再现部17进行再现。再现部17读出记录部16所记录的图像文件并输出到显示控制部18。显示控制部18从再现部17被提供内窥镜图像和元数据中包含的插入长度信息，将包含基于插入长度信息的插入长度标识和内窥镜图像的图像提供给监视器5。这样，在监视器5的显示画面上显示包含插入长度标识的内窥镜图像。

插入长度信息表示取得了与该插入长度信息对应的内窥镜图像的内窥镜4的插入部4b的插入长度。即，与规定的记录时刻的内窥镜图像相关联的插入长度信息表示该规定时刻的插入位置、即观察位置。因此，通过同时显示内窥镜图像和插入长度标识，手术操作者能够容易地识别该内窥镜图像是在哪个插入位置(观察位置)拍摄到的。

图4、图5A和图5B示出了显示在监视器5的显示画面5a上的图像的例子。另外，在图4、图5A和图5B的显示例中，被提供给图像保持部12的内窥镜图像是内窥镜图像和插入形状图像的合成图像。另外，在这些各图中，与插入长度相关的各种标识是基于所再现的插入长度信息的标识。

在图4的例子中，通过显示控制部18，在显示画面5a上设置有内窥镜图像显示区域41、插入形状图像显示区域42和状态信息显示区域43。在内窥镜图像显示区域41中显示内窥镜图像41a，在插入形状图像显示区域42中显示插入形状图像42a、表示被检体P为仰卧位的标识42b和表示插入长度的条标识42c。另外，在状态信息显示区域43中显示日期以及记录时间的标识43a和插入长度标识43b。通过插入长度标识43b可知，内窥镜图像41a是在从肛门插入150cm后的位置处观察到的图像。

在图5A的例子中，通过显示控制部18，在显示画面5a上设置有内窥镜图像显示区域51和状态信息显示区域43。并且，在内窥镜图像显示区域51中，作为子画面设置有插入形状图像显示区域52。在内窥镜图像显示区域51中显示内窥镜图像51a，在子画面的插入形状图像显示区域52中显示插入形状图像52a、表示被检体P为仰卧位的标识52b和表示插入长度的条标识52c。另外，在状态信息显示区域53中显示日期以及记录时间的标识53a和插入长度标识53b。通过插入长度标识53b可知，内窥镜图像51a是在从肛门插入150cm后的位置处观察到的图像。

图5B示出了将在图5A中的插入形状图像显示区域52中弹出的插入形状图像显示区域55重叠显示在内窥镜图像显示区域51上的例子。例如，手术操作者通过操作未图示的操作部，能够进行这样的弹出显示。在插入形状图像显示区域52中显示有放大后的插入形状图像55a、表示被检体P为仰卧位的标识55b和表示插入长度的条标识55c。

这样，在本实施方式中，与内窥镜图像相关联地将插入长度信息作为元数据进行记录。由此，在再现时，通过使基于插入长度信息的插入长度标识与内窥镜图像同时显示，手术操作者能够一边观看监视器的显示，一边容易地识别所显示的内窥镜图像是哪个观察部位的图像。另外，由于插入长度信息被作为元数据记录，因此也能够利用插入长度信息简单地检索被以动态图像方式记录的内窥镜图像中的期望观察位置的图像部分。

(第2实施方式)

图6是示出本发明的第2实施方式的框图。在图6中，对与图1相同的结构要素标注相同的标号并省略说明。本实施方式与第1实施方式的不同点在于，采用在控制部11中设置有章节生成部11a的图像记录装置20。本实施方式是对要记录的内窥镜图像(动态图像)附加章节标记的实施方式。

控制部11的章节生成部11a能够在规定的定时对通过控制记录数据生成部15来记录的图像文件附加章节标记。例如，章节生成部11a也可以控制为，在使手术操作者对未图示的操作部进行操作的定时对图像文件附加章节标记，此外，也可以通过再现已记录的图像文件并读出插入长度信息，来附加与插入长度信息对应的章节标记。

例如，章节生成部11a在内窥镜图像(动态图像)的记录中途，通过读出从插入长度信息保持部14提供给记录数据生成部15的插入长度信息(省略图示)，能够控制记录数据生成部15，使得对与规定的插入长度对应的内窥镜图像的图像部分附加章节标记。

例如，章节生成部11a也可以对每个预先确定的规定的插入长度附加章节标记。例如，也可以在插入部4b的前端部到达肛门位置的时刻、即插入部4b的插入开始时和拔出结束时，附加章节标记。

并且，章节生成部11a也可以在从肛门插入的插入部4b到达盲肠的时刻、即、插入长度成为最大的时刻附加章节标记。例如，章节生成部11a从再现部17被提供从记录部16读出的图像文件(省略图示)，能够控制记录数据生成部15，使得对与表示最大的插入长度的插入长度信息对应的内窥镜图像的图像部分附加章节标记。

接着，参照图7和图8说明这样构成的实施方式的动作。图7是示出第2实施方式所采用的动作流程的一例的流程图，图8是用于说明实施方式的动作的说明图。

章节生成部11a在图7的步骤S1中，从记录部16所记录的图像数据的例如记录开始时的元数据起按照时刻顺序依次进行读入，确认根据插入长度信息得到的插入长度(步骤S2)。

图8的横轴表示内窥镜图像的记录时间，表示基于与各记录时间相关联地记录的插入长度信息的插入长度的变化。在插入部4b被插入之前、即、插入部4b的前端部位于体腔外的情况下，不检测插入长度，在插入开始时插入长度为0。章节生成部11a在步骤S3中，判定从记录开始时起依次确认出的插入长度是否为0。当开始插入且插入长度为0时，章节生成部11a将处理转移到步骤S4，将与插入长度为0的定时对应的时刻作为插入长度为0的章节时刻存储到未图示的存储器中。章节生成部11a在步骤S5中判定插入长度为0的章节时刻的存储是否为第2次。在开始插入时，进行章节时刻的第1次存储，因此章节生成部11a使处理返回步骤S1，进行下一插入长度信息的读入。

通过插入插入部4b，插入长度逐渐增大。章节生成部11a在步骤S3中判定为插入长度不是0时，将处理转移到步骤S6，判定本次确认的插入长度是否为到上次为止确认的插入长度以上、即、判定所确认的插入长度的最大值以上的插入长度是否被确认。在进行了插入的情况下，插入长度逐渐增大，因此章节生成部11a将处理转移到步骤S7，在更新得到最大的插入长度的时刻(章节时刻)并存储到未图示的存储器中之后，将处理返回到步骤S1。

以后，反复相同的动作，在进行插入的期间内，更新插入长度的最大值，在步骤S7中更新存储章节时刻。另外，即使在插入部4b的前端部到达盲肠之前的时刻，有时进行插入部4b的插拔，也有时插入长度变短，但在最终到达盲肠的时刻插入长度成为最大。另外，在图8的例子中，插入长度最大的时刻有2次，可知插入部4b的前端部一旦到达盲肠之后，拔出插入部4b，再次插入而到达盲肠。在步骤S7中，将最后到达盲肠的时刻作为章节时刻存储。

当手术操作者开始拔出插入部4b时，插入长度逐渐成为较小的值，在插入部4b的前端到达肛门的时刻，插入长度成为0。由此，章节生成部11a在步骤S4中，进行第2次呈现插入长度0的章节时刻的记录。章节生成部11a在进行两次步骤S4的存储时，在接下来的步骤S8中，与在步骤S4、S7中所存储的章节时刻对应地附加章节标记。即，章节生成部11a控制记录数据生成部15，将章节标记作为记录部16所记录的图像数据中的与章节时刻对应的记录位置的元数据记录。

在图8的例子中，与插入部4b的前端从体腔外到达肛门而开始插入的时刻对应地附加章节01。此外，与插入部4b的前端到达盲肠而插入区间结束并开始拔出区间的时刻对应地附加了章节M。进而，插入部4b的前端被从肛门拔出，与拔出区间结束的时刻对应地附加了章节02。即，章节生成部11a通过检测插入长度的0、最后的最大值、0，能够判别各医疗场景、例如体腔外、插入场景、拔出场景等，能够通过章节标记指定这些各场景的划分。因此，通过利用章节标记，能够进行再现图像的开头、各场景的编辑等。

这样，在本实施方式中，能够根据插入长度对图像数据自动地附加章节标记。因此，通过利用该章节标记，能够简单地检索规定插入长度的观察位置处的内窥镜图像。例如，通过使用具有向章节标记的图像部分跳转的功能的再现装置，能够进行规定的观察位置处的内窥镜图像的检索。此外，即使在编辑时，通过利用章节标记，也能够使编辑作业变得容易。

(第3实施方式)

图9是示出本发明的第3实施方式的框图。在图9中，对与图6相同的结构要素标注相同的标号并省略说明。本实施方式能够实现所记录的内窥镜动态图像的编辑的自动化。

本实施方式与第2实施方式的不同点在于，代替图像记录装置20而采用附加了图像生成部26的图像记录装置25。图像生成部26通过控制部11来控制，从而将记录部16所记录的图像作为主图像，生成对主图像进行编辑而得的保存用动态图像、例如调整主图像的画质而得的保存用动态图像。图像生成部26所生成的保存用动态图像记录到记录部16中。

接着，参照图10说明这样构成的实施方式的动作。图10是用于说明由图像生成部26生成的保存用动态图像的说明图。图10在下段示出了通过与图8相同的方法在内窥镜图像的各记录时间内的插入长度的变化，在上段示出了记录部16所记录的动态图像的记录状态。

图10的最上段示出了记录有主动态图像的期间。即，内窥镜4在从插入部4b的前端位于体腔外的状态起开始记录，到插入部4b的插入区间、拔出区间和拔出插入部4b的前端而成为位于体腔外的状态为止的整个期间内，进行拍摄。视频处理器9将这些整个期间的内窥镜图像提供给图像记录装置25，记录数据生成部15将整个期间内的动态图像作为主动态图像记录在记录部16中。另外，在以后的编辑中，视频处理器9生成规定的高画质的动态图像作为主动态图像，以能够生成各种画质的动态图像。图10的示出主动态图像的记录期间的间隔较窄的网格表示进行了高画质的记录。

但是，当考虑到所记录的动态图像的用途时，认为不需要体腔外的图像部分。此外，在大肠检查中较重要的图像部分是从盲肠到达时起到拔出结束的拔出区间。因此，考虑通过利用章节标记，生成考虑了这些区间的画质等的保存用动态图像。

章节生成部11a对所记录的图像附加章节01、章节M以及章节02的各章节标记，章节01表示是内窥镜插入开始时的图像部分，章节M表示是插入部4b到达盲肠的时刻的图像部分，章节02表示是内窥镜拔出结束时的图像部分。

控制部11根据章节标记的信息控制图像生成部26，根据主动态图像生成2个保存用动态图像I、II。即，图像生成部26删除主动态图像中的、从记录开始到章节01为止的期间的图像部分和从章节02到记录结束为止的图像部分，生成将从章节01到章节M为止的图像部分变换为低画质的保存用动态图像I。图10的保存用动态图像I表示该记录期间，通过比较粗的网格表示进行了低画质的记录。插入场景不是很重要的场景，通过以低画质进行记录，能够实现必要的容量的降低。

此外，图像生成部26生成主动态图像中的、删除从记录开始到章节M为止的期间的图像部分和从章节02到记录结束为止的图像部分而得的保存用动态图像II。图10的保存用动态图像II表示该记录期间，表示以比较高画质进行了仅拔出区间的记录。即，对于检查中较重要的拔出场景以高画质保存，从而使观察更容易。

另外，说明了控制部11根据章节标记的信息来判定医疗场景并设定保存用动态图像的画质的例子，但也可以根据插入长度信息来判定医疗场景并设定保存用动态图像的画质。例如，控制部11也可以控制图像生成部26，使得从最后得到最大插入长度的时刻到插入长度为0的拔出结束时刻为止，以高画质的图像进行记录。

这样，在本实施方式中，例如能够针对在内窥镜检查的整个期间内以高画质进行记录而得的主动态图像，自动生成根据插入长度进行了编辑的保存用动态图像。例如，能够进行删除拍摄到体腔外的图像部分，仅以高画质记录重要的检查部分等编辑处理。这样，能够使繁杂的编辑作业自动化，简单地生成适于用途的动态图像。

(第4实施方式)

图11是示出本发明的第4实施方式的框图。在图11中，对与图6相同的结构要素标注相同的标号并省略说明。本实施方式使在经过观察时与同一患者的过去的病例记录的对比变得容易。

本实施方式与第2实施方式的不同点在于，代替图像记录装置20而采用在控制部11中附加了再现位置判定部11b的图像记录装置27。从插入长度信息保持部14向再现位置判定部11b提供插入长度信息。再现位置判定部11b将来自插入长度信息保持部14的插入长度信息作为指定再现位置的信息提供给再现部17。再现部17根据来自再现位置判定部11b的信息，进行来自记录部16的图像数据的读出。即，再现部17参考记录部16所记录的图像文件中的元数据，读出插入长度信息所对应的图像部分的图像数据并进行再现，该插入长度信息与由再现位置判定部11b指定的插入长度信息一致或者具有规定的阈值以内的值。

另外，在记录部16所记录的图像包含插入区间和拔出区间的图像部分的情况下，至少在2处具有相同插入长度的图像部分。在该情况下，考虑到在拔出时实施治疗等，所以在考虑到经过观察的情况下，再现部17最好在拔出区间中再现插入长度一致或近似的图像数据。

再现部17将再现后的图像数据和元数据输出到显示控制部18。显示控制部18生成基于所输入的图像数据和元数据的合成图像，并输出到监视器5。此外，还向监视器5提供来自视频处理器9的内窥镜图像。另外，视频处理器9也可以在要输出的内窥镜图像中包含插入长度标识。

接着，参照图12和图13说明这样构成的实施方式的动作。图12是示出通过与图8相同的方法在内窥镜图像的各记录时间内的插入长度的变化的说明图，在上段和下段分别示出了关于同一被检体的过去的病例动态图像和当前的观察动态图像的例子。此外，图13是示出显示在监视器5上的图像的显示例的说明图。

当前，假设进行针对被检体P的经过观察。对于进行经过观察的被检体P，假设在记录部16中记录有过去的病例动态图像。即，在记录部16中，将设时刻信息和插入长度信息为元数据的图像数据记录为病例动态图像。另外，在病例动态图像中，可以附加章节标记，也可以不附加章节标记。

手术操作者开始利用内窥镜4拍摄内窥镜图像，将插入部4b从被检体P的肛门插入。来自内窥镜4的摄像信号被提供给视频处理器9。此外，内窥镜形状观测装置3的插入长度计算部37计算插入部4b的插入长度。该插入长度的信息被提供给视频处理器9，视频处理器9将包含插入长度标识的内窥镜图像输出到监视器5。此外，来自内窥镜形状观测装置3的插入长度信息经由图像记录装置27的通信部19被提供给插入长度信息保持部14。

在本实施方式中，控制部11的再现位置判定部11b从插入长度信息保持部14读出插入长度信息，将所读出的插入长度信息作为指定再现位置的信息输出到再现部17。再现部17读出记录部16的插入长度信息，读出与由再现位置判定部11b指定的插入长度信息一致或近似的图像部分的图像数据并再现。再现部17将所读出的图像数据和关联的元数据输出到显示控制部18。显示控制部18对再现部17所再现的内窥镜图像附加插入长度标识并输出到监视器5。

插入长度信息保持部14所保持的插入长度信息根据手术操作者对插入部4b的插拔操作而发生变化。根据该插入长度的变化，再现部17再现的记录16的图像部分也发生变化，从记录部16读出与当前观察中的观察位置(插入位置)对应的观察位置过去的图像部分并再现。即，来自显示控制部18的过去图像和来自视频处理器9的当前图像是同一被检体P的同一观察位置处的过去图像和当前观察图像。监视器5将这些过去图像和当前观察图像同时显示在显示画面5a上。

图12的下段示出了与当前观察中的内窥镜图像对应的插入长度的变化。可以认为，图12下段所示的当前观察时的插入长度的变化与图12的上段所示的过去的病例动态图像的记录时的插入长度的变化不同，检查时间也不同。但是，在本实施方式中，与图像的记录时间无关，根据插入长度，同时显示当前的观察图像和过去的病例图像。图12的下段的虚线所示的插入长度的图像61a和图12的上段的虚线所示的同一插入长度的图像62a是同一被检体的同一观察位置处的过去和当前的图像。

由于手术操作者对插入部4b进行插拔，在当前的观察位置发生变化而图像发生变化的同时，从图像记录装置27输出的过去的图像也变化为与当前的观察位置对应的观察位置处的图像。因此，手术操作者总是能够一边与同一被检体的同一观察位置处的过去的图像进行比较一边根据观察图像判断当前的状态，对于经过观察极为有用。

图13示出了该情况下的监视器5的显示。在监视器5的显示画面5a上的左侧设置有当前的观察图像的显示区域61，在右侧设置有过去的症例图像的显示区域62。在显示区域61中显示有当前的观察中的内窥镜图像61a和状态信息标识61b。通过状态信息标识61b示出了在2018年3月14日的14点4分拍摄内窥镜图像61a，观察位置是插入长度为100cm的位置。

此外，在显示区域62中显示有作为过去的症例图像的内窥镜图像62a和状态信息标识62b。通过状态信息标识62b示出了在2015年2月14日的15点3分拍摄内窥镜图像62a，观察位置是插入长度为100cm的位置。另外，示出了在与该插入长度对应的图像部分中设定有章节标记C。此外，还能够关闭状态信息标识61b、62b的显示。

这样，在本实施方式中，能够根据当前的观察时的插入长度来设定所记录的过去的病例图像的再现位置，因此能够使与当前的观察位置相同的观察位置过去的病例图像与当前的观察图像同时显示。手术操作者能够在不进行繁杂的再生位置的指定等的情况下，比较同一被检体的同一观察位置处的当前和过去的图像，对于经过观察等极为有用。

另外，对于当前的观察图像，也能够将插入长度信息关联起来作为元数据记录在记录部16中。因此，在上述说明中，说明了根据当前的观察位置来决定过去的病例图像的再现位置的例子，但还能够根据过去的观察图像的观察位置(插入位置)来决定当前所记录的观察图像的再现位置。

(变形例)

但是，在上述说明中，说明了再现位置判定部11b根据当前的观察图像的插入长度信息来指定记录部16的再现位置的情况，但也可以以过去的病例图像为基准来指定在经过观察中应观察的当前的观察位置。

控制部11的再现位置判定部11b也可以构成为能够切换第1模式和第2模式，在第1模式中，根据与当前观察中的图像对应的插入长度信息来指定过去的病例记录的再现位置，在第2模式中，根据与过去的病例记录中的章节标记对应的插入长度信息来指定再现位置。例如，考虑在过去的观察时，章节生成部11a根据基于手术操作者的操作的操作信号，在实施了治疗的部位(插入位置)处设定章节标记。在该情况下，也可以在经过观察时设定第2模式。

图14是示出通过与图8相同的方法在内窥镜图像的各记录时间内的插入长度的变化的说明图。在图14的例子中，除了表示插入开始时的插入长度0的章节标记Amin、表示拔出结束时的插入长度0的章节标记Amin’、最后得到最大插入长度的盲肠到达时的章节标记Bmax’之外，还自动赋予了得到最大插入长度的第1次盲肠到达时的章节标记Bmax。并且，在图14的例子中示出了：在手术操作者发现了息肉的观察位置(插入位置)处，设定有以手动设定的章节标记C。

章节生成部11a将章节标记与图像数据对应起来作为元数据记录在记录部16中。再现位置判定部11b通过从记录部16读出章节标记，将章节标记作为指定再现位置的信息输出到再现部17。再现部17再现与所指定的章节标记对应的图像部分和元数据，并输出到显示控制部18。

这样，显示控制部18能够将包含所指定的章节标记位置处的插入长度标识的内窥镜图像输出到监视器5。

在监视器5的显示画面5a上，例如，如图13的显示例的显示区域62那样，显示章节标记C的位置处的内窥镜图像。在显示区域62内显示表示插入长度为100cm的插入长度标识，手术操作者参考该插入长度标识，并插拔插入部4b使得显示区域61中的内窥镜图像的插入长度为100cm即可。这样，通过章节标记指定过去治疗过的部位，从而能够简单地比较治疗过的部位的过去的病例图像和当前的观察图像。

这样，在该变形例中，通过在记录图像的任意位置附加章节标记，能够再现过去的病例图像的期望位置。由于根据通过章节标记设定的再现位置处的插入长度信息来显示插入长度标识，因此手术操作者能够简单地识别将插入部插拔多少即可观察治疗过的部位等观察位置，在经过观察等中极为有用。

另外，在上述变形例中，说明了通过章节标记指定再现位置的例子，但也可以直接指定插入长度来设定再现位置。在该情况下，不管是否存在章节标记，都能够指定再现位置。

本发明不直接限定为上述各实施方式，在实施阶段能够在不脱离其主旨的范围内对结构要素进行变形并具体化。此外，能够通过上述各实施方式公开的多个结构要素的适当组合形成各种发明。例如，可以删除实施方式所示的全部结构要素中的几个结构要素。并且，可适当组合不同实施方式的结构要素。

本申请以2018年4月10日在日本申请的日本特愿2018-075400号为优先权主张的基础进行申请，上述公开内容被引用到本申请说明书、权利要求书中。

Claims

1.一种医疗系统，其特征在于，具有：

插入长度取得装置，其取得被插入到被检体的内窥镜的插入部的插入长度；

通信部，其接收由所述插入长度取得装置取得的所述插入长度的信息；以及

记录数据生成部，其将由设置在所述内窥镜的插入部上的摄像元件拍摄到的所述被检体的拍摄图像与所述通信部接收到的所述插入长度的信息建立关联，而在记录所述拍摄图像的图像数据时将所述插入长度的信息作为元数据记录。

2.根据权利要求1所述的医疗系统，其特征在于，

所述记录数据生成部使用来自时刻信息产生部的时刻信息来将所述拍摄图像与所述插入长度的信息建立关联。

3.根据权利要求1所述的医疗系统，其特征在于，

所述医疗系统还具有章节生成部，所述章节生成部在记录所述拍摄图像的图像数据时，附加章节标记作为元数据。

4.根据权利要求3所述的医疗系统，其特征在于，

所述章节生成部使用所述通信部接收到的所述插入长度的信息，在所述拍摄图像的所述插入长度为规定长度的图像部分处附加所述章节标记。

5.根据权利要求4所述的医疗系统，其特征在于，

所述章节生成部至少在所述拍摄图像的所述插入部的插入开始时、所述插入部的拔出结束时和所述插入部的最大插入长度到达时的图像部分处分别附加所述章节标记。

6.根据权利要求1所述的医疗系统，其特征在于，

所述医疗系统还具有：

图像生成部，其生成基于由所述记录数据生成部记录的图像数据的图像；以及

控制部，其根据由所述记录数据生成部记录的插入长度的信息来判定医疗场景，并根据判定结果来控制所述图像生成部的图像生成。

7.根据权利要求6所述的医疗系统，其特征在于，

所述图像生成部根据所述插入长度生成不同画质的图像。

8.根据权利要求3所述的医疗系统，其特征在于，

所述医疗系统还具有：

控制部，其根据由所述记录数据生成部记录的所述章节标记来判定医疗场景，并根据判定结果使所述图像生成部生成不同画质的图像。

9.根据权利要求1所述的医疗系统，其特征在于，

所述医疗系统还具有：

再现部，其对由所述记录数据生成部记录的图像数据和元数据进行再现；以及

显示控制部，其被提供所述再现部的再现输出，显示所述拍摄图像和基于所述元数据的插入长度标识。

10.根据权利要求9所述的医疗系统，其特征在于，

所述医疗系统还具有监视器，该监视器在显示来自所述显示控制部的图像的同时，显示来自所述内窥镜的拍摄图像。

11.根据权利要求10所述的医疗系统，其特征在于，

所述再现部能够在通过插入长度信息指定处的再现位置处再现图像数据和元数据。

12.根据权利要求11所述的医疗系统，其特征在于，

所述医疗系统还具有再现位置判定部，所述再现位置判定部根据由所述插入长度取得装置当前所取得的所述插入长度的信息，来指定所述再现部的再现位置，由此使所述监视器显示同一观察位置的当前和过去的观察图像。