JP4979416B2 - 内視鏡装置 - Google Patents
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Description
しかしながら、内視鏡の挿入部は体腔内壁に密着しながら移動する。この際、挿入部と体腔内壁面との間の摩擦力が変化したり、体腔内壁面が弾性を示したりする場合がある。このような要因により、体腔外において検出される挿入長が変化していても、挿入部が体腔内壁に対して相対的に移動していない状態が発生する。
本発明は、体腔内に挿入される挿入部と、該挿入部の先端における前記体腔内の画像を取得する画像取得部と、前記挿入部の基端側に配置され、前記挿入部の前記体腔内への挿入長を測定する挿入長測定部と、前記画像取得部により取得された画像と前記挿入長測定部により測定された挿入長とを対応づけて記憶する記憶部と、前記挿入部の基端側における挿入動作に、前記挿入部の先端側における挿入動作が追従しているか否かを判定する追従判定部と、該追従判定部による判定結果に基づいて、先端側における挿入動作が基端側における挿入動作に追従していない期間において、前記挿入長測定部により測定された挿入長の変化をキャンセルするように、前記画像取得部により取得される画像に対応づける前記挿入部の挿入長を補正する補正部とを備える内視鏡装置を提供する。
挿入部の基端側における挿入動作と挿入部の先端側における挿入動作とが追従していない場合としては、挿入部の先端にその周囲の体腔内壁が密着して、挿入部と体腔内壁とが一体的に移動する結果、両者間の相対移動が発生しない場合が挙げられる。この場合には、挿入長測定部により測定される基端側の挿入長が変化しても、挿入部の先端と体腔内壁とが相対移動しないので、画像取得部により取得される画像に変化がない。
これにより、取得された画像と挿入部の挿入長とが精度よく対応づけられるので、後に記録内容を確認することにより、画像に含まれる炎症や腫瘍等の患部の位置を正確に特定することができる。
挿入部が体腔内において長手方向に移動させられた後に、停止させられると、挿入部の外面と体腔内壁との間の摩擦力は、一時的に、動摩擦力からゼロに変化する。さらに、挿入部が、移動再開させられ、負荷検出部により検出される負荷がピーク値を越えると、挿入部の外面と体腔内壁との間の摩擦力は、静止摩擦力から動摩擦力に変化する。最大静止摩擦力は動摩擦力より大きいので、挿入部の長手方向に加わる負荷もそれに応じて変化する。
これにより、取得された画像と挿入部の挿入長とが精度よく対応づけられるので、後に記録内容を確認することにより、画像に含まれる炎症や腫瘍等の患部の位置を正確に特定することができる。
挿入部の基端側から先端までの間において体腔内壁との間において、挿入部が弛んでいる場合等には、挿入長測定部により測定される挿入長が減る方向に変化しても、挿入部の先端の移動が再開していない場合がある。したがって、負荷検出部により検出される負荷の符号が変化したときに挿入部の移動が再開、すなわち反転されたものとして検出することにより、より正確に挿入部の移動の再開を検出することができる。
前記挿入部の基端側における挿入動作に、前記挿入部の先端側における挿入動作が追従していない期間においては、挿入部の先端が体腔内壁に密着して一体的に移動している。このため、画像取得部により逐次取得される画像に変化がない。このように構成することで、挿入動作が追従せず、挿入部の先端が体腔内壁に対して相対的に移動しない期間の挿入長の変化をより正確にキャンセルすることができる。
側視光学系を介して集光される光を撮影することにより、体腔内壁に正対する画像を取得することができる。このようにして取得された画像と挿入長とを対応づけて記録することにより、より正確に患部の位置を特定することが可能となる。
さらに、上記発明においては、逐次取得される画像を比較し、比較の結果、画像に変化がない場合であって、測定された挿入長が変化している場合に、前記挿入部の基端側における挿入動作に、前記挿入部の先端側における挿入動作が追従していないと判定することとしてもよい。
本実施形態に係る内視鏡装置1は、図1に示されるように、挿入部2と、画像取得部3と、挿入長測定部4と、記憶部5と、表示部6とを備えている。挿入部2は、体腔X内に挿入される。画像取得部3は、挿入部2の先端における体腔X内の画像を取得する。挿入長測定部4は、挿入部2の基端側における体腔X内への挿入長を測定する。記憶部5は、画像取得部3によって取得された画像と、挿入長測定部4によって測定された挿入長とを対応づけて記憶する。表示部6は、画像取得部3によって取得された画像と、挿入長測定部4によって測定された挿入長とを対応づけて表示する。
すなわち、図2(a)に示されるように、挿入部2の挿入動作中は、挿入部2の外面と体腔X内面とは動摩擦を発生させながら相対的に変位させられる。このとき、負荷センサ18により検出される負荷は、図3に符号Aで示されるように、ほぼ一定値である。図2において右側に示されているのは、挿入部2の基端側における現実の挿入長である。
本実施形態に係る内視鏡装置1を用いて、体腔X内の画像を取得するには、モータ15の作動により挿入部2を駆動して体腔X内に挿入し、挿入長測定部4により所定の挿入長が測定されるまで挿入部2を挿入し続ける。そして、患部近傍の挿入長まで挿入部2が体腔X内に挿入されたときに、励起光光源10を作動させ、ライトガイド11およびコーンミラー12を介して、体腔X内壁に励起光を照射する。
本実施形態に係る内視鏡装置1によれば、図4に示されるように、追従判定部8が、負荷センサ18の出力を監視して(ステップS1)、出力の符号が反転した時点で挿入部2の先端の反転開始を検出し(ステップS2)、非追従期間が開始されたものと判定する。
また、非追従期間は、負荷センサ18の出力の符号が反転した時点から所定のしきい値を越えた後に再度しきい値を下回った時点までとした。これは、挿入部2の外面と体腔X内面との摩擦が、動摩擦からゼロに変化する間は、挿入部2の体腔X外において検出される挿入長と、挿入部2の先端の体腔X内壁に対する移動量との変化が少ない。このため、負荷センサ18が検出する出力の符号が反転した時点を非追従期間が開始したものとみなすことができる。同様に、挿入部2の外面と体腔X内面との摩擦が、最大静止摩擦から動摩擦に変化する間は、挿入部2の体腔X外において検出される挿入長と、挿入部2の先端の体腔X内壁に対する移動量との変化が少ない。このため、負荷センサ18が検出する負荷が、再度しきい値を下回った時点を、非追従期間の終了、すなわち負荷がピーク値を越えた時点とみなすことができる。
また、本実施形態においては、追従判定部8が、負荷センサ18の出力に基づいて非追従期間を判定することとした。これに代えて、画像取得部3により連続して取得された画像を逐次比較して、画像に変化がない場合に非追従期間であると判定することにしてもよい。
また、本実施形態においては、負荷センサ18として、モータ15に内蔵されているものを採用したが、これに代えて、挿入部の基端側に直接、あるいは弾性体を介して接続された負荷センサを採用してもよい。
1 内視鏡装置
2 挿入部
3 画像取得部
4 挿入長測定部
5 記憶部
8 追従判定部
9 補正部
12 コーンミラー(側視光学系)
18 負荷センサ(負荷検出部)
Claims (5)
- 体腔内に挿入される挿入部と、
該挿入部の先端における前記体腔内の画像を取得する画像取得部と、
前記挿入部の基端側に配置され、前記挿入部の前記体腔内への挿入長を測定する挿入長測定部と、
前記画像取得部により取得された画像と前記挿入長測定部により測定された挿入長とを対応づけて記憶する記憶部と、
前記挿入部の基端側における挿入動作に、前記挿入部の先端側における挿入動作が追従しているか否かを判定する追従判定部と、
該追従判定部による判定結果に基づいて、先端側における挿入動作が基端側における挿入動作に追従していない期間において、前記挿入長測定部により測定された挿入長の変化をキャンセルするように、前記画像取得部により取得される画像に対応づける前記挿入部の挿入長を補正する補正部とを備える内視鏡装置。 - 前記追従判定部が、前記挿入部の長手方向に加わる負荷を検出する負荷検出部を備え、 前記挿入部の長手方向への移動が停止された後に、前記移動の方向と同一方向あるいは逆方向に移動が再開され、前記負荷検出部により検出される負荷がピーク値をとる場合に、前記挿入部が移動再開されてから負荷がピーク値を越えるまでの期間を先端側における挿入動作が基端側における挿入動作に追従していない期間と判定する請求項1に記載の内視鏡装置。
- 前記追従判定部が、前記負荷検出部により検出された負荷の符号が変化したときに挿入部の移動再開を検出する請求項2に記載の内視鏡装置。
- 前記追従判定部が、前記画像取得部により逐次取得される画像を比較し、比較の結果、画像に変化がない場合であって、前記挿入長測定部により測定された挿入長が変化している場合に、前記挿入部の基端側における挿入動作に、前記挿入部の先端側における挿入動作が追従していないと判定する請求項1に記載の内視鏡装置。
- 前記画像取得部に、前記挿入部の半径方向外方からの光を集光する側視光学系が備えられている請求項1に記載の内視鏡装置。
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