CN111924743B - 升降装置及抹灰设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种升降装置及抹灰设备，升降装置包括：主滑架；顶天滑架，安装在主滑架厚度方向的一侧，顶天滑架能相对主滑架滑动至抵接天花面；执行滑架，安装在主滑架厚度方向的另一侧，执行滑架用于连接末端执行器；其中，在执行滑架运动的高度低于预设值时，执行滑架仅相对主滑架滑动，在执行滑架运动的高度高于预设值时，执行滑架同时相对主滑架和顶天滑架滑动，且执行滑架部分可与顶天滑架导向滑动配合。本发明能够实现多级升降，增加工作覆盖范围，由于执行滑架在上升至预设高度后能够与顶天滑架导向滑动配合，因此顶天滑架能够起到对执行滑架的支撑导向作用，使得执行滑架的升降运动更稳定可靠，能够满足末端执行器的高精度作业要求。

Description

升降装置及抹灰设备

技术领域

本发明涉及升降设备技术领域，尤其涉及一种升降装置及抹灰设备。

背景技术

目前，市面上的升降机构进行升降工作时，升降高度有限，适应性较差，而且升降机构上安装有末端执行器上，由于末端执行器的工作高度较高，升降机构在升降过程中稳定性较差，无法满足末端执行器的高精度作业。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种升降装置，以解决现有升降机构中末端负载的升降过程不稳定，无法适应高精度作业的问题。

本发明还旨在提出一种应用上述升降装置的抹灰设备。

根据本发明实施例的一种升降装置，包括：主滑架；顶天滑架，安装在所述主滑架厚度方向的一侧，所述顶天滑架能相对所述主滑架滑动至抵接天花面；执行滑架，安装在所述主滑架厚度方向的另一侧，所述执行滑架用于连接末端执行器；其中，在所述执行滑架运动的高度低于预设值时，所述执行滑架仅相对所述主滑架滑动，在所述执行滑架运动的高度高于预设值时，所述执行滑架同时相对所述主滑架和所述顶天滑架滑动，且所述执行滑架部分可与所述顶天滑架导向滑动配合。

根据本发明实施例的升降装置，通过设置可相对滑动的主滑架、顶天滑架、执行滑架，整个装置能够实现多级升降，增加工作覆盖范围。同时由于执行滑架在上升至预设高度后能够与顶天滑架导向滑动配合，因此顶天滑架能够起到对执行滑架的支撑导向作用，使得执行滑架的升降运动更稳定、更可靠，从而能满足末端执行器的高精度作业要求。

一些实施例中，所述主滑架沿厚度方向的一侧设有第二导向件，所述顶天滑架沿宽度方向的一侧设有第一导向件，所述执行滑架沿厚度方向的一侧设有与所述第二导向件配合的第二配合件；所述执行滑架的侧部设有与所述第一导向件配合的第一配合件。

一些实施例中，所述第一导向件包括固定板，所述固定板的沿所述顶天滑架的滑动方向的两侧均设有导槽；所述执行滑架的沿所述执行滑架的滑动方向的两侧均设有第一配合件，两侧的所述第一配合件分别与两侧的所述导槽配合，所述第一配合件包括配合在所述导槽内的滚动体或滑块。

可选的，所述第一配合件还包括：连接板，所述连接板与所述执行滑架的侧部相连；延伸板，所述延伸板与所述连接板相连且朝向所述导槽的方向延伸，所述延伸板上设置有所述滚动体或者所述滑块。

可选的，当所述第一配合件包括所述滚动体时，所述滚动体的转动轴线垂直于所述升降装置的厚度方向；或，当所述第一配合件包括所述滑块时，所述导槽被构造成限制所述滑块沿所述升降装置的厚度方向移动；或者，当所述第一配合件包括所述滚动体时，所述滚动体在所述执行滑架的同一侧间隔开地设有多个。

一些实施例中，所述升降装置还包括设在所述顶天滑架上的支撑组件，所述支撑组件包括设在所述顶天滑架上的支撑脚，当所述升降装置的上方有接触面时，所述支撑脚用于在所述顶天滑架上滑后抵靠在所述接触面上。

可选的，所述支撑脚竖直滑动设在所述顶天滑架上，所述支撑组件还包括设在所述支撑脚和所述顶天滑架之间的弹性件。

可选的，所述支撑组件还包括：设在所述支撑脚上的压力检测件，以检测所述支撑脚与所述接触面之间的压力值超出预设压力值后，使所述顶天滑架停止向上滑动。

一些实施例中，所述执行滑架包括：执行滑架主体，所述执行滑架主体可升降地设在所述主滑架上，所述主滑架可驱动所述执行滑架主体升降；执行滑台，所述执行滑台可上下移动地设在所述执行滑架主体上，所述末端执行器安装在所述执行滑台上；转动轮，所述转动轮可枢转地设在所述执行滑架主体上；挠性件，所述挠性件的中部接触配合在所述转动轮上，所述挠性件的一端连接在所述主滑架上且另一端连接在所述执行滑台上。

根据本发明实施例的一种抹灰设备，包括：升降装置，所述升降装置为根据前文中任一项所述的升降装置；抹灰装置，所述抹灰装置连接在所述执行滑架上。

根据本发明实施例的抹灰设备，抹灰装置设在升降装置上，有利于室内墙面的抹灰作业，而且由于升降装置能够实现多级升降，从而增加抹灰的工作覆盖范围，而且由于执行滑架在上升至预设高度后能够与顶天滑架导向滑动配合，因此顶天滑架能够起到对执行滑架的支撑导向作用，使得执行滑架的升降运动更稳定可靠，能够满足抹灰装置的高精度作业要求。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例升降装置的立体结构示意图一；

图2为本发明实施例升降装置的立体结构示意图二；

图3为本发明实施例升降装置的爆炸分解示意图；

图4为本发明实施例第一导向件的立体结构示意图；

图5为本发明实施例第一配合件的爆炸分解示意图；

图6为本发明实施例第一导向件和第一配合件相配合的示意图一；

图7为本发明实施例第一导向件和第一配合件相配合的示意图二；

图8为本发明实施例执行滑架和主滑架装配的立体结构示意图；

图9为本发明实施例执行滑架去除执行滑台后与主滑架装配的立体结构示意图一；

图10为本发明实施例执行滑架去除执行滑台后与主滑架装配的立体结构示意图一；

图11为本发明实施例升降装置去除部分顶天滑架的立体结构示意图；

图12为图11的I处局部放大示意图。

附图标记：

100、升降装置；

10、主滑架；101、主滑架主体；102、主滑架滑台；103、主驱动件；

20、顶天滑架；201、顶天滑架主体；202、顶天滑台；203、顶天驱动件；

30、执行滑架；301、执行滑架主体；302、执行滑台；303、转动轮；304、挠性件；

40、第一导向件；41、固定板；411、导槽；

50、第一配合件；51、滚动体；52、连接板；53、延伸板；

60、支撑组件；61、支撑脚；62、弹性件；63、压力检测件；

70、第二配合件；80、第二导向件；

200、末端执行器；300、接触面；400、地面。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合图1至图5，描述本发明实施例的升降装置100。

如图1所示，根据本发明实施例的一种升降装置100，包括：主滑架10、顶天滑架20、执行滑架30。

顶天滑架20安装在主滑架10厚度方向的一侧，顶天滑架20能相对主滑架10滑动至抵接天花面；执行滑架30安装在主滑架10厚度方向的另一侧，执行滑架30用于连接末端执行器200；其中，在执行滑架30运动的高度低于预设值时，执行滑架30仅相对主滑架10滑动，在执行滑架30运动的高度高于预设值时，执行滑架30同时相对主滑架10和顶天滑架20滑动，且执行滑架30部分可与顶天滑架20导向滑动配合。

可以理解为，主滑架10用于支设在地面400或运动底盘上，顶天滑架20和执行滑架30位于主滑架10的相对两侧，主滑架10和顶天滑架20组合构成二级升降机构，因此，主滑架10可在顶天滑架20上运动实现升降。而执行滑架30和主滑架10组合可构成另一二级升降机构，执行滑架30可在顶天滑架20上运动实现升降。当顶天滑架20上升结束后，执行滑架30在上升到较高的高度位置时，执行滑架30此时可与顶天滑架20导向滑动配合，即顶天滑架20为执行滑架30的运动提供支撑导向，使执行滑架30从底部运动到顶部的过程具有较高的稳定性，误差较小，进而确保执行滑架30上末端执行器200的工作精度更高。

根据本发明实施例的升降装置100，通过设置可相对滑动的主滑架10、顶天滑架20、执行滑架30，整个装置能够实现多级升降，增加工作覆盖范围。同时由于执行滑架30在上升至预设高度后能够与顶天滑架20导向滑动配合，因此顶天滑架20能够起到对执行滑架30的支撑导向作用，使得执行滑架30的升降运动更稳定、更可靠，从而能满足末端执行器200的高精度作业要求。

一些实施例中，主滑架10沿厚度方向的一侧设有第二导向件80，顶天滑架20沿宽度方向的一侧设有第一导向件40，执行滑架30沿厚度方向的一侧设有与第二导向件80配合的第二配合件70；执行滑架30的侧部设有与第一导向件40配合的第一配合件50。也就是说，主滑架10和执行滑架30之间通过第二导向件80和第二配合件70实现滑动连接，以支撑执行滑架30在达到预设值高度前在主滑架10上稳定的升降。而顶天滑架20的侧部设置第一导向件40，则使得执行滑架30在达到预设值高度后，能够通过第一配合件50与第一导向件40的配合提供执行滑架30在较高位置处的导向，从而实现提高升降稳定性的作用，以此满足末端执行器200的高精度作业要求。

一些实施例中，第二导向件80为滑轨，第二配合件70为滑块，通过滑轨和滑块配合，实现执行滑架30在主滑架10上上下滑动。值得说明的是，如图10和图11所示，主滑架10沿厚度方向的另一侧也设有第二配合件70，顶天滑架20沿厚度方向的一侧也设有与第二配合件70配合的第二导向件80，通过滑轨和滑块配合实现顶天滑架20在主滑架10上上下滑动。

一些实施例中，如图2、图4、图5、图7所示，第一导向件40包括固定板41，固定板41的沿顶天滑架20的滑动方向的两侧均设有导槽411；执行滑架30的沿执行滑架30的滑动方向的两侧均设有第一配合件50，两侧的第一配合件50分别与两侧的导槽411配合，可以理解为，执行滑架30的两侧实现了与顶天滑架20的滑动连接，确保执行滑架30的两侧受力平衡，保证执行滑架30运动的稳定性和可靠性。第一配合件50包括配合在导槽411内的滚动体51或滑块(图未示出)，也就是说，执行滑架30在上升的过程中，如图6所示，可以通过滚动体51沿导槽411滚动实现导向支撑，提供执行滑架30稳定的上升或下降。或者，执行滑架30在上升的过程中，也可通过滑块沿导槽411滑动起到导向支撑作用，使执行滑架30稳定上升或下降。

可选的，如图2和图5所示，第一配合件50还包括：连接板52，连接板52与执行滑架30的侧部相连；延伸板53，延伸板53与连接板52相连且朝向导槽411的方向延伸，延伸板53上设置有滚动体51或者滑块。由于执行滑架30和顶天滑架20位于主滑架10的相对两侧，延伸板53方便实现滚动体51或者滑块与导槽411的配合。值得说明的是，执行滑架30两侧的连接板52根据需要长度可以是不相等的，如图6和图7所示，执行滑架30左侧的连接板52的长度小于右侧的连接板52的长度。

可选的，如图5所示，滚动体51为随动凸轮轴承，固定板41为轴承滑动板，随动凸轮轴承的外圈可滚动在轴承滑动板的导槽411内，通过该方式提供执行滑架30在顶天滑架20上的导向。

可选的，如图5所示，连接板52和延伸板53形成为L形板，L形板紧靠主滑架10的侧部设置，这样就使得第一配合件50与主滑架10更紧凑，从而使整个装置的结构紧凑、体积较小。

可选的，当第一配合件50包括滚动体51时，滚动体51的转动轴线垂直于升降装置100的厚度方向，也就是说，导槽411对滚动体51作用力的方向沿升降装置100的厚度方向，避免执行滑架30和顶天滑架20相互脱离，确保执行滑架30运动过程中的稳定性。或者，当第一配合件50包括滑块时，导槽411被构造成限制滑块沿升降装置100的厚度方向移动，即同样起到避免执行滑架30和顶天滑架20相互脱离的作用，确保执行滑架30运动过程中的稳定性。

可选的，当第一配合件50包括滚动体51时，滚动体51在执行滑架30的同一侧间隔开地设有多个，通过增加滚动体51的数量，提高导向支撑的效果。

一些实施例中，如图1至图3所示，升降装置100还包括设在顶天滑架20上的支撑组件60，支撑组件60包括设在顶天滑架20上的支撑脚61，当升降装置100的上方有接触面300时，支撑脚61用于在顶天滑架20上滑后抵靠在接触面300上。也就是说，升降装置100可用于室内作业，此时接触面300为墙顶的天花面，通过支撑脚61的作用，整个装置的底部和顶部均得到支撑，由悬臂梁结构变成双点支撑结构，提高了升降装置100整体的结构刚性，同时还能避免产生水平方向的晃动，进一步保证末端执行器200的作业精度。

可选的，如图3所示，支撑脚61竖直滑动设在顶天滑架20上，支撑组件60还包括设在支撑脚61和顶天滑架20之间的弹性件62。弹性件62起到缓冲作用，当支撑脚61与接触面300的压力较大时，弹性件62通过弹性收缩能起到较好的保护作用。

可选的，弹性件62为弹簧，结构简单，成本低，具有较好的缓冲作用。

可选的，如图3所示，支撑组件60还包括：设在支撑脚61上的压力检测件63，以检测支撑脚61与接触面300之间的压力值超出预设压力值后，使顶天滑架20停止向上滑动。具体地，压力检测件63为压力传感器。

一些实施例中，如图3所示，主滑架10包括主滑架主体101；主滑架滑台102，主滑架滑台102可竖直移动地设在主滑架主体101上，主滑架滑台102连接执行滑架30；主驱动件103，主驱动件103通过第一丝杠升降组件连接主滑架滑台102，以带动主滑架滑台102上下往复滑动。例如，主驱动件103为驱动电机，主驱动件103带动第一丝杠升降组件的丝杠转动，使主滑架滑台102在主滑架主体101上上升或下降，主滑架滑台102再带动执行滑架30上升或下降，实现执行滑架30相对主滑架10的上下滑动。

具体地，如图3所示，顶天滑架20包括：顶天滑架主体201，第一导向件40设在顶天滑架主体201上；顶天滑台202，顶天滑台202可竖直移动地设在顶天滑架主体201上，顶天滑台202连接主滑架10；顶天驱动件203，顶天驱动件203通过第二丝杠升降组件连接顶天滑台202，以带动顶天滑架主体201相对主滑架10上下往复滑动。例如，顶天驱动件203为驱动电机，顶天驱动件203带动第二丝杠升降组件的丝杠转动，从而使顶天滑台202在顶天滑架主体201上上升或下降，由于顶天滑台202连接主滑架10，主滑架10相对地面400或运动底盘静止不动，就使得顶天滑架主体201相对主滑架10上下滑动。

值得说明的是，第一丝杠升降组件、第二丝杠升降组件的结构可参考丝杠升降机构，在这里不再赘述。

具体地，如图8至图10所示，执行滑架30包括：执行滑架主体301，执行滑架主体301可升降地设在主滑架10上，主滑架10可驱动执行滑架主体301升降；执行滑台302，执行滑台302可上下移动地设在执行滑架主体301上，末端执行器200安装在执行滑台302上；转动轮303，转动轮303可枢转地设在执行滑架主体301上；挠性件304，挠性件304的中部接触配合在转动轮303上，挠性件304的一端连接在主滑架10上且另一端连接在执行滑台302上。主滑架10的主驱动件103带动第一丝杠升降组件的丝杠转动，带动执行滑台302在执行滑架主体301上升降，执行滑架主体301在升降的同时，转动轮303随执行滑架主体301同步升降，而由于挠性件304的一端是固定在主滑架10上的，例如固定在主滑架主体101的底部，则经转动轮303作用，执行滑台302会相对执行滑架主体301向上运动上升，且执行滑台302的速度是执行滑架主体301的两倍，即构成二倍速运动。

可选的，挠性件304为传动链，转动轮303为链轮。

可选的，挠性件304为钢丝绳，转动轮303为绳轮。

下面结合附图，描述本发明升降装置100的一个具体实施例。

如图1至图5所示，一种升降装置100，包括：主滑架10、顶天滑架20、执行滑架30、第一导向件40、第一配合件50。

顶天滑架20安装在主滑架10厚度方向的一侧，顶天滑架20能相对主滑架10滑动至抵接天花面；执行滑架30安装在主滑架10厚度方向的另一侧，执行滑架30用于连接末端执行器200；其中，在执行滑架30运动的高度低于预设值时，执行滑架30仅相对主滑架10滑动，在执行滑架30运动的高度高于预设值时，执行滑架30同时相对主滑架10和顶天滑架20滑动，且执行滑架30部分可与顶天滑架20导向滑动配合。

主滑架10沿厚度方向的一侧设有第二导向件80，顶天滑架20沿宽度方向的一侧设有第一导向件40，执行滑架30沿厚度方向的一侧设有与第二导向件80配合的第二配合件70；执行滑架30的侧部设有与第一导向件40配合的第一配合件50。第二导向件80为滑轨，第二配合件70为滑槽。

第一导向件40包括固定板41，固定板41的垂直于顶天滑架20的滑动方向的两侧均设有导槽411；执行滑架30的垂直于执行滑架30的滑动方向的两侧均设有第一配合件50，两侧的第一配合件50分别与两侧的导槽411配合。

第一配合件50包括配合在导槽411内的滚动体51，第一配合件50还包括：连接板52，连接板52与执行滑架30的侧部相连；延伸板53，延伸板53与连接板52相连且朝向导槽411的方向延伸，延伸板53上设置有滚动体51。

滚动体51为随动凸轮轴承，固定板41为轴承滑动板，滚动体51的转动轴线垂直于升降装置100的厚度方向。

升降装置100还包括设在顶天滑架20上的支撑组件60，支撑组件60包括设在顶天滑架20上的支撑脚61，当升降装置100的上方有接触面300时，支撑脚61用于在顶天滑架20上滑后抵靠在接触面300上。

支撑脚61竖直滑动设在顶天滑架20上，支撑组件60还包括设在支撑脚61和顶天滑架20之间的弹性件62，弹性件62为弹簧。

支撑组件60还包括：设在支撑脚61上的压力检测件63，压力检测件63为压力传感器，以检测支撑脚61与接触面300之间的压力值超出预设压力值后，使顶天滑架20停止向上滑动。

主滑架10包括：主滑架主体101；主滑架滑台102，主滑架滑台102可竖直移动地设在主滑架主体101上，主滑架滑台102连接执行滑架30；主驱动件103，主驱动件103通过第一丝杠升降组件连接主滑架滑台102，以带动主滑架滑台102上下往复滑动。

顶天滑架20包括：顶天滑架主体201，第一导向件40设在顶天滑架主体201上；顶天滑台202，顶天滑台202可竖直移动地设在顶天滑架主体201上，顶天滑台202连接主滑架10；顶天驱动件203，顶天驱动件203通过第二丝杠升降组件连接顶天滑台202，以带动顶天滑架主体201相对主滑架10上下往复滑动。

执行滑架30包括执行滑架主体301，执行滑架主体301可升降地设在主滑架10上，主滑架10可驱动执行滑架主体301升降；执行滑台302，执行滑台302可上下移动地设在执行滑架主体301上，末端执行器200安装在执行滑台302上；转动轮303，转动轮303可枢转地设在执行滑架主体301上；挠性件304，挠性件304的中部接触配合在转动轮303上，挠性件304的一端连接在主滑架10上且另一端连接在执行滑台302上。

根据本发明实施例的一种抹灰设备(图未示出)，包括：底盘(图未示出)；升降装置100，升降装置100安装在底盘上，升降装置100为根据前文中任一项的升降装置100；抹灰装置(图未示出)，抹灰装置连接在执行滑架上。

可以理解为，抹灰装置作为末端执行器200安装在执行滑架30的末端，实现抹灰作业，当抹灰设备对施工面进行抹灰时，例如，施工面为墙面，抹灰设备用于室内作业，此时主滑架10支撑在地面400上，顶天滑架20向上支撑在墙顶的天花面上，通过执行滑架30与顶天滑架20的导向作用，执行滑架30带动抹灰装置对墙面进行抹灰作业，覆盖范围广，施工过程稳定可靠。

根据本发明实施例的抹灰设备，抹灰装置设在升降装置100上，有利于室内墙面的抹灰作业，而且由于升降装置100能够实现多级升降，从而增加抹灰的工作覆盖范围，而且由于执行滑架30在上升至预设高度后能够与顶天滑架20导向滑动配合，因此顶天滑架20能够起到对执行滑架30的支撑导向作用，使得执行滑架30的升降运动更稳定可靠，能够满足抹灰装置的高精度作业要求。

下面描述本发明抹灰设备的工作流程：

1、先将升降装置100中主滑架主体101固定在AGV小车上或在地面400上。

2、抹灰装置安装在执行滑架30的执行滑台302上。

3、接着顶天滑架20开始运行，直至顶部的支撑脚61接触压紧在天花面(即接触面300)后停止。

4、随后执行滑架30开始运行，使得抹灰装置在墙面上作抹灰抹平作业，且第一导向件40和第一配合件50构成的稳定支撑导向机构，使整个抹灰抹平过程中受墙面的水平支撑力均匀，进而保持设备整体运行平稳，最终提高整体墙面的抹平平整精度和质量。

目前，墙面抹灰施工的机械设备大大解放了劳动力，施工效率高，受到欢迎。目前墙面抹灰机一般包括升降机构、抹灰机构，其中升降机构包括直线滑动模组或机架、机架固定座等；有的连杆折叠式升降架体体积大，重量大，结构复杂，十分笨重，不便移动和操纵，并且空间自由度大，易晃动，致使施工墙面时厚时薄，很难保证施工质量。有的在各式各样的抹灰机升降中，抹灰抹平方式有事先将砂浆盛入到抹灰机构的砂浆料斗中，料斗对着墙面有出浆通道，然后，一边沿垂直导轨提升砂浆料斗一边振动出砂浆，一边进行抹平。有用软管将砂浆送到抹灰机构中，从出浆口喷出到墙面，然后抹灰板机构沿垂直导轨提升进行抹平。前者由于提升时负载重，且工作时有振动，升降机构就设计的笨重复杂，升降机构的电机功耗也大，机械极易出故障，成本高。后者虽然相对后者来说有一定的改善，无需承担沉重砂浆的垂直上下运动，但其在抹灰机构设计中采用喷浆机构和岀浆管道，增加了升降机构和抹灰机构的复杂程度以及砂浆管道的清洗难度，于是在升降机构的设计上，还是趋于复杂笨重，对电机的功率还是偏大，且两者都存在升降时锁死定位还需人工或半人工的操作，每移动一个抹灰工位，都需人工或半人工的操作将升降时锁死定位。这就使得现有各式各样的自动半自动的抹灰机的垂直升降机构抹灰效率低，复杂笨重，电机功耗大，故障率高，成本高。

如何解决现有技术的不足，提供一种结构简单轻巧、电机功耗小，升降过程中稳定，故障率低，成本低，抹灰效率高的一种墙面自动抹灰机的垂直升降机构，就成了本发明的主要研究课题。

本发明的升降装置100可适用于全自动抹平机器人，具有先顶住压紧天花面，再受力平稳的来进行抹灰抹平，即提高了精度(2米范围内的误差为3mm)，也提高了效率。升降装置100使得顶天滑架20和主滑架10构成的顶天二级升降机构、执行滑架30和主滑架10构成的抹灰二级升降机构，彼此连接起来，使得整个抹灰抹平过程中受墙面的水平支撑力均匀。

根据本发明实施例的升降装置100的其他构成等以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种升降装置，其特征在于，包括：

主滑架；

顶天滑架，安装在所述主滑架厚度方向的一侧，所述顶天滑架能相对所述主滑架滑动至抵接天花面；

执行滑架，安装在所述主滑架厚度方向的另一侧，所述执行滑架用于连接末端执行器；其中，在所述执行滑架运动的高度低于预设值时，所述执行滑架仅相对所述主滑架滑动，在所述执行滑架运动的高度高于预设值时，所述执行滑架同时相对所述主滑架和所述顶天滑架滑动，且所述执行滑架部分可与所述顶天滑架导向滑动配合；

所述主滑架沿厚度方向的一侧设有第二导向件，所述顶天滑架沿宽度方向的一侧设有第一导向件，所述执行滑架沿厚度方向的一侧设有与所述第二导向件配合的第二配合件；所述执行滑架的侧部设有与所述第一导向件配合的第一配合件。

2.根据权利要求1所述的升降装置，其特征在于，所述第一导向件包括固定板，所述固定板的沿所述顶天滑架的滑动方向的两侧均设有导槽；

所述执行滑架的沿所述执行滑架的滑动方向的两侧均设有第一配合件，两侧的所述第一配合件分别与两侧的所述导槽配合，所述第一配合件包括配合在所述导槽内的滚动体或滑块。

3.根据权利要求2所述的升降装置，其特征在于，所述第一配合件还包括：

连接板，所述连接板与所述执行滑架的侧部相连；

延伸板，所述延伸板与所述连接板垂直相连，所述滚动体或者所述滑块设在所述延伸板上。

4.根据权利要求2所述的升降装置，其特征在于，

当所述第一配合件包括所述滚动体时，所述滚动体的转动轴线垂直于所述升降装置的厚度方向；或者，

当所述第一配合件包括所述滑块时，所述导槽被构造成限制所述滑块沿所述升降装置的厚度方向移动。

5.根据权利要求1所述的升降装置，其特征在于，还包括设在所述顶天滑架上的支撑组件，所述支撑组件包括设在所述顶天滑架上的支撑脚，当所述升降装置的上方有接触面时，所述支撑脚用于在所述顶天滑架上滑后抵靠在所述接触面上。

6.根据权利要求5所述的升降装置，其特征在于，所述支撑脚竖直滑动设在所述顶天滑架上，所述支撑组件还包括设在所述支撑脚和所述顶天滑架之间的弹性件。

7.根据权利要求5所述的升降装置，其特征在于，所述支撑组件还包括：设在所述支撑脚上的压力检测件，以检测所述支撑脚与所述接触面之间的压力值超出预设压力值后，使所述顶天滑架停止向上滑动。

8.根据权利要求1所述的升降装置，其特征在于，所述执行滑架包括：

执行滑架主体，所述执行滑架主体可升降地设在所述主滑架上，所述主滑架可驱动所述执行滑架主体升降；

执行滑台，所述执行滑台可上下移动地设在所述执行滑架主体上，所述末端执行器安装在所述执行滑台上；

转动轮，所述转动轮可枢转地设在所述执行滑架主体上；

挠性件，所述挠性件的中部接触配合在所述转动轮上，所述挠性件的一端连接在所述主滑架上且另一端连接在所述执行滑台上。

9.一种抹灰设备，其特征在于，包括：

底盘；

升降装置，所述升降装置安装在所述底盘上，所述升降装置为根据权利要求1至8中任一项所述的升降装置；

抹灰装置，所述抹灰装置连接在所述执行滑架上。

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