CN210598049U - 多级升降装置及建筑机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多级升降装置及建筑机器人。本实用新型多级升降装置包括一级支架、二级支架、驱动机构和用于连接执行机构的提升件；提升件可升降地设置于二级支架上，二级支架可升降地设置于一级支架上，驱动机构被配置为能驱动二级支架相对一级支架升降，同时能驱动提升件相对二级支架升降。本实用新型多级升降装置通过将用于连接执行机构的提升件可升降地设置于二级支架上，二级支架可升降地设置于一级支架上，并将驱动机构被配置为能驱动二级支架相对一级支架升降，同时能驱动提升件相对二级支架升降，从而实现单个驱动机构驱动完成二级升降，使装置的零件更少，重量更轻，有助于产品轻量化。

Description

多级升降装置及建筑机器人

技术领域

本实用新型涉及建筑领域，尤其涉及一种多级升降装置及建筑机器人。

背景技术

在房屋建筑阶段，墙壁和天花板等区域的建筑涂料刮抹、打磨大多是人工处理，自动化程度低，整体效率差。如今，已经有各类建筑涂料喷涂或打磨设备，但是依旧需要人工手持喷涂或打磨设备完成作业。如果要实现墙面或天花板整体喷涂或打磨作业，需要有足够升降高度的升降装置来完成执行机构的整体提升。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提出一种具有多级升降功能的多级升降装置。

本实用新型的另一个目的在于提出一种具有上述多级升降装置的建筑机器人。

为达此目的，一方面，本实用新型采用以下技术方案：

一种多级升降装置，包括一级支架、二级支架、驱动机构和用于连接执行机构的提升件；所述提升件可升降地设置于所述二级支架上，所述二级支架可升降地设置于所述一级支架上，所述驱动机构被配置为能驱动所述二级支架相对所述一级支架升降，同时能驱动所述提升件相对所述二级支架升降。

在其中一些实施例中，所述驱动机构包括：

升降组件，所述升降组件被配置为能驱动所述二级支架相对所述一级支架滑动；及

定滑轮组件，所述定滑轮组件包括定滑轮和传动链，所述定滑轮设置于所述二级支架的上端，所述传动链与所述定滑轮配合，且所述传动链的一端固定连接所述提升件，另一端固定连接于所述一级支架的底部。

在其中一些实施例中，所述升降组件为滚珠丝杠机构。

在其中一些实施例中，所述滚珠丝杠机构包括丝杠、运动件和驱动件，所述驱动件设置于所述一级支架上；所述丝杠在所述一级支架上沿纵向延伸，并能在所述驱动件的驱动下转动；所述运动件套于所述丝杠上，并能随所述丝杠的转动沿所述丝杠做升降运动，所述运动件与所述二级支架连接。

在其中一些实施例中，所述多级升降装置还包括二级连接件和防尘盖，所述防尘盖盖设于所述二级支架背离所述一级支架的一侧，所述二级连接件位于所述防尘盖与所述二级支架之间；所述提升件位于所述防尘盖背离所述二级支架的一侧且与所述二级连接件连接，所述驱动机构能驱动所述二级连接件相对所述二级支架升降，以带动所述提升件升降。

在其中一些实施例中，所述防尘盖上设有防尘式滑槽和防尘连接件，所述防尘连接件套设于所述防尘式滑槽上，并分别连接所述二级连接件和所述提升件。

在其中一些实施例中，所述二级支架的下端设有用于与所述二级连接件的底端抵接以防止所述二级连接件从所述二级支架底端滑出的二级垂直限位装置。

在其中一些实施例中，所述一级支架上设有与所述二级支架的侧边抵接以防止所述二级支架横向晃动的一级横向限位装置和用于与所述二级支架的底端抵接以防止所述二级支架从所述一级支架顶端脱出的一级垂直限位装置。

在其中一些实施例中，所述多级升降装置还包括一级导向机构，所述一级导向机构包括连接所述二级支架的一级升降滑块和在所述一级支架上沿纵向延伸的一级升降滑轨；所述一级升降滑块可滑动地连接于所述一级升降滑轨上，并能够带动所述二级支架沿所述一级升降滑轨滑动。

另一方面，本实用新型采用以下技术方案：

一种建筑机器人，包括执行机构，还包括上述的多级升降装置，所述执行机构安装于所述多级升降装置的提升件上。

本实用新型至少具有以下有益效果：

本实用新型多级升降装置通过将用于连接执行机构的提升件可升降地设置于二级支架上，二级支架可升降地设置于一级支架上，并将驱动机构被配置为能驱动二级支架相对一级支架升降，同时能驱动提升件相对二级支架升降，从而实现单个驱动机构驱动完成二级升降，使装置的零件更少，重量更轻，有助于产品轻量化。

本实用新型建筑机器人，具有上述多级升降装置和执行机构，通过多级升降装置一次性完成执行机构的二级升降，便于进行墙面、天花板的整体喷涂或打磨等建筑作业。

附图说明

图1为本实用新型实施方式提供的多级升降装置的结构示意图；

图2为图1所示多级升降装置省略提升件后的结构示意图；

图3为图2所示多级升降装置省略防尘连接件后的结构爆炸图；

图4为本实用新型实施方式提供的多级升降装置的局部结构示意图之一；

图5为本实用新型实施方式提供的多级升降装置的局部结构示意图之二；

图6为本实用新型实施方式提供的多级升降装置的防尘盖的结构示意图；

附图标号说明：

4、防尘盖；5、防尘式滑槽；6、提升件；7、防尘连接件；8、二级支架；9、定滑轮；10、传动链；11、二级升降滑槽；12、链条固定件；13、二级连接件；14、二级垂直限位装置；16、一级支架；17、一级横向限位装置；18、一级垂直限位装置；19、丝杠；20、运动件；21、驱动件；22、一级升降滑块；23、链条固定板。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳的实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当部被称为“固定于”另一个部，它可以直接在另一个部上也可以存在居中的部。当一个部被认为是“连接”到另一个部，它可以是直接连接到另一个部或者可能同时存在居中部。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述，只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。

本实施方式公开了一种多级升降装置，该多级升降装置可以应用于建筑执行机构的垂直提升，建筑执行机构例如建筑涂料喷涂设备、打磨设备或贴墙纸设备等。

如图1至图6所示，多级升降装置包括一级支架16、二级支架8、驱动机构和用于连接执行机构的提升件6；提升件6可升降地设置于二级支架8上，二级支架8可升降地设置于一级支架16上，驱动机构被配置为能驱动二级支架8相对一级支架16升降，同时能驱动提升件6相对二级支架8升降。

上述多级升降装置，通过将用于连接执行机构的提升件6可升降地设置于二级支架8上，二级支架8可升降地设置于一级支架16上，并将驱动机构被配置为能驱动二级支架8相对一级支架16升降，同时能驱动提升件6相对二级支架8升降，从而实现单个驱动机构驱动完成二级升降，使装置的零件更少，重量更轻，有助于产品轻量化。

在其中一些实施例中，驱动机构包括升降组件和定滑轮组件，升降组件被配置为能驱动二级支架8相对一级支架16滑动；如图5所示，定滑轮组件包括定滑轮9和传动链10，定滑轮9设置于二级支架8的上端，传动链10与定滑轮9配合，且传动链10的一端固定连接提升件6，另一端固定连接于一级支架16的底部。

通过上述传动链10和定滑轮9的结构设计，使得当二级支架8做升降运动时，提升件6会以两倍行程升降，实现二级升降功能，从而使与提升件6连接的执行机构实现二级升降。

可选地，一级支架2的下端设有链条固定板23，链条固定板23上固定连接有链条固定件12，传动链10的一端通过链条固定件12固定在链条固定板23上，处于无法移动的锁定状态，传动链10的另一端连接提升件6。

在其中一些实施例中，升降组件可以为滚珠丝杠机构。滚珠丝杠机构可以将旋转运动转换为线性运动，且摩擦阻力小、精度高，从而能更精确地驱动二级支架8做升降运动。

可选地，当升降组件为滚珠丝杠机构时，如图4所示，滚珠丝杠机构包括丝杠19、运动件20和驱动件21，运动件20与二级支架8连接，驱动件21设置于一级支架16上；丝杠19在一级支架16上沿纵向延伸，并能在驱动件21的驱动下转动；运动件20套于丝杠19上，并能随丝杠19的转动沿丝杠19做升降运动，进而带动二级支架8做升降运动。

可选地，驱动件21可以为但不限于为电机、气缸或液压缸等能够直接或间接驱动丝杠19转动的设备，优选为电机。可选地，驱动件21可以与控制器电连接，通过控制器来控制驱动件21的工作状态，实现自动化控制。

在本实用新型的优选实施例中，通过驱动件21驱动丝杠19转动，进而驱动运动件20做升降运动，运动件20带动二级支架8做升降运动；在二级支架8进行升降运动的同时，传动链10连接于一级支架16底部的一端不动，而传动链10连接有提升件6的一端则会以二倍行程随着二级支架8做升降运动，实现与提升件6连接的执行机构的二级升降。

如图5和图6所示，在其中一些实施例中，多级升降装置还包括二级连接件13和防尘盖4，防尘盖4盖设于二级支架8背离一级支架16的一侧，二级连接件13位于防尘盖4与二级支架8之间；提升件6位于防尘盖4背离二级支架8的一侧且与二级连接件13连接，驱动机构能驱动二级连接件13相对二级支架8升降，以带动提升件6升降，从而提升件6可以带动与之连接的执行机构(例如腻子涂覆装置、打磨装置或贴墙纸装置等)做升降运动，以便执行机构进行建筑作业。

具体地，当二级支架8做升降运动时，二级连接件13会带动提升件6以二倍行程升降，实现二级升降功能，从而使与提升件6连接的执行机构实现二级升降。

其中，防尘盖4起到防尘抗污的作用，能够防止粉尘等异物进入二级支架8内部以免影响多级升降装置的正常工作。

在其中一些实施例中，防尘盖4上设有防尘式滑槽5和防尘连接件7，如图2和图6所示，防尘连接件7套设于防尘式滑槽5上，并分别连接二级连接件13和提升件6。当二级连接件13做升降运动时，提升件6会跟随二级连接件13沿防尘式滑槽5做升降运动，实现升降功能。

其中，防尘式滑槽5用于抵御灰尘。可选地，防尘式滑槽5可以为防尘钢带。如图2和图6所示的实施例中，防尘连接件7的数量为两个，防尘盖4上设有两条防尘式滑槽5，两个防尘连接件7分别套设于两条防尘式滑槽5上，两个防尘连接件7均连接提升件6和二级连接件13。

在其中一些实施例中，二级支架8的下端设有用于与二级连接件13的底端抵接以防止二级连接件13从二级支架8底端滑出的二级垂直限位装置14。

进一步地，为了防止二级支架8在一级支架16上做升降运动时超过垂直方向限制和横向晃动，如图4所示，在一级支架16上设有与二级支架8的侧边抵接以防止二级支架8横向晃动的一级横向限位装置17和用于与二级支架8的底端抵接以防止二级支架8从一级支架16顶端脱出的一级垂直限位装置18。

可选地，多级升降装置还包括一级导向机构，可以通过该一级导向机构为二级支架8的升降运动导向。具体地，如图4所示，一级导向机构包括连接二级支架8的一级升降滑块22和在一级支架16上沿纵向延伸的一级升降滑轨1；其中，一级升降滑块22主要起到引导升降、承重和防偏移作用，该一级升降滑块22可滑动地连接于一级升降滑轨1上，并能够带动二级支架8沿一级升降滑轨1滑动。

应当理解的是，一级升降滑块22和一级升降滑轨1的数量不限，只要能为二级升降机构3的升降运动导向即可。例如图4所示的实施例中，一级升降滑轨1的数量为两个，两个一级升降滑轨1间隔设置，且每个一级升降滑轨1上均滑动连接有至少两个一级升降滑块22。

如图5所示，在二级支架8上设有二级升降滑槽11，一级升降滑块22部分嵌设在该二级升降滑槽11内。当二级支架8垂向升降时，二级连接件13会沿着二级升降滑槽11以二倍行程升降，实现二级升降功能。

此外，本实施方式还公开了一种建筑机器人，包括执行机构，还包括上述的多级升降装置，执行机构安装于多级升降装置的提升件6上，通过多级升降装置可以一次性完成执行机构的二级升降，便于进行墙面、天花板的整体喷涂或打磨等建筑作业。可选地，执行机构可以为腻子涂覆装置、打磨装置或贴墙纸装置等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种多级升降装置，其特征在于，包括一级支架(16)、二级支架(8)、驱动机构和用于连接执行机构的提升件(6)；所述提升件(6)可升降地设置于所述二级支架(8)上，所述二级支架(8)可升降地设置于所述一级支架(16)上，所述驱动机构被配置为能驱动所述二级支架(8)相对所述一级支架(16)升降，同时能驱动所述提升件(6)相对所述二级支架(8)升降。

2.根据权利要求1所述的多级升降装置，其特征在于，所述驱动机构包括：

升降组件，所述升降组件被配置为能驱动所述二级支架(8)相对所述一级支架(16)滑动；及

定滑轮组件，所述定滑轮组件包括定滑轮(9)和传动链(10)，所述定滑轮(9)设置于所述二级支架(8)的上端，所述传动链(10)与所述定滑轮(9)配合，且所述传动链(10)的一端固定连接所述提升件(6)，另一端固定连接于所述一级支架(16)的底部。

3.根据权利要求2所述的多级升降装置，其特征在于，所述升降组件为滚珠丝杠机构。

4.根据权利要求3所述的多级升降装置，其特征在于，所述滚珠丝杠机构包括丝杠(19)、运动件(20)和驱动件(21)，所述驱动件(21)设置于所述一级支架(16)上；所述丝杠(19)在所述一级支架(16)上沿纵向延伸，并能在所述驱动件(21)的驱动下转动；所述运动件(20)套于所述丝杠(19)上，并能随所述丝杠(19)的转动沿所述丝杠(19)做升降运动，所述运动件(20)与所述二级支架(8)连接。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的多级升降装置，其特征在于，所述多级升降装置还包括二级连接件(13)和防尘盖(4)，所述防尘盖(4)盖设于所述二级支架(8)背离所述一级支架(16)的一侧，所述二级连接件(13)位于所述防尘盖(4)与所述二级支架(8)之间；所述提升件(6)位于所述防尘盖(4)背离所述二级支架(8)的一侧且与所述二级连接件(13)连接，所述驱动机构能驱动所述二级连接件(13)相对所述二级支架(8)升降，以带动所述提升件(6)升降。

6.根据权利要求5所述的多级升降装置，其特征在于，所述防尘盖(4)上设有防尘式滑槽(5)和防尘连接件(7)，所述防尘连接件(7)套设于所述防尘式滑槽(5)上，并分别连接所述二级连接件(13)和所述提升件(6)。

7.根据权利要求5所述的多级升降装置，其特征在于，所述二级支架(8)的下端设有用于与所述二级连接件(13)的底端抵接以防止所述二级连接件(13)从所述二级支架(8)底端滑出的二级垂直限位装置(14)。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的多级升降装置，其特征在于，所述一级支架(16)上设有与所述二级支架(8)的侧边抵接以防止所述二级支架(8)横向晃动的一级横向限位装置(17)和用于与所述二级支架(8)的底端抵接以防止所述二级支架(8)从所述一级支架(16)顶端脱出的一级垂直限位装置(18)。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的多级升降装置，其特征在于，所述多级升降装置还包括一级导向机构，所述一级导向机构包括连接所述二级支架(8)的一级升降滑块(22)和在所述一级支架(16)上沿纵向延伸的一级升降滑轨(1)；所述一级升降滑块(22)可滑动地连接于所述一级升降滑轨(1)上，并能够带动所述二级支架(8)沿所述一级升降滑轨(1)滑动。

10.一种建筑机器人，包括执行机构，其特征在于，还包括如权利要求1至9中任一项所述的多级升降装置，所述执行机构安装于所述多级升降装置的提升件(6)上。

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