CN111908112B - 一种支架粘接设备及粘接方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种支架粘接设备，包括：玻璃板输送装置，用以将玻璃板输送至第一位置；支架输送装置，用以将支架输送至第二位置；夹取装置，能够移动至所述第二位置夹取支架，并将支架粘贴至位于所述第一位置的玻璃板的表面上的预设区域；和控制装置；所述支架上和其粘接面所相背的一面上设置有柱体，所述夹取装置包括：机械手；夹取机构，连接于所述机械手的工作端，且具有至少一对能够相互接近的嘴部；两个所述嘴部的相对面上设置有和所述柱体外周形状相对应的沟槽。本申请具有降低成本，生产效率高，且适用于不同类型的支架粘贴的交替生产场合的优点。
Description
技术领域
本发明涉及车辆玻璃生产技术领域，尤其涉及一种支架粘接设备。
本发明还涉及应用于上述支架粘接设备的支架粘接方法。
背景技术
车载相机，雨感器等电子元器件通常通过支架安装在汽车挡风玻璃的内表面上，随着社会的发展，挡风玻璃上的电子元器件增多，进而使得了扣接电子元器件的支架的种类也一同增多。
在现有技术中，针对不同种类的支架，人们通常采用手工在挡风玻璃上预设的位置粘接支架，但是人工粘接支架有粘结定位不准确，无法实现流水化作业，效率偏低，粘结效果不佳的缺点。
后来人们想到用机械手来对支架进行粘接，中国发明专利申请CN1092 96607A公开了一种支架粘接的生产方法及生产线，其提供了一种利用自动化粘接支架的手段。
但本申请发明人在实现本申请实施例中发明技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：
由于汽车前档玻璃因产品差异具有不同的功能，针对该不同的功能，需要设计不同种类的支架来适应上述不同的功能，但是，不同种类的支架在轮廓和大小上存在巨大的差异，这就导致了现有技术中需要设计多种夹具才能做到多种支架的夹取，以适应多种种类支架的粘接，但该技术存在有夹具更换繁琐，制造夹具成本昂贵，夹具更换导致粘接精度差，夹具制作速度慢的缺陷，进而影响支架粘结整体节拍，成本高昂的同时还生产效率低下。
发明内容
本发明所要解决的技术问题提供一种支架粘接设备，旨在解决现有技术中的支架粘接设备所存在的成本高昂，生产效率低，无法适用于不同种类支架粘接的技术问题。
本发明另一个所要解决的技术问题是提供一种利用上述支架粘接设备粘接支架的支架粘接方法。
为解决上述技术问题，本发明提供一种支架粘接设备包括：玻璃板输送装置，用以将玻璃板输送至第一位置；支架输送装置，用以将支架输送至第二位置；夹取装置，能够移动至所述第二位置夹取支架，并将支架粘贴至位于所述第一位置的玻璃板的表面上的预设区域；和控制装置；所述支架上和其粘接面所相背的一面上设置有柱体，所述夹取装置包括：机械手；夹取机构，连接于所述机械手的工作端，且具有至少一对能够相互接近的嘴部；两个所述嘴部的相对面上设置有和所述柱体外周形状相对应的沟槽。
较佳地，所述夹取装置还包括有压紧机构，所述压紧机构围绕所述夹取机构设置，且能够在所述夹取机构夹紧所述柱体后，在抵压在所述支架表面的近端和远离所述支架表面的远端之间活动。
较佳地，所述压紧机构包括：多个弹性压块，多个所述弹性压块围绕所述夹取机构设置；多个第一驱动件，对应连接多个所述弹性压块，以驱动多个所述弹性压块接近和远离所述支架。
较佳地，所述夹取装置还包括：旋转件，和所述夹取机构相连接，用以驱动所述夹取机构旋转；所述柱体和所述支架的本体之间配置为可分离连接，其中，当所述夹取机构将支架粘贴至位于所述第一位置的玻璃板的表面上的预设区域时，所述控制装置控制所述压紧机构抵压所述支架，所述旋转件驱动所述夹取机构旋转，以在支架被抵压之后扭断所述柱体。
较佳地，所述玻璃板输送装置包括：输送线；居中定位机构，用以将位于所述第一位置的玻璃板居中定位；调整机构，具有在水平面上横向隔开的两组支撑组件，其中，每组所述支撑组件均具有两个在水平面上纵向隔开的支撑棍，以及驱动该支撑棍升降的第二驱动件，所述控制装置能够在所述玻璃板移动至所述第一位置时，控制所述第二驱动件驱动所述支撑棍向上举起所述玻璃板，以对玻璃板形成四点支撑，且能够改变所述四点支撑在横向上的前两点和后两点之间的高度差，以调整玻璃板上的预设区域相对于水平面的角度。
较佳地，所述支架输送装置的传输面上设置有铁氟龙层。
较佳地，所述支架粘接设备还包括：第一视觉装置，所述第一视觉装置设置在支架输送装置的输送面的正上方，用以获得所述支架的所述柱体在该输送面上的位置；第二视觉装置，所述第二视觉装置的相机设置在所述第一位置的正上方，其光源设置在第一位置的下方，所述第二视觉装置能够在支架粘接前获得玻璃板上的预设区域的位置，并能够在支架粘接后对粘接位置是否出现错位进行检测。
较佳地，所述支架粘接设备还包括：打胶机；第三视觉装置，所述第三视觉装置设置在所述打胶机的出胶口的一侧，用以在支架被打上胶体后对打胶质量进行检测。
为解决上述技术问题，本发明还提供一种支架粘接方法，包括有以下步骤：玻璃输送装置将玻璃板输送至第一位置；支架输送装置将支架输送至第二位置；调整机构向上举起位于第一位置内的玻璃板，并调整玻璃板上的预设区域相对于水平面的角度；居中定位机构将被调整机构举起的玻璃板居中定位；第一视觉装置获得包含有支架的类型信息和支架的柱体的位置信息的第一信息，第二视觉装置获得玻璃板上的包含有玻璃板上预设区域的类型信息和位置信息的第二信息，控制装置将第一信息和第二信息进行比对，如果支架的类型信息和玻璃板的预设区域的类型信息不匹配，则进行报警；如果支架的类型信息和玻璃板的预设区域的类型信息相匹配，则控制装置将获得的第一信息传送给机械手，机械手在第一信息的引导下驱动夹取机构在第二位置夹取支架，其中，支架上和其粘接面所相背的一面上设置有可扭断的柱体，夹取机构通过嘴部上的沟槽对准柱体的外周夹取该柱体；将被夹取的支架移动至打胶工位，打胶机感应到打胶位置有支架后，在支架的粘接面上打上胶体；将打有胶体的支架移动至检测工位，第三视觉装置对打胶质量进行检测；如打胶质量不合格，将打有胶体的支架移动至废料工位丢弃；如打胶质量合格，根据第二信息将打有胶体的支架移动至第一位置，并将其粘接至玻璃板的预设区域；第二视觉装置对粘接质量进行拍照检测。
较佳地，还包括有步骤：在夹取机构在第二位置夹取支架后，驱动弹性压块接近所述支架，以在夹取机构的嘴部的外周抵压支架表面。
较佳地，所述根据第二信息将打有胶体的支架移动至第一位置，并将其粘接至玻璃板的预设区域包括有步骤：机械手根据与第二信息驱动夹持有打有胶体的支架移动至第一位置；根据第二信息调整夹取机构和玻璃板上预设区域的相对位置，以使支架上的多个特征点和玻璃板的预设区域上的多个特征点一一对应；将支架上的多个特征点对准玻璃板的预设区域上的多个特征点粘接支架，控制装置驱动压紧机构的弹性压块抵压支架并保压；在弹性压块抵压支架并保压的同时，旋转件驱动夹嘴旋转，以使支架上的柱体被扭断；保压结束后，弹性压块复位，机械手驱动夹取机构离开第一位置，并在废料工位丢弃被扭断的柱体。
通过采用上述技术方案，本发明可以取得以下技术效果：
1.由于在支架上增设了柱体，使得本申请在夹取不同类型的支架的时候，只需设置一套通用夹具，利用本申请的夹取机构夹起支架上的柱体即可完成支架的装夹，且通过在夹取机构的嘴部设置的沟槽，使得支架能够在柱体处被稳定的夹取，在对于不同类型的支架的粘贴作业时，不用更换夹具，在一台设备上即可完成多种类型支架的粘接作用，解决了现有技术中存在的夹具更换繁琐，需要制造多种夹具，夹具制作缓慢导致的成本高昂，维修麻烦，生产效率低下的技术问题，进而使本申请具有降低成本，生产效率高，且适用于不同类型的支架连续粘贴的交替生产场合的优点。
2.本申请还能够对支架和玻璃实现定位，保证粘接质量统一，在需要粘接多种支架的场合克服了因夹取装置更换导致的粘接精度差的问题，提高了粘接精度和工作效率。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：
图1为本发明在第一视角下的结构示意图；
图2为本发明在第二视角下的结构示意图；
图3为夹取装置的结构示意图；
图4为夹取机构以及压紧机构的结构示意图；
图5为玻璃板输送装置的结构示意图；
图6为支架的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。
下面将结合说明书附图以及具体的实施例对上述技术方案进行详细的说明：
实施例一：
请参考图1、图2、图4以及图6，本实施例提供一种支架粘接设备，其特征在于，包括：玻璃板输送装置10、支架100输送装置20、夹取装置30、以及控制装置；玻璃板输送装置10用以将玻璃板输送至第一位置D1；支架100输送装置20用以将支架100输送至第二位置D2；夹取装置30能够移动至所述第二位置D2夹取支架100，并将支架100粘贴至位于所述第一位置D1的玻璃板的表面上的预设区域；所述支架100上和其粘接面所相背的一面上设置有可扭断的柱体101，所述夹取装置30包括：机械手31、夹取机构32以及夹嘴；夹取机构32连接于所述机械手31的工作端，且具有至少一对能够相互接近的嘴部321；两个所述嘴部321的相对面上设置有和所述柱体101外周形状相对应的沟槽322。
由于在支架100上增设了柱体101，使得本实施例在夹取不同类型的支架100的时候，只需设置一套通用夹具，利用实施例的夹取机构32夹起支架100上的柱体101即可完成支架100的装夹，且通过在夹取机构32的嘴部321设置的沟槽322，使得支架100能够在柱体101处被稳定的夹取，在对于不同类型的支架100的粘贴作业时，不用更换夹具，在一台设备上即可完成多种类型支架100的粘接作用，解决了现有技术中存在的夹具更换繁琐，需要制造多种夹具，夹具制作缓慢导致的成本高昂，维修麻烦，生产效率低下的技术问题，进而使本申请具有降低成本，生产效率高，且适用于不同类型的支架100连续粘贴的交替生产场合的优点。
在本实施例中，夹取机构32可以采用市售的气爪作为本体，并在气爪的两个爪部上安装上本实施例中的嘴部321，在本申请的其他实施例中，也可采用电缸控制的导轨和滑块来作为本实施例中夹取机构32的本体，容易理解的，只要夹取机构32的两个带沟槽322的嘴部321能设置为被控制相互接近和远离的技术手段，应当都不超出本申请的保护范围。
请参考图1、图4以及图6，作为进一步优化，所述夹取装置30还包括有压紧机构33，所述压紧机构33围绕所述夹取机构32设置，且能够在所述夹取机构32夹紧所述柱体101后，在抵压在所述支架100表面的近端和远离所述支架100表面的远端之间活动，其中，所述压紧机构33包括：四个弹性压块331以及四个第一驱动件332，四个弹性压块331围绕所述夹取机构32设置，四个第一驱动件332对应连接四个所述弹性压块331，以驱动多个所述弹性压块331接近和远离所述支架100。
具体的，当机械手31驱动夹取机构32在第二位置D2夹取支架100后，控制装置通过驱动第一驱动件332，使弹性压块331在夹取机构32的外周抵压支架100，由于支架100在第二位置D2上刚被夹取时只在柱体101位置被夹取机构32的嘴部321夹紧，周围未被其他结构支撑，所以此时支架100容易晃动，因后续需要利用打胶机70在支架100的粘接面上打胶，这样在打胶的时候，会因支架100的容易晃动而无法在支架100上均匀打胶，打胶质量不好，进而影响支架100在玻璃板上的粘接质量，本实施例通过弹性压块331在支架100的外周施加均匀的压力，能够在支架100被夹取的同时为支架100提供有稳定的支撑，这样无论是在支架100被转移或是打胶的过程中，都能解决支架100的晃动问题，特别是在支架100打胶的时候能在粘接面上形成均匀的胶层，进而提高支架100在玻璃板上的粘接质量。
在本实施例中，弹性压块331的材料优选为硅胶，第一驱动件332优选为气缸。
请参考图4和图6，作为进一步优化，所述夹取装置30还包括：旋转件34，和所述夹取机构32相连接，用以驱动所述夹取机构32旋转；所述柱体101和所述支架的本体103之间配置为可分离连接，其中，当所述夹取机构32将支架100粘贴至位于所述第一位置D1的玻璃板的表面上的预设区域时，所述控制装置控制所述压紧机构33抵压所述支架100，所述旋转件34驱动所述夹取机构32旋转，以在支架100被抵压之后扭断所述柱体101。
请参考图6，支架100上的柱体101和支架的本体103之间是通过多根连接臂102连接的，这样的配置使柱体101相对支架的本体103旋转后，能够使连接臂102被扭断以实现柱体101和支架的本体103的分离。
在本实施例中，旋转件34被配置为通过旋转电机带动齿轮传动机构的形式，以驱动夹取机构32旋转；
具体的，当支架100被粘接在玻璃上时，需要保压一段时间，以保证支架100能够在玻璃板上完成初步粘接，本实施例通过夹取机构32将支架100粘接至玻璃板表面后，驱动压紧机构33在夹取机构32的外周将支架100压紧在玻璃板表面上，以使胶体在压力的作用下能在支架100和玻璃板之间均匀的扩散，且对于一些类型的支架100来说，其承载的电子元器件较多，故在支架100上的多余结构会对电子元器件的安装造成困难，本实施例还通过了设置了能够驱动夹紧机构旋转的旋转件34，这样在压紧机构33将支架100压紧在玻璃板的表面时，驱动旋转件34通过夹紧机构，带动柱体101相对于支架的本体103旋转，以实现柱体101和支架的本体103之间的分离，使实施例不仅能做到适用于多种支架100的粘接，同时使支架100在粘接至玻璃板上后，无多余的结构干扰，满足各类型支架100粘接要求。
请参考图5，述玻璃板输送装置10包括：输送线11、居中定位机构12以及调整机构13，其中，输送线11为市售的玻璃板带式输送线11，居中定位机构12为中国发明专利申请CN111037292A中公开的居中定位机构12，能够用以将位于所述第一位置D1的玻璃板居中定位；调整机构13具有在水平面上横向隔开的两组支撑组件131，每组所述支撑组件131均具有两个在水平面上纵向隔开的支撑棍1311，以及驱动该支撑棍1311升降的第二驱动件1312，所述控制装置能够在所述玻璃板移动至所述第一位置D1时，控制所述第二驱动件1312驱动所述支撑棍1311向上举起所述玻璃板，以对玻璃板形成四点支撑，且能够改变所述四点支撑在横向上的前两点和后两点之间的高度差，以调整玻璃板上的预设区域相对于水平面的角度。
具体的，本实施例通过调整机构13为玻璃板提供了四点支撑，且能够改变所述四点支撑在横向上的前两点和后两点之间的高度差，其一，使玻璃板在被居中定位时能够高于输送线11的传输面，避免玻璃板在居中定位时和传输面发生摩擦，其二，能够调整玻璃板上的预设区域相对于水平面的角度，确保玻璃板按预设的角度被支撑，使玻璃板上的预设区域能够整体处于一个接近水平的状态，这样在和支架100相互粘接的时候，支架100能够在竖直方向上向下直接粘接至玻璃板上的预设区域，使本实施例在进行支架100粘接时具有整体受力情况好，粘接质量好的优点；上述高度差可通过人工来调整，也可通过自动化控制，对于自动化控制，在本申请的一个优选的实施例中，可以先通过第二视觉装置50识别玻璃板上的特征点(例如印刷黑边的形状，预设区域的大小或印刷标记的类型等)来确定玻璃板的具体类型，在确定类型后，控制器通过预先存储的数据，针对玻璃板的类型来调整上述四点支撑在横向上的前两点和后两点之间的高度差，使本实施例的支架粘接设备不仅能够将多种类型的支架100粘接在玻璃板上，还能够适用于在多种类型的玻璃板上粘接支架100，进而实现了玻璃板粘接支架100的自动化柔性生产。
请参考图1，作为进一步优化，所述支架100输送装置20的传输面上设置有铁氟龙层。
具体的，在本实施例中，支架100输送装置20为中国发明专利申请CN109296607A公开内容中输送工位内的输送装置；由于支架100在支架100输送装置20上输送时，其粘接面是面朝输送面被输送的，对于一些支架100，在其粘接面上预先粘贴有3M胶，故本实施例设置的铁氟龙层能够避免支架100在输送时3M胶和输送面粘接在一起，影响后续支架100和玻璃板之间的粘接。
请参考图1至2，作为进一步优化，所述支架粘接设备还包括：第一视觉装置40以及第二视觉装置50，其中，第一视觉装置40设置在支架100输送装置20的输送面的正上方，用以获得所述支架100的所述柱体101在该输送面上的位置；第二视觉装置50的相机设置在所述第一位置D1的正上方，其光源51设置在第一位置D1的下方，所述第二视觉装置50能够在支架100粘接前获得玻璃板上的预设区域的位置，并能够在支架100粘接后对粘接位置是否出现错位进行检测。
请参考图1至6，作为进一步优化，所述支架粘接设备还包括：打胶机70以及第三视觉装置60，所述第三视觉装置60设置在所述打胶机70的出胶口的一侧，用以在支架100被打上胶体后对打胶质量进行检测。
本实施例的打胶机70为市售的打胶机70。
具体的，本实施例通过设置第一视觉装置40，第二视觉装置50以及第三视觉装置60，实现了支架100自抓取到粘贴到玻璃板上的自动化识别和检测，其中，由于第一位置D1上放置的是玻璃板，而玻璃板是透光的，因为第一位置D1下方的空间较为充裕，所以本实施例将第二视觉装置50的光源51设置在玻璃板的下方能够使第二视觉装置50能够选择较大的光源51，从而适用于具有较大预设区域的玻璃板。
值得一提的是，本申请的第一视觉装置40，第二视觉装置50以及第三视觉装置60均可使用智能相机和光源的组合或是工业相机和光源的组合。
实施例二：
请参考图1至6，本实施例提供一种应用于上述的支架粘接设备的支架粘接方法，支架粘接设备的结构参见实施例的内容，支架粘接方法包括以下步骤：
S10.玻璃输送装置将玻璃板输送至第一位置D1；
S20.支架100输送装置20将支架100输送至第二位置D2；
S30.调整机构13向上举起位于第一位置D1内的玻璃板，并调整玻璃板上的预设区域相对于水平面的角度；
S40.居中定位机构12将被调整机构13举起的玻璃板居中定位；
S50.第一视觉装置40获得包含有支架100的类型信息和支架100的柱体101的位置信息的第一信息，第二视觉装置50获得玻璃板上的包含有玻璃板上预设区域的类型信息和位置信息的第二信息，控制装置将第一信息和第二信息进行比对，如果支架100的类型信息和玻璃板的预设区域的类型信息不匹配，则进行报警；
S60.如果支架100的类型信息和玻璃板的预设区域的类型信息相匹配，则控制装置将获得的第一信息传送给机械手31，机械手31在第一信息的引导下驱动夹取机构32在第二位置D2夹取支架100，其中，支架100上和其粘接面所相背的一面上设置有可扭断的柱体101，夹取机构32通过嘴部321上的沟槽322对准柱体101的外周夹取该柱体101；
S70.将被夹取的支架100移动至打胶工位，打胶机70感应到打胶位置有支架100后，在支架100的粘接面上打上胶体；
S80.将打有胶体的支架100移动至检测工位，第三视觉装置60对打胶质量进行检测；
S90.如打胶质量不合格，将打有胶体的支架100移动至废料工位丢弃；
S100.如打胶质量合格，根据第二信息将打有胶体的支架100移动至第一位置D1，并将其粘接至玻璃板的预设区域；
S110.第二视觉装置50对粘接质量进行拍照检测。
作为进一步优化，在步骤S60和S70之间还包括有步骤S61.在夹取机构32在第二位置D2夹取支架100后，驱动弹性压块331接近所述支架100，以在夹取机构32的嘴部321的外周抵压支架100表面。
作为进一步优化，在步骤S100中所述的“根据第二信息将打有胶体的支架100移动至第一位置D1，并将其粘接至玻璃板的预设区域”包括有以下几个步骤：
Q1.机械手31根据与第二信息驱动夹持有打有胶体的支架100移动至第一位置D1；
Q2.根据第二信息调整夹取机构32和玻璃板上预设区域的相对位置，以使支架100上的多个特征点和玻璃板的预设区域上的多个特征点一一对应；
Q3.将支架100上的多个特征点对准玻璃板的预设区域上的多个特征点粘接支架100，控制装置驱动压紧机构33的弹性压块331抵压支架100并保压；
Q4.在弹性压块331抵压支架100并保压的同时，旋转件34驱动夹嘴旋转，以使支架100上的柱体101被扭断；
Q5.保压结束后，弹性压块331复位，机械手31驱动夹取机构32离开第一位置D1，并在废料工位丢弃被扭断的柱体101。
以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (11)
1.一种支架粘接设备，其特征在于，包括：
玻璃板输送装置，用以将玻璃板输送至第一位置；
支架输送装置，用以将支架输送至第二位置；
夹取装置，能够移动至所述第二位置夹取支架，并将支架粘贴至位于所述第一位置的玻璃板的表面上的预设区域；和
控制装置；
所述支架上和其粘接面所相背的一面上设置有柱体，所述夹取装置包括：
机械手；
夹取机构，连接于所述机械手的工作端，且具有至少一对能够相互接近的嘴部；两个所述嘴部的相对面上设置有和所述柱体外周形状相对应的沟槽。
2.根据权利要求1所述的一种支架粘接设备，其特征在于，所述夹取装置还包括有压紧机构，所述压紧机构围绕所述夹取机构设置，且能够在所述夹取机构夹紧所述柱体后，在抵压在所述支架表面的近端和远离所述支架表面的远端之间活动。
3.根据权利要求2所述的一种支架粘接设备，其特征在于，所述压紧机构包括：
多个弹性压块，多个所述弹性压块围绕所述夹取机构设置；
多个第一驱动件，对应连接多个所述弹性压块，以驱动多个所述弹性压块接近和远离所述支架。
4.根据权利要求2所述的一种支架粘接设备，其特征在于，所述夹取装置还包括：旋转件，和所述夹取机构相连接，用以驱动所述夹取机构旋转；所述柱体和所述支架的本体之间配置为可分离连接，其中，当所述夹取机构将支架粘贴至位于所述第一位置的玻璃板的表面上的预设区域时，所述控制装置控制所述压紧机构抵压所述支架，所述旋转件驱动所述夹取机构旋转，以在支架被抵压之后扭断所述柱体。
5.根据权利要求1所述的一种支架粘接设备，其特征在于，所述玻璃板输送装置包括：
输送线；
居中定位机构，用以将位于所述第一位置的玻璃板居中定位；
调整机构，具有在水平面上横向隔开的两组支撑组件，其中，每组所述支撑组件均具有两个在水平面上纵向隔开的支撑棍，以及驱动该支撑棍升降的第二驱动件，所述控制装置能够在所述玻璃板移动至所述第一位置时，控制所述第二驱动件驱动所述支撑棍向上举起所述玻璃板，以对玻璃板形成四点支撑，且能够改变所述四点支撑在横向上的前两点和后两点之间的高度差，以调整玻璃板上的预设区域相对于水平面的角度。
6.根据权利要求1所述的一种支架粘接设备，其特征在于，所述支架输送装置的传输面上设置有铁氟龙层。
7.根据权利要求1所述的一种支架粘接设备，其特征在于，所述支架粘接设备还包括：
第一视觉装置，所述第一视觉装置设置在支架输送装置的输送面的正上方，用以获得所述支架的所述柱体在该输送面上的位置；
第二视觉装置，所述第二视觉装置的相机设置在所述第一位置的正上方，其光源设置在第一位置的下方，所述第二视觉装置能够在支架粘接前获得玻璃板上的预设区域的位置，并能够在支架粘接后对粘接位置是否出现错位进行检测。
8.根据权利要求1所述的一种支架粘接设备，其特征在于，所述支架粘接设备还包括：
打胶机；
第三视觉装置，所述第三视觉装置设置在所述打胶机的出胶口的一侧，用以在支架被打上胶体后对打胶质量进行检测。
9.一种应用于权利要求1至8任意一项所述的支架粘接设备的支架粘接方法，其特征在于，所述支架粘接方法包括有以下步骤：
玻璃输送装置将玻璃板输送至第一位置；
支架输送装置将支架输送至第二位置；
调整机构向上举起位于第一位置内的玻璃板，并调整玻璃板上的预设区域相对于水平面的角度；
居中定位机构将被调整机构举起的玻璃板居中定位；
第一视觉装置获得包含有支架的类型信息和支架的柱体的位置信息的第一信息，第二视觉装置获得玻璃板上的包含有玻璃板上预设区域的类型信息和位置信息的第二信息，控制装置将第一信息和第二信息进行比对，如果支架的类型信息和玻璃板的预设区域的类型信息不匹配，则进行报警；
如果支架的类型信息和玻璃板的预设区域的类型信息相匹配，则控制装置将获得的第一信息传送给机械手，机械手在第一信息的引导下驱动夹取机构在第二位置夹取支架，其中，支架上和其粘接面所相背的一面上设置有可扭断的柱体，夹取机构通过嘴部上的沟槽对准柱体的外周夹取该柱体；
将被夹取的支架移动至打胶工位，打胶机感应到打胶位置有支架后，在支架的粘接面上打上胶体；
将打有胶体的支架移动至检测工位，第三视觉装置对打胶质量进行检测；
如打胶质量不合格，将打有胶体的支架移动至废料工位丢弃；
如打胶质量合格，根据第二信息将打有胶体的支架移动至第一位置，并将其粘接至玻璃板的预设区域；
第二视觉装置对粘接质量进行拍照检测。
10.根据权利要求9所述的支架粘接方法，其特征在于，还包括有步骤：
在夹取机构在第二位置夹取支架后，驱动弹性压块接近所述支架，以在夹取机构的嘴部的外周抵压支架表面。
11.根据权利要求10所述的支架粘接方法，其特征在于，所述根据第二信息将打有胶体的支架移动至第一位置，并将其粘接至玻璃板的预设区域包括有步骤：
机械手根据与第二信息驱动夹持有打有胶体的支架移动至第一位置；
根据第二信息调整夹取机构和玻璃板上预设区域的相对位置，以使支架上的多个特征点和玻璃板的预设区域上的多个特征点一一对应；
将支架上的多个特征点对准玻璃板的预设区域上的多个特征点粘接支架，控制装置驱动压紧机构的弹性压块抵压支架并保压；
在弹性压块抵压支架并保压的同时，旋转件驱动夹嘴旋转，以使支架上的柱体被扭断；
保压结束后，弹性压块复位，机械手驱动夹取机构离开第一位置，并在废料工位丢弃被扭断的柱体。
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