CN111907524A - 车辆及其控制方法 - Google Patents

Abstract

一种车辆，可以包括：检测传感器，配置为检测车辆周围的对象；驾驶者感测单元的驾驶状态，该驾驶者感测单元配置为检测车辆的驾驶者的驾驶状态；加速度检测单元，配置为检测车辆的车身加速度；以及控制单元，配置为在基于检测到的驾驶者的驾驶状态确定驾驶者无法控制车辆时，基于所检测到的车身加速度来确定车辆正在行驶的道路的坡度，并且基于所确定的道路的坡度来确定车辆的行驶停止位置和行驶停止时间点。

Description

车辆及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种车辆及其控制方法，并且更具体地，涉及一种在行驶期间驾驶者无法驾驶车辆时考虑到交通状况和道路形状而对车辆执行紧急停车的技术。

背景技术

车辆是指能够在公路或铁路上行驶时运输人员或产品的装置。车辆可以主要使用安装在车身上的一个或多个车轮来移动到各种位置。此类车辆可以包括三轮或四轮车辆，诸如摩托车的二轮车辆，建筑机械，自行车以及在布置在轨道上的铁路上行驶的火车。

在现代社会中，车辆是最常见的设备，并且使用车辆的人数正在增加。车辆技术的发展促进了长距离运动的运输并提供了生活便利。然而，在诸如韩国的具有高人口密度的地方，越来越多的车辆使用会加剧道路交通状况，从而经常导致严重的交通拥堵。

最近，关于配备有高级驾驶者辅助系统(ADAS)的车辆的研究很多，该系统主动提供与车辆状态、驾驶者状态和周围环境有关的信息以减轻对驾驶者的负担，同时增强了驾驶者的便利性。

安装在车辆上的ADAS的示例包括智能巡航控制系统、车道保持辅助系统、车道跟随辅助、车道偏离警告系统、前撞避免(FCA)、自主紧急制动(AEB)等。此类系统旨在通过确定与对面的车辆或相交的车辆发生碰撞的风险以及使本车辆紧急停车来执行避免碰撞，并在与前一辆车辆保持一定距离的同时控制车辆行驶，或辅助行驶中的车辆防止偏离车道。

此外，ADAS的示例可以包括驾驶者状态警告系统，用于监视疏忽保持眼睛向前的风险程度或驾驶车辆的驾驶者的睡意。近年来，当驾驶者基于所检测到的驾驶者的状态而无法驾驶车辆时，考虑到交通状况和道路形状，对用于对车辆执行紧急停车的技术进行了各种研究。

包括在本发明的背景技术部分中的信息仅用于增强对本发明的一般背景的理解，并且不被视为对该信息构成对本领域技术人员已知的现有技术的承认或任何形式的建议。

发明内容

本发明的各个方面旨在提供一种车辆及其控制方法，该车辆及其控制方法配置为当驾驶者在行驶期间无法驾驶车辆时，考虑到交通状况和道路形状而对车辆执行紧急停车。特别地，本发明的各个方面旨在提供一种车辆及其控制方法，该车辆及其控制方法配置为在车辆所行驶的道路倾斜(诸如斜坡)时搜索不同的停止位置而不将车辆停止。

本发明的附加方面将在下面的描述中部分地阐述，并且部分地从描述中将是显而易见的，或者可以通过实施本发明而获知。

因此，本发明的各个方面旨在提供一种车辆，其包括：检测传感器，配置为检测车辆周围的对象；驾驶者状态感测单元，配置为检测车辆驾驶者的驾驶状态；加速度检测单元，配置为检测车辆的车身加速度；以及控制单元，配置为在基于所检测到的驾驶者状态确定驾驶者无法控制车辆时，基于所检测到的车身加速度来确定车辆正在行驶的道路的坡度，并且基于所确定的道路的坡度来确定车辆的行驶停止位置和行驶停止时间点。

当所确定的道路坡度小于预定值时，控制单元可以启动车辆的行驶停止控制，并且当所确定的道路坡度大于或等于预定值时，可以不启动车辆的行驶停止控制。

当具有小于预定值的坡度的道路被确保预定距离时，控制单元可以启动车辆的行驶停止控制。

加速度检测单元可以包括配置为检测车辆的纵向加速度的纵向加速度传感器。

驾驶者状态感测单元可以获取与驾驶者有关的注视信息，其中，控制单元可以基于所获取的与驾驶者有关的注视信息来确定关于疏忽保持驾驶者的眼睛向前的风险程度，并且基于所确定的风险程度，确定驾驶者的车辆控制状态。

车辆还可以包括拍摄单元，该拍摄单元配置为拍摄车辆正在行驶的道路，其中，控制单元可以基于与道路有关的地图信息或通过拍摄道路获取的道路信息来确定车辆正在行驶的道路是车辆专用道路还是普通道路。

控制单元在确定车辆正在行驶的道路是普通道路时，可以对车辆执行行驶停止控制，使得车辆在普通道路的交叉路口处停止。

控制单元可以基于车辆正在行驶的道路的交通拥堵程度和道路的形状中的至少一个来确定车辆的行驶环境。

控制单元可以根据检测传感器检测到的车辆周围的其它车辆的数量是否大于或等于预定数量来确定道路的交通拥堵程度，并基于所确定的交通拥堵程度确定车辆的行驶停止控制的时间点。

当车辆周围的其它车辆的数量大于或等于预定数量时，控制单元可以启动车辆的行驶停止控制，并且在车辆周围的其它车辆的数量小于预定数量时，基于道路的形状来确定车辆的行驶停止控制的时间点。

本发明的各个方面旨在提供一种控制车辆的方法，该方法包括：检测车辆周围的对象；检测车辆的驾驶者的驾驶状态；检测车辆的车身加速度；以及在基于所检测到的驾驶者状态确定驾驶者无法控制车辆时，基于所检测到的车身加速度来确定车辆正在行驶的道路的坡度，并且基于所确定的道路的坡度来确定车辆的行驶停止位置和行驶停止时间点。

该方法可以进一步包括：当所确定的道路坡度小于预定值时，启动车辆的行驶停止控制；以及当所确定的道路坡度大于或等于预定值时，不启动车辆的行驶停止控制。

该方法可以进一步包括：当具有小于预定值的坡度的道路被确保预定距离时，启动车辆的行驶停止控制。

检测车辆的车身加速度可以包括检测车辆的纵向加速度。

该方法可以进一步包括：获取与驾驶者有关的注视信息，其中，车辆的驾驶者状态的检测可以包括：基于所获取的与驾驶者有关的注视信息，确定关于疏忽保持驾驶者的眼睛向前的风险程度；以及基于所确定的风险程度来确定驾驶者的车辆控制状态。

该方法可以进一步包括：拍摄车辆正在行驶的道路，其中，可以基于与道路有关的地图信息或通过拍摄道路的图像获取的道路信息，确定车辆正在行驶的道路是车辆专用道路还是普通道路。

当确定车辆正在行驶的道路是普通道路时，可以执行行驶停止控制，使得车辆在普通道路的交叉路口处停止。

该方法可以进一步包括：基于车辆正在行驶的道路的交通拥堵程度和道路的形状中的至少一个来确定车辆的行驶环境。

车辆的行驶停止时间点可以包括：根据车辆周围的其它检测到的车辆的数量是否大于或等于预定数量来确定道路的交通拥堵程度；以及基于所确定的交通拥堵程度，确定车辆的行驶停止控制的时间点。

该方法可以进一步包括：在确定车辆周围的其它车辆的数量大于或等于预定数量时，启动车辆的行驶停止控制；以及在确定车辆周围的其它车辆的数量小于预定数量时，基于道路的形状来确定车辆的行驶停止控制的时间点。

本发明的方法和装置具有其它特征和优点，通过结合在本文中的附图和下面的详细说明，该特征和优点将变得显而易见，或者在其中更详细地阐述，这些附图一起用于解释本发明的某些原理。

附图说明

图1是示例性地示出根据本发明示例性实施例的具有检测传感器和后横向侧车辆感测单元的车辆的视图；

图2是示例性地示出根据本发明示例性实施例的车辆的内部结构的视图；

图3是示出根据本发明示例性实施例的车辆的控制框图；

图4A、图4B和图4C是示出根据本发明示例性实施例的控制车辆的方法的流程图；

图5是用于描述根据本发明示例性实施例的通过驾驶者状态感测单元获取与驾驶者有关的注视信息的示例的视图；

图6是用于描述根据本发明示例性实施例的确定驾驶者的睡意的示例的视图；

图7是用于描述根据本发明的示例性实施例的控制车辆在道路上的紧急停车的示例的视图；

图8是用于描述根据本发明示例性实施例的控制普通道路上的车辆的紧急停车的示例的视图；以及

图9和图10是用于描述根据本发明示例性实施例的其中考虑道路坡度来控制车辆的紧急停车的示例的视图。

可以理解，附图不一定按比例绘制，呈现了示出本发明的基本原理的各种特征的稍微简化的表示。如本文所包括的本发明的特定设计特征，包括例如特定尺寸、取向、位置和形状，将部分地由特定预期的应用和使用环境来确定。

在附图中，贯穿附图的几个图，附图标记指代本发明的相同或等同部分。

具体实施方式

现在将详细参考本发明的各个实施例，其示例在附图中示出并且在下面进行描述。尽管将结合本发明的示例性实施例描述本发明，但是应该理解，本说明书并不旨在将本发明限制于那些示例性实施例。另一方面，本发明旨在不仅覆盖本发明的示例性实施例，而且覆盖各种替代、修改、等同形式和其它实施例，其可以包括在如所附权利要求书所定义的本发明的精神和范围之内。

在整个说明书中，相同的标记表示相同的元件。并非将描述本发明的实施例的所有元件，并且将省略对本领域中公知的或在示例性实施例中彼此重叠的描述。在整个说明书中使用的术语，诸如“～部分”、“～模块”、“～构件”、“～块”等，可以在软件和/或硬件中实现，并且多个“～部分”、“～模块”、“～构件”或“～块”可以在单个元素中实现，或者单个“～部分”、“～模块”、“～构件”或“～块”可以包括多个元素。

将进一步理解，术语“连接”或其派生词既指直接连接又指间接连接，并且间接连接包括无线通信网络上的连接。

将进一步理解的是，当在本说明书中使用时，术语“包含”和/或“包括”指定存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件，但是除非上下文另外明确指出，否则不排除一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或其组合的存在或添加。

尽管术语“第一”、“第二”、“A”、“B”等可以用于描述各种部件，但是这些术语不限制相应的部件，而仅用于将一个部件与另一个部件区分开。

如本文所使用的，单数形式的“一”、“一个”和“该”也意图包括复数形式，除非上下文另外明确指出。

用于方法步骤的参考数字仅是为了便于说明，而不是限制步骤的顺序。因此，除非上下文另外明确指出，否则可以以其它方式实践书面命令。

在下文中，将参考附图描述本发明的操作原理和实施例。

图1是示例性地示出根据本发明的示例性实施例的具有检测传感器和后横向侧车辆感测单元的车辆的图，图2是示例性地示出根据本发明的示例性实施例的车辆的内部结构的视图，图3是示出根据本发明示例性实施例的车辆的控制框图，并且图4A、图4B和图4C是示出根据本发明示例性实施例的控制车辆的方法的流程图。

为了便于描述，将车辆1前进的方向称为车辆的向前方向，并且相对于其向前方向区分左方向和右方向，其中当向前方向是在12点钟的方向，在3点钟及其周围的方向被定义为其右方向，并且在9点钟及其周围的方向被定义为其左方向。向前方向的相反方向是其向后方向。此外，将车辆底部部分的方向称为其向下方向，并将与该向下方向相反的方向称为其向上方向。面向向前方向的一侧称为前侧，面向向后方向的一侧称为后侧，并且在横向方向中设置的一侧称为横向侧，其中面向左的横向侧之一称为左侧，并且面向右的另一横向侧称为其右侧。

参考图1，车辆1可以设置有检测传感器200，用于检测位于车辆1前方的对象并且获取与检测到的对象有关的位置信息和行驶速度信息中的至少一个。

根据示例性实施例的检测传感器200可以获取与位于车辆1周围的对象有关的位置信息和速度信息中的至少一个。也就是说，检测传感器200可以获取根据对象的运动而实时变化的坐标信息，并且可以检测车辆1与对象之间的距离。

如以下将描述的，控制单元(图3中的100)可以使用由检测传感器200获取的与对象有关的位置信息和速度信息来确定车辆1与对象的相对距离和相对速度，并且可以基于相对距离和相对速度来确定车辆1和对象的碰撞预期时间(碰撞时间：TTC)。

参考图1，检测传感器200可以安装在适合于识别位于前侧、横向侧或前横向侧上的对象(例如，另一车辆)的位置。根据本发明的示例性实施例，检测传感器200可以安装在前侧、左侧和右侧，以识别位于其向前方向、左侧和前侧之间的方向(以下称为左前侧)以及右侧和前侧之间的方向(以下称为右前侧)中的所述对象。

例如，第一检测传感器200a可以安装在散热器格栅6的一部分上，例如在散热器格栅6的内部，并且可以安装在车辆1的任何位置中，只要它可以检测位于车辆1前方的车辆。例如，根据本发明的示例性实施例，第一检测传感器200a被示出为设置在车辆1的前侧的中央部分处。第二检测传感器200b可以设置在车辆1的左侧上，并且第三检测传感器200c可以设置在车辆1的右侧上。

检测传感器200可以包括后横向侧检测传感器201，用于检测存在于车辆1的后侧、横向侧或横向侧与后侧之间的一侧(下文称为后横向侧)的行人或另一车辆，或从与其相对应的方向接近。后横向侧检测传感器201可以安装在适合于识别位于例如另一车辆的横向侧、后侧或后横向侧上的对象的位置。

例如，后横向侧检测传感器201可以安装在车辆1的左侧和右侧，以识别位于左横向侧和后侧之间的方向(以下称为左后侧)和右侧与后侧之间的方向(以下称为右后侧)中的对象。例如，第一后横向侧检测传感器201a或第二后横向侧检测传感器201b可以设置在车辆1的左侧，并且第三后横向侧检测传感器201c或第四后横向侧检测传感器201d可以设置在车辆1的右侧上。

检测传感器200可以使用使用毫米波或微波的雷达、使用脉冲激光束的光检测和测距(LiDAR)、使用可见光的视觉传感器、使用红外线的红外传感器、使用超声波的超声波传感器等来实现。可以使用上述这些设备中的一个或组合来实现检测传感器200。当在一个车辆1中设置多个检测传感器200时，每个检测传感器200可以用单个设备实现，或者可以用分离的设备实现。此外，可以使用设计者可以考虑的各种设备和组合来实现检测传感器200。

参考图2，可以在车辆1中设置至少一个拍摄单元350。拍摄单元350可以在车辆1行驶或静止的状态下拍摄车辆1的周围图像，检测车辆1周围的目标对象，并且获取与对象有关的类型和位置信息。在车辆1周围拍摄的对象可以包括另一车辆、行人、自行车等，并且可以包括运动对象或静止障碍物。

拍摄单元350可以通过拍摄对象并执行图像识别以识别拍摄对象的形状来检测车辆周围的对象的类型，并且可以将检测到的类型信息发送到控制单元100。

详细地，拍摄单元350可以通过拍摄道路1来获取与车辆1行驶的道路的形状有关的信息。

尽管在图2中将拍摄单元350图示为设置在后视镜340的周围，但是提供拍摄单元350的位置不受限制。拍摄单元350可以安装在车辆1的各个位置，只要它可以通过拍摄车辆1的内部或外部来获取图像信息。

拍摄单元350可以包括至少一个相机，并且可以包括三维空间识别传感器、雷达传感器、超声波传感器等以拍摄更精确的图像。

参考图2，车辆内部300设置有驾驶者座椅301、辅助座椅302、仪表台310、方向盘320以及仪表板330。

仪表台310是指将车辆1的内部与发动机舱分隔开并且在其上安装有驾驶所需的各种部件的面板。仪表台310设置在驾驶者座椅301和辅助座椅302的前方。仪表台310可以包括上面板、中央仪表板311、齿轮箱315等。

显示单元303可以安装在仪表台310的上面板上。显示单元303可以将各种信息作为图像提供给车辆1的驾驶者或乘客。例如，显示单元303可以根据风险程度向驾驶者或乘客提供警告。详细地，当车辆1改变车道时，显示单元303可以根据风险程度向驾驶者提供不同的警告。可以使用常用的导航设备来实现显示单元303。

此外，显示单元303可以输出由后横向侧检测传感器201检测到的位于车辆1后面的目标对象的图像。详细地，可以通过显示单元303将由设置在车辆1的后部的后侧拍摄单元拍摄的位于车辆1后方的目标对象的图像提供给驾驶者。

各种类型的设备，诸如处理器、通信模块、卫星导航设备接收模块、存储设备等，可以安装在仪表台310内侧。如上所述，安装在车辆中的处理器可被提供以控制安装在车辆1中的各种电子设备，并且可以设置为执行控制单元100的功能。可以使用诸如半导体芯片、开关、集成电路、电阻器、易失性或非易失性存储器或印刷电路板的各种部件来实现上述设备。

中央仪表板311可以安装在仪表台310的中央部分，并且可以包括用于输入与车辆1相关的各种命令的输入单元318a至318c。输入单元318a至318c可以使用物理按钮、旋钮、触摸板、触摸屏、杆型操作设备或轨迹球来实现。驾驶者可以通过操作输入单元318a至318c来控制车辆1的各种操作。

齿轮箱315在中央仪表板311的下端部分处设置在驾驶者座椅301与辅助座椅302之间。齿轮箱315可以设置有齿轮316、储物箱317、各种输入单元318d至318e等。输入单元318d至318e可以使用物理按钮、旋钮、触摸板、触摸屏、杆型操作设备或轨迹球来实现。根据实施例，可以省略储物箱317和输入单元318d至318e。

方向盘320和仪表板330设置在仪表台310的与驾驶者座椅301相邻的一侧。

方向盘320被设置为根据驾驶者的操纵在预定方向中旋转，并且当车辆的前轮或后轮根据方向盘320的旋转方向旋转时，车辆1可转向。方向盘320设置有连接至旋转轴的辐条321和连接至辐条321的抓握盘322。此外，转向信号输入单元318f可以设置在方向盘320的后侧。用户可以通过车辆1的转向信号输入单元318f输入用于改变行驶方向或车道的信号。

提供仪表板330以向驾驶者提供与车辆1有关的各条信息，诸如车辆1的速度、发动机的转数、燃料的剩余量、发动机油的温度、转向信号灯的滑动状态、车辆的行驶距离等。仪表板330可以使用照明灯、刻度盘等来实现，并且可以使用根据实施例的显示面板来实现。在使用显示面板来实现仪表板330的情况下，仪表板330不仅可以显示上述信息，还可以显示其它各种信息，诸如燃料效率、与执行安装在车辆1上的各种功能有关的信息等。仪表板330可以根据车辆1的风险程度向驾驶者输出不同的警告。详细地，仪表板330可以根据车辆1改变车道时所确定的风险程度向驾驶者提供不同的警告。

此外，仪表板330可以设置有用于检测驾驶者的驾驶者状态的驾驶者状态感测单元331a。驾驶者状态感测单元331(331a和331b)可以检测驾驶车辆1的驾驶者的当前状态。驾驶者状态感测单元331是用于监视保持眼睛向前的疏忽或车辆1的驾驶者的睡意的驾驶者状态警告系统。

例如，驾驶者状态感测单元331可以检测驾驶者的脸角和瞳孔角中的至少一个以获得与驾驶者有关的注视信息，并且可以将所获取的与驾驶者有关的注视信息发送给控制单元100。

此外，驾驶者状态感测单元331可以从通过相机获取的图像中提取面部图像，并通过所提取的面部图像来识别驾驶者状态。也就是说，驾驶者状态感测单元331可以检测驾驶者是否正向前看或驾驶者是否困倦地驾驶。

也就是说，驾驶者状态感测单元331可以通过获取注视信息或拍摄驾驶者的面部或瞳孔来检测驾驶者是否疏忽保持眼睛向前或无法控制当前状态下的车辆1。

驾驶者状态感测单元331检测驾驶者的当前状态的方法可以使用各种方式来实现。此外，尽管根据本发明示例性实施例的驾驶者状态感测单元331a被示出为设置在仪表板330上，但是对驾驶者状态感测单元331a安装的位置没有限制，并且状态感测单元331a可以安装在车辆1的任何位置，只要它可以获取驾驶者状态信息，诸如与驾驶者有关的注视信息。也就是说，如图2中所示，驾驶者状态感测单元331b可以设置在车辆1内部的驾驶者座椅的上端部分上。

驾驶者状态感测单元331可以包括用于获取驾驶者的面部或瞳孔的图像的立体相机，并且可以安装在拍摄驾驶者的面部或瞳孔的位置以获取与驾驶者有关的注视信息。

参考图3，根据示例性实施例的车辆1包括：速度调节单元70，用于调节由驾驶者操作的车辆1的行驶速度；速度感测单元80，用于检测车辆1的行驶速度；存储单元90，用于存储与车辆1的控制有关的数据；控制单元100，用于控制车辆1的每种构造并控制车辆1的行驶速度；加速度检测单元110，用于检测车辆1的车身加速度；以及通知单元304，用于向驾驶者发送与车辆1的操作和行驶有关的信息。

速度调节单元70可以调节驾驶者操作的车辆1的速度。速度调节单元70可以包括加速器驱动器71和制动器驱动器72。

加速器驱动器71响应于接收到控制单元100的控制信号而通过驱动加速器来提高车辆1的速度，并且制动器驱动器72响应于接收到控制单元100的控制信号而通过驱动制动器来降低车辆1的速度。

也就是说，控制单元100可以基于车辆1与对象的相对距离和相对速度来确定车辆1与对象之间的碰撞预期时间，并且可以基于所确定的碰撞预期时间将用于控制车辆1的行驶速度的信号发送至速度调节单元70。

速度调节单元70可以在控制单元100的控制下调节车辆1的行驶速度。当车辆1与对象之间的碰撞风险高时，速度调节单元70可以降低车辆1的行驶速度。

速度感测单元80可以在控制单元100的控制下检测由驾驶者驾驶的车辆1的行驶速度。也就是说，速度感测单元80可以使用车辆1的车轮旋转的速度等来检测行驶速度。行驶速度的单位可以以[kph]表示，即每单位时间(h)的行驶距离。

存储单元90可以存储与车辆1的控制有关的各种数据。详细地，根据本发明的示例性实施例，存储单元90可以存储与车辆1的行驶速度、行驶距离和行驶时间有关的信息，并且可以存储与由拍摄单元350检测到的对象有关的类型和位置信息。此外，存储单元90可以存储与由检测传感器200和后横向侧检测传感器201检测到的对象有关的位置信息和速度信息，并且可以存储与实时变化的运动对象有关的坐标信息，以及与车辆1和对象的相对距离和相对速度有关的信息。此外，存储单元90可以存储与根据本发明的示例性实施例的用于控制车辆1的方程和控制算法有关的数据，并且控制单元100可以发送用于根据方程和控制算法控制车辆1的控制信号。

此外，存储单元90可以存储与车辆1行驶的道路有关的信息。例如，存储单元90可以存储全球定位系统(GPS)信息或道路地图信息，并且可以存储与车辆1正在行驶的道路或车辆要行驶的道路的类型和形状有关的信息。

存储单元90可以预先存储与车辆1可以停在其上的道路的坡度有关的信息。详细地，如下所述，控制单元100将先前存储的车辆1可在其上停止的道路的坡度的数据与车辆1当前正在行驶的道路的坡度进行比较，以确定车辆1的紧急停车位置和紧急停车时间点。

存储单元90可以包括非易失性存储设备(诸如高速缓存、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)以及闪存)、易失性存储设备(诸如随机存取存储器(RAM))，或其它存储介质(诸如硬盘驱动器(HDD)、CD-ROM等)，但是存储单元130不限于此。存储单元90可以是被实现为与处理器分离的芯片的存储器，其将在下面结合控制单元120进行描述，或者可以被实现为与处理器集成的单个芯片。

控制单元100可以设置在车辆1中的至少一个单元中。控制单元100可以对与车辆1的操作有关的每种配置执行电子控制。

加速度检测单元110可以检测车辆1的车身加速度。即，加速度检测单元110可以在行驶中检测车辆1的车身加速度，并获取与车辆1相关的加速度信息。加速度检测单元110可以包括用于检测车辆1的纵向加速度的纵向加速度传感器。

当在车辆1行驶期间车辆1的驾驶者的凝视偏离前方时，或者由于驾驶者的突然健康异常，车辆1的驾驶者无法控制或驾驶车辆1时，需要对车辆1执行紧急停车。通过根据本发明的示例性实施例的控制车辆1的方法，可以考虑车辆1行驶的道路的类型和形状以及车辆1的交通状况来确定用于车辆1的紧急停车控制的时间点和位置。

在车辆1紧急停车的情况下，需要考虑车辆1所在的道路的坡度。在倾斜以具有道路倾斜度的情况下，当车辆1在倾斜的道路上对车辆1进行紧急停车时，在车辆1周围行驶的其它车辆可能不容易识别出停止的车辆1，使得可能会发生二次事故。此外，由于道路的倾斜，已经停止的车辆1有可能移动，因此存在潜在的风险。

因此，根据所包括的实施例的车辆及其控制方法，在车辆1紧急停车的情况下，考虑到车辆1所处的道路的坡度，控制车辆1停在不同的位置而不是倾斜的道路上。

参考图4A，设置在车辆1中的驾驶者状态感测单元331可以检测车辆1的驾驶者状态(1000)。

图5是用于描述根据本发明示例性实施例的示例的视图，其中通过驾驶者状态感测单元获取与驾驶者有关的注视信息，并且图6是用于描述根据本发明的示例性实施例的确定驾驶者的睡意的示例的视图。

参考图5，驾驶者状态感测单元331可以获取与驾驶者有关的注视信息。即，可以通过诸如设置在驾驶者状态感测单元331中的相机的拍摄模块来拍摄驾驶车辆1的驾驶者的面部或眼睛，并且可以获取与驾驶者的脸角、瞳孔角等有关的信息。此类相机可以包括多个凝视检测传感器。

控制单元100可以基于由驾驶者状态感测单元331获取的与驾驶者有关的注视信息来确定关于驾驶者疏忽保持眼睛向前的风险程度，并且可以基于所确定的风险程度确定驾驶者的车辆控制状态(1010)。

详细地，控制单元100可以确定车辆1的驾驶者的凝视是否偏离车辆1的行驶方向达预定角度或更多，并且当确定驾驶者的凝视被确定偏离行驶方向1达预定角度或更多时，可以确定疏忽将眼睛保持向前的风险程度。

当关于疏忽保持眼睛向前的风险程度对应于预定值时，控制单元100可以确定驾驶者无法驾驶车辆1。

参考图6，控制单元100可以确定相对于驾驶者状态感测单元331拍摄的驾驶者的眼球的面积E，瞳孔的面积Ea是否小于预定面积，并且当瞳孔的面积Ea小于预定面积时，可以确定驾驶者困倦驾驶。此外，控制单元100在确定驾驶者困倦驾驶时，可以确定关于疏忽保持眼睛向前的风险程度为预定值。

也就是说，如图6中所示，由于当驾驶者在车辆1行驶期间困倦驾驶时，发生事故的风险增加，因此控制单元100将由用户终端200拍摄的瞳孔的面积Ea与存储在存储单元90中的预定参考面积进行比较，并且当瞳孔Ea的面积等于或小于预定参考面积时，确定驾驶者的眼睛在某种程度上是闭合的。

当由驾驶者的困倦所确定的风险程度对应于预定值时，控制单元100可以确定驾驶者当前无法驾驶车辆1。

当确定驾驶者无法控制车辆1时，控制单元100可以确定当前是否从驾驶者处接收到关于车辆1的控制的输入(1020)。

也就是说，即使当控制单元100确定驾驶者无法控制车辆1时，当从驾驶者接收到关于车辆1的控制的输入时，也可以取消对驾驶者无法控制车辆1的确定。

然而，当未从驾驶者接收到关于车辆1的控制的输入时，控制单元100确定驾驶者当前无法控制车辆1，并且控制要对车辆1执行的紧急停车。

也就是说，在确定驾驶者1无法控制车辆1时，控制单元100可以基于车辆1正在行驶的道路的类型或行驶环境中的至少一个来确定行驶停止位置和行驶停止时间点。

图7是用于描述根据本发明的示例性实施例的控制车辆专用道路上的车辆的紧急停车的示例的视图，图8是用于描述根据本发明的示例性实施例的控制普通道路上的车辆的紧急停车的示例的视图，并且图9和图10是用于描述根据本发明示例性实施例的其中考虑道路坡度来控制车辆的紧急停车的示例的视图。

为了车辆1的紧急停车，控制单元100可以确定车辆1当前正在行驶的道路的类型(1030)。也就是说，控制单元100可以基于由拍摄单元350拍摄的道路信息或与该道路有关的地图信息来确定车辆1正在行驶的道路是车辆道路还是普通道路。

当车辆1正在行驶的道路是车辆专用道路时，该道路仅允许车辆在其上行驶。另一方面，普通道路允许除车辆之外的其它运输设备存在于其上，并且还允许行人存在于其上。

也就是说，允许在道路上行驶的车辆的类型和道路的交通拥堵程度根据车辆1行驶的道路的类型而变化，使得控制单元100控制车辆1紧急停车的位置和时间点改变。

当车辆1行驶的道路的类型是车辆专用道路时，控制单元100可以基于道路的交通拥堵程度来确定车辆1停止的位置和时间点。

控制单元100可基于由检测传感器200检测到的附近车辆的位置和速度来确定车辆1行驶的道路的交通拥堵程度。此外，控制单元100可以基于附近车辆的数量来确定交通拥堵程度，并且可以基于预定数量的其它车辆来确定交通拥堵程度。

参考图7，当控制单元100在车辆专用道路Rv的点P1上行驶时确定驾驶者无法控制车辆1时，控制单元100可以根据位于车辆1周围的其它车辆的数量是否等于或大于预定数量来确定行驶停止控制的时间点(1040)。

例如，当位于车辆1前方的其它车辆2e、2f、2g、2h和2i大于预定参考数3时，控制单元100可将交通拥堵程度确定为预定值，并且位于车辆1后面的其它车辆2a、2b、2c和2d大于预定参考数字3，并且可以基于确定的交通拥堵程度立即对车辆1执行行驶停止控制(1080)。因此，可以使不能由驾驶者控制的车辆1在道路上紧急停车(1090)。

也就是说，当由于其它车辆位于行驶车辆1周围而导致交通拥堵程度高时，需要紧急停止车辆1以防止由于驾驶者无法控制车辆1而导致其它车辆发生事故。因此，控制单元100可以在确定道路的交通拥堵程度时检测到驾驶者无法控制车辆1，并且可以立即启动车辆的行驶停止控制。

控制单元100可以控制车辆1的转向以确定车辆1的停止位置，并且可以控制速度调节单元70以预定的减速将车辆1的行驶速度减速。

此外，控制单元100可以在减速时控制车辆1的行驶的同时对车辆1执行行驶停止控制，以基于车道保持辅助系统防止车辆1进入另一车道。

当位于车辆1周围的其它车辆的数量小于预定参考值时，控制单元100可以延迟在行驶期间停止车辆1的时间点，而无需立即启动关于车辆1的控制的行驶停止，并且可以考虑道路的形状和车辆1的行驶环境来搜索对车辆1执行紧急停止的位置。

也就是说，控制单元100可以基于由拍摄单元350拍摄的道路图像或与道路有关的地图信息，获取与车辆1行驶的道路的形状有关的信息，并且可以基于所获取的道路形状来确定车辆1的行驶环境。

此外，加速度检测单元110可以检测车辆1的车身加速度(1045)，并且控制单元100可以基于由加速度检测单元110检测到的车辆1的车身加速度来确定车辆1正在行驶的道路的坡度(1046)。

加速度检测单元110可以包括用于检测车辆1的纵向加速度的纵向加速度传感器。控制单元100基于通过使车辆1的车轮的转速微分而获得的车轮加速度信息和由加速度检测单元110检测到的加速度信息来获取与车辆1所处的道路的坡度有关的数据。

也就是说，控制单元100接收以预定时间间隔检测到的车轮的转速预定次数，将检测到的车轮的转速平均化预定次数，将平均车轮转速除以预定时间以获得车轮加速度，并将车轮加速度与由加速度检测单元110检测到的车辆1的加速度进行比较，以获得车辆1当前所在的道路的坡度值。

控制单元100可以基于车辆1当前正在行驶的道路的坡度来确定车辆1的行驶停止位置和行驶停止时间点。

详细地，控制单元100可以将车辆1正在行驶的车辆道路Rv的坡度与存储在存储单元90中的预定坡度值进行比较(1050)，并且在确定车辆1所在的道路的坡度等于或大于预定值时，可以在不启动停止车辆1的行驶的控制的情况下搜索用于使车辆1停止的不同位置(1060)。

参考图9，当车辆1行驶的道路是具有坡度θ1的斜坡S1时，即使当需要车辆1紧急停车时，控制单元100也可以控制车辆不停止在斜坡S1上。也就是说，当车辆1在斜坡S1上紧急停车时，在车辆1后方行驶的其它车辆可能无法识别车辆1，并且停止的车辆1可能在斜坡S1上滚动。

因此，当车辆1所在的道路具有等于或大于预定值的坡度θ1时，控制单元100控制车辆1搜索可用于使车辆1停止的不同位置，而无需使车辆1紧急停止。

此外，参考图10，当车辆1正在行驶的道路是具有θ2的坡度的斜坡S2时，即使当需要车辆1紧急停止时，控制单元100也可以控制车辆不停止在斜坡S2上。也就是说，当车辆1在斜坡S2上紧急停车时，在车辆1后面行驶的其它车辆可能无法识别车辆1，并且停止的车辆1可能在斜坡S2上滚动。

因此，当车辆1所在的道路具有等于或大于预定值的坡度θ2时，控制单元100控制车辆1搜索可用于使车辆1停止的不同位置，而无需使车辆1紧急停止。

另一方面，如图10中所示，当根据控制单元110的控制将车辆1移动到不同位置但是车辆1所在的道路也是具有坡度θ3的斜坡S3时，类似于上述情况，控制单元100可以控制车辆1不停止在斜坡S3上。

因此，当车辆1所在的道路具有等于或大于预定值的坡度θ3时，如图10中所示，控制单元100控制车辆1以搜索可用于使车辆1停止的不同位置，而不会使车辆1紧急停止。

另一方面，在确定车辆1所在的道路的坡度小于预定值时，控制单元100确定是否以距车辆1的位置预定距离来确保具有小于预定值的坡度的道路(1070)。

也就是说，当驾驶者无法控制车辆1时，当车辆1在具有大坡度的道路上紧急停车时，在行驶中与另一车辆碰撞的风险可能增加。因此，为了防止后侧碰撞和二次事故，控制单元100可以延迟停止车辆1的时间点，直到没有倾斜或具有小于或等于预定值的坡度的道路被确保预定距离为止。

因此，参考图9和图10，控制单元100即使在检测到驾驶者无法在斜坡S1、S2和S3处控制车辆1时也不会立即停止车辆1，而是控制智能巡航控制系统以使车辆1通过具有预定坡度或更大坡度的道路。

也就是说，控制单元100可以控制车辆1通过图9和图10中所示的斜坡S1、S2和S3，直到没有坡度的道路点，并且当车辆1正在行驶的道路是具有小于或等于预定值的坡度的道路时，控制单元100可以启动行驶停止控制，使得车辆1停止(1080)。因此，在驾驶者无法控制车辆1的状态下行驶的车辆1可以在没有倾斜度的道路上停止(1090)。

再次参考图8，当车辆1行驶的道路的类型是普通道路Rn并且驾驶者无法控制车辆1时，控制单元100搜索用于使车辆1在道路上停止的位置(1100)，并且可以执行停止车辆1的控制，使得车辆1在普通道路的交叉路口处停止。

也就是说，驾驶者无法控制车辆1可以归因于驾驶者的健康状况，并且在这种情况下，控制单元100可以控制车辆1在交叉路口处停止，使得在车辆1停止后，迅速注意到驾驶者的异常健康状况，并且容易采取紧急措施。

控制单元100可以基于道路的交通状况以及是否存在其它障碍物，诸如其它车辆，来确定在普通道路上行驶的车辆1是否可以在交叉路口处停止(1110)。当作为操作1110中的确定的结果而确定在交叉路口处停止车辆1没有困难时，控制单元100可以启动停止车辆1的控制(1120)，使得车辆1在交叉路口处停止(1130)。

另一方面，当作为操作1110中的确定的结果而确定在交叉路口处难以停止车辆1时，控制单元100可以延迟开始时间点而无需立即启动停止车辆1的控制，并且可以考虑到车辆1正在行驶的道路的形状和行驶环境来搜索使车辆1紧急停止的位置。

也就是说，控制单元100可以基于由拍摄单元350拍摄的道路图像或与道路有关的地图信息来获取与车辆1行驶的道路的形状有关的信息，并且可以基于所获取的道路形状来确定车辆1的行驶环境。

此外，加速度检测单元110可以检测车辆1的车身加速度(1115)，并且控制单元100可以基于由加速度检测单元110检测到的车辆1的车身加速度来确定车辆1正在行驶的道路的坡度(1116)。

控制单元100可以基于车辆1行驶的道路的坡度来确定车辆1的行驶停止位置和行驶停止时间点。

详细地，控制单元100可以将车辆1行驶的普通道路Rn的坡度与存储在存储单元90中的预定坡度值进行比较(1140)，并且作为比较的结果，当确定车辆1所在的道路的坡度大于或等于预定值时，控制单元100可以搜索可用于停止车辆1的不同位置，而无需启动停止行驶的车辆1的控制(1150)。

如以上参考图9所述，当车辆1行驶的普通道路Rn为具有坡度θ1的斜坡S1时，即使当需要车辆1紧急停止时，控制单元100也可以控制车辆1不停止在斜坡S1上。

因此，当车辆1所在的道路具有等于或大于预定值的坡度θ1时，控制单元100可以控制车辆1搜索可用于停止车辆1的不同位置而无需使车辆1紧急停止。

此外，如以上参考图10所述，当车辆1行驶的普通道路Rn是具有θ2的坡度的斜坡S2时，即使在需要车辆1紧急停止时，控制单元100也可以控制车辆1不停止在斜坡S1上。

因此，当车辆1所在的道路具有等于或大于预定值的坡度θ2时，控制单元100可以控制车辆1搜索可用于停止车辆1的不同位置，而无需使车辆1紧急停止。

另一方面，当根据控制单元110的控制将车辆1移动到不同位置但是车辆1所在的普通道路Rn也是具有坡度θ3的坡度S3时，与上述类似，控制单元100可以控制车辆1不停止在斜坡S3上。

因此，当车辆1所在的道路具有等于或大于预定值的坡度θ3时，控制单元100控制车辆1搜索可用于使车辆1停止的不同位置，而无需使车辆1紧急停止。

另一方面，在确定车辆1所在的普通道路Rn的坡度小于预定值时，控制单元100确定在车辆1的位置处是否确保以预定距离确保具有小于预定值的坡度的普通道路Rn(1160)。

也就是说，当驾驶者无法在具有坡度大的道路上控制车辆1时，可能会增加在行驶中与另一车辆碰撞的风险。因此，为了防止后方碰撞和二次事故，控制单元100可以延迟停止车辆1的时间点，直到确保没有倾斜或坡度小于或等于预定值的道路被确保预定距离为止。

因此，参考图9和图10，控制单元100即使在检测到驾驶者无法在斜坡S1、S2和S3处控制车辆1时也不会立即停止车辆1，而是控制智能巡航控制系统，使得车辆1通过具有预定梯度或更大梯度的道路。

也就是说，控制单元100可以控制车辆1通过图9和图10中所示的斜坡S1、S2和S3，直到没有坡度的道路点，并且当车辆1正在行驶的道路是具有小于或等于预定值的坡度的道路时，控制单元100可以启动行驶停止控制，使得车辆1停止(1080)。因此，在驾驶者无法控制车辆1的状态下行驶的车辆1可以在没有倾斜度的道路上停止(1090)。

如上所述，利用根据本发明的示例性实施例的车辆1和控制车辆1的方法，当驾驶者1在行驶中无法驾驶车辆1时，考虑到交通状况和道路形状来执行车辆1的紧急停止，即使在紧急情况下也保持车道并确保行驶车辆1和后方车辆的安全。

当车辆行驶的道路具有诸如斜坡的倾斜度时，车辆及其控制方法可以在不停止车辆的情况下搜索不同的停止位置，使得可以安全地执行车辆的紧急停止。

同时，可以以存储可由计算机执行的指令的记录介质的形式来体现所公开的示例性实施例。指令可以以程序代码的形式存储，并且当由处理器执行时，可以生成程序模块以执行所包括的示例性实施例的操作。记录介质可以体现为计算机可读记录介质。

计算机可读记录介质包括其中存储了可以由计算机解码的指令的各种记录介质，例如，只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、磁带磁盘、闪存、光学数据存储设备等。

从以上显而易见，根据本发明的示例性实施例的车辆及其控制方法可以当驾驶者在行驶期间无法驾驶车辆时，考虑到交通状况和道路形状对车辆执行紧急停车，即使在紧急情况下也要保持车道，并确保行驶车辆和后方车辆的安全。根据本发明的示例性实施例的车辆及其控制方法可以搜索不同的停止位置，而无需在车辆行驶的道路倾斜(诸如斜坡)时停止车辆，对车辆安全执行紧急停车。

为了方便解释和准确定义所附权利要求，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“向上”、“向下”、“上方”、“下方”、“前”、“后”、“背面”、“内侧”、“外侧”、“向内”、“向外”、“内部”、“外部”、“内”、“外”、“向前”和“向后”参考附图中所显示的特征的位置来描述示例性实施例的特征。还将理解，术语“连接”或其派生词既指直接连接又指间接连接。

为了说明和描述的目的，已经给出了本发明的特定示例性实施例的前述描述。它们并不旨在穷举或将本发明限制为所公开的精确形式，并且显然，根据上述教导，许多修改和变化是可能的。选择和描述示例性实施例以解释本发明的某些原理及其实际应用，以使本领域的其他技术人员能够制造和利用本发明的各种示例性实施例及其各种替代和修改。本发明的范围旨在由所附的权利要求书及其等同物来限定。

Claims (20)

1.一种车辆，包括：

检测传感器，配置为检测所述车辆周围的对象；

驾驶者状态感测单元，配置为检测所述车辆的驾驶者的驾驶状态；

加速度检测单元，配置为检测所述车辆的车身加速度；以及

控制单元，配置为在基于所检测到的所述驾驶者的驾驶状态确定所述驾驶者无法控制所述车辆时，基于所检测到的车身加速度来确定所述车辆正在行驶的道路的坡度，并基于所确定的所述道路的坡度来确定所述车辆的行驶停止位置和行驶停止时间点。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制单元配置为在确定所确定的所述道路的坡度小于预定值时，启动车辆的行驶停止控制，并且配置为在确定所确定的所述道路的坡度大于或等于所述预定值时，不启动所述车辆的行驶停止控制。

3.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述控制单元配置为在确定具有小于所述预定值的坡度的所述道路被确保预定距离时，启动所述车辆的行驶停止控制。

4.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述加速度检测单元包括配置为检测所述车辆的纵向加速度的纵向加速度传感器。

5.根据权利要求1所述的车辆，

其中，所述驾驶者状态感测单元的所述驾驶状态包括与所述驾驶者有关的注视信息，并且

其中，所述控制单元配置为基于所述与所述驾驶者有关的注视信息来确定关于疏忽保持驾驶者的眼睛向前的风险程度，并且配置为基于所确定的风险程度来确定所述驾驶者的车辆控制状态。

6.根据权利要求1所述的车辆，还包括：

拍摄单元，配置为拍摄所述车辆正在行驶的道路的图像，

其中，所述控制单元配置为基于与所述道路有关的地图信息或通过拍摄所述道路图像获取的道路信息来确定所述车辆正在行驶的道路是车辆专用道路还是普通道路。

7.根据权利要求6所述的车辆，其中，所述控制单元在确定所述车辆正在行驶的道路是普通道路时，配置为对所述车辆执行所述行驶停止控制，使得所述车辆在所述普通道路的交叉路口处停止。

8.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制单元配置为基于所述车辆正在行驶的道路的交通拥堵程度和所述道路的形状中的至少一个来确定所述车辆的行驶环境。

9.根据权利要求8所述的车辆，其中，所述控制单元配置为根据所述检测传感器检测到的所述车辆周围的其它车辆的数量是否大于或等于预定数量，来确定所述道路的交通拥堵程度，并且配置为基于所确定的交通拥堵程度来确定所述车辆的行驶停止控制的时间点。

10.根据权利要求9所述的车辆，其中，所述控制单元配置为在确定所述车辆周围的其它车辆的数量大于或等于所述预定数量时，启动所述车辆的行驶停止控制，并且配置为在确定所述车辆周围的其它车辆的数量小于所述预定数量时，基于所述道路的形状来确定所述车辆的行驶停止控制的时间点。

11.一种控制车辆的方法，所述方法包括以下步骤：

检测所述车辆周围的对象；

检测所述车辆的驾驶者的驾驶状态；

检测所述车辆的车身加速度；以及

在基于所检测到的所述驾驶者的驾驶状态确定所述驾驶者无法控制所述车辆时，由控制器基于所检测到的车身加速度来确定所述车辆正在行驶的道路的坡度，并基于所确定的所述道路的坡度来确定所述车辆的行驶停止位置和行驶停止时间点。

12.根据权利要求11所述的方法，还包括以下步骤：

在确定所确定的所述道路的坡度小于预定值时，启动车辆的行驶停止控制，以及

在确定所确定的所述道路的坡度大于或等于所述预定值时，不启动所述车辆的行驶停止控制。

13.根据权利要求12所述的方法，还包括以下步骤：

在确定具有小于所述预定值的坡度的所述道路被确保预定距离时，启动所述车辆的行驶停止控制。

14.根据权利要求11所述的方法，其中，检测所述车辆的车身加速度包括检测所述车辆的纵向加速度。

15.根据权利要求11所述的方法，还包括获取与所述驾驶者有关的注视信息，

其中，检测所述车辆的驾驶者的驾驶状态包括以下步骤：

基于所获取的与所述驾驶者有关的注视信息，来确定关于疏忽保持驾驶者的眼睛向前的风险程度；并且

基于所确定的风险程度来确定所述驾驶者的车辆控制状态。

16.根据权利要求11所述的方法，还包括以下步骤：

拍摄车辆正在行驶的道路的图像，

其中，基于与所述道路有关的地图信息或通过拍摄所述道路的图像获取的道路信息，来确定所述车辆正在行驶的道路是车辆专用道路还是普通道路。

17.根据权利要求16所述的方法，其中，在确定所述车辆正在行驶的道路为普通道路时，执行车辆的行驶停止控制，使得所述车辆在所述普通道路的交叉路口处停止。

18.根据权利要求11所述的方法，还包括基于所述车辆正在行驶的道路的交通拥堵程度和所述道路的形状中的至少一个来确定所述车辆的行驶环境。

19.根据权利要求18所述的方法，其中，确定所述车辆的行驶停止时间点包括：

根据检测到的所述车辆周围的其它车辆的数量是否大于或等于预定数量，来确定所述道路的交通拥堵程度；并且

基于所确定的交通拥堵程度，来确定所述车辆的行驶停止控制的时间点。

20.根据权利要求19所述的方法，还包括以下步骤：

在确定所述车辆周围的其它车辆的数量大于或等于所述预定数量时，启动所述车辆的行驶停止控制；以及

在确定所述车辆周围的其它车辆的数量小于所述预定数量时，基于所述道路的形状来确定所述车辆的行驶停止控制的时间点。

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