CN111837605B - 随喂入机构移动命令移动的收割机割台的位置受控导向轮 - Google Patents

Abstract

一种割台具有使用位置致动器被控制的位置受控导向轮。当导向轮相对于割台的主框架处于选定位置时，位置致动器被锁定。改变割台位置的操作者输入被检测，并且基于检测到的操作者输入信号，解锁位置致动器以适应割台的移动。

Description

随喂入机构移动命令移动的收割机割台的位置受控导向轮

技术领域

本发明涉及农业设备。更具体地，本发明涉及控制农业收割机的割台上的导向轮(gauge wheel)的位置。

背景技术

存在各种各样不同类型的农业设备。一些这样的设备包括农业收割机。

对于农业收割机(例如联合收割机、草料收割机、割晒机等)来说，通常具有割台。在联合收割机上，割台通过附接框架附接到喂入机构。主框架相对于附接框架可移动。割台具有支撑切割器杆和拨禾轮(reel)的割台主框架。随着收割机行进，割台接合农作物，割断农作物并将农作物传送到收割机中以进行进一步处理。

喂入机构能够枢转地附接到农业收割机，并且喂入机构控制缸也能够附接到喂入机构。喂入机构控制缸的致动能够相对于收割机提升和降低喂入机构(并因此提升和降低割台)，并因此相对于地面提升和降低喂入机构。

在割晒机上，割台具有可移动地附接到牵引单元的割台主框架和切割器。致动提升缸以相对于牵引单元提升和降低割台主框架和切割器，并因此相对于地面提升和降低割台主框架和切割器。

割台主框架也能够枢转地附接到联合收割机或牵引单元。这允许使用倾斜致动器(例如倾斜缸)使割台倾斜。

割台可以是不同的形式。例如，它可以具有相对坚固的底板，在农作物被切割器切割之后，该底板接收被割断的农作物。然后，农作物通过螺旋输送器向收割机的中心移动。一旦处于该机器的中心，它就通过喂入机构被供给到该机器中。

另一种割台是类似的，除了它具有带有一对输送带的柔性底板之外。一旦农作物被切割器割断，农作物就落到输送带上，输送带使农作物朝向机器的中心移动，农作物在机器的中心处通过喂入机构进入机器。

这两种类型的割台都能够被导向轮支撑。导向轮通常被枢转地支撑到割台，并且导向轮相对于割台的位置通常由偏置构件保持，该偏置构件可以是液压缸、弹簧等。

可以以各种不同的方式控制导向轮的位置。在一个示例中，使用压力控制机构控制导向轮的位置，在压力控制机构中压力被从割台施加到导向轮。例如，压力可以通过液压缸或弹簧施加。所施加的压力的大小可以通过改变所施加的液压压力或通过改变弹簧张力而改变。

在另一个示例中，使用位置控制机构来控制导向轮相对于割台的位置。在这种情况下，液压缸用于建立导向轮相对于割台的期望位置。一旦建立了该位置，液压缸被示意性地锁定，使得它们用作实心梁，从而将导向轮支撑在相对于割台的期望位置。随着收割机沿田地运动，导向轮因此将割台支撑在地面上方的固定位置处。

以上讨论仅提供一般背景信息，而不旨在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。

发明内容

一种割台具有使用位置致动器被控制的位置受控导向轮。当导向轮处于选定位置时，位置致动器相对于割台的主框架被锁定。检测改变割台位置的操作者输入，并且基于检测到的操作者输入信号，解锁位置致动器以适应割台的移动。

提供本发明内容以便以简化的形式介绍将在以下具体实施方式中进一步描述的一些概念。本发明内容不旨在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不旨在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。所要求保护的主题不限于解决背景技术中提到的任何或所有缺点的实施方案。

附图说明

图1是联合收割机的局部图示、局部示意图。

图2示出了割台和喂入机构以及导向轮的图示。

图3是示出了可以用于控制导向轮位置的控制系统的一个示例的框图。

图4是示出图3所示的控制系统的操作的一个示例的流程图。

图5是示出了可以用于实现控制系统的计算环境的一个示例的框图。

具体实施方式

如上所述，收割机割台具有支撑割台结构的割台主框架和附接框架。割台主框架可移动地附接到附接框架。割台主框架利用附接框架上的附接机构而附接到喂入机构，该附接框架上的附接机构与喂入机构上的附接机构协作。

此外，如上所述，导向轮可以设置在收割机割台上，以将割台支撑在地面上方的期望位置处。一些导向轮是位置受控导向轮。这意味着一旦达到期望的导向轮位置，用于相对于割台定位导向轮的液压缸被锁定。因此，该缸就像实心梁。这可能存在困难。

作为示例，操作者可能希望降低切割器杆。例如，收割机可能正在进入田地中农作物倒落的位置。因此，操作者可能希望降低切割器杆，以更有效地收割倒落的农作物。在这种情况下，操作者将示例性地通过操作者输入机构提供输入，以致动控制喂入机构相对于收割机的框架的位置的缸，从而降低喂入机构并因此降低割台。这可以使喂入机构向下移动，但是切割器杆停留在相对于地面的相同位置。

原因是当操作者希望降低切割器杆时，操作者提供喂入机构向下命令。这使得喂入机构向下移动。然而，因为导向轮被锁定就位，所以切割器杆不向下移动。相反，在向下移动的喂入机构的影响下，附接框架相对于割台主框架向下移动，直到附接框架碰到机械底部止挡件为止，该机械底部止挡件限制附接框架相对于割台主框架的移动。这在切割器杆相对于地面保持在相同位置时发生。如果操作者继续提供喂入机构向下命令，则附接框架将持续向下推动而到割台主框架上的机械止动件，并因此增加导向轮上的载荷，因为它们将不相对于割台主框架运动。这可能由于许多不同的原因而成为问题。

它会过度地增加导向轮以及用于将导向轮附接到割台主框架的机构上的载荷。这可能导致损坏或加速磨损。而且，这种经历与操作者所期望的不匹配。当操作者提供使喂入机构和割台降低的操作者输入命令时，操作者然后期望切割器杆将相对于地面向下移动。

因此，本说明书描述了一种系统，其中，位置受控导向轮响应于改变喂入机构位置的操作者输入而相对于割台主框架要么被控制以移动要么被允许以移动。例如，当操作者提供喂入机构向下命令时，控制将位置受控的导向轮保持在适当位置的缸，使得导向轮可以缩回，从而允许切割器杆如操作者期望的那样移动得更靠近地面。

图1是在其中机器100是联合收割机(也称为联合收割机器100或机器100)的示例中农业机器100的局部图示、局部示意图。在图1中可以看到，联合收割机100示例性地包括操作者室101，其可以具有用于控制联合收割机100的各种不同的操作者接口机构。联合收割机100可以包括一组前端设备，该组前端设备可以包括割台102和总体上由104表示的切割器。它还可以包括喂入机构107、进给加速器108和总体上由110表示的脱粒器。脱粒器110示意性地包括脱粒转子112和一组凹面114。此外，联合收割机100可包括分离器116，该分离器包括分离器转子。联合收割机100可以包括清选子系统(或清选装置(cleaning shoe))118，其本身可以包括清选风扇120、筛选器122和滤筛124。联合收割机100中的物料处理子系统可以包括(除了喂入机构107和进给加速器108之外)排出搅拌器126、尾料升降器128、洁净谷物升降器130(其将洁净谷物移动到洁净谷物箱132中)以及卸载螺旋输送器134和出料口136。联合收割机100还可以包括残余物子系统138，其可以包括切碎器140和散布器142。联合收割机100还可具有推进子系统，其包括驱动接地轮144或履带等的发动机(或其它动力源)。应注意，联合收割机100还可具有多于一个的上述任何子系统(例如左右清选装置、分离器等)。

割台102具有主框架105和附接框架109。割台102通过附接框架109上的附接机构而附接到喂入机构107，该附接框架109上的附接机构与喂入机构107上的附接机构协作。主框架105支撑切割器104和拨禾轮103，并且相对于附接框架109可移动。在一个示例中，主框架105和附接框架109可以通过致动缸111来一起提升和降低，这提升和降低喂入机构107，以设定切割器104在地面上方的高度，联合收割机100以该高度行进。在另一个示例中，主框架105可以相对于附接框架109倾斜以调节切割器104接合农作物的倾斜角度。此外，在一个示例中，主框架105可以相对于附接框架109旋转或以其他方式移动，以便改善地面跟随性能。主框架105与附接框架109的一起移动可以基于操作者输入或自动输入而由致动器(诸如液压致动器)驱动。

在图1所示的示例中，割台102也可以具有一组导向轮160。导向轮160示意性地通过连杆(或定位器臂)162枢转地附接到割台102的割台主框架105。可以使用致动器(例如液压缸164)来设定导向轮160相对于主框架105的位置。在其中导向轮160是位置受控的示例中，操作者首先设定切割器104相对于收割机100在其上行进的地面的位置。然后，操作者设定导向轮160的位置，使得它们将割台102支撑在当前位置。通过致动缸164或允许缸164移动来设定导向轮160相对于主框架105的位置。当导向轮160相对于主框架105处于期望位置时，缸164被锁定就位。在这种示例中，缸164用作实心梁，使得导向轮160相对于主框架105的位置不改变。

应当理解，本讨论针对具有导向轮160的割台102进行。然而，它也可以具有不同的地面接合元件，例如一个或多个滑板(skid)或链轨板组件(track assembly)。此外，本讨论针对致动器164是液压缸来进行。然而，它可以是不同类型的致动器例如旋转致动器或另一类型的位置致动器，该位置致动器联接到地面接合元件，使得当致动器在第一方向上移动时，其驱动地面接合元件相对于割台102在一个方向上(例如，向下)移动，并且当致动器在第二方向上移动时，其驱动地面接合元件相对于割台102在另一方向上(例如，向上)移动。

在操作中，并且作为概述，设定割台102的高度，并且联合收割机100示例性地在由箭头146指示的方向上移动通过田地。当它移动时，割台102接合待收割的农作物并使其朝向切割器104聚集。在切割之后，农作物可以由拨禾轮103接合，该拨禾轮使农作物移动到进给履带或螺旋输送器(未示出)。进给履带或螺旋输送器将农作物移动到割台102的中心，然后通过喂入机构107中的中心进给机构朝向进给加速器108，该进给加速器使农作物加速到脱粒器110中。通过转子112使农作物抵靠凹部114旋转，农作物被脱粒。脱粒后的农作物通过分离器116中的分离器转子移动，其中一些残余物通过排放搅拌器126朝向残余物子系统138移动。其可被残余物切碎器140切碎并被散布器142分散在田地上。在其它实施方式中，残余物简单地落入料堆中，而不是被切碎并分散。

谷物落到清选装置(或清选子系统)118。筛选器122从谷物中分离出一些较大的材料，并且滤筛124从洁净谷物中分离出一些较细的材料。洁净谷物落到在洁净谷物升降器130中的螺旋输送器，该螺旋输送器使洁净谷物向上移动并将其存放在洁净谷物箱132中。通过清选风扇120产生的气流可以从清选装置118除去残余物。该残余物也可在联合收割机100中朝向残余物处理子系统138向后移动。

在一个示例中，联合收割机100具有尾料系统，在所述尾料系统中，尾料可以通过尾料升降器128移动回到在那里它们可以被再次脱粒的脱粒器110。或者，尾料也可被传送到单独的再脱粒机构(也使用尾料升降器或另一输送机构)，在该再脱粒机构中，尾料也可被再次脱粒。

图1还示出，在一个示例中，联合收割机100可包括地面速度传感器147、一个或多个分离器损耗传感器148、清洁谷物相机150以及一个或多个清选装置损耗传感器152。地面速度传感器147示例性地感测联合收割机100在地面上的行进速度。这可以通过感测车轮、驱动轴、轮轴或其它部件的转速来实现。行进速度也可以由定位系统感测，例如全球定位系统(GPS)、航位推算系统、LORAN系统或提供行进速度指示的各种各样的其他系统或传感器。

清选装置损耗传感器152示例性地提供指示右侧和左侧清选装置118两者的谷物损耗的量的输出信号。在一个示例中，传感器152是撞击传感器，其对每单位时间(或每单位行进距离)的谷物撞击进行计数，以提供对清选装置谷物损耗的指示。用于清选装置的右侧和左侧的撞击传感器可以提供单独的信号，或者组合信号或聚合信号。应当注意，传感器152也可以只包括单个传感器，而不是用于每个靴的单独的传感器。

分离器损耗传感器148提供指示左分离器和右分离器中的谷物损耗的信号。与左分离器和右分离器相关联的传感器可以提供单独的谷物损耗信号或组合信号或聚合信号。这也可以使用各种各样不同类型的传感器来完成。应当注意，分离器损耗传感器148也可以只包括单个传感器，而不是单独的左传感器和右传感器。

当联合收割机100沿箭头146所示的方向移动时，在割台102下方的地面可能包含障碍物或者是不平的。割台102因此设置有地面接合元件(例如导向轮160)，该地面接合元件接合联合收割机100在其上行进的地的表面。联合收割机100还可以设置有浮力组件(未示出)，浮力示例性地是抵抗重力作用的提升力，该浮力组件施加相对于附接框架109沿向上的方向偏压割台102的主框架105的浮力。因此，当割台102下方的地面升高时，割台102上的导向轮160接合升高的地表面并向上推动主框架105。由浮力组件施加的浮力有助于升高割台102以跟随升高的地表面。在地面下沉的区域中，割台102的重量克服浮力，使得它降低到它的地面跟随设定点，或降低到导向轮160再次接合地表面的点。

收割机100的操作者可能进入操作者希望相对于地面降低切割器杆(或切割器)104的田地区域。例如，在被收割的农作物倒落的情况下，降低切割器杆104以更好地接合倒落的农作物从而更有效地收割，可能是有益的。为了做到这一点，操作者示例性地提供操作者输入，该操作者输入使缸111降低喂入机构107。然而，因为缸164(其将导向轮160保持在其相对于主框架105的位置)用作实心梁，所以这将导致附接框架109在其整个移动范围内相对于主框架105向下移动。在一个示例中，该移动范围可以是三到六英寸。一旦附接框架已经向下移动到其相对于主框架105的移动的最下端，其将接合机械止动件。因此，在这一点上，尽管喂入机构107已经降低，但是切割器杆104还保持在其相对于地面的相同位置。

如果操作者继续提供输入以降低喂入机构107，则附接框架109将向下推动主框架105上的机械止动件，这将在导向轮160上施加更大的载荷，但是切割器杆104将仍然不移动。这会导致对导向轮160或用于将它们安装到主框架105的组件的磨损或损坏增加。这也是操作者或收割机100不期望的响应。相反，当操作者降低喂入机构107时，操作者期望切割杆也将相对于地面被降低。

图2是图1所示的联合收割机100的一些部分的简化图示。一些项目与图1中所示的那些项目类似，并且它们被类似地编号。然而，图2示出了液压系统166和控制系统168的框图。液压系统166示例性地向液压缸164提供加压的液压流体。此外，当导向轮160相对于割台主框架105处于其期望位置时，液压系统166锁定缸164，使得其用作抵靠连杆162的实心梁，从而将导向轮160保持在其相对于割台主框架105的位置。

图2还示出控制系统168可向液压系统166和/或液压缸164提供控制信号。控制系统168示例性地检测操作者何时通过操作者接口机构提供喂入机构移动命令以通过致动缸111(或另一致动器)使喂入机构107上下移动。在这种情况下，控制系统168产生控制信号并将其提供给液压系统166或缸164，或液压系统166和缸164两者，这允许缸164响应于该喂入机构移动命令而移动。作为示例，在操作者提供喂入机构向下命令以相对于地面降低喂入机构107的情况下，控制系统168检测到这种情况并提供解锁缸164以使其能够缩回的控制信号。这允许当喂入机构107向下移动时，导向轮160相对于割台主框架105向上移动。这有效地相对于地表面降低切割器杆104。在一个示例中，控制系统168主动地控制缸164以主动地缩回。在另一个示例中，控制系统168简单地解锁缸164，使得其在割台102的重量和当其向下移动时由喂入机构107施加的向下压力下缩回。在此考虑了这些和其他示例两者。

此外，可能的是，代替锁定和解锁缸，控制系统168可以产生控制信号以便以不同的方式致动致动器。例如，代替将缸“锁定”就位，控制系统168可以产生控制信号以致动致动器，从而增加导向轮160(或另一地面接合元件)相对于割台102向上移动的阻力(例如，抑制)。类似地，代替“解锁”缸164，控制系统168可以产生控制信号以减小导向轮160(或另一地面接合元件)相对于割台102向上移动的阻力。锁定和解锁将在下面讨论，但这仅是示例性的，控制致动器以抑制移动(例如，增加对移动的阻力)和减小对移动的阻力也在此被考虑。

图3是更详细地示出控制系统168的一个示例的框图。图3中所示的一些项目与先前附图中所示的那些项目类似，并且它们被类似地编号。

在图3所示的示例中，控制系统168示例性地包括一个或多个处理器170、数据存储器172(其本身可以包括延伸/缩回相互关系174和其它项目176)、导向轮位置控制器178、操作者接口逻辑电路180、操作者接口机构182，并且其可以包括其它项目184。图1还示出，在一个示例中，导向轮位置控制器178示例性地包括位置输入检测器186、喂入机构移动命令检测器188、缸延伸控制器190、缸缩回控制器192、缸锁定逻辑电路194，并且其可以包括其它项目196。

图3还示出了操作者198可以通过操作者接口机构182与控制系统168交互。这些机构可以包括各种各样不同类型的机构，诸如操纵杆、方向盘、杠杆、踏板、按钮、显示屏上的可以使用指向和点击装置来致动的致动器、其中提供语音识别功能的麦克风和扬声器、其中可以处理触摸手势的触敏显示屏、以及各种各样其他操作者接口机构。控制系统168可以向液压系统166和/或直接向割台导向轮位置油缸164提供控制输出。

在描述控制系统168的总体操作之前，首先提供控制系统168中的一些项目及其操作的简要描述。导向轮位置控制器178示例性地产生控制信号，该控制信号可以用于使用致动器164控制导向轮160的位置。位置输入检测器186示例性地检测指示已经到达期望的导向轮位置的用户输入。例如，一旦操作者198使割台102移动到其相对于地面的期望位置，并且导向轮160与地面接触，则这可以由位置输入检测器186检测到。这可以基于指示已经到达位置的明确的操作者输入来检测，或者可以从另一输入中导出。例如，当用户致动缸111以移动喂入机构107，然后停止致动缸111时，并且一旦导向轮与地面接触，这可以被视为已经到达最终导向轮位置的指示。

喂入机构移动命令检测器188检测操作者198何时命令喂入机构107移动。在一个示例中，它可以检测向上和向下移动命令。在另一示例中，其检测操作者198何时提供输入以向下移动喂入机构107。缸延伸控制器190示例性地产生导致(或允许)致动器164延伸的控制信号。缸缩回控制器192示例性地产生导致(或允许)缸164缩回的控制信号。控制信号可以被提供给液压系统166，在液压系统166中，缸164被液压地控制。在另一示例中，它们可以直接提供给缸164，或者提供给缸164被电子控制的单独的回路。

缸锁定逻辑电路194确定缸164何时应被锁定。例如，当割台102处于相对于地面的期望位置时，并且当导向轮160与地面接触时，则可以锁定缸164，使得其用作脊梁，从而将导向轮160相对于割台主框架105保持在当前位置。

在一个示例中，当操作者提供输入以向下移动喂入机构107时，并且当缸锁定逻辑电路194已经锁定缸164时，喂入机构向下命令由检测器188检测。然后，缸缩回控制器192产生控制信号以控制缸164，使得其随着喂入机构107向下移动而缩回。在一个示例中，缸缩回控制器192可控制缸锁定逻辑电路194以解锁缸164，使得其在割台102的重量和由喂入机构107施加的向下压力下可以缩回。在另一个示例中，缸缩回控制器192控制缸锁定逻辑电路194以解锁缸164，并且控制器192主动地驱动缸164缩回。

在一个示例中，它可以以各种不同的速率主动驱动缸164。在这种情况下，它可访问包括延伸/缩回相互关系174的数据存储器172。这些相互关系174可基于喂入机构107的移动(或来自操作者198的命令喂入机构107移动的控制输入)指示缸164多快地延伸或缩回。例如，如果操作者198提供小的输入，使得操作者相对缓慢地向下移动喂入机构107，则这可以被感测到，并且相互关系174可以指示缸164应该相对缓慢地缩回，使得导向轮160在割台降低时继续支撑割台，但是不基于喂入机构107的向下移动而承受显著的额外载荷。然而，当操作者输入使喂入机构107快速向下移动时，则这可以被感测并且相互关系174可以指示缸164应该被快速缩回。相互关系174也可以以各种其它方式使缸164的延伸和缩回与命令喂入机构107移动的输入或移动相关。

操作者接口逻辑电路180示例性地通过操作者接口机构182检测操作者交互。它可以通过机构182产生输出并且同样检测输入。它可以将这些输入传递到控制系统168中的其它项目。

图4是更详细地示出了在基于喂入机构移动来控制致动器164时控制系统168的操作的一个示例的流程图。图4描述了一种情况，其中喂入机构移动命令是向下移动喂入机构107，但是这仅仅是示例性的。

首先设定收割机100具有割台102，该割台具有位置受控的导向轮160。这由图4的流程图中的框200指示。导向轮可以位于如由框202指示的带式输送器上，或者位于另一类型的割台上。它们可以在由框204指示的联合收割机上，在由框206指示的草料收割机或割晒机上，或在由框208指示的其它机器上。

在某一点，机器100将开始收割操作。这由框210指示。操作者198将割台移动到相对于地面的期望位置。这由框212指示。

考虑到割台102的位置，位置输入检测器186然后检测指示导向轮160处于期望位置的导向轮位置输入。检测导向轮位置输入由图4的流程图中的框214指示。

这可以基于来自操作者198的指示导向轮处于其期望位置的直接输入而被检测。这由框216指示。它也可以从另一个信号或另一组信号导出。例如，在操作者198已经将割台102定位在期望位置处并且然后已经停止移动割台之后，这可以指示导向轮处于期望位置。从其它信号中导出导向轮位置输入由图4的流程图中的框218指示。同样可以以各种各样的其它方式来检测导向轮位置输入，这由框220指示。

位置输入检测器186将指示这一点的信号提供给缸锁定逻辑电路194。缸锁定逻辑电路194产生控制信号以锁定缸164，从而将导向轮160锁定在其相对于割台主框架105的当前位置。锁定导向轮位置油缸由图4的流程图中的框222指示。

在某一点，喂入机构移动命令检测器188检测来自操作者198的操作者输入，该操作者输入指示操作者正在致动缸111以相对于地面向下移动喂入机构107。这可以是例如为了将切割器杆104移动得更靠近地面以更有效地收割倒落的农作物。这也可以出于其它原因。检测喂入机构向下命令由图4的流程图中的框224指示。

检测器188然后向缸缩回控制器192提供指示喂入机构向下命令的信号。控制器192产生控制信号并将其提供给缸锁定逻辑电路194以解锁缸164，使得其可以缩回，从而允许切割器杆104移动得更靠近地面。控制导向轮位置油缸164移动以允许切割器杆向下移动，这由图4的流程图中的框226指示。

在一个示例中，控制器192控制缸锁定逻辑电路194以简单地解锁导向轮位置油缸164。因此，它可以在割台102的重量和由喂入机构107的向下移动提供的任何附加重量的作用下缩回。解锁导向轮位置油缸164以使它们可以缩回，这由图4的流程图中的框228表示。

在另一个示例中，缸164可以是双作用缸，使得在它们被缸锁定逻辑电路194解锁之后，缸缩回控制器192能够主动地控制缸164缩回。主动驱动导向轮位置油缸164缩回由框230指示。如上所述，控制器192可以以预定速率缩回缸，或者其可以访问数据存储器172中的延伸/缩回相互关系174，并以与喂入机构107向下移动的速率相对应的速率缩回缸164。

缸缩回控制器192可以产生控制信号，以便导向轮位置油缸164也以其它方式缩回。

这由框232指示。这种类型的导向轮位置控制一直持续到收割操作完成。这由图4的流程图中的框234指示。

还应注意，导向轮位置油缸164可由缸延伸控制器190控制，以响应于喂入机构107的向上移动而延伸。在这种情况下，喂入机构移动命令检测器188检测由操作者198输入的喂入机构移动命令，以使喂入机构107向上移动。它向缸延伸控制器190提供这种情况的指示。缸延伸控制器190本身控制缸锁定逻辑电路194以解锁缸164，然后可以允许其当喂入机构107向上移动时在导向轮160的重量下延伸，或者其可以主动地控制缸164延伸。再次，它可以以固定速率或基于延伸/缩回相互关系174来这样做。

本讨论提到了处理器和服务器。在一个示例中，处理器和服务器包括具有相关联的存储器和定时电路的计算机处理器，未单独示出。它们是它们所属的系统或设备或逻辑电路的功能部分，并且由这些系统中的其它部件或项目或逻辑电路激活，并且促进这些系统中的其它部件或项目或逻辑电路的功能。

此外，已经讨论了许多用户接口显示。它们可以采用各种各样不同的形式，并且可以具有设置在其上的各种各样不同的用户可致动输入机构。例如，用户可致动输入机制可以是文本框、复选框、图标、链接、下拉菜单、搜索框等。它们也可以以各种各样不同的方式被激活。例如，它们可以使用指向和点击设备(诸如跟踪球或鼠标)被激活。它们可以使用硬件按钮、开关、操纵杆或键盘、拇指开关或拇指垫等被激活。它们也可以使用虚拟键盘或其他虚拟致动器被激活。另外，在显示它们的屏幕是触敏屏幕的情况下，可以使用触摸手势来激活它们。而且，在显示它们的设备具有语音识别部件的情况下，可以使用语音命令来激活它们。

还讨论了多个数据存储器。应当注意，它们每个都可以被分成多个数据存储器。所有这些对于访问它们的系统都可以是本地的，所有这些都可以是远程的，或者一些可以是本地的而其他的是远程的。所有这些配置都被考虑在此。

此外，附图示出了具有归于每个框的功能的多个框。将注意到，可以使用较少的框，因此由较少的部件来执行功能。而且，可以使用更多的框，其中功能分布在更多的部件中。

图5是其中可以部署(例如)图3的元件或其部分的计算环境的一个示例。参考图5，用于实现一些实施例的示例系统包括呈计算机810形式的计算设备。计算机810的组件可包括，但不限于，处理单元820(可包括处理器170)、系统存储器830、以及将包括系统存储器的各种系统组件耦合到处理单元820的系统总线821。系统总线821可以是若干类型的总线结构中的任一种，包括存储器总线或存储器控制器、外围总线、以及使用各种总线体系结构中的任一种的局部总线。参照图3描述的存储器和程序可以部署在图5的对应部分中。

计算机810通常包括各种计算机可读介质。计算机可读介质可以是可由计算机810访问的任何可用介质，并包括易失性和非易失性介质以及可移动和不可移动介质。作为示例而非限制，计算机可读介质可包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质不同于并且不包括调制数据信号或载波。它包括硬件存储介质，所述硬件存储介质包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性以及可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括但不限于，RAM、ROM、EEPROM、闪存或其它存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其它光盘存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其它磁存储设备、或能用于存储所需信息且可以由计算机810访问的任何其它介质。通信介质可以包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或传输结构中的其它数据，并且包括任何信息传递介质。术语“已调制数据信号”指以在信号中编码信息的方式设置或改变其一个或多个特征的信号。

系统存储器830包括易失性和/或非易失性存储器形式的计算机存储介质，诸如只读存储器(ROM)831和随机存取存储器(RAM)832。基本输入/输出系统833(BIOS)包括如在启动时帮助在计算机810内的元件之间传输信息的基本程序，它通常储存在ROM 831中。RAM832通常包含处理单元820立即可访问和/或当前正在操作的数据和/或程序模块。作为示例而非限制，图5示出了操作系统834、应用程序835、其它程序模块836和程序数据837。

计算机810还可包括其它可移动/不可移动、易失性/非易失性计算机存储介质。仅作为示例，图5示出了从不可移动、非易失性磁介质中读取或向其写入的硬盘驱动器841、光盘驱动器855、以及非易失性光盘856。硬盘驱动器841通常通过诸如接口840等不可移动存储器接口连接到系统总线821，而光盘驱动器855通常通过诸如接口850等可移动存储器接口连接到系统总线821。

可替换地或另外地，本文描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑电路部件来执行。例如，但不限于，可以使用的硬件逻辑电路部件的示例性类型包括现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(例如，ASIC)、专用标准产品(例如，ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑电路器件(CPLD)等。

以上讨论并在图5中示出的驱动器及其相关联的计算机存储介质为计算机810提供了对计算机可读指令、数据结构、程序模块和其它数据的存储。例如，在图5中，硬盘驱动器841被示为存储操作系统844、应用程序845、其它程序模块846和程序数据847。注意的是，这些组件可以与操作系统834、应用程序835、其它程序模块836和程序数据837相同，也可以与它们不同。

用户可以通过输入设备，诸如键盘862、麦克风863和诸如鼠标、跟踪球或触摸垫等定位设备861向计算机810输入命令和信息。其它输入设备(未示出)可包括操纵杆、游戏垫、圆盘式卫星天线、扫描仪等。这些和其它输入设备通常通过耦合至系统总线的用户输入接口860连接至处理单元820，但也可通过其它接口和总线结构来连接。视觉显示器891或其它类型的显示设备也通过诸如视频接口890等接口连接到系统总线821。除了监视器之外，计算机还可包括其它外围输出设备，诸如扬声器897和打印机896，它们可通过输出外围接口895连接。

计算机810在使用到一个或多个远程计算机，如远程计算机880的逻辑电路连接(如控制器局域网-CAN、局域网-LAN或广域网WAN)的网络化环境中操作。

当在LAN联网环境中使用时，计算机810通过网络接口或适配器870连接到LAN871。当在WAN网络环境中使用时，计算机810通常包括调制解调器872或用于通过诸如因特网等的WAN 873建立通信的其它装置。在网络化环境中，程序模块可被存储在远程存储器存储设备中。例如，图5示出了远程应用程序885可以驻留在远程计算机880上。

还应当注意，本文描述的不同示例可以以不同方式组合。也就是说，一个或多个示例的部分可以与一个或多个其他示例的部分组合。所有这些都被本文所考虑到。

示例1是一种用于农业收割机的控制系统，所述农业收割机具有连接到喂入机构的割台，所述控制系统包括：

位置输入检测器，其检测定位器臂处于第一位置，所述定位器臂驱动地面接合元件相对于割台的位置，并且通过致动位置致动器，所述定位器臂能够相对于割台移动；

喂入机构移动命令检测器，其检测命令所述喂入机构相对于所述农业收割机的框架向下移动的喂入机构向下命令，并且产生检测到喂入机构向下的信号；以及

位置控制器，其产生第一控制信号以控制所述位置致动器，从而增加所述定位器臂相对于所述割台沿第一方向移动的阻力，并且所述位置控制器响应于所述检测到喂入机构向下的信号而产生第二控制信号，所述第二控制信号减小所述定位器臂相对于所述割台在所述第一方向上移动的阻力。

示例2是所有先前示例或者任一先前示例的控制系统，其中，所述位置控制器产生所述第二控制信号以控制所述位置致动器，从而主动地驱动所述定位器臂相对于所述割台在所述第一方向上的移动。

示例3是所有先前示例或者任一先前示例的控制系统，其中，所述位置控制器产生所述第二控制信号以控制所述位置致动器，从而主动地驱动所述定位器臂以一速率相对于所述割台在所述第一方向上移动，所述速率与所述喂入机构响应于所述喂入机构向下命令而向下移动的速率相对应。

示例4是所有先前示例或者任一先前示例的控制系统，还包括：

数据存储器，其存储指示所述喂入机构向下移动的速率与所述定位器臂相对于所述割台在所述第一方向上移动的速率之间的相互关系的一组移动相互关系。

示例5是所有先前示例或者任一先前示例的控制系统，其中，所述位置控制器访问一组缩回相互关系，并且基于所述移动相互关系产生所述第二控制信号，以便以一速率相对于所述割台在所述第一方向上主动地驱动所述定位器臂，所述速率与所述喂入机构响应于所述喂入机构向下命令而向下移动的速率相对应。

示例6是所有先前示例或者任一先前示例的控制系统，其中，所述喂入机构移动命令检测器检测命令所述喂入机构相对于所述农业收割机的框架向上移动的喂入机构向上命令，并且产生检测到喂入机构向上的信号。

示例7是所有先前示例或者任一先前示例的控制系统，其中，所述地面接合元件包括导向轮，并且其中，所述位置致动器包括导向轮位置致动器，并且其中，所述位置控制器基于所述检测到喂入机构向下的信号产生所述第二控制信号以解锁所述导向轮位置油缸，从而允许所述导向轮位置油缸缩回。

示例8是所有先前示例或者任一先前示例的控制系统，其中，所述位置控制器包括缸缩回逻辑电路，在所述喂入机构响应于所述喂入机构向下命令而向下移动时，所述缸缩回逻辑电路解锁所述导向轮位置油缸，并且主动地驱动所述导向轮位置油缸以缩回。

示例9是所有先前示例或者任一先前示例的控制系统，其中，所述位置控制器包括：

缸延伸逻辑电路，其在所述喂入机构响应于所述喂入机构向上命令而向上移动时控制所述导向轮位置油缸以允许所述导向轮位置油缸延伸。

示例10是所有先前示例或者任一先前示例的控制系统，其中，所述缸延伸逻辑电路产生控制信号以主动地驱动所述导向轮位置油缸的延伸。

示例11是一种农业收割机，包括：

农作物处理机构；

割台，其割断农作物并且具有割台主框架；

喂入机构，其将割断的农作物从所述割台喂入到所述农作物处理机构；

地面接合元件，其可移动地联接到所述割台；

位置致动器，其被致动以改变所述地面接合元件相对于所述割台主框架的位置；

位置输入检测器，其检测所述地面接合元件处于第一位置；

喂入机构移动命令检测器，其检测命令所述喂入机构相对于所述农业收割机的框架向下移动的喂入机构向下命令，并且产生检测到喂入机构向下的信号；以及

位置控制器，其产生第一控制信号以控制所述位置致动器禁止所述地面接合元件相对于所述割台的向上移动，并且所述位置控制器响应于所述检测到喂入机构向下的信号而产生第二控制信号，以控制所述位置致动器，从而减小对所述地面接合元件相对于所述割台的向上移动的阻力。

示例12是所有先前示例或者任一先前示例的农业收割机，其中，所述地面接合元件包括导向轮，其中，所述位置致动器包括导向轮位置油缸，并且其中，所述位置控制器包括：

缸锁定逻辑电路，其锁定导向轮位置油缸，从而禁止导向轮位置油缸的缩回；以及

缸缩回逻辑电路，其基于所述检测到喂入机构向下的信号而产生控制信号，以控制所述缸锁定逻辑电路解锁所述导向轮位置油缸。

示例13是所有先前示例或者任一先前示例的农业收割机，其中，在所述喂入机构响应于所述喂入机构向下命令而向下移动时，所述缸缩回逻辑电路控制所述缸锁定逻辑电路以解锁所述导向轮位置油缸，从而允许所述导向轮位置油缸缩回。

示例14是所有先前示例或者任一先前示例的农业收割机，其中，所述缸缩回逻辑电路产生控制信号以主动地驱动所述导向轮位置油缸的缩回。

示例15是所有先前示例或者任一先前示例的农业收割机，其中，所述缸缩回逻辑电路产生控制信号，以主动地驱动所述导向轮位置油缸以一速率缩回，所述速率与所述喂入机构响应于所述喂入机构向下命令而向下移动的速率相对应。

示例16是所有先前示例或者任一先前示例的农业收割机，其中，所述缸缩回逻辑电路访问一组缩回相互关系，所述组缩回相互关系指示所述喂入机构向下移动的速率与所述导向轮位置传感器的缩回速率之间的相互关系，并且所述缸缩回逻辑电路基于所述缩回相互关系产生控制信号，以主动地驱动所述导向轮位置油缸以一速率缩回，所述速率与所述喂入机构响应于所述喂入机构向下命令而向下移动的速率相对应。

示例17是所有先前示例或者任一先前示例的农业收割机，其中，所述喂入机构移动命令检测器检测命令所述喂入机构相对于所述农业收割机的框架向上移动的喂入机构向上命令，并且产生检测到喂入机构向上的信号。

示例18是所有先前示例或者任一先前示例的农业收割机，还包括：

缸延伸逻辑电路，其基于所述检测到喂入机构向上的信号而产生控制信号，以控制所述缸锁定逻辑电路解锁所述导向轮位置油缸。

示例19是所有先前示例或者任一先前示例的农业收割机，其中，在所述喂入机构响应于所述喂入机构向上命令而向上移动时，所述缸延伸逻辑电路控制所述缸锁定逻辑电路以解锁所述导向轮位置油缸，从而允许所述导向轮位置油缸延伸。

示例20是一种控制农业收割机的方法，所述农业收割机具有连接到喂入机构的割台，所述方法包括：

检测所述割台上的导向轮处于第一位置，通过致动导向轮位置油缸，所述导向轮能够相对于所述割台移动；

锁定所述导向轮位置油缸，从而禁止所述导向轮位置油缸的缩回；

检测命令所述喂入机构相对于所述农业收割机的框架向下移动的喂入机构向下命令；

产生检测到喂入机构向下的信号；以及

基于检测到喂入机构向下的信号产生控制信号以控制所述缸锁定逻辑电路解锁所述导向轮位置油缸。

尽管已经以特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了主题，但是应当理解，所附权利要求中定义的主题不必限于上述特定特征或动作。相反，上述具体特征和动作是作为实现权利要求的示例形式来公开的。

Claims (20)

1.一种用于农业收割机的控制系统，所述农业收割机具有连接到喂入机构的割台，所述控制系统包括：

位置输入检测器，所述位置输入检测器检测定位器臂处于第一位置，所述定位器臂驱动地面接合元件相对于割台的位置，并且通过致动位置致动器，所述定位器臂能够相对于割台移动；

喂入机构移动命令检测器，所述喂入机构移动命令检测器检测命令所述喂入机构相对于所述农业收割机的框架向下移动的喂入机构向下命令，并且产生检测到喂入机构向下的信号；以及

位置控制器，所述位置控制器产生第一控制信号以控制所述位置致动器，从而增加所述定位器臂相对于所述割台在第一方向上移动的阻力，并且所述位置控制器响应于所述检测到喂入机构向下的信号而产生第二控制信号，所述第二控制信号减小所述定位器臂相对于所述割台在所述第一方向上移动的阻力。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述位置控制器产生所述第二控制信号以控制所述位置致动器，从而主动地驱动所述定位器臂相对于所述割台在所述第一方向上的移动。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其中，所述位置控制器产生所述第二控制信号以控制所述位置致动器，从而主动地驱动所述定位器臂以一速率相对于所述割台在所述第一方向上移动，所述速率与所述喂入机构响应于所述喂入机构向下命令而向下移动的速率相对应。

4.根据权利要求3所述的控制系统，还包括：

数据存储器，所述数据存储器存储一组移动相互关系，所述一组移动相互关系指示所述喂入机构向下移动的速率与所述定位器臂相对于所述割台在所述第一方向上移动的速率之间的相互关系。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其中，所述位置控制器访问一组缩回相互关系，并且基于所述一组移动相互关系产生所述第二控制信号，以便以与所述喂入机构响应于所述喂入机构向下命令而向下移动的速率相对应的速率相对于所述割台在所述第一方向上主动地驱动所述定位器臂。

6.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述喂入机构移动命令检测器检测命令所述喂入机构相对于所述农业收割机的框架向上移动的喂入机构向上命令，并且产生检测到喂入机构向上的信号。

7.根据权利要求6所述的控制系统，其中，所述地面接合元件包括导向轮，并且其中，所述位置致动器包括导向轮位置致动器，并且其中，所述位置控制器基于所述检测到喂入机构向下的信号而产生所述第二控制信号以对导向轮位置油缸解锁，从而允许所述导向轮位置油缸缩回。

8.根据权利要求7所述的控制系统，其中，所述位置控制器包括缸缩回逻辑电路，在所述喂入机构响应于所述喂入机构向下命令而向下移动时，所述缸缩回逻辑电路对所述导向轮位置油缸解锁，并且主动地驱动所述导向轮位置油缸以缩回。

9.根据权利要求8所述的控制系统，其中，所述位置控制器包括：

缸延伸逻辑电路，在所述喂入机构响应于所述喂入机构向上命令而向上移动时，所述缸延伸逻辑电路控制所述导向轮位置油缸以允许所述导向轮位置油缸延伸。

10.根据权利要求9所述的控制系统，其中，所述缸延伸逻辑电路产生控制信号以主动地驱动所述导向轮位置油缸的延伸。

11.一种农业收割机，包括：

农作物处理机构；

割台，所述割台割断农作物并且具有割台主框架；

喂入机构，所述喂入机构将割断的农作物从所述割台喂入到所述农作物处理机构；

地面接合元件，所述地面接合元件以可移动方式联接到所述割台；

位置致动器，所述位置致动器被致动以改变所述地面接合元件相对于所述割台主框架的位置；

位置输入检测器，所述位置输入检测器检测所述地面接合元件处于第一位置；

喂入机构移动命令检测器，所述喂入机构移动命令检测器检测命令所述喂入机构相对于所述农业收割机的框架向下移动的喂入机构向下命令，并且产生检测到喂入机构向下的信号；以及

位置控制器，所述位置控制器产生第一控制信号以控制所述位置致动器禁止所述地面接合元件相对于所述割台的向上移动，并且所述位置控制器响应于所述检测到喂入机构向下的信号而产生第二控制信号，以控制所述位置致动器减小对所述地面接合元件相对于所述割台的向上移动的阻力。

12.根据权利要求11所述的农业收割机，其中，所述地面接合元件包括导向轮，其中，所述位置致动器包括导向轮位置油缸，并且其中，所述位置控制器包括：

缸锁定逻辑电路，所述缸锁定逻辑电路锁定导向轮位置油缸，从而禁止导向轮位置油缸的缩回；以及

缸缩回逻辑电路，所述缸缩回逻辑电路基于所述检测到喂入机构向下的信号产生控制信号，以控制所述缸锁定逻辑电路对所述导向轮位置油缸解锁。

13.根据权利要求12所述的农业收割机，其中，在所述喂入机构响应于所述喂入机构向下命令而向下移动时，所述缸缩回逻辑电路控制所述缸锁定逻辑电路对所述导向轮位置油缸解锁以允许所述导向轮位置油缸缩回。

14.根据权利要求12所述的农业收割机，其中，所述缸缩回逻辑电路产生控制信号以主动地驱动所述导向轮位置油缸的缩回。

15.根据权利要求14所述的农业收割机，其中，所述缸缩回逻辑电路产生控制信号，以主动地驱动所述导向轮位置油缸以一速率缩回，所述速率与所述喂入机构响应于所述喂入机构向下命令而向下移动的速率相对应。

16.根据权利要求15所述的农业收割机，其中，所述缸缩回逻辑电路访问一组缩回相互关系，所述一组缩回相互关系指示所述喂入机构向下移动的速率与导向轮位置传感器的缩回速率之间的相互关系，并且所述缸缩回逻辑电路基于所述一组缩回相互关系产生控制信号，以主动地驱动所述导向轮位置油缸以与所述喂入机构响应于所述喂入机构向下命令而向下移动的速率相对应的速率缩回。

17.根据权利要求12所述的农业收割机，其中，所述喂入机构移动命令检测器检测命令所述喂入机构相对于所述农业收割机的框架向上移动的喂入机构向上命令，并且产生检测到喂入机构向上的信号。

18.根据权利要求17所述的农业收割机，还包括：

缸延伸逻辑电路，所述缸延伸逻辑电路基于所述检测到喂入机构向上的信号产生控制信号以控制所述缸锁定逻辑电路对所述导向轮位置油缸解锁。

19.根据权利要求18所述的农业收割机，其中，在所述喂入机构响应于所述喂入机构向上命令而向上移动时，所述缸延伸逻辑电路控制所述缸锁定逻辑电路对所述导向轮位置油缸解锁以允许所述导向轮位置油缸延伸。

20.一种控制农业收割机的方法，所述农业收割机具有连接到喂入机构的割台，所述方法包括：

检测所述割台上的导向轮处于第一位置，通过致动导向轮位置油缸，所述导向轮能够相对于所述割台移动；

锁定所述导向轮位置油缸，从而禁止所述导向轮位置油缸的缩回；

检测命令所述喂入机构相对于所述农业收割机的框架向下移动的喂入机构向下命令；

产生检测到喂入机构向下的信号；以及

基于所述检测到喂入机构向下的信号产生控制信号以控制缸锁定逻辑电路对所述导向轮位置油缸解锁。