DE102020110574A1

DE102020110574A1 - Positionsgesteuerte Tasträder an einem Erntemaschinenvorsatz, die mit einem Zuführgehäusebewegungsbefehl bewegt werden

Info

Publication number: DE102020110574A1
Application number: DE102020110574.6A
Authority: DE
Inventors: Alex Brimeyer; Benjamin M Lovett; Bryan Yanke; Duane Bomleny; David Barto; Daniel R Marunde
Original assignee: Deere and Co
Current assignee: Deere and Co
Priority date: 2019-04-30
Filing date: 2020-04-17
Publication date: 2020-11-05
Also published as: BR102020006481A2; CA3079457A1; US11516964B2; CN111837605A; CN111837605B; US20200344950A1

Abstract

[0078] Ein Erntevorsatz weist ein positionsgesteuertes Tastrad auf, das unter Verwendung eines Positionsstellglieds gesteuert wird. Das Positionsstellglied ist verriegelt, wenn sich das Tastrad in einer ausgewählten Position relativ zu einem Hauptrahmen des Erntevorsatzes befindet. Eine Bedienereingabe, die die Position des Erntevorsatzes ändert, wird erfasst und das Positionsstellglied wird entriegelt, um eine Bewegung des Erntevorsatzes basierend auf dem erfassten Bedienereingabesignal aufzunehmen.

Description

GEBIET DER BESCHREIBUNG
Die vorliegende Beschreibung bezieht sich auf landwirtschaftliche Maschinen. Insbesondere bezieht sich die vorliegende Beschreibung auf das Steuern der Position von Tasträdern am Erntevorsatz einer landwirtschaftlichen Erntemaschine.
HINTERGRUND
Es gibt eine große Vielfalt an verschiedenen Arten von landwirtschaftlichen Maschinen. Zu diesen Maschinen gehören unter anderem landwirtschaftliche Erntemaschinen.
Es ist üblich, dass landwirtschaftliche Erntemaschinen (wie Mähdrescher, Feldhäcksler, Schwader usw.) einen Erntevorsatz aufweisen. Bei einem Mähdrescher ist der Erntevorsatz mithilfe eines Anbaurahmens an einem Zuführgehäuse befestigt. Der Hauptrahmen ist relativ zum Anbaurahmen beweglich. Der Erntevorsatz weist einen Erntevorsatz-Hauptrahmen auf, der einen Mähbalken und eine Haspel trägt. Während die Erntemaschine fährt, greift sich der Erntevorsatz das Erntegut, trennt es und transportiert es zur weiteren Verarbeitung in die Erntemaschine.
Das Zuführgehäuse kann schwenkbar an der landwirtschaftlichen Erntemaschine befestigt werden, und ein Zuführgehäusesteuerzylinder kann auch an dem Zuführgehäuse befestigt werden. Durch Betätigung des Zuführgehäusesteuerzylinders kann das Zuführgehäuse (und damit der Erntevorsatz) relativ zur Erntemaschine und damit relativ zum Boden angehoben und abgesenkt werden.
An einem Schwader weist der Erntevorsatz einen Erntevorsatz-Hauptrahmen und einen Mähbalken auf, die beweglich an einem Zugfahrzeug angebracht sind. Ein Hubzylinder wird betätigt, um den Erntevorsatz-Hauptrahmen und den Mähbalken relativ zum Zugfahrzeug und somit relativ zum Boden anzuheben und abzusenken.
Der Erntevorsatz-Hauptrahmen kann auch schwenkbar an dem Mähdrescher oder dem Zugfahrzeug befestigt werden. Dies ermöglicht ein Kippen des Erntevorsatzes mittels eines Kippstellglieds, beispielsweise eines Kippzylinders.
Der Erntevorsatz kann in verschiedenen Formen vorliegen. Beispielsweise kann er einen relativ massiven Boden aufweisen, der abgetrenntes Erntegut aufnimmt, nachdem es vom Mähbalken geschnitten wurde. Das Erntegut wird dann durch eine Schnecke zur Mitte der Erntemaschine bewegt. Sobald es sich in der Mitte der Maschine befindet, wird es durch das Zuführgehäuse in die Maschine eingeführt.
Eine andere Art von Erntevorsatz ist ähnlich, mit der Ausnahme, dass er einen flexiblen Boden mit einem Paar Draper-Bändern hat. Das Erntegut fällt, sobald es vom Mähbalken abgetrennt wurde, auf die Draper-Bänder, die das Erntegut in Richtung der Mitte der Maschine bewegen, wo es durch das Zuführgehäuse in die Maschine eintritt.
Beide Arten von Erntevorsätzen können durch Tasträder unterstützt werden. Tasträder sind häufig schwenkbar an dem Erntevorsatz gelagert, und die Position eines Tastrads relativ zu dem Erntevorsatz wird häufig durch ein Vorspannelement aufrechterhalten, das ein Hydraulikzylinder, eine Feder usw. sein kann.
Die Position der Tasträder kann auf verschiedene Weise gesteuert werden. In einem Beispiel wird die Position der Tasträder unter Verwendung eines Drucksteuermechanismus gesteuert, indem Druck vom Erntevorsatz auf die Tasträder ausgeübt wird. Beispielsweise kann der Druck durch einen Hydraulikzylinder oder eine Feder aufgebracht werden. Die Höhe des aufgebrachten Drucks kann durch Variation des aufgebrachten hydraulischen Drucks oder durch Variation der Federspannung variiert werden.
In einem weiteren Beispiel wird die Position der Tasträder relativ zum Erntevorsatz unter Verwendung eines Positionssteuermechanismus gesteuert. In diesem Fall wird ein Hydraulikzylinder verwendet, um eine gewünschte Position der Tasträder relativ zum Erntevorsatz festzulegen. Sobald diese Position hergestellt ist, werden die Hydraulikzylinder beispielsweise verriegelt, so dass sie als fester Balken wirken und somit die Tasträder in der gewünschten Position relativ zu dem Erntevorsatz abstützen. Während sich die Erntemaschine entlang des Feldes bewegt, stützen die Tasträder den Erntevorsatz somit an einer festen Position über dem Boden ab.
Die vorstehende Erörterung dient lediglich allgemeinen Hintergrundinformationen und ist nicht als Hilfsmittel bei der Bestimmung des Umfangs des beanspruchten Gegenstands gedacht.
ZUSAMMENFASSUNG
Ein Erntevorsatz weist ein positionsgesteuertes Tastrad auf, das unter Verwendung eines Positionsstellglieds gesteuert wird. Das Positionsstellglied ist verriegelt, wenn sich das Tastrad in einer ausgewählten Position relativ zu einem Hauptrahmen des Erntevorsatzes befindet. Eine Bedienereingabe, die die Position des Erntevorsatzes ändert, wird erfasst und das Positionsstellglied wird entriegelt, um eine Bewegung des Erntevorsatzes basierend auf dem erfassten Bedienereingabesignal aufzunehmen.
Diese Kurzdarstellung wird bereitgestellt, um eine Auswahl von Konzepten in einer vereinfachten Form einzuführen, die im Folgenden in der ausführlichen Beschreibung beschrieben sind. Diese Zusammenfassung ist weder als Festlegung von Schlüsselmerkmalen oder wesentlichen Merkmalen des beanspruchten Gegenstands auszulegen noch zur Verwendung als Hilfe bei der Festlegung des Anwendungsbereichs des beanspruchten Gegenstands. Der beanspruchte Gegenstand ist nicht auf Implementierungen beschränkt, die im Abschnitt Hintergrund aufgeführte Nachteile ganz oder teilweise beseitigen.
Figurenliste

1 ist eine teilweise bildliche, teilweise schematische Ansicht eines Mähdreschers.
2 zeigt eine Darstellung des Erntevorsatzes und des Zuführgehäuses sowie ein Tastrad.
3 ist ein Blockdiagramm eines Beispiels eines Steuersystems, das zur Steuerung der Tastradposition verwendet werden kann.
4 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb des Steuersystems veranschaulicht, das in 3 dargestellt ist.
5 ist ein Blockdiagramm eines Beispiels einer Computerumgebung, die zur Implementierung des Steuersystems verwendet werden kann.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Wie oben erörtert, weisen Erntevorsätze von Erntemaschinen einen Erntevorsatz-Hauptrahmen auf, der die Struktur des Erntevorsatzes trägt, und einen Anbaurahmen. Der Erntevorsatz-Hauptrahmen ist beweglich am Anbaurahmen angebracht. Der Erntevorsatz-Hauptrahmen ist an dem Zuführgehäuse unter Verwendung eines Befestigungsmechanismus an dem Anbaurahmen befestigt, der mit einem Befestigungsmechanismus an dem Zuführgehäuse zusammenwirkt.
Wie vorstehend beschrieben, können auch Tasträder an einem Erntemaschinenvorsatz angeordnet sein, um den Erntevorsatz an einer gewünschten Position über dem Boden abzustützen. Einige Tasträder sind positionsgesteuerte Tasträder. Dies bedeutet, dass Hydraulikzylinder, die zur Positionierung der Tasträder relativ zum Erntevorsatz dienen, gesperrt werden, sobald eine gewünschte Tastradposition erreicht ist. Die Zylinder wirken somit wie ein fester Balken. Dies kann Schwierigkeiten bereiten.
Beispielsweise kann es sein, dass ein Bediener den Mähbalken absenken möchte. Zum Beispiel kann es sein, dass die Erntemaschine eine Position auf dem Feld einnimmt, wo das Erntegut umgeknickt ist. Der Bediener kann daher den Mähbalken absenken wollen, um das umgeknickte Erntegut effektiver zu ernten. In diesem Fall wird der Bediener beispielsweise eine Eingabe über einen Bedienereingabemechanismus bereitstellen, um den Zylinder zu betätigen, der die Position des Zuführgehäuses relativ zum Rahmen der Erntemaschine steuert, um das Zuführgehäuse und damit den Erntevorsatz abzusenken. Dies kann dazu führen, dass sich das Zuführgehäuse nach unten bewegt, der Mähbalken jedoch in derselben Position relativ zum Boden bleibt.
Der Grund dafür ist, dass wenn ein Bediener den Mähbalken absenken möchte, er einen Zuführgehäuse-Absenkbefehl gibt. Dies führt dazu, dass sich das Zuführgehäuse nach unten bewegt. Da die Tasträder jedoch arretiert sind, bewegt sich der Mähbalken nicht nach unten. Stattdessen bewegt sich der Anbaurahmen unter dem Einfluss des sich nach unten bewegenden Zuführgehäuses relativ zum Hauptrahmen des Erntevorsatzes nach unten, bis der Anbaurahmen gegen einen mechanischen unteren Anschlag stößt, der die Bewegung des Anbaurahmens relativ zum Erntevorsatz-Hauptrahmen begrenzt. Dies geschieht, während der Mähbalken in derselben Position relativ zum Boden bleibt. Wenn der Bediener weiterhin den Befehl zum Absenken des Zuführgehäuses bereitstellt, drückt der Anbaurahmen am mechanischen Anschlag am Erntevorsatz-Hauptrahmen weiter nach unten und erhöht somit die Last auf die Tasträder, da sie sich nicht relativ zum Erntevorsatz-Hauptrahmen bewegen. Dies kann aus verschiedenen Gründen problematisch sein.
Es kann die Last auf den Tasträdern und den Mechanismen, die verwendet werden, um die Tasträder am Erntevorsatz-Hauptrahmen zu befestigen, übermäßig erhöhen. Dies kann zu Beschädigungen oder beschleunigtem Verschleiß führen. Außerdem entspricht diese Erfahrung nicht den Erwartungen des Bedieners. Wenn der Bediener eine Bedienereingabe bereitstellt, die das Absenken des Zuführgehäuses und des Erntevorsatzes befiehlt, erwartet der Bediener, dass sich der Mähbalken relativ zum Boden nach unten bewegt.
Die vorliegende Beschreibung beschreibt somit ein System, bei dem die positionsgesteuerten Tasträder entweder so gesteuert werden, dass sie sich relativ zum Erntevorsatz-Hauptrahmen als Reaktion auf eine Bedienereingabe, die die Position des Zuführgehäuses ändert, bewegen, oder bewegen können. Wenn der Bediener zum Beispiel einen Zuführgehäuse-Absenkbefehl bereitstellt, wird der Zylinder, der die positionsgesteuerten Tasträder in Position hält, so gesteuert, dass sich die Tasträder zurückziehen können, sodass sich der Mähbalken näher an den Boden bewegen kann, wie vom Bediener erwartet wird.
1 ist eine teilweise bildliche, teilweise schematische Darstellung einer landwirtschaftlichen Maschine 100, in einem Beispiel, in dem die Maschine 100 eine Erntemaschine (auch als Mähdrescher 100 oder Maschine 100 bezeichnet) ist. In 1 ist zu sehen, beinhaltet der Mähdrescher 100 veranschaulichend eine Fahrerkabine 101, die eine Vielzahl von verschiedenen Bedienerschnittstellenmechanismen zum Steuern des Mähdreschers 100 aufweisen kann. Der Mähdrescher 100 kann einen Satz von Vorsatzgeräten beinhalten, die einen Erntevorsatz 102 und einen Mähbalken beinhalten, der im Allgemeinen als 104 angezeigt wird. Er kann auch ein Zufuhrgehäuse 107, einen Zuführbeschleuniger 108 und einen Drescher beinhalten, der im Allgemeinen als 110 angezeigt wird. Der Drescher 110 beinhaltet veranschaulichend einen Dreschrotor 112 und einen Satz von Dreschkörben 114. Ferner kann der Mähdrescher 100 einen Sichter 116 beinhalten, der einen Sichterrotor beinhaltet. Der Mähdrescher 100 kann ein Reinigungs-Teilsystem (oder einen Siebkasten) 118 beinhalten, dass selbst ein Siebgebläse 120, einen Häcksler 122 und ein Sieb 124 beinhalten kann. Das Teilsystem für die Materialhandhabung im Mähdrescher 100 kann (zusätzlich zu einem Zuführgehäuse 107 und einem Zuführbeschleuniger 108) die Abscheidetrommel 126, den Überkehrelevator 128, den Reinkornelevator 130 (der reines Korn in den Reinkornbehälter 132 befördert) sowie die Entleerungsschnecke 134 und den Auslauf 136 beinhalten. Der Mähdrescher 100 kann ferner ein Rückstands-Teilsystem 138 beinhalten, das den Häcksler 140 und den Verteiler 142 beinhalten kann. Der Mähdrescher 100 kann auch ein Antriebs-Teilsystem aufweisen, das einen Motor (oder eine andere Leistungsquelle) beinhaltet, der Bodeneingriffsräder 144 oder Ketten usw. antreibt. Es ist zu beachten, dass der Mähdrescher 100 auch mehr als eines der oben genannten Teilsysteme aufweisen kann (z. B. linke und rechte Siebkästen, Sichter usw.).
Der Erntevorsatz 102 weist einen Hauptrahmen 105 und einen Anbaurahmen 109 auf. Der Erntevorsatz 102 ist an dem Zuführgehäuse 107 durch einen Befestigungsmechanismus an dem Anbaurahmen 109 befestigt, der mit einem Befestigungsmechanismus an dem Zuführgehäuse 107 zusammenwirkt. Der Hauptrahmen 105 trägt den Mähbalken 104 und die Haspel 103 und ist relativ zum Anbaurahmen 109 beweglich. In einem Beispiel können der Hauptrahmen 105 und der Anbaurahmen 109 zusammen durch den Betätigungszylinder 111 angehoben und abgesenkt werden, der das Zuführgehäuse 107 anhebt und absenkt, um eine Höhe des Mähbalkens 104 über dem Boden einzustellen, über den sich der Mähdrescher 100 bewegt. In einem weiteren Beispiel kann der Hauptrahmen 105 relativ zum Anbaurahmen 109 gekippt werden, um einen Kippwinkel einzustellen, mit dem der Mähbalken 104 in das Erntegut eingreift. Außerdem kann der Hauptrahmen 105 in einem Beispiel relativ zum Anbaurahmen 109 gedreht oder anderweitig beweglich sein, um die Bodenanpassungsleistung zu verbessern. Die Bewegung des Hauptrahmens 105 zusammen mit dem Anbaurahmen 109 kann durch Stellglieder (beispielsweise hydraulische Stellglieder) auf der Grundlage von Bedienereingaben oder automatisierten Eingaben angetrieben werden.
In dem in 3 dargestellten Beispiel kann der Erntevorsatz 102 auch einen Satz von Tasträdern 160 aufweisen. Tasträder 160 sind veranschaulichend schwenkbar an dem Hauptrahmen 105 des Erntevorsatzes 102 durch ein Gestänge (oder einen Positionierarm) 162 angebracht. Die Position des Tastrads 160 relativ zum Hauptrahmen 105 kann mithilfe eines Stellglieds (wie etwa eines Hydraulikzylinders 164) eingestellt werden. In einem Beispiel, in dem die Tasträder 160 positionsgesteuert sind, stellt der Bediener zuerst eine Position des Mähbalkens 104 relativ zu dem Boden ein, über den sich die Erntemaschine 100 bewegt. Der Bediener stellt dann die Position der Tasträder 160 so ein, dass sie den Erntevorsatz 102 an der aktuellen Position abstützen. Die Position der Tasträder 160 relativ zum Hauptrahmen 105 wird durch Betätigen oder Ermöglichen der Bewegung des Zylinders 164 eingestellt. Wenn sich die Tasträder 160 in der gewünschten Position relativ zu dem Hauptrahmen 105 befinden, wird der Zylinder 164 in seiner Position verriegelt. In einem solchen Beispiel wirkt der Zylinder 164 als fester Balken, so dass sich die Position des Tastrades 160 relativ zum Hauptrahmen 105 nicht ändert.
Es versteht sich, dass die vorliegende Erörterung in Bezug auf den Erntevorsatz 102 mit Tasträdern 160 fortgesetzt wird. Sie kann jedoch auch andere Bodeneingriffselemente aufweisen, wie beispielsweise eine oder mehrere Räder oder Raupenkettenfahrwerke. Außerdem setzt sich die vorliegende Erörterung in Bezug darauf fort, dass das Stellglied 164 ein Hydraulikzylinder ist. Es kann sich jedoch um eine andere Art von Stellglied handeln, wie etwa ein Drehstellglied oder eine andere Art von Positionsstellglied, das mit den Bodeneingriffselementen gekoppelt ist, so dass, wenn sich das Stellglied in eine erste Richtung bewegt, es eine Bewegung der Bodeneingriffselemente in eine Richtung relativ zum Erntevorsatz 102 (z. B. nach unten) antreibt, und wenn sich das Stellglied in eine zweite Richtung bewegt, es eine Bewegung der Bodeneingriffselemente in eine andere Richtung relativ zum Erntevorsatz 102 (z. B. nach oben) antreibt.
Im Betrieb und zur Übersicht ist die Höhe des Erntevorsatzes 102 eingestellt und der Mähdrescher 100 bewegt sich veranschaulichend durch ein Feld in der durch Pfeil 146 angezeigten Richtung. Während der Bewegung greift der Erntevorsatz 102 in das zu erntende Erntegut ein und sammelt es in Richtung des Mähbalkens 104. Nach dem Schneiden kann das Erntegut von einer Haspel 103 erfasst werden, die das Erntegut zu Zuführleitungen oder Schnecken (nicht gezeigt) bewegt. Die Zuführleitungen oder Schnecken bewegen das Erntegut zur Mitte des Erntevorsatzes 102 und dann durch einen mittleren Zuführmechanismus im Zuführgehäuse 107 in Richtung des Zuführbeschleunigers 108, der das Erntegut in den Drescher 110 beschleunigt. Das Erntegut wird durch den Rotor 112 gedroschen, der das Erntegut gegen die Dreschkörbe 114 dreht. Das gedroschene Erntegut wird durch einen Sichterrotor in Sichter 116 bewegt, wobei ein Teil des Rückstands durch die Abscheidetrommel 126 in Richtung des Rückstands-Teilsystems 138 bewegt wird. Es kann mit dem Rückstandhäcksler 140 zerkleinert und mit dem Streuer 142 auf dem Feld verteilt werden. In anderen Implementierungen wird der Rückstand einfach in eine Schwade fallen gelassen, anstatt zerkleinert und verteilt zu werden.
Das Korn fällt auf den Siebkasten (oder das Reinigungsteilsystem) 118. Der Häcklser 122 trennt einen Teil des gröberen Materials vom Korn und das Sieb 124 trennt einen Teil des feineren Materials vom Reinkorn. Das Reinkorn fällt auf eine Förderschnecke im Reinkornelevator 130, die das Reinkorn nach oben bewegt und im Reinkornbehälter 132 abscheidet. Rückstände können aus dem Siebkasten 118 durch den Luftstrom des Siebgebläses 120 entfernt werden. Dieser Rückstand kann auch im Mähdrescher 100 nach hinten in Richtung des Rückstandhandhabungs-Teilsystems 138 bewegt werden.
In einem Beispiel weist der Mähdrescher 100 ein Überkehrsystem auf, bei dem die Überkehr durch den Überkehrelevator 128 zurück zum Drescher 110 bewegt werden kann, wo sie erneut gedroschen werden kann. Alternativ kann die Überkehr auch einem separaten Nachdresch-Mechanismus zugeführt werden (auch mit einem Überkehrelevator oder einem anderen Transportmechanismus), wo sie ebenfalls nachgedroschen werden kann.
1 zeigt auch, dass in einem Beispiel der Mähdrescher 100 den Bodengeschwindigkeitssensor 147, einen oder mehrere Abscheider-Verlustsensoren 148, eine Reinkornkamera 150 und einen oder mehrere Siebkasten-Verlustsensoren 152 beinhalten kann. Der Bodengeschwindigkeitssensor 147 erfasst veranschaulichend die Fahrgeschwindigkeit des Mähdreschers 100 über den Boden. Dies kann durch Erfassen der Umdrehungsgeschwindigkeit der Räder, der Antriebswelle, der Achse oder anderer Komponenten erfolgen. Die Fahrgeschwindigkeit kann auch von einem Ortungssystem, wie etwa einem globalen Positionierungssystem (GPS), einem Koppelnavigationssystem, einem LORAN-System oder einer Vielzahl anderer Systeme oder Sensoren, die eine Anzeige der Fahrgeschwindigkeit vorsehen, erfasst werden.
Die Siebkastenverlustsensoren 152 sehen veranschaulichend ein Ausgangssignal vor, das die Menge des Kornverlustes sowohl auf der rechten als auch auf der linken Seite des Siebkastens 118 anzeigt. In einem Beispiel sind die Sensoren 152 Schlagsensoren, die Kornschläge pro Zeiteinheit (oder pro Entfernungseinheit) zählen, um einen Hinweis auf den Siebkastenkornverlust vorzusehen. Die Schlagsensoren für die rechte und linke Seite des Siebkastens können einzelne Signale oder ein kombiniertes oder aggregiertes Signal vorsehen. Es ist zu bemerken, dass die Sensoren 152 auch nur einen einzelnen Sensor umfassen können, anstatt separate Sensoren für jeden Kasten.
Der Abscheider-Verlustsensor 148 liefert ein Signal, das den Kornverlust im linken und rechten Abscheider anzeigt. Die den linken und rechten Abscheidern zugeordneten Sensoren können separate Kornverlustsignale oder ein kombiniertes oder aggregiertes Signal vorsehen. Dies kann auch mit einer Vielzahl von verschiedenen Arten von Sensoren erfolgen. Es ist zu bemerken, dass die Abscheider-Verlustsensoren 148 auch nur einen einzelnen Sensor anstelle von getrennten linken und rechten Sensoren umfassen können.
Wenn sich der Mähdrescher 100 in die durch Pfeil 146 angegebene Richtung bewegt, kann es sein, dass der Boden unter dem Erntevorsatz 102 Hindernisse enthält oder uneben ist. Der Erntevorsatz 102 ist somit mit Bodeneingriffselementen (wie etwa Tasträdern 160) versehen, die in die Oberfläche des Bodens eingreifen, über den sich der Mähdrescher 100 bewegt. Der Mähdrescher 100 kann auch mit einer Schwimmerkraftbaugruppe (nicht gezeigt) versehen sein, die eine Schwimmerkraft ausübt, die veranschaulichend eine Hubkraft ist, die gegen die Schwerkraft wirkt, wodurch der Hauptrahmen 105 des Erntevorsatzes 102 in einer Aufwärtsrichtung relativ zum Anbaurahmen 109 vorgespannt wird. Wenn daher der Boden unter dem Erntevorsatz 102 ansteigt, greifen die Tasträder 160 an dem Erntevorsatz 102 in die ansteigende Bodenfläche ein und drücken nach oben auf den Hauptrahmen 105. Die Schwimmerkraft, die von der Schwimmerkraftbaugruppe aufgebracht wird, unterstützt das Anheben des Erntevorsatzes 102, um der ansteigenden Bodenfläche zu folgen. In Bereichen, in denen der Boden abfällt, überwindet das Gewicht des Erntevorsatzes 102 die Schwimmerkraft, so dass er zu seinem Bodenanpassungs-Einstellwert absinkt oder zu einem Punkt, an dem die Tasträder 160 wieder in die Oberfläche des Bodens eingreifen.
Es kann sein, dass der Bediener der Erntemaschine 100 in einen Bereich des Feldes eintritt, in dem der Bediener den Mähbalken (oder das Mähwerk) 104 relativ zur Bodenfläche absenken möchte. Wenn das Erntegut, das geerntet wird, beispielsweise umgeknickt ist, kann es von Vorteil sein, den Mähbalken 104 abzusenken, um das umgeknickte Erntegut für eine effizientere Ernte besser in Eingriff zu nehmen. Dazu stellt der Bediener beispielsweise eine Bedienereingabe bereit, die den Zylinder 111 veranlasst, das Zuführgehäuse 107 abzusenken. Da jedoch der Zylinder 164 (der die Tasträder 160 in ihrer Position relativ zum Hauptrahmen 105 hält) als fester Balken wirkt, bewirkt dies, dass sich der Anbaurahmen 109 relativ zum Hauptrahmen 105 über seinen gesamten Bewegungsbereich hinweg nach unten bewegt. In einem Beispiel kann dieser Bewegungsbereich drei bis sechs Zoll betragen. Sobald sich der Anbaurahmen an sein äußerstes unteres Ende der Bewegung relativ zum Hauptrahmen 105 bewegt hat, greift er in einen mechanischen Anschlag an. Obwohl das Zuführgehäuse 107 abgesenkt wurde, blieb der Mähbalken 104 an dieser Stelle in seiner gleichen Position relativ zum Boden.
Wenn der Bediener weiterhin die Eingabe vornimmt, um das Zuführgehäuse 107 abzusenken, dann drückt der Anbaurahmen 109 auf den mechanischen Anschlag am Hauptrahmen 105, was eine größere Last auf die Tasträder 160 ausübt, aber der Mähalken 104 bewegt sich immer noch nicht. Dies kann einen erhöhten Verschleiß oder Beschädigungen an den Tasträdern 160 oder der Baugruppe verursachen, die verwendet wird, um sie am Hauptrahmen 105 zu befestigen. Dies ist auch eine Reaktion, die vom Bediener oder der Erntemaschine 100 nicht erwartet wird. Stattdessen erwartet der Bediener, dass der Mähbalken auch relativ zum Boden abgesenkt wird, wenn der Bediener das Zuführgehäuse 107 absenkt.
2 ist eine vereinfachte Darstellung einiger Teile des in 1 dargestellten Mähdreschers 100. Einige der Elemente sind den in 1 gezeigten ähnlich und sie sind ähnlich nummeriert. 2 zeigt jedoch ein Blockdiagramm eines Hydrauliksystems 166 und eines Steuersystems 168. Das Hydrauliksystem 166 liefert beispielsweise unter Druck stehendes Hydraulikfluid an den Hydraulikzylinder 164. Wenn sich das Tastrad 160 in seiner gewünschten Position relativ zum Hauptrahmen 105 des Erntevorsatzes befindet, verriegelt das Hydrauliksystem 166 den Zylinder 164, so dass er als fester Balken gegen das Gestänge 162 wirkt, wodurch das Tastrad 160 in seiner Position relativ zum Hauptrahmen 105 des Erntevorsatzes gehalten wird.
2 zeigt auch, dass das Steuersystem 168 ein Steuersignal an das Hydrauliksystem 166 und/oder den Hydraulikzylinder 164 bereitstellen kann. Das Steuersystem 168 erkennt veranschaulichend, wenn der Bediener über einen Bedienerschnittstellenmechanismus einen Zuführungsgehäuse-Bewegungsbefehl bereitstellt, um das Zuführungsgehäuse 107 durch Betätigen des Zylinders 111 (oder eines anderen Stellglieds) nach oben oder unten zu bewegen. In diesem Fall erzeugt das Steuersystem 168 ein Steuersignal und stellt es entweder dem Hydrauliksystem 166 oder dem Zylinder 164 oder beiden bereit, was dem Zylinder 164 ermöglicht, sich als Reaktion auf diesen Zuführgehäuse-Bewegungsbefehl zu bewegen. Wenn der Bediener beispielsweise einen Zuführgehäuse-Absenkbefehl zum Absenken des Zuführgehäuses 107 relativ zum Boden ausgibt, erkennt das Steuersystem 168 dies und gibt ein Steuersignal aus, das den Zylinder 164 entriegelt, damit er einfahren kann. Dies ermöglicht es dem Tastrad 160, sich relativ zum Hauptrahmen 105 des Erntevorsatzes nach oben zu bewegen, wenn sich das Zuführgehäuse 107 nach unten bewegt. Dadurch wird der Mähbalken 104 relativ zur Bodenoberfläche effektiv abgesenkt. In einem Beispiel steuert das Steuersystem 168 aktiv den Zylinder 164 zum positiven Einziehen. In einem weiteren Beispiel entriegelt das Steuersystem 168 einfach das Steuersystem 164, so dass es sich unter dem Gewicht des Erntevorsatzes 102 und dem Abwärtsdruck, der durch das Zuführgehäuse 107 ausgeübt wird, zurückzieht, wenn es sich nach unten bewegt. Sowohl diese als auch andere Beispiele werden hierin in Betracht gezogen.
Zusätzlich kann es sein, dass das Steuersystem 168 anstelle des Ver- und Entriegelns eines Zylinders Steuersignale erzeugen kann, um ein Stellglied auf eine andere Weise zu betätigen. Anstatt beispielsweise einen Zylinder an Ort und Stelle zu „verriegeln“, kann das Steuersystem 168 Steuersignale erzeugen, um ein Stellglied zu betätigen, um den Widerstand gegen eine Aufwärtsbewegung der Tasträder 160 (oder eines anderen Bodeneingriffselements) relativ zum Erntevorsatz 102 zu erhöhen (z. B. zu verhindern). In ähnlicher Weise kann das Steuersystem 168 anstelle des „Entriegelns“ des Zylinders 164 Steuersignale erzeugen, um den Widerstand gegen die Aufwärtsbewegung der Tasträder 160 (oder eines anderen Bodeneingriffselements) relativ zum Erntevorsatz 102 zu verringern. Das Verriegeln und Entriegeln wird im Folgenden erörtert, dies jedoch nur beispielhaft, und das Steuern eines Stellglieds, um Bewegung zu verhindern (z. B. den Widerstand gegen Bewegung zu erhöhen) und den Widerstand gegen Bewegung zu reduzieren, wird hierin ebenfalls in Betracht gezogen.
3 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für ein Steuersystem 168 näher zeigt. Einige in 3 gezeigten Elemente sind den in den vorhergehenden FIGUREN gezeigten ähnlich und ähnlich nummeriert.
In dem in 3 dargestellten Beispiel beinhaltet das Steuersystem 168 veranschaulichend einen oder mehrere Prozessoren 170, den Datenspeicher 172 (der selbst Aus-/Einfahrkorrelationen 174 und andere Elemente 176 beinhalten kann), die Tastradpositionssteuerung 178, die Bedienerschnittstellenlogik 180, die Bedienerschnittstellenmechanismen 182 und andere Elemente 184. 1 zeigt auch, dass in einem Beispiel die Tastradpositionssteuerung 178 veranschaulichend den Positionseingabedetektor 186, den Zuführgehäuse-Bewegungsbefehlsdetektor 188, die Zylinderausfahrsteuerung 190, die Zylindereinfahrsteuerung 192, die Zylinderverriegelungslogik 194 beinhaltet und andere Elemente 196 beinhalten kann.
3 zeigt auch, dass der Bediener 198 mit dem Steuersystem 168 über die Bedienerschnittstellenmechanismen 182 interagieren kann. Diese Mechanismen können eine Vielzahl von verschiedenen Arten von Mechanismen beinhalten, wie etwa Joysticks, Lenkrad, Hebel, Pedale, Tasten, Stellglieder auf einem Bildschirm, die mithilfe einer Point-and-Click-Vorrichtung betätigt werden können, ein Mikrofon und einen Lautsprecher, mit denen die Spracherkennungsfunktionalität bereitgestellt wird, einen berührungsempfindlichen Anzeigebildschirm, mit dem Berührungsgesten verarbeitet werden können, sowie eine Vielzahl von anderen Bedienerschnittstellenmechanismen. Das Steuersystem 168 kann Steuerausgaben an das Hydrauliksystem 166 und/oder direkt an die Tastradpositionszylinder des Erntevorsatzes 164 bereitstellen.
Bevor der gesamte Betrieb des Steuersystems 168 beschrieben wird, erfolgt zunächst eine kurze Beschreibung einiger Elemente des Steuersystems 168 und deren Betrieb. Die Tastradpositionssteuerung 178 erzeugt veranschaulichend Steuersignale, die verwendet werden können, um die Position des Tastrads 160 unter Verwendung des Stellglieds 164 zu steuern. Der Positionseingabedetektor 186 erkennt veranschaulichend eine Benutzereingabe, die angibt, dass eine gewünschte Tastradposition erreicht wurde. Wenn zum Beispiel der Bediener 198 den Erntevorsatz 102 in seine gewünschte Position relativ zum Boden bewegt und die Tasträder 160 mit dem Boden in Kontakt sind, kann dies durch den Positionseingabedetektor 186 erfasst werden. Dies kann anhand einer Express-Bedienereingabe erkannt werden, die anzeigt, dass die Position erreicht wurde, oder kann aus einer anderen Eingabe abgeleitet werden. Wenn der Benutzer zum Beispiel den Zylinder 111 betätigt, um das Zuführgehäuse 107 zu bewegen, und dann aufhört, den Zylinder 111 zu betätigen, und sobald die Tasträder mit dem Boden in Kontakt kommen, kann dies als Hinweis darauf behandelt werden, dass die endgültige Tastradposition erreicht wurde.
Der Zuführungsgehäuse-Bewegungsbefehlsdetektor 188 erkennt, wenn der Bediener 198 dem Zuführungsgehäuse 107 befiehlt, sich zu bewegen. In einem Beispiel kann er sowohl Aufwärts- als auch Abwärtsbewegungsbefehle erkennen. In einem weiteren Beispiel erkennt er, wenn der Bediener 198 eine Eingabe bereitstellt, um das Zuführgehäuse 107 nach unten zu bewegen. Die Zylinderausfahrsteuerung 190 erzeugt veranschaulichend ein Steuersignal, das bewirkt (oder ermöglicht), dass das Stellglied 164 ausfährt. Die Zylindereinfahrsteuerung 192 erzeugt veranschaulichend ein Steuersignal, das bewirkt (oder ermöglicht), dass sich der Zylinder 164 einfährt. Die Steuersignale können dem Hydrauliksystem 166 bereitgestellt werden, von dem der Zylinder 164 hydraulisch gesteuert wird. In einem weiteren Beispiel können sie direkt dem Zylinder 164 oder einer separaten Schaltung bereitgestellt werden, von der der Zylinder 164 elektronisch gesteuert wird.
Die Zylinderverriegelungslogik 194 bestimmt, wann der Zylinder 164 verriegelt werden soll. Wenn sich beispielsweise der Erntevorsatz 102 in einer gewünschten Position relativ zum Boden befindet und wenn die Tasträder 160 mit dem Boden in Kontakt sind, kann der Zylinder 164 verriegelt werden, so dass er als Rippenbalken wirkt und die Tasträder 160 in einer aktuellen Position relativ zum Erntevorsatz-Hauptrahmen 105 hält.
In einem Beispiel, wenn der Bediener eine Eingabe bereitstellt, um das Zufuhrgehäuse 107 nach unten zu bewegen, und wenn die Zylinderverriegelungslogik 194 den Zylinder 164 verriegelt hat, wird der Zuführgehäuse-Absenkbefehl durch den Detektor 188 erkannt. Die Zylindereinfahrsteuerung 192 erzeugt dann ein Steuersignal, um den Zylinder 164 so zu steuern, dass er einfährt, wenn sich das Zuführgehäuse 107 nach unten bewegt. In einem Beispiel kann die Zylindereinfahrsteuerung 192 die Zylinderverriegelungslogik 194 steuern, um den Zylinder 164 zu entriegeln, so dass er sich unter dem Gewicht des Erntevorsatzes 102 und dem durch das Zuführgehäuse 107 ausgeübten Abwärtsdruck einfahren kann. In einem weiteren Beispiel steuert die Zylindereinfahrsteuerung 192 die Zylinderverriegelungslogik 194, um den Zylinder 164 zu entriegeln, und die Steuerung 192 treibt den Zylinder 164 aktiv zum Einfahren an.
In einem Beispiel kann sie den Zylinder 164 mit einer Vielzahl von unterschiedlichen Raten aktiv antreiben. In diesem Fall kann er auf den Datenspeicher 172 zugreifen, der Ausfahr-/Einfahrkorrelationen 174 enthält. Diese Korrelationen 174 können, basierend auf der Bewegung des Zuführungsgehäuses 107 (oder der Steuereingabe vom Bediener 198, die die Bewegung des Zuführungsgehäuses 107 befiehlt), angeben, wie schnell der Zylinder 164 ein- oder ausgefahren werden soll. Wenn beispielsweise der Bediener 198 eine kleine Eingabe bereitstellt, so dass der Bediener das Zuführgehäuse 107 relativ langsam nach unten bewegt, kann dies erfasst werden und die Korrelationen 174 können anzeigen, dass der Zylinder 164 relativ langsam eingefahren werden sollte, so dass das Tastrad 160 weiterhin den Erntevorsatz 102 trägt, wenn er abgesenkt wird, aber keine wesentliche zusätzliche Last auf Grundlage der Abwärtsbewegung des Zuführgehäuses 107 trägt. Wenn jedoch die Bedienereingabe das Zuführgehäuse 107 schnell nach unten bewegt, kann dies erfasst werden und die Korrelationen 174 können anzeigen, dass der Zylinder 164 schnell eingefahren werden sollte. Die Korrelationen 174 können das Ausfahren und Zurückziehen des Zylinders 164 mit der Bewegung oder den Eingaben, die die Bewegung des Zuführungsgehäuses 107 befehlen, auch auf verschiedene andere Arten korrelieren.
Die Bedienerschnittstellenlogik 180 erkennt veranschaulichend Bedienerinteraktionen über die Bedienerschnittstellenmechanismen 182. Sie kann Ausgänge über Mechanismen 182 erzeugen und auch Eingänge erkennen. Sie kann diese Eingaben an andere Elemente des Steuersystems 168 kommunizieren.
4 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb des Steuersystems 168 bei der Steuerung des Stellglieds 164 auf Grundlage der Bewegung des Zuführgehäuses näher veranschaulicht. 4 beschreibt ein Szenario, in dem der Zuführungsgehäuse-Bewegungsbefehl darin besteht, das Zuführungsgehäuse 107 nach unten zu bewegen, dies ist jedoch nur ein Beispiel.
Es wird zunächst angenommen, dass die Erntemaschine 100 einen Erntevorsatz 102 mit positionsgesteuerten Tasträdern 160 aufweist. Dies wird durch Block 200 im Ablaufdiagramm von 4 angezeigt. Die Tasträder können sich auf einem Draper befinden, wie durch Block 202 angezeigt, oder einer anderen Art von Erntevorsatz. Sie können sich an einem Mähdrescher befinden, wie durch Block 204 angezeigt, an einem Feldhäcksler oder Schwader, wie durch Block 206 angezeigt, oder an anderen Maschinen, wie durch Block 208 angezeigt.
Irgendwann beginnt die Maschine 100 mit dem Erntevorgang. Dies wird durch Block 210 angezeigt. Der Bediener 198 bewegt den Erntevorsatz in eine gewünschte Position relativ zum Boden. Dies wird durch Block 212 angezeigt.
Der Positionseingabedetektor 186 erkennt dann eine Tastradpositionseingabe, die angibt, dass sich die Tasträder 160 in einer gewünschten Position befinden, wenn die Position des Erntevorsatzes 102 angegeben ist. Die Erfassung der Tastradpositionseingabe wird durch Block 214 im Flussdiagramm von 4 angezeigt.
Dies kann auf Grundlage einer direkten Eingabe vom Bediener 198 erkannt werden, die angibt, dass sich die Tasträder in ihrer gewünschten Position befinden. Dies wird durch Block 216 angezeigt. Sie kann auch aus einem anderen Signal oder einem anderen Satz von Signalen abgeleitet werden. Wenn beispielsweise der Bediener 198 den Erntevorsatz 102 an einer gewünschten Position positioniert und dann die Bewegung des Erntevorsatzes gestoppt hat, kann dies ein Anzeichen dafür sein, dass sich die Tasträder in einer gewünschten Position befinden. Die Ableitung der Tastradpositionseingabe von anderen Signalen wird durch Block 218 im Flussdiagramm von 4 angezeigt. Die Tastradpositionseingabe kann auch auf eine Vielzahl anderer Arten erfasst werden, was durch Block 220 angezeigt wird.
Der Positionseingangsdetektor 186 liefert ein dies anzeigendes Signal an die Zylinderverriegelungslogik 194. Die Zylinderverriegelungslogik 194 erzeugt ein Steuersignal, um den Zylinder 164 zu verriegeln, so dass das Tastrad 160 in seiner aktuellen Position relativ zum Hauptrahmen 105 des Erntevorsatzes verriegelt ist. Das Verriegeln der Tastradpositionszylinder wird durch Block 222 im Flussdiagramm von 4 angezeigt.
An einem bestimmten Punkt erkennt der Zuführungsgehäuse-Bewegungsbefehlsdetektor 188 eine Bedienereingabe vom Bediener 198, die anzeigt, dass der Bediener den Zylinder 111 betätigt, um das Zuführungsgehäuse 107 relativ zum Boden nach unten zu bewegen. Dies kann zum Beispiel sein, um den Mähbalken 104 näher an den Boden zu bewegen, um umgeknicktes Erntegut effektiver zu ernten. Dies kann auch aus anderen Gründen geschehen. Die Erkennung des Zuführgehäuse-Absenkbefehls wird durch Block 224 im Flussdiagramm von 4 angezeigt.
Der Detektor 188 stellt dann der Zylindereinfahrsteuerung 192 ein Signal bereit, das den Zuführgehäuse-Absenkbefehl anzeigt. Die Steuerung 192 erzeugt ein Steuersignal und stellt es der Zylinderverriegelungslogik 194 bereit, um den Zylinder 164 zu entriegeln, so dass er eingefahren werden kann, wodurch es dem Mähbalken 104 ermöglicht wird, sich näher an den Boden zu bewegen. Das Steuern der Bewegung des Tastradpositionszylinders 164, damit sich der Mähbalken nach unten bewegen kann, wird durch Block 226 im Flussdiagramm von 4 angezeigt.
In einem Beispiel steuert die Steuerung 192 die Zylinderverriegelungslogik 194, um den Tastradpositionszylinder 164 einfach zu entriegeln. Somit kann er unter dem Gewicht des Erntevorsatzes 102 und einem zusätzlichen Gewicht, das durch die Abwärtsbewegung des Zuführgehäuses 107 bereitgestellt wird, einfahren. Die Entriegelung der Tastradpositionszylinder 164, so dass sie eingefahren werden können, wird durch Block 228 im Flussdiagramm von 4 angezeigt.
In einem weiteren Beispiel können die Zylinder 164 doppelt wirkende Zylinder sein, so dass, nachdem sie durch die Zylinderverriegelungslogik 194 entriegelt wurden, die Zylindereinfahrsteuerung 192 die Zylinder 164 aktiv steuern kann, um sie einzufahren. Das aktive Antreiben der Tastradpositionszylinder 164 zum Einfahren wird durch Block 230 angezeigt. Wie oben erörtert, kann die Steuerung 192 die Zylinder mit einer vordefinierten Geschwindigkeit einfahren oder sie kann auf Ausfahr-/Einfahrkorrelationen 174 im Datenspeicher 172 zugreifen und die Zylinder 164 mit einer Geschwindigkeit einfahren, die der Geschwindigkeit entspricht, mit der sich das Zuführgehäuse 107 nach unten bewegt.
Die Zylindereinfahrsteuerung 192 kann Steuersignale erzeugen, so dass der Tastradpositionszylinder 164 auch auf andere Weise eingefahren wird.
Dies wird durch Block 232 angezeigt. Diese Art der Tastradpositionssteuerung wird so lange fortgesetzt, bis der Erntevorgang abgeschlossen ist. Dies wird durch Block 234 im Flussdiagramm von 4 angezeigt.
Außerdem wird darauf hingewiesen, dass die Tastradpositionszylinder 164 durch die Zylinderausfahrsteuerung 190 gesteuert werden können, um sich als Reaktion auf die Bewegung des Zuführungsgehäuses 107 nach oben auszufahren. In diesem Fall erkennt der Zuführungsgehäuse-Bewegungsbefehlsdetektor 188 einen Zuführungsgehäuse-Bewegungsbefehl, der vom Bediener 198 eingegeben wird, um das Zuführgehäuse 107 nach oben zu bewegen. Dies wird der Zylinderausfahrsteuerung 190 angezeigt. Die Zylinderausfahrsteuerung 190 selbst steuert die Zylinderverriegelungslogik 194, um den Zylinder 164 zu entriegeln, und kann dann zulassen, dass er sich unter dem Gewicht des Tastrades 160 ausfährt, wenn sich das Zuführgehäuse 107 nach oben bewegt, oder sie kann aktiv den Zylinder 164 steuern, um sich auszufahren. Wiederum kann sie dies mit einer festen Geschwindigkeit oder auf Grundlage von Ausfahr-/Einfahrkorrelationen 174 tun.
In der vorliegenden Diskussion wurden Prozessoren und Server erwähnt. In einem Beispiel beinhalten die Prozessoren und Server Computerprozessoren mit zugehörigem Speicher und Zeitschaltungen, die nicht separat dargestellt werden. Sie sind funktionale Teile der Systeme oder Vorrichtungen oder Logik, zu denen sie gehören, werden von diesen aktiviert und ermöglichen die Funktionalität der anderen Komponenten oder Elemente oder Logik in diesen Systemen.
Es wurde auch eine Reihe von Anzeigen der Benutzerschnittstelle diskutiert. Sie können mehrere verschiedene Formen annehmen und können mehrere verschiedene benutzergesteuerte Eingabemechanismen darauf aufweisen. Beispielsweise können die vom Benutzer aktivierbaren Eingabemechanismen Textfelder, Kontrollkästchen, Symbole, Links, Dropdown-Menüs, Suchfelder usw. sein. Sie können auch auf unterschiedlichste Weise betätigt werden. Sie können beispielsweise mit einer Punkt- und Klickvorrichtung (z. B. Trackball oder Maus) betätigt werden. Sie können über Hardwaretasten, Schalter, einen Joystick oder eine Tastatur, Daumenschalter oder Daumenpads usw. betätigt werden. Sie können auch über eine virtuelle Tastatur oder andere virtuelle Stellglieder betätigt werden. Wenn der Bildschirm, auf dem sie angezeigt werden, ein berührungsempfindlicher Bildschirm ist, können sie außerdem mit Berührungsgesten betätigt werden. Wenn die Vorrichtung, die sie anzeigt, über Spracherkennungskomponenten verfügt, können sie auch über Sprachbefehle gesteuert werden.
Eine Reihe von Datenspeichern wurde ebenfalls erörtert. Es wird darauf hingewiesen, dass sie jeweils in mehrere Datenspeicher unterteilt werden können. Alle können lokal für die auf sie zugreifenden Systeme sein, alle können entfernt sein, oder einige können lokal sein, während andere entfernt sind. All diese Konfigurationen werden hierin in Betracht gezogen.
Außerdem zeigen die FIG. eine Reihe von Blöcken mit Funktionen, die jedem Block zugeordnet sind. Es wird darauf hingewiesen, dass weniger Blöcke verwendet werden können, so dass die Funktionalität von weniger Komponenten ausgeführt wird. Außerdem können mehr Blöcke verwendet werden, wobei die Funktionalität auf mehrere Komponenten verteilt ist.
5 ist ein Beispiel für eine Computerumgebung, in der Elemente von 3, oder Teile davon, (zum Beispiel) eingesetzt werden können. Unter Bezugnahme auf 5 beinhaltet ein Beispielsystem zur Implementierung einiger Ausführungsformen eine Rechenvorrichtung in Form eines Computers 810. Komponenten des Computers 810 können unter anderem eine Verarbeitungseinheit 820 (die Prozessor 170 umfassen kann), einen Systemspeicher 830 und einen Systembus 821 beinhalten, der verschiedene Systemkomponenten, einschließlich des Systemspeichers, mit der Verarbeitungseinheit 820 koppelt. Der Systembus 821 kann eine von mehreren Arten von Busstrukturen sein, einschließlich eines Speicherbusses oder einer Speichersteuerung, eines Peripheriebusses und eines lokalen Busses mit einer Vielzahl von Busarchitekturen. Speicher und Programme, die in Bezug auf 3 beschrieben sind, können in den entsprechenden Teilen von 5 eingesetzt werden.
Computer 810 beinhaltet typischerweise mehrere computerlesbare Medien. Computerlesbare Medien können alle verfügbaren Medien sein, auf die der Computer 810 zugreifen kann, und umfassen sowohl flüchtige als auch nichtflüchtige Medien, Wechselmedien und nicht entfernbare Medien. Computerlesbare Medien können beispielsweise Computerspeichermedien und Kommunikationsmedien umfassen. Computerspeichermedien unterscheiden sich von einem modulierten Datensignal oder einer Trägerwelle und beinhalten diese nicht. Dazu gehören Hardware-Speichermedien mit flüchtigen und nichtflüchtigen, entfernbaren und nicht entfernbaren Medien, die in einem beliebigen Verfahren oder einer Technologie für die Speicherung von Informationen, wie etwa computerlesbaren Befehlen, Datenstrukturen, Programmmodulen oder anderen Daten, implementiert sind. Rechenspeichermedien umfassen, aber sie sind nicht beschränkt auf RAM, ROM, EEPROM, Flash-Speicher oder andere Speichertechnologie, CD-ROM, Digitalversatile-Disks (DVD) oder andere optische Plattenspeicher, Magnetkassetten, -bänder, -plattenspeicher oder andere magnetische Speichergeräte oder jedes andere Medium, das verwendet werden kann, um die gewünschte Information zu speichern, auf die über den Rechner 810 zugegriffen werden kann. Kommunikationsmedien können computerlesbare Anweisungen, Datenstrukturen, Programmmodule oder andere Daten in einem Transportmechanismus enthalten und umfassen alle Informationslieferungsmedien. Der Begriff „angepasstes Datensignal“ bezeichnet ein Signal, für das ein oder mehrere seiner Merkmale so festgelegt oder geändert sind, dass Informationen in dem Signal codiert sind.
Der Systemspeicher 830 beinhaltet Computerspeichermedien in Form von flüchtigen und/oder nichtflüchtigen Speichern, wie etwa Festspeicher (ROM, Read Only Memory) 831 und Arbeitsspeicher (RAM, Random Access Memory) 832. Ein grundlegendes Ein-/Ausgabesystem 833 (BIOS), das die grundlegenden Programme enthält, die helfen, Informationen zwischen den Elementen innerhalb des Computers 810 zu übertragen, wie etwa beim Starten, wird typischerweise im ROM 831 gespeichert. RAM 832 enthält typischerweise Daten- und/oder Programmmodule, die für die Verarbeitungseinheit 820 unmittelbar zugänglich sind und/oder derzeit betrieben werden. Beispielsweise und nicht einschränkend zeigt 5 das Betriebssystem 834, die Anwendungsprogramme 835, weitere Programmmodule 836 und Programmdaten 837.
Der Computer 810 kann auch andere entfernbare/nicht-entfernbare flüchtige/nicht-flüchtige Computerspeichermedien beinhalten. Beispielsweise zeigt 5 ein Festplattenlaufwerk 841, das nicht entfernbare, nicht flüchtige magnetische Medien, ein optisches Plattenlaufwerk 855 und eine nicht flüchtige optische Platte 856 liest oder darauf schreibt. Das Festplattenlaufwerk 841 ist typischerweise über eine nicht-entfernbare Speicherschnittstelle, wie etwa die Schnittstelle 840, mit dem Systembus 821 verbunden, und das optische Plattenlaufwerk 855 sind typischerweise über eine entfernbare Speicherschnittstelle, wie etwa die Schnittstelle 850, mit dem Systembus 821 verbunden.
Alternativ oder zusätzlich kann die hierin beschriebene Funktionalität mindestens teilweise durch eine oder mehrere Hardware-Logikkomponenten ausgeführt werden. Zu den veranschaulichenden Arten von Hardware-Logikkomponenten, die verwendet werden können, gehören beispielsweise feldprogrammierbare Gate-Arrays (FPGAs), Applikations-spezifische integrierte Schaltungen (z. B. ASICs), Applikations-spezifische Standardprodukte (z. B. ASSPs), System-on-a-Chip-Systeme (SOCs), „Complex Programmable Logic Devices“ (CPLDs) usw.
Die Laufwerke und die dazugehörigen Computerspeichermedien, die vorstehend erläutert und in 5 dargestellt sind, ermöglichen dem Computer 810 die Speicherung von computerlesbaren Anweisungen, Datenstrukturen, Programmmodulen und sonstigen Daten. In 5 ist beispielsweise das Festplattenlaufwerk 841 als Speicher für das Betriebssystem 844, die Anwendungsprogramme 845, die anderen Programmmodule 846 und die Programmdaten 847 veranschaulicht. Es ist zu beachten, dass diese Komponenten entweder gleich oder verschieden vom Betriebssystem 834, den Anwendungsprogrammen 835, anderen Programmmodulen 836 und den Programmdaten 837 sein können.
Ein Benutzer kann Befehle und Informationen in den Computer 810 über Eingabevorrichtungen, wie etwa eine Tastatur 862, ein Mikrofon 863 und eine Zeigevorrichtung 861, wie etwa eine Maus, einen Trackball oder ein Touchpad, eingeben. Andere Eingabevorrichtungen (nicht dargestellt) können einen Joystick, ein Gamepad, eine Satellitenschüssel, einen Scanner oder dergleichen beinhalten. Diese und andere Eingabevorrichtungen sind oft über eine Benutzereingabeschnittstelle 860 mit der Verarbeitungseinheit 820 verbunden, die mit dem Systembus gekoppelt ist, aber auch über andere Schnittstellen- und Busstrukturen verbunden sein kann. Eine optische Anzeige 891 oder eine andere Art von Anzeigevorrichtung ist ebenfalls über eine Schnittstelle, wie etwa eine Videoschnittstelle 890, mit dem Systembus 821 verbunden. Zusätzlich zum Monitor können Computer auch andere periphere Ausgabevorrichtungen, wie etwa die Lautsprecher 897 und den Drucker 896 beinhalten, die über eine Ausgabeperipherieschnittstelle 895 verbunden werden können.
Der Computer 810 wird in einer Netzwerkumgebung über logische Verbindungen (wie etwa CAN, LAN oder WAN) zu einem oder mehreren entfernten Computern, wie etwa einem entfernten Computer 880, betrieben.
Bei Verwendung in einer LAN-Netzwerkumgebung ist der Computer 810 über eine Netzwerkschnittstelle oder einen Adapter 870 mit dem LAN 871 verbunden. Bei Verwendung in einer WAN-Netzwerkumgebung beinhaltet der Computer 810 typischerweise ein Modem 872 oder andere Mittel zum Aufbauen einer Kommunikation über das WAN 873, wie etwa das Internet. In einer vernetzten Umgebung können Programmmodule auf einer externen Speichervorrichtung gespeichert werden. 5 veranschaulicht beispielsweise, dass sich entfernte Anwendungsprogramme 885 auf dem entfernten Computer 880 befinden können.
Es ist auch zu beachten, dass die verschiedenen hierin beschriebenen Beispiele unterschiedlich kombiniert werden können. Das heißt, Teile eines oder mehrerer Beispiele können mit Teilen eines oder mehrerer anderer Beispiele kombiniert werden. All dies wird hier in Betracht gezogen.

Claims

Steuersystem für eine landwirtschaftliche Erntemaschine mit einem Erntevorsatz, der mit einem Zuführgehäuse verbunden ist, wobei das Steuersystem Folgendes umfasst: einen Positionseingabedetektor, der erfasst, dass sich ein Positionierarm, der die Position eines Bodeneingriffselements relativ zum Erntevorsatz antreibt und der relativ zum Erntevorsatz durch Betätigen eines Positionsstellglieds beweglich ist, in einer ersten Position befindet; einen Zuführungsgehäuse-Bewegungsbefehlsdetektor, der einen Zuführgehäuse-Absenkbefehl erfasst, der dem Zuführgehäuse befiehlt, sich relativ zu einem Rahmen der landwirtschaftlichen Erntemaschine abwärts zu bewegen, und ein Zuführgehäuse-absenken-erkannt-Signal erzeugt; und eine Positionssteuerung, die ein erstes Steuersignal erzeugt, um das Positionsstellglied zu steuern, um den Widerstand gegen eine Bewegung des Positionierarms in einer ersten Richtung relativ zu dem Erntevorsatz zu erhöhen, und die ein zweites Steuersignal als Reaktion auf das Zuführgehäuse-absenken-erkannt-Signal erzeugt, das den Widerstand gegen eine Bewegung des Positionierarms in der ersten Richtung relativ zu dem Erntevorsatz verringert.
Steuersystem nach Anspruch 1, wobei die Positionssteuerung das zweite Steuersignal erzeugt, um das Positionsstellglied zu steuern, um die Bewegung des Positionierarms in der ersten Richtung relativ zu dem Erntevorsatz aktiv anzutreiben.
Steuersystem nach Anspruch 2, wobei die Positionssteuerung das zweite Steuersignal erzeugt, um das Positionsstellglied zu steuern, um die Bewegung des Positionierarms in der ersten Richtung relativ zu dem Erntevorsatz mit einer Rate aktiv anzutreiben, die einer Rate entspricht, mit der sich das Zuführgehäuse als Reaktion auf den Zuführgehäuse-Absenkbefehl nach unten bewegt.
Steuersystem nach Anspruch 3, ferner umfassend: einen Datenspeicher, der einen Satz von Bewegungskorrelationen speichert, die Korrelationen zwischen Geschwindigkeiten, mit denen sich das Zuführgehäuse nach unten bewegt, und einer Bewegungsgeschwindigkeit des Positionierarms in der ersten Richtung relativ zum Erntevorsatz anzeigen.
Steuersystem nach Anspruch 4, wobei die Positionssteuerung auf den Satz von Einzugskorrelationen zugreift und das zweite Steuersignal erzeugt, um den Positionierarm aktiv in der ersten Richtung relativ zu dem Erntevorsatz mit einer Geschwindigkeit anzutreiben, die einer Geschwindigkeit entspricht, mit der sich das Zuführgehäuse als Reaktion auf den Zuführgehäuse-Absenkbefehl auf Grundlage der Bewegungskorrelationen nach unten bewegt.
Steuersystem nach Anspruch 1, wobei der Zuführungsgehäuse-Bewegungsbefehlsdetektor einen Zuführgehäuse-Anhebebefehl erfasst, der dem Zuführgehäuse befiehlt, sich relativ zu einem Rahmen der landwirtschaftlichen Erntemaschine nach oben zu bewegen, und ein Zuführgehäuse-anheben-erkannt-Signal erzeugt.
Steuersystem nach Anspruch 6, wobei das Bodeneingriffselement ein Tastrad umfasst und wobei das Positionsstellglied ein Tastradpositionsstellglied umfasst und wobei die Positionssteuerung das zweite Steuersignal erzeugt, um den Tastradpositionszylinder zu entriegeln, um ein Einfahren desselben auf der Grundlage des Zuführgehäuse-absenken-erkannt-Signals zu ermöglichen.
Steuersystem nach Anspruch 1, wobei die Positionssteuerung eine Zylindereinfahrlogik umfasst, die den Tastradpositionszylinder entriegelt und den Tastradpositionszylinder aktiv antreibt, um einzufahren, wenn sich das Zuführgehäuse als Reaktion auf den Zuführgehäuse-Absenkbefehl nach unten bewegt.
Steuersystem nach Anspruch 8, wobei die Positionssteuerung Folgendes umfasst: Zylinderausfahrlogik, die den Tastradpositionszylinder so steuert, dass der Tastradpositionszylinder ausfahren kann, wenn sich das Zuführgehäuse als Reaktion auf den Zuführgehäuse-Anhebebefehl nach oben bewegt.
Steuersystem nach Anspruch 9, wobei die Zylinderausfahrlogik ein Steuersignal erzeugt, um ein Ausfahren des Tastradpositionszylinders aktiv anzutreiben.
Landwirtschaftliche Erntemaschine, umfassend: einen Erntegutverarbeitungsmechanismus; einen Erntevorsatz, der das Erntegut trennt und einen Erntevorsatz-Hauptrahmen aufweist; ein Zuführgehäuse, das das abgetrennte Erntegut vom Erntevorsatz dem Erntegutverarbeitungsmechanismus zuführt; ein Bodeneingriffselement, das beweglich mit dem Erntevorsatz gekoppelt ist; ein Positionsstellglied, das betätigt wird, um die Position des Bodeneingriffselements relativ zum Hauptrahmen des Erntevorsatzes zu ändern; ein Steuersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche.