CN111823095A - 一种列车蹲便器和坐便器的柔性表面处理系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种列车蹲便器和坐便器的柔性表面处理系统，包括机器人、控制器、电主轴及气动浮动装置。蹲便器工装装置及坐便器工装装置；所述机器人连接于所述控制器，受所述控制器控制；所述电主轴固定连接于所述机器人；所述电主轴还连接于所述控制器，受所述控制器控制；所述第一夹紧装置还连接于所述控制器，受所述控制器控制；所述第二夹紧装置还连接于所述控制器，受所述控制器控制。本发明采用控制器自动控制机器人、电主轴、第一夹紧装置和第二夹紧装置，实现自动打磨、自动夹紧，从而降低工人的劳动强度，提升工作效率，保证产品的质量稳定性，提升产品的打磨质量，且打磨过程中，工人可远离打磨位置，降低粉尘对人体的伤害。

Description

一种列车蹲便器和坐便器的柔性表面处理系统

技术领域

本发明涉及蹲便器和坐便器的表面处理技术，特别是一种列车蹲便器和坐便器的柔性表面处理系统。

背景技术

现有的列车蹲便器和坐便器在表面打磨时，将蹲便器和坐便器放置在工作台或治具上后，是采用人工夹紧、人工校正，然后进行手动打磨，这导致企业用人量大，效率低，而且打磨过程会产生大量的粉尘，粉尘危害大，对人体健康不利；另一方面，采用手动打磨，打磨的质量主要取决于工人的技术熟练度，这导致打磨后蹲便器或坐便器的表面质量不稳定。

发明内容

本发明要解决的技术问题，在于提供一种列车蹲便器和坐便器的柔性表面处理系统，实现自动夹紧，自动化打磨，达到表面效果一致，提高产品质量和工作效率，降低人力成本，且自动打磨过程，工人可以去处理其它事情，远离打磨现场，降低粉尘对人体的伤害。

本发明是这样实现的：一种列车蹲便器和坐便器的柔性表面处理系统，包括

机器人；

控制器，所述机器人连接于所述控制器，受所述控制器控制；

电主轴，所述电主轴连接于所述控制器，受所述控制器控制；

气动浮动装置，所述电主轴固定连接于所述气动浮动装置；所述气动浮动装置固定连接于所述机器人；

蹲便器工装装置，所述蹲便器工装装置包括第一支撑架、蹲便器仿形工装以及第一夹紧装置；所述第一支撑架架设在所述机器人的一侧；所述蹲便器仿形工装固定连接于所述第一支撑架上；所述第一夹紧装置固定连接于所述第一支撑架上，且所述第一夹紧装置还连接于所述控制器，受所述控制器控制；

坐便器工装装置，所述坐便器工装装置包括第二支撑架、坐便器仿形工装以及第二夹紧装置；所述第二支撑架架设在所述机器人的一侧；所述坐便器仿形工装固定连接于所述第二支撑架上；所述第二夹紧装置固定连接于所述第二支撑架上，且所述第二夹紧装置还连接于所述控制器，受所述控制器控制。

进一步地，所述蹲便器仿形工装包括第一仿形板，所述第一仿形板上开设有第一仿形槽。

进一步地，所述第一夹紧装置包括

第一固定板，所述第一固定板开设有第一避让槽；所述第一固定板上还穿设有若干个第一吸盘；所述第一固定板固定连接于所述第一支撑架上；

第一定位销，所述第一定位销至少有两个；每所述第一定位销固定连接于所述第一固定板上；

其中，所述第一仿形板上还开设有第一通孔和第一定位销孔；所述第一通孔的数量和所述第一吸盘的数量相等；所述第一定位销孔的数量和所述第一定位销的数量相等；

所述第一仿形板嵌接在所述第一固定板上，且所述第一定位销一一对应嵌入所述第一定位销孔内，所述第一吸盘一一对应伸入所述第一通孔内，每所述第一定位销和第一吸盘分别不凸出所述第一仿形板的顶面，所述第一仿形槽和第一避让槽上下对齐。

进一步地，所述第一固定板上还穿设有若干个第二吸盘；

所述第一仿形板还开设有第二通孔；所述第二通孔和第二吸盘的数量相等；

其中，所述第二吸盘一一对应伸入所述第二通孔内，且每所述第二吸盘不凸出所述第一仿形板的顶面。

进一步地，所述第一夹紧装置还包括

第一真空电磁阀，所述第一真空电磁阀还连接于所述控制器，受所述控制器控制；所述第一真空电磁阀有六个；

第一破真空电磁阀，所述第一破真空电磁阀还连接于所述控制器，受所述控制器控制；所述第一破真空电磁阀有六个；

其中，所述第一吸盘有10个，所述第二吸盘有2个；

所述第一吸盘以两个为一组，每组的两个第一吸盘的气路并联后分两路，其中一路连接于一所述第一真空电磁阀；另一路连接于一所述第一破真空电磁阀；

两所述第二吸盘的气路并联后分两路，其中一路连接于一所述第一真空电磁阀；另一路连接于一所述第一破真空电磁阀。

进一步地，所述坐便器仿形工装包括第二仿形板，所述第二仿形板上开设有第三仿形槽。

进一步地，所述第二夹紧装置包括

第二固定板，所述第二固定板开设有第二避让槽；所述第二固定板上还穿设有若干个第三吸盘；所述第二固定板固定连接于所述第二支撑架上；

第二定位销，所述第二定位销至少有两个；每所述第二定位销固定连接于所述第二固定板上；

其中，所述第二仿形板上还开设有第三通孔和第二定位销孔；所述第三通孔的数量和所述第三吸盘的数量相等；所述第二定位销孔的数量和所述第二定位销的数量相等；

所述第二仿形板嵌接在所述第二固定板上，且所述第二定位销一一对应嵌入所述第二定位销孔内，所述第三吸盘一一对应伸入所述第三通孔内，每所述第二定位销和第三吸盘分别不凸出所述第二仿形板的顶面，所述第三仿形槽和第二避让槽上下对齐。

进一步地，所述第二固定板上还穿设有若干个第四吸盘；

所述第二仿形板还开设有第四通孔；所述第四通孔和第四吸盘的数量相等；

其中，所述第四吸盘一一对应伸入所述第四通孔内，且每所述第四吸盘不凸出所述第二仿形板的顶面。

进一步地，所述第二夹紧装置还包括

第二真空电磁阀，所述第二真空电磁阀还连接于所述控制器，受所述控制器控制；所述第二真空电磁阀有3个；

第二破真空电磁阀，所述第二破真空电磁阀还连接于所述控制器，受所述控制器控制；所述第二破真空电磁阀有3个；

其中，所述第三吸盘有4个，所述第四吸盘有2个；

所述第三吸盘以两个为一组，每组的两个第三吸盘的气路并联后分两路，其中一路连接于一所述第二真空电磁阀；另一路连接于一所述第二破真空电磁阀；

两所述第四吸盘的气路并联后分两路，其中一路连接于一所述第二真空电磁阀；另一路连接于一所述第二破真空电磁阀。

进一步地，还包括

报警装置，所述报警装置连接于所述控制器；

防护罩，所述防护罩围设在所述机器人、蹲便器工装装置及坐便器工装装置外，

表面处理耗材，所述表面处理耗材和电主轴能拆卸地连接在一起。

本发明具有如下优点：一种列车蹲便器和坐便器的柔性表面处理系统，包括机器人、电主轴及气动浮动装置，蹲便器工装装置及坐便器工装装置；所述机器人包括机器人和控制器；所述机器人连接于所述控制器，受所述控制器控制；所述电主轴固定连接于所述机器人；所述电主轴还连接于所述控制器，受所述控制器控制；所述第一夹紧装置还连接于所述控制器，受所述控制器控制；所述第二夹紧装置还连接于所述控制器，受所述控制器控制。本发明采用控制器自动控制机器人、电主轴、第一夹紧装置和第二夹紧装置，实现自动打磨、自动夹紧，从而降低工人的劳动强度，提升工作效率，保证产品的质量稳定性，提升产品的打磨质量，且打磨过程中，工人可远离打磨位置，降低粉尘对人体的伤害。

附图说明

下面参照附图结合实施例对本发明作进一步的说明。

图1为本发明所述的表面处理系统的立体图。

图2为本发明所述的表面处理系统的主视图。

图3为本发明所述的表面处理系统的俯视图。

图4为本发明所述的表面处理系统拆除防护罩后的主视图。

图5为本发明所述的表面处理系统拆除防护罩后的立体图。

图6为本发明所述的蹲便器工装装置的立体图。

图7为本发明所述的蹲便器工装装置的俯视图。

图8为本发明所述的蹲便器工装装置的左视图。

图9为本发明所述的蹲便器工装装置的后视图。

图10为本发明所述的蹲便器工装装置的爆炸图。

图11为本发明所述的坐便器工装装置的立体图。

图12为本发明所述的坐便器工装装置的俯视图。

图13为本发明所述的坐便器工装装置的左视图。

图14为本发明所述的坐便器工装装置的后视图。

图15为本发明所述的坐便器工装装置的爆炸图。

图16为本发明所述的电主轴的立体图。

图17为本发明所述的电主轴的主视图。

图18为本发明所述的电主轴的左视图。

图19为本发明所述的电主轴的俯视图。

图20为本发明所述的防护罩的立体图。

图21为本发明所述的防护罩的主视图。

图22为本发明所述的防护罩的左视图。

图23为本发明所述的防护罩的俯视图。

图24为本发明所述的表面处理系统对蹲便器的表面处理的示意图一。

图25为本发明所述的表面处理系统对蹲便器的表面处理的示意图二。

图26为本发明所述的表面处理系统对蹲便器的表面处理的示意图三。

图27为本发明所述的表面处理系统的一实施例的控制原理图。

附图标记说明：

机器人1；

电主轴2，气动浮动装置21；

蹲便器工装装置3，第一支撑架31，蹲便器仿形工装32，第一仿形板321，第一仿形槽3211，第一通孔3212，第一定位销孔3213，第二通孔3214，第一夹紧装置33，第一固定板331，第一避让槽3311，第一吸盘3312，第二吸盘3313，第一定位销332；

坐便器工装装置4，第二支撑架41，坐便器仿形工装42，第二仿形板421，第三仿形槽4211，第三通孔4212，第二定位销孔4213，第四通孔4214，第二夹紧装置43，第二固定板431，第二避让槽4311，第三吸盘4312，第四吸盘4313，第二定位销432；

报警装置5；

防护罩6；

表面处理耗材7；

蹲便器8；

坐便器9；

控制器10；

第一真空电磁阀20；

第一破真空电磁阀30；

第二真空电磁阀40；

第二破真空电磁阀50。

具体实施方式

本发明的发明构思如下：

(1)打磨质量的提升：机器自动打磨不受外界干扰，自动夹紧，机器人程序稳定，重复定位精度高，电主轴转速恒定，从而实现表面效果的精密、稳定。

(2)、打磨质量和稳定性提升的原因：人工表面处理时熟悉工和新员工效果不一样，不稳定；批次产品会出现质量不一致；劳动强度增加后，工人的疲劳度增加、注意力下降，质量不稳定。而本发明采用自动化打磨，消除工人熟练度、疲劳度及注意力等因素的影响，从而提高打磨质量的稳定性。

请参阅图1至图27所示。

本发明的一种列车蹲便器和坐便器的柔性表面处理系统，包括

机器人1，所述机器人1可采用现有的，例如型号为：库卡KR60-3。

控制器10，所述机器人1连接于所述控制器10，在具体实施中，将机器人1自带的控制系统连接于所述控制器10，受所述控制器10控制；所述控制器10可采用现有的PLC，例如型号为：西门子CPU1215C DC/DC/DC。

电主轴2，所述电主轴2还连接于所述控制器10，受所述控制器10控制；所述电主轴2用于安装表面处理耗材；所述电主轴2也可采用现有的，例如型号为：电主轴NAKANISHIBMS-4020。在具体实施中，还可以增加气动浮动装置21，例如型号为：NORDBO ROBOTICS FD-40，所述电主轴2嵌接在气动浮动装置21内，表面处理耗材7则安装在所述电主轴2上；

气动浮动装置21，所述电主轴2固定连接于所述气动浮动装置21；所述气动浮动装置21固定连接于所述机器人1；气动浮动装置21起缓冲作用，增加柔性，避免处理表面时，工件和表面处理耗材7硬接触。

蹲便器工装装置3，所述蹲便器工装装置3包括第一支撑架31、蹲便器仿形工装32以及第一夹紧装置33；所述第一支撑架31架设在所述机器人1的一侧；所述蹲便器仿形工装32固定连接于所述第一支撑架31上；所述第一夹紧装置33固定连接于所述第一支撑架31上，且所述第一夹紧装置33还连接于所述控制器10，受所述控制器10控制，实现自动夹紧；其中所述蹲便器仿形工装32用于将蹲便器8进行定位，便于所述第一夹紧装置33进行夹紧。

坐便器工装装置4，所述坐便器工装装置4包括第二支撑架41、坐便器仿形工装42以及第二夹紧装置43；所述第二支撑架41架设在所述机器人1的一侧；所述坐便器仿形工装42固定连接于所述第二支撑架41上；所述第二夹紧装置43固定连接于所述第二支撑架41上，且所述第二夹紧装置43还连接于所述控制器10，受所述控制器10控制，实现自动夹紧。所述坐便器仿形工装42用于坐便器9的定位，便于所述第二夹紧装置43进行夹紧，保证批量生产时，各个坐便器9的加工位置的一致性，为提高坐便器9表面质量处理的稳定性提供保障。

所述蹲便器仿形工装32包括第一仿形板321，所述第一仿形板321上开设有第一仿形槽3211，所述第一仿形槽3211用于容纳蹲便器8的便盆，在具体实施中，所述第一仿形槽3211和便盆盆口外檐的形状和大小相等，两者采用间隙配合，便于便盆放入和取出。蹲便器8定位时，蹲便器8的便盆嵌入所述第一仿形槽3211内，蹲便器8脚踏板的底面和所述第一仿形板321贴平。

所述第一夹紧装置33包括

第一固定板331，所述第一固定板331开设有第一避让槽3311，所述第一避让槽3311用于避让蹲便器8的便盆，在具体实施中所述第一避让槽3311的形状无限制，只需能够容纳避让便盆即可，可将其做成和所述第一仿形槽3211大小和形状都相同，或者不相同也可以；所述第一固定板331上还穿设有若干个第一吸盘3312；所述第一固定板331固定连接于所述第一支撑架31上；

第一定位销332，所述第一定位销332至少有两个；每所述第一定位销332固定连接于所述第一固定板331上；所述第一定位销332则用于将所述第一固定板331和第一仿形板321嵌接在一起，防止水平方向发生错位。

其中，所述第一仿形板321上还开设有第一通孔3212和第一定位销孔3213；所述第一通孔3212的数量和所述第一吸盘3312的数量相等；所述第一定位销孔3213的数量和所述第一定位销332的数量相等；

所述第一仿形板321嵌接在所述第一固定板331上，且所述第一定位销332一一对应嵌入所述第一定位销孔3213内，所述第一吸盘3312一一对应伸入所述第一通孔3212内，每所述第一定位销332和第一吸盘3312分别不凸出所述第一仿形板321的顶面，所述第一仿形槽3211和第一避让槽3311上下对齐。在具体实施中，当蹲便器8放入所述第一仿形板321的第一仿形槽3211内，并定位好后，则通过控制器控制所述第一吸盘3312将蹲便器8吸附固定住，避免表面处理过程蹲便器8发生移动。

所述第一固定板331上还穿设有若干个第二吸盘3313；

所述第一仿形板321还开设有第二通孔3214；所述第二通孔3214和第二吸盘3313的数量相等；

其中，所述第二吸盘3313一一对应伸入所述第二通孔3214内，且每所述第二吸盘3313不凸出所述第一仿形板321的顶面。

设置所述第二吸盘3313的目的是为了对蹲便器8进行破真空，便于加工完成后，第一吸盘3312停止吸附蹲便器8后，能更方便的将蹲便器从所述第一仿形板321上取出。这是因为，当加工完成后，虽然所述第一吸盘3312停止抽真空，但是在加工过程已经抽真空，使得第一吸盘3312和蹲便器8紧紧的吸附在一起，这样即使停止抽真空，在第一吸盘3312和蹲便器8吸附的部位，也可能还是保持吸附状态，而不好将蹲便器8从所述第一仿形板321上取出。

所述第一夹紧装置33还包括

第一真空电磁阀20，所述第一真空电磁阀20还连接于所述控制器10，受所述控制器10控制；所述第一真空电磁阀有六个；通过所述控制器10控制第一真空电磁阀20的通断，来控制所述第一吸盘3312和第二吸盘3313的气路通断，进而控制所述第一吸盘3312和第二吸盘3313进行抽真空或者停止抽真空，实现自动控制。

第一破真空电磁阀30，所述第一破真空电磁阀30还连接于所述控制器10，受所述控制器10控制；所述第一破真空电磁阀有六个。通过控制器10控制所述第一破真空电磁阀30的通断，来控制所述第二吸盘3313和第一吸盘3312的气路的通断，从而实现向蹲便器8吹气，进行破真空，或者停止吹气，实现自动控制。

其中，所述第一吸盘3312有10个，所述第二吸盘3313有2个；

所述第一吸盘3312以两个为一组，每组的两个第一吸盘3312的气路并联后分两路，其中一路连接于一所述第一真空电磁阀20；另一路连接于一所述第一破真空电磁阀30；

两所述第二吸盘3313的气路并联后分两路，其中一路连接于一所述第一真空电磁阀20；另一路连接于一所述第一破真空电磁阀30。在具体实施中，各个所述第一真空电磁阀20连接于抽真空设备，例如真空泵、真空发生器等，进行抽气，从而将蹲便器吸住；各个所述第一破真空电磁阀30连接于空气压缩机，由空气压缩机提供气源，向第一吸盘3312和第二吸盘3313吹气，实现破真空。即破真空和抽真空共用同一套吸盘，而吸盘的进气管分两路，分别连接于抽真空设备和吹气设备。

所述坐便器仿形工装42包括第二仿形板421，所述第二仿形板421上开设有第三仿形槽4211，所述第一仿形槽4211和坐便器9的便盆盆口外檐的形状和大小相等，两者采用间隙配合。

所述第二夹紧装置43包括

第二固定板431，所述第二固定板431开设有第二避让槽4311，所述第二避让槽4311用于避让坐便器和表面处理耗材，避免发生干涉，其形状可无限制，既可以和所述第三仿形槽4211大小和形状都相同，也可以不相同；所述第二固定板431上还穿设有若干个第三吸盘4312，所述第三吸盘4312用于将坐便器9吸附固定；所述第二固定板431固定连接于所述第二支撑架41上；第二定位销432，所述第二定位销432至少有两个；每所述第二定位销432固定连接于所述第二固定板431上；所述第二定位销432用于将所述第二固定板431和第二仿形板421嵌接在一起，避免发生错位。

其中，所述第二仿形板421上还开设有第三通孔4212和第二定位销孔4213；所述第三通孔4212的数量和所述第三吸盘4312的数量相等；所述第二定位销孔4213的数量和所述第二定位销432的数量相等；

所述第二仿形板421嵌接在所述第二固定板431上，且所述第二定位销432一一对应嵌入所述第二定位销孔4213内，所述第三吸盘4312一一对应伸入所述第三通孔4212内，每所述第二定位销432和第三吸盘4312分别不凸出所述第二仿形板421的顶面，所述第三仿形槽4211和第二避让槽4311上下对齐。

所述第二固定板431上还穿设有若干个第四吸盘4313；所述第四吸盘4313用于对坐便器9进行吹气破真空，便于将加工完成的坐便器9从所述第二仿形板421上取出。

所述第二仿形板421还开设有第四通孔4214；所述第四通孔4214和第四吸盘4313的数量相等；

其中，所述第四吸盘4313一一对应伸入所述第四通孔4214内，且每所述第四吸盘4313不凸出所述第二仿形板421的顶面。

所述第二夹紧装置43还包括

第二真空电磁阀40，所述第二真空电磁阀40还连接于所述控制器10，受所述控制器10控制；所述第二真空电磁阀有3个；通过控制器10控制所述第二真空电磁阀40的通断，来控制所述第三吸盘4312和第四吸盘4313的气路通断，从而实现自动抽真空或者停止抽真空。

第二破真空电磁阀50，所述第二破真空电磁阀50还连接于所述控制器10，受所述控制器10控制；所述第二破真空电磁阀有3个。通过控制器10控制所述第二真空电磁阀40的通断，来控制所述第四吸盘4313和第三吸盘4312的气路的通断，从而实现自动控制吹气破真空或停止吹气。

其中，所述第三吸盘4312有4个，所述第四吸盘4313有2个；

所述第三吸盘4312以两个为一组，每组的两个第三吸盘4312的气路并联后分两路，其中一路连接于一所述第二真空电磁阀40；另一路连接于一所述第二破真空电磁阀50；

两所述第四吸盘4313的气路并联后分两路，其中一路连接于一所述第二真空电磁阀40；另一路连接于一所述第二破真空电磁阀50。

在具体实施中，所述第二真空电磁阀40可以连接于真空泵或者真空发生器等抽真空设备，对第三吸盘4312和第四吸盘4313进行抽真空，从而将工件吸住。所述第二破真空电磁阀50可以连接于空气压缩机等吹气设备，向所述第三吸盘4312和第四吸盘4313中吹气，进行破真空。即破真空和抽真空共用同一套吸盘，分两路，每路个设有电磁阀进行控制气路的通断。

还包括

报警装置5，所述报警装置5连接于所述控制器10；当达到预定的报警条件后，控制器10控制报警装置5发出报警提示，提醒工作人员过来处理。

防护罩6，所述防护罩6围设在所述机器人1、蹲便器工装装置3及坐便器工装装置4外，所述防护早6用于将加工位置的四周进行一定程度上的隔离，使得粉尘从上方区域排出，尽量降低粉尘对人体的影响。在具体一实施例中，所述防护罩6包括第一双开门61、第二双开门62、合页63、推拉门64、门把手65及推拉门导轨66等部件。

表面处理耗材7，所述表面处理耗材7和电主轴2能拆卸地连接在一起。所述表面处理耗材7直接在市面上购买即可，可根据工艺处理要求选取，可以打磨，也可以拉丝、抛光。

具体一使用方式：

所述第一真空电磁阀20和第二真空电磁阀40分别连接于真空泵或者真空发生器，由真空泵对第一吸盘3312、第二吸盘3313、第三吸盘4312及第四吸盘4313进行抽真空。

所述第一破真空电磁阀30和第二破真空电磁阀50分别连接于空气压缩机，由空气压缩机提供气源，对所述第二吸盘3313和第四吸盘4313进行吹气，从而进行破真空。

以蹲便器8的表面处理为例：如图24至图26所示，分别对应三道处理工序。

事先预设好加工程序。可设一个一键启动按钮，将一键启动按钮连接于控制器10，当按下一键启动按钮后，发生电信号给控制器10，控制器10接收到信号后，按照预定的程序进行打磨。

参见图24，先在所述电主轴2上安装圆锥形千叶轮。

加工时，先将蹲便器8的便盆放入所述第一仿形槽3211内，按下一键启动按钮，工人即可离开，而控制器10接收到信号后，则按照预定的程序对蹲便器8内壁进行拉丝处理，包括控制机器人1按照预定的轨迹移动，及控制电主轴2进行旋转，从而带动表面处理耗材7进行旋转。当控制器10按照预定的程序将该蹲便器8加工完成后，控制器10控制所述报警装置5发出报警提示，并控制机器人处于待机状态，工作人员过来取下蹲便器8，然后换上另一个蹲便器8继续加工。

参见图25，可直接增加一套所述的表面处理系统，对应处理该工序，也可在拉丝处理工序完成后，在电主轴2上换上花瓣形砂带轮，对便盆的底部内孔焊接处作打磨处理；和图24的拉丝处理一样操作，同样先在第一仿形板321上放置蹲便器8，然后按下一键启动按钮，控制器10接收后信号后，按照预定的程序控制机器人1和电主轴2进行工作。

参见图26，也可直接对应增加一套所述的表面处理系统，对应处理该工序，在电主轴2上换上千丝轮，对蹲便器8的表面和侧面作拉丝处理，接下来的操作步骤和图24或图25的步骤相同。

最后，还可以在电主轴2上换上细纤维轮，对蹲便器8的内壁、底部内孔焊接处、表面进行细打磨一遍，表面处理完成。

同理，坐便器9的使用方式和蹲便器8的相同。

虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是熟悉本技术领域的技术人员应当理解，我们所描述的具体的实施例只是说明性的，而不是用于对本发明的范围的限定，熟悉本领域的技术人员在依照本发明的精神所作的等效的修饰以及变化，都应当涵盖在本发明的权利要求所保护的范围内。

Claims (10)

1.一种列车蹲便器和坐便器的柔性表面处理系统，其特征在于：包括机器人；

控制器，所述机器人连接于所述控制器，受所述控制器控制；

电主轴，所述电主轴连接于所述控制器，受所述控制器控制；

气动浮动装置，所述电主轴固定连接于所述气动浮动装置；所述气动浮动装置固定连接于所述机器人；

蹲便器工装装置，所述蹲便器工装装置包括第一支撑架、蹲便器仿形工装以及第一夹紧装置；所述第一支撑架架设在所述机器人的一侧；所述蹲便器仿形工装固定连接于所述第一支撑架上；所述第一夹紧装置固定连接于所述第一支撑架上，且所述第一夹紧装置还连接于所述控制器，受所述控制器控制；

坐便器工装装置，所述坐便器工装装置包括第二支撑架、坐便器仿形工装以及第二夹紧装置；所述第二支撑架架设在所述机器人的一侧；所述坐便器仿形工装固定连接于所述第二支撑架上；所述第二夹紧装置固定连接于所述第二支撑架上，且所述第二夹紧装置还连接于所述控制器，受所述控制器控制。

2.根据权利要求1所述的一种列车蹲便器和坐便器的柔性表面处理系统，其特征在于：所述蹲便器仿形工装包括第一仿形板，所述第一仿形板上开设有第一仿形槽。

3.根据权利要求2所述的一种列车蹲便器和坐便器的柔性表面处理系统，其特征在于：所述第一夹紧装置包括

第一固定板，所述第一固定板开设有第一避让槽；所述第一固定板上还穿设有若干个第一吸盘；所述第一固定板固定连接于所述第一支撑架上；

第一定位销，所述第一定位销至少有两个；每所述第一定位销固定连接于所述第一固定板上；

其中，所述第一仿形板上还开设有第一通孔和第一定位销孔；所述第一通孔的数量和所述第一吸盘的数量相等；所述第一定位销孔的数量和所述第一定位销的数量相等；

所述第一仿形板嵌接在所述第一固定板上，且所述第一定位销一一对应嵌入所述第一定位销孔内，所述第一吸盘一一对应伸入所述第一通孔内，每所述第一定位销和第一吸盘分别不凸出所述第一仿形板的顶面，所述第一仿形槽和第一避让槽上下对齐。

4.根据权利要求3所述的一种列车蹲便器和坐便器的柔性表面处理系统，其特征在于：所述第一固定板上还穿设有若干个第二吸盘；

所述第一仿形板还开设有第二通孔；所述第二通孔和第二吸盘的数量相等；

其中，所述第二吸盘一一对应伸入所述第二通孔内，且每所述第二吸盘不凸出所述第一仿形板的顶面。

5.根据权利要求4所述的一种列车蹲便器和坐便器的柔性表面处理系统，其特征在于：所述第一夹紧装置还包括

第一真空电磁阀，所述第一真空电磁阀还连接于所述控制器，受所述控制器控制；所述第一真空电磁阀有六个；

第一破真空电磁阀，所述第一破真空电磁阀还连接于所述控制器，受所述控制器控制；所述第一破真空电磁阀有六个；

其中，所述第一吸盘有10个，所述第二吸盘有2个；

所述第一吸盘以两个为一组，每组的两个第一吸盘的气路并联后分两路，其中一路连接于一所述第一真空电磁阀；另一路连接于一所述第一破真空电磁阀；

两所述第二吸盘的气路并联后分两路，其中一路连接于一所述第一真空电磁阀；另一路连接于一所述第一破真空电磁阀。

6.根据权利要求1至5任一项所述的一种列车蹲便器和坐便器的柔性表面处理系统，其特征在于：所述坐便器仿形工装包括第二仿形板，所述第二仿形板上开设有第三仿形槽。

7.根据权利要求6所述的一种列车蹲便器和坐便器的柔性表面处理系统，其特征在于：所述第二夹紧装置包括

第二固定板，所述第二固定板开设有第二避让槽；所述第二固定板上还穿设有若干个第三吸盘；所述第二固定板固定连接于所述第二支撑架上；

第二定位销，所述第二定位销至少有两个；每所述第二定位销固定连接于所述第二固定板上；

其中，所述第二仿形板上还开设有第三通孔和第二定位销孔；所述第三通孔的数量和所述第三吸盘的数量相等；所述第二定位销孔的数量和所述第二定位销的数量相等；

所述第二仿形板嵌接在所述第二固定板上，且所述第二定位销一一对应嵌入所述第二定位销孔内，所述第三吸盘一一对应伸入所述第三通孔内，每所述第二定位销和第三吸盘分别不凸出所述第二仿形板的顶面，所述第三仿形槽和第二避让槽上下对齐。

8.根据权利要求7所述的一种列车蹲便器和坐便器的柔性表面处理系统，其特征在于：所述第二固定板上还穿设有若干个第四吸盘；

所述第二仿形板还开设有第四通孔；所述第四通孔和第四吸盘的数量相等；

其中，所述第四吸盘一一对应伸入所述第四通孔内，且每所述第四吸盘不凸出所述第二仿形板的顶面。

9.根据权利要求8所述的一种列车蹲便器和坐便器的柔性表面处理系统，其特征在于：所述第二夹紧装置还包括

第二真空电磁阀，所述第二真空电磁阀还连接于所述控制器，受所述控制器控制；所述第二真空电磁阀有3个；

第二破真空电磁阀，所述第二破真空电磁阀还连接于所述控制器，受所述控制器控制；所述第二破真空电磁阀有3个；

其中，所述第三吸盘有4个，所述第四吸盘有2个；

所述第三吸盘以两个为一组，每组的两个第三吸盘的气路并联后分两路，其中一路连接于一所述第二真空电磁阀；另一路连接于一所述第二破真空电磁阀；

两所述第四吸盘的气路并联后分两路，其中一路连接于一所述第二真空电磁阀；另一路连接于一所述第二破真空电磁阀。

10.根据权利要求1所述的一种列车蹲便器和坐便器的柔性表面处理系统，其特征在于：还包括

报警装置，所述报警装置连接于所述控制器；

防护罩，所述防护罩围设在所述机器人、蹲便器工装装置及坐便器工装装置外，

表面处理耗材，所述表面处理耗材和电主轴能拆卸地连接在一起。

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