CN111790630A - 物料处理系统及其控制方法和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种物料处理系统及其控制方法和存储介质，系统包括：上料组件、检测组件、打包组件和控制组件；上料组件将待检测工件运送到取料口后，检测组件将所述待检测工件从所述取料口依次运送到所述第一检测工位、所述第二检测工位和所述第三检测工位进行各检测工位侧重的不同方面的质量检测，随后打包组件对检测的合格工件进行打包，由此，利用本申请的系统可以对待检测工件的不同侧重方面进行检测，对具有较为复杂结构的工件，也可以从不同侧重方面进行较为完善的检测，不再需要人工检测，节省了人力资源，缩短了出厂时间。

Description

物料处理系统及其控制方法和存储介质

技术领域

本申请涉及生产设备自动化控制技术领域，尤其涉及一种物料处理系统及其控制方法和存储介质。

背景技术

随着工业自动化的发展，绝大部分工件的生产都实现了自动化，根据工件的生产工艺，利用自控设备逐步完成对于该工件的加工生产。目前，在工件生产完成后，还需要经过检测和包装才可以出厂，但是现在对于工件的检测，仍然停留在人工检测，虽然也有利用自控设备实现检测的技术，但是该种检测往往是针对一些检测难度低的工件，比如对只可能会出现表面刮痕的工件的检测，而对于可能出现多种类型质量问题的工件，只能依靠人工来进行检测，耗费较高的人力资源，延长了工件的出厂时间。

发明内容

为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种物料处理系统及其控制方法和存储介质。

根据本申请的第一方面，提供一种物料处理系统，包括：上料组件、检测组件、打包组件和控制组件；

所述检测组件至少包括第一检测工位、第二检测工位和第三检测工位，以使所述检测组件将待检测工件从取料口依次运送到所述第一检测工位、所述第二检测工位和所述第三检测工位进行各检测工位侧重的不同方面的质量检测；

所述上料组件、所述检测组件和所述打包组件均与所述控制组件相连接，以使所述控制组件根据预设流程控制所述上料组件、所述检测组件和所述打包组件工作。

可选的，所述检测组件包括取料手臂、收料手臂、透明检测台、设置在各检测工位上的图像传感器；

所述取料手臂，将待检测工件从所述取料口运送到所述第一检测工位，以使设置于所述第一检测工位的预设位置的图像传感器拍摄所述待检测工件的表面图像和/或端面图像、将所述待检测工件从所述第一检测工位运送到所述透明检测台，以使设置于所述透明检测台的预设位置的图像传感器拍摄所述待检测工件的尺寸图像；所述透明检测台所在的位置为所述第二检测工位；

所述收料手臂，将所述透明检测台上的待检测工件运送到第三检测工位，以使设置于所述第三检测工位上的图像传感器拍摄所述待检测工件的孔缺陷图像、根据判定结果将检测后的所述待检测工件运送到合格工件料盒中或不合格工件收集区域；

所述设置在各检测工位上的图像传感器与所述控制组件相连接，以将所述表面图像和/或端面图像、所述尺寸图像、所述孔缺陷图像发送给所述控制组件进行合格判定，得到所述判定结果。

可选的，所述打包组件包括合格工件料盒、真空泵、封口装置、贴标机和用于检测所述合格工件料盒中工件数量的计数装置；

所述合格工件料盒，临时盛放所述检测组件检测合格的工件；

所述封口装置，根据所述计数装置的计数值抓取包装袋，并将所述合格工件料盒中的工件倒入所述包装袋中，在所述真空机对所述包装袋抽真空后，对所述包装袋进行封口；

所述贴标机，根据预设信息对封口后的包装袋贴标。

可选的，所述上料组件包括上料手臂子组件；

所述上料手臂子组件，将待检测工件从生产线出料口运送到所述取料口处。

可选的，所述上料手臂子组件为SCARA机器人；

或，

所述上料手臂子组件包括上料手臂、设置于上料手臂上的吸盘和用于检测吸盘与待检测工件之间形成的空间内的气压的真空压力开关；

所述控制组件，控制所述上料手臂移动到所述生产线出料口处，利用所述吸盘吸取待检测工件，当所述真空压力开关检测的压力到达预设值时，控制所述上料手臂将所述待检测工件运送到所述取料口处，控制所述吸盘停止抽吸，以使待检测工件掉至所述取料口中。

根据本申请的第二方面，提供一种物料处理系统的控制方法，包括：

获取到启动指令后，将待检测工件运送到取料口处并生成上料完成信号；

根据所述上料完成信号将所述待检测工件从所述取料口依次运送到第一检测工位、第二检测工位和第三检测工位进行各检测工位侧重的不同方面的质量检测，得到判定结果；

根据所述判定结果将检测完的所述待检测工件运送到对应的预设位置；

获取合格工件计数信息；

根据所述计数信息对合格工件进行打包。

可选的，所述物料处理系统中的检测组件包括取料手臂、收料手臂、透明检测台、设置在各检测工位上的图像传感器；

根据所述上料完成信号将所述待检测工件从所述取料口依次运送到所述第一检测工位、所述第二检测工位和所述第三检测工位进行各检测工位侧重的不同方面的质量检测，得到判定结果，包括：

控制所述取料手臂从所述取料口抓取所述待检测工件并将所述待检测工件运送到所述第一检测工位；

控制所述取料手臂的夹持端以预设速度转动，以使设置于所述第一检测工位的预设位置的图像传感器拍摄所述待检测工件的表面图像和/或端面图像；

控制所述取料手臂将所述待检测工件从所述第一检测工位运送到所述透明检测台，以使设置于所述透明检测台的预设位置的图像传感器拍摄所述待检测工件的尺寸图像；所述透明检测台所在的位置为所述第二检测工位；

控制所述收料手臂将所述透明检测台上的待检测工件运送到第三检测工位，以使设置于所述第三检测工位上的图像传感器拍摄所述待检测工件的孔缺陷图像；

获取所述表面图像和/或端面图像、所述尺寸图像、所述孔缺陷图像，并根据所述表面图像和/或端面图像、所述尺寸图像、所述孔缺陷图像进行合格判定，得到判定结果。

可选的，所述物料处理系统中的上料组件包括上料手臂子组件；

所述获取到启动指令后，将待检测工件运送到取料口处并生成上料完成信号，包括：

上料手臂子组件将所述待检测工件固定在所述上料手臂子组件上；

上料手臂子组件根据预设运送路径将所述待检测工件运送到取料口处；

上料手臂子组件释放所述待检测工件，以使所述待检测工件掉落到所述取料口区域；

生成上料完成信号并发送给控制组件。

可选的，所述物料处理系统中的打包组件包括合格工件料盒、真空泵、封口装置、贴标机和用于检测所述合格工件料盒中工件数量的计数装置；

所述获取合格工件计数信息之前，包括：

所述计数装置检测到有合格工件掉落进所述合格工件料盒中时，对所述计数信息中的数值加1；

根据所述计数信息对合格工件进行打包，包括：

当所述计数信息中的数值大于第一预设阈值时，所述真空泵工作，以使所述封口装置中的真空吸盘在真空泵的作用下抓取包装袋；

当所述计数信息中的数据等于第二预设阈值时，所述封口装置翻转所述合格工件料盒，以使所述合格工件料盒中的合格工件倒入所述包装袋中；

所述封口装置将装有合格工件的包装袋进行封口；

贴标机将预设信息对封口后的包装袋进行贴标。

根据本申请的第三方面，提供一种存储介质所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如本申请第二方面所述的物料处理系统的控制方法中各个步骤。

本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：上料组件将待检测工件运送到取料口后，检测组件将所述待检测工件从所述取料口依次运送到所述第一检测工位、所述第二检测工位和所述第三检测工位进行各检测工位侧重的不同方面的质量检测，随后打包组件对检测的合格工件进行打包，由此，利用本申请的系统可以对待检测工件的不同侧重方面进行检测，对具有较为复杂结构的工件，也可以从不同侧重方面进行较为完善的检测，不再需要人工检测，节省了人力资源，缩短了出厂时间。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1是本申请的实施例一提供的一种物料处理系统的结构示意图。

图2是本申请的另一实施例提供的一种物料处理系统的控制方法的流程示意图。

图3是本申请另一实施例提供的一种物料处理系统的控制方法中得到判定结果的具体流程示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

随着工业自动化的发展，绝大部分工件的生产都实现了自动化，根据工件的生产工艺，利用自控设备逐步完成对于该工件的加工生产。目前，在工件生产完成后，还需要经过检测和包装才可以出厂，但是现在对于工件的检测，仍然停留在人工检测，虽然也有利用自控设备实现检测的技术，但是该种检测往往是针对一些检测难度低的工件，比如对只可能会出现表面刮痕的工件的检测，而对于可能出现多种类型质量问题的工件，只能依靠人工来进行检测，耗费较高的人力资源，延长了工件的出厂时间。

为了解决现有生产过程中存在的问题，本申请提供了一种物料处理系统及其控制方法和存储介质，下面以实施例的方式进行说明。

请参阅图1，图1是本申请的实施例一提供的一种物料处理系统的结构示意图。

如图1所示，本实施例提供的物料处理系统包括：上料组件101、检测组件102、打包组件103和控制组件104；

所述检测组件至少包括第一检测工位、第二检测工位和第三检测工位，以使所述检测组件将待检测工件从取料口依次运送到所述第一检测工位、所述第二检测工位和所述第三检测工位进行各检测工位侧重的不同方面的质量检测；

所述上料组件、所述检测组件和所述打包组件均与所述控制组件相连接，以使所述控制组件根据预设流程控制所述上料组件、所述检测组件和所述打包组件工作。

其中，第一检测工位、第二检测工位和第三检测工位指的是各检测步骤所占的区域以及完成各检测步骤所需要的检测传感器及相关装置，各工位进行的检测会侧重不同方面的质量，依据其不同方面的质量，参与检测的传感器和装置，以及检测的动作均会不同。

对于大部分物料或者工件而言，进行的检测一般都是外表的检测，而由于物料或者工件的形状和结构各异，这就会有不同方面的质量检测需求，比如说对于通孔的检测、对于外表面及端面缺陷的检测、对于尺寸的检测等，对不同方面进行检测可能会涉及到不同的传感器以及不同的检测动作，本实施例中，预设3个检测工位(即第一检测工位、第二检测工位和第三检测工位)对物料或者工件的不同方面进行检测。

基于此，本实施例中，检测组件可以包括取料手臂、收料手臂、透明检测台、设置在各检测工位上的图像传感器；

所述取料手臂，将待检测工件从所述取料口运送到所述第一检测工位，以使设置于所述第一检测工位的预设位置的图像传感器拍摄所述待检测工件的表面图像和/或端面图像、将所述待检测工件从所述第一检测工位运送到所述透明检测台，以使设置于所述透明检测台的预设位置的图像传感器拍摄所述待检测工件的尺寸图像；所述透明检测台所在的位置为所述第二检测工位；

所述收料手臂，将所述透明检测台上的待检测工件运送到第三检测工位，以使设置于所述第三检测工位上的图像传感器拍摄所述待检测工件的孔缺陷图像、根据判定结果将检测后的所述待检测工件运送到合格工件料盒中或不合格工件收集区域；

所述设置在各检测工位上的图像传感器与所述控制组件相连接，以将所述表面图像和/或端面图像、所述尺寸图像、所述孔缺陷图像发送给所述控制组件进行合格判定，得到所述判定结果。

取料手臂将待检测工件从取料口运送到第一检测工位的区域后，设置在预设位置的工件位置检测传感器向控制组件发送到位信号，控制组件控制图像传感器进行连续拍照，同时控制组件控制取料手臂R轴以一定速度连续匀速旋转，这样，完成对待检测工件的表面及端面的拍照，得到表面图像和端面图像。当然，取料手臂的动作可以不限于本实施例提出的绕R轴旋转，也可以是按照预设角度进行旋转，每旋转一次，完成一次拍照，只要是能够实现得到待检测工件各表面的图像和/或各端面的图像的动作方式都可以在本实施例的基础上实施。

另外，为了便于检测待检测工件的尺寸，在第二检测工位设置透明检测台，以保证待检测工件能以水平的姿态放置在透明检测台上，而第二检测工位处的图像传感器可以设置在透明检测台的下方(即系统安装完成好后，距离地面近的一侧的方向)。第一检测工位检测完毕后，取料手臂将待检测工件移动到第二检测工位，将待检测工件放置于透明检测台上，图像传感器进行拍照，得到待检测工件的尺寸图像。

随后，收料手臂从透明检测台上取走待检测工件，移至第三检测工位，收料手臂的R轴按照一定的速度旋转，同时第三检测工位的图像传感器进行连续拍照，得到待检测工件的孔缺陷图像。

在上述过程中，为了提高图像传感器拍照的质量，可以根据需求设置光源，以提高目标摄像位置的亮度。

需要说明的是，为了与生产工序产生衔接，本实施例的上料组件可以包括上料手臂子组件，其中，上料手臂子组件会将待检测工件从生产线出料口直接运送到上述取料口处，以实现后续的检测和打包环节。对于上料手臂子组件的具体组成，可以有多种形式，比如可以直接使用SCARA机器人，通过对SCARA机器人进行编程，实现将待检测工件直接从生产线出料口运送到取料口的目的，也可以通过机械手或者机械臂来实现，比如，上料手臂子组件可以包括上料手臂、设置于上料手臂上的吸盘和用于检测吸盘与待检测工件之间形成的空间内的气压的真空压力开关，所述控制组件控制所述上料手臂移动到所述生产线出料口处，利用所述吸盘吸取待检测工件，当所述真空压力开关检测的压力到达预设值时，控制所述上料手臂将所述待检测工件运送到所述取料口处，控制所述吸盘停止抽吸，以使待检测工件掉至所述取料口中。

在上述检测过程中，由于各检测工位上的图像传感器均与控制组件相连接，图像传感器会将上述表面图像和/或端面图像、所述尺寸图像、所述孔缺陷图像发送给所述控制组件进行合格判定，得到所述判定结果，而打包组件会根据该判定结果进行打包。

本实施例中，当合格工件到达一定数量时，打包组件对合格工件进行打包、封口和贴标，那么对应的，本实施例中的打包组件可以包括合格工件料盒、真空泵、封口装置、贴标机和用于检测所述合格工件料盒中工件数量的计数装置；

其中，所述合格工件料盒临时盛放所述检测组件检测合格的工件；所述封口装置根据所述计数装置的计数值抓取包装袋，并将所述合格工件料盒中的工件倒入所述包装袋中，在所述真空机对所述包装袋抽真空后，对所述包装袋进行封口；所述贴标机根据预设信息对封口后的包装袋贴标。

需要说明的是，上述取料手臂会根据判定结果，将合格工件运送到合格工件料盒中，同时，在合格工件落入合格工件料盒中时，计数装置计数加1，计数装置与控制组件相连接，控制组件会实施获取计得的数值，并在数值满足一定条件时，控制封口装置抓取包装袋，将合格工件料盒中的工件倒入包装袋中，在真空机抽真空后，进行封口，随后，贴标机根据预设信息在封口后的包装袋上贴标。

需要说明的是，上述控制组件可以是一套控制器设备，也可以是多种不同类型或者型号的控制器设备组成，本实施例中，可以采用两种PLC设备实现，其中，上料组件有整体式PLC设备进行控制，而检测组件和打包组件面临的信号反馈和控制信号较多，可以采用模块式PLC设备进行控制。

另外，对于上述上料手臂和取料手臂，均可以是多轴的，比如XYZR轴，一般对于取料、放料和夹料的过程，通过电机旋转驱动XYZ轴来实现，上述检测过程中的旋转，则可以通过电机旋转驱动R轴实现。

另外，控制组件中还可以包括工控机和显示器，可以显示拍摄的图像，以及进行的步骤，便于过程的控制。

请参阅图2，图2是本申请的另一实施例提供的一种物料处理系统的控制方法的流程示意图。

如图2所示，本实施例提供的物料处理系统的控制方法可以包括：

步骤S201、获取到启动指令后，将待检测工件运送到取料口处并生成上料完成信号。

本实施例中的启动指令可以是由控制组件判断达到启动条件时触发的启动指令，当然，也可以是人机交互装置根据用户的操作生成的指令信号，比如与控制组件连接的启动按钮，或者是触摸屏或者上位机等。

步骤S202、根据所述上料完成信号将所述待检测工件从所述取料口依次运送到第一检测工位、第二检测工位和第三检测工位进行各检测工位侧重的不同方面的质量检测，得到判定结果。

对于大部分物料或者工件而言，进行的检测一般都是外表的检测，而由于物料或者工件的形状和结构各异，这就会有不同方面的质量检测需求，比如说对于通孔的检测、对于外表面及端面缺陷的检测、对于尺寸的检测等，对不同方面进行检测可能会涉及到不同的传感器以及不同的检测动作，本实施例中，预设3个检测工位(即第一检测工位、第二检测工位和第三检测工位)对物料或者工件的不同方面进行检测。

步骤S203、根据所述判定结果将检测完的所述待检测工件运送到对应的预设位置。

本步骤中，会先根据检测信息判断待检测工件是否为合格工件，当为合格工件时，运送到打包组件的合格工件料盒中，当为不合格工件时，则运送到不合格工件集中区域，以备后续对于不合格工件的处理。其中，本步骤所指的预设位置即为合格工件料盒或不合格工件集中区域。

步骤S204、获取合格工件计数信息。

本步骤中，计数方式可以有多种，比如基于计数装置的计数信号，控制组件可以进行累加，即接收到计数信号时，在原来数值的基础上加1，原有数值从0开始，每完成一次打包，数值清零一次。另外，计数装置也可以是单独的一个具有累加功能的装置，可以得到具体的数值，控制组件直接获取该数值即可。

步骤S205、根据所述计数信息对合格工件进行打包。

具体的，步骤S204和步骤S205可以包括：所述计数装置检测到有合格工件掉落进所述合格工件料盒中时，对所述计数信息中的数值加1；当所述计数信息中的数值大于第一预设阈值时，所述真空泵工作，以使所述封口装置中的真空吸盘在真空泵的作用下抓取包装袋；当所述计数信息中的数据等于第二预设阈值时，所述封口装置翻转所述合格工件料盒，以使所述合格工件料盒中的合格工件倒入所述包装袋中；所述封口装置将装有合格工件的包装袋进行封口；贴标机将预设信息对封口后的包装袋进行贴标。

本实施例中，基于前述物料处理系统，上料组件将待检测工件运送到取料口后，检测组件将所述待检测工件从所述取料口依次运送到所述第一检测工位、所述第二检测工位和所述第三检测工位进行各检测工位侧重的不同方面的质量检测，随后打包组件对检测的合格工件进行打包，由此，利用本申请的方法可以对待检测工件的不同侧重方面进行检测，对具有较为复杂结构的工件，也可以从不同侧重方面进行较为完善的检测，不再需要人工检测，节省了人力资源，缩短了出厂时间。

具体的，检测的过程可以参阅图3，图3是本申请另一实施例提供的一种物料处理系统的控制方法中得到判定结果的具体流程示意图。

如图3所示，本实施例得到判定结果的过程(即步骤S202)可以包括：

步骤S2021、控制所述取料手臂从所述取料口抓取所述待检测工件并将所述待检测工件运送到所述第一检测工位；

步骤S2022、控制所述取料手臂的夹持端以预设速度转动，以使设置于所述第一检测工位的预设位置的图像传感器拍摄所述待检测工件的表面图像和/或端面图像；

取料手臂将待检测工件从取料口运送到第一检测工位的区域后，设置在预设位置的工件位置检测传感器向控制组件发送到位信号，控制组件控制图像传感器进行连续拍照，同时控制组件控制取料手臂R轴以一定速度连续匀速旋转，这样，完成对待检测工件的表面及端面的拍照，得到表面图像和端面图像。当然，取料手臂的动作可以不限于本实施例提出的绕R轴旋转，也可以是按照预设角度进行旋转，每旋转一次，完成一次拍照，只要是能够实现得到待检测工件各表面的图像和/或各端面的图像的动作方式都可以在本实施例的基础上实施。

步骤S2023、控制所述取料手臂将所述待检测工件从所述第一检测工位运送到所述透明检测台，以使设置于所述透明检测台的预设位置的图像传感器拍摄所述待检测工件的尺寸图像；所述透明检测台所在的位置为所述第二检测工位；

另外，为了便于检测待检测工件的尺寸，在第二检测工位设置透明检测台，以保证待检测工件能以水平的姿态放置在透明检测台上，而第二检测工位处的图像传感器可以设置在透明检测台的下方(即系统安装完成好后，距离地面近的一侧的方向)。第一检测工位检测完毕后，取料手臂将待检测工件移动到第二检测工位，将待检测工件放置于透明检测台上，图像传感器进行拍照，得到待检测工件的尺寸图像。

步骤S2024、控制所述收料手臂将所述透明检测台上的待检测工件运送到第三检测工位，以使设置于所述第三检测工位上的图像传感器拍摄所述待检测工件的孔缺陷图像；

收料手臂从透明检测台上取走待检测工件，移至第三检测工位，收料手臂的R轴按照一定的速度旋转，同时第三检测工位的图像传感器进行连续拍照，得到待检测工件的孔缺陷图像。

步骤S2025、获取所述表面图像和/或端面图像、所述尺寸图像、所述孔缺陷图像，并根据所述表面图像和/或端面图像、所述尺寸图像、所述孔缺陷图像进行合格判定，得到判定结果。

另外，对于上料过程(即步骤S201)可以包括：上料手臂子组件将所述待检测工件固定在所述上料手臂子组件上；上料手臂子组件根据预设运送路径将所述待检测工件运送到取料口处；上料手臂子组件释放所述待检测工件，以使所述待检测工件掉落到所述取料口区域；生成上料完成信号并发送给控制组件。

另外，本申请还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述的物料处理系统的控制方法中各个步骤。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种物料处理系统，其特征在于，包括：上料组件、检测组件、打包组件和控制组件；

所述检测组件至少包括第一检测工位、第二检测工位和第三检测工位，以使所述检测组件将待检测工件从取料口依次运送到所述第一检测工位、所述第二检测工位和所述第三检测工位进行各检测工位侧重的不同方面的质量检测；

所述上料组件、所述检测组件和所述打包组件均与所述控制组件相连接，以使所述控制组件根据预设流程控制所述上料组件、所述检测组件和所述打包组件工作。

2.根据权利要求1所述的物料处理系统，其特征在于，所述检测组件包括取料手臂、收料手臂、透明检测台、设置在各检测工位上的图像传感器；

所述取料手臂，将待检测工件从所述取料口运送到所述第一检测工位，以使设置于所述第一检测工位的预设位置的图像传感器拍摄所述待检测工件的表面图像和/或端面图像、将所述待检测工件从所述第一检测工位运送到所述透明检测台，以使设置于所述透明检测台的预设位置的图像传感器拍摄所述待检测工件的尺寸图像；所述透明检测台所在的位置为所述第二检测工位；

所述收料手臂，将所述透明检测台上的待检测工件运送到第三检测工位，以使设置于所述第三检测工位上的图像传感器拍摄所述待检测工件的孔缺陷图像、根据判定结果将检测后的所述待检测工件运送到合格工件料盒中或不合格工件收集区域；

所述设置在各检测工位上的图像传感器与所述控制组件相连接，以将所述表面图像和/或端面图像、所述尺寸图像、所述孔缺陷图像发送给所述控制组件进行合格判定，得到所述判定结果。

3.根据权利要求1所述的物料处理系统，其特征在于，所述打包组件包括合格工件料盒、真空泵、封口装置、贴标机和用于检测所述合格工件料盒中工件数量的计数装置；

所述合格工件料盒，临时盛放所述检测组件检测合格的工件；

所述封口装置，根据所述计数装置的计数值抓取包装袋，并将所述合格工件料盒中的工件倒入所述包装袋中，在所述真空机对所述包装袋抽真空后，对所述包装袋进行封口；

所述贴标机，根据预设信息对封口后的包装袋贴标。

4.根据权利要求1所述的物料处理系统，其特征在于，所述上料组件包括上料手臂子组件；

所述上料手臂子组件，将待检测工件从生产线出料口运送到所述取料口处。

5.根据权利要求4所述的物料处理系统，其特征在于，所述上料手臂子组件为SCARA机器人；

或，

所述上料手臂子组件包括上料手臂、设置于上料手臂上的吸盘和用于检测吸盘与待检测工件之间形成的空间内的气压的真空压力开关；

所述控制组件，控制所述上料手臂移动到所述生产线出料口处，利用所述吸盘吸取待检测工件，当所述真空压力开关检测的压力到达预设值时，控制所述上料手臂将所述待检测工件运送到所述取料口处，控制所述吸盘停止抽吸，以使待检测工件掉至所述取料口中。

6.一种物料处理系统的控制方法，其特征在于，包括：

获取到启动指令后，将待检测工件运送到取料口处并生成上料完成信号；

根据所述上料完成信号将所述待检测工件从所述取料口依次运送到第一检测工位、第二检测工位和第三检测工位进行各检测工位侧重的不同方面的质量检测，得到判定结果；

根据所述判定结果将检测完的所述待检测工件运送到对应的预设位置；

获取合格工件计数信息；

根据所述计数信息对合格工件进行打包。

7.根据权利要求6所述物料处理系统的控制方法，其特征在于，所述物料处理系统中的检测组件包括取料手臂、收料手臂、透明检测台、设置在各检测工位上的图像传感器；

根据所述上料完成信号将所述待检测工件从所述取料口依次运送到所述第一检测工位、所述第二检测工位和所述第三检测工位进行各检测工位侧重的不同方面的质量检测，得到判定结果，包括：

控制所述取料手臂从所述取料口抓取所述待检测工件并将所述待检测工件运送到所述第一检测工位；

控制所述取料手臂的夹持端以预设速度转动，以使设置于所述第一检测工位的预设位置的图像传感器拍摄所述待检测工件的表面图像和/或端面图像；

控制所述取料手臂将所述待检测工件从所述第一检测工位运送到所述透明检测台，以使设置于所述透明检测台的预设位置的图像传感器拍摄所述待检测工件的尺寸图像；所述透明检测台所在的位置为所述第二检测工位；

控制所述收料手臂将所述透明检测台上的待检测工件运送到第三检测工位，以使设置于所述第三检测工位上的图像传感器拍摄所述待检测工件的孔缺陷图像；

获取所述表面图像和/或端面图像、所述尺寸图像、所述孔缺陷图像，并根据所述表面图像和/或端面图像、所述尺寸图像、所述孔缺陷图像进行合格判定，得到判定结果。

8.根据权利要求6所述物料处理系统的控制方法，其特征在于，所述物料处理系统中的上料组件包括上料手臂子组件；

所述获取到启动指令后，将待检测工件运送到取料口处并生成上料完成信号，包括：

上料手臂子组件将所述待检测工件固定在所述上料手臂子组件上；

上料手臂子组件根据预设运送路径将所述待检测工件运送到取料口处；

上料手臂子组件释放所述待检测工件，以使所述待检测工件掉落到所述取料口区域；

生成上料完成信号并发送给控制组件。

9.根据权利要求6所述物料处理系统的控制方法，其特征在于，所述物料处理系统中的打包组件包括合格工件料盒、真空泵、封口装置、贴标机和用于检测所述合格工件料盒中工件数量的计数装置；

所述获取合格工件计数信息之前，包括：

所述计数装置检测到有合格工件掉落进所述合格工件料盒中时，对所述计数信息中的数值加1；

根据所述计数信息对合格工件进行打包，包括：

当所述计数信息中的数值大于第一预设阈值时，所述真空泵工作，以使所述封口装置中的真空吸盘在真空泵的作用下抓取包装袋；

当所述计数信息中的数据等于第二预设阈值时，所述封口装置翻转所述合格工件料盒，以使所述合格工件料盒中的合格工件倒入所述包装袋中；

所述封口装置将装有合格工件的包装袋进行封口；

贴标机将预设信息对封口后的包装袋进行贴标。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求6～9任一项所述的物料处理系统的控制方法中各个步骤。

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