CN111749947A - 流体操纵的转动驱动装置 - Google Patents

Abstract

提出一种流体操纵的转动驱动装置，所述转动驱动装置具有驱动壳体，在所述驱动壳体中构造有至少一个驱动腔室，在所述驱动腔室中布置有驱动单元，所述驱动单元能够通过流体力被驱动成线性的驱动运动。所述驱动单元在内部的纵向侧处具有齿杆状的驱动开齿部，所述驱动开齿部与能够转动的从动单元的从动齿圈处于开齿部接合中。在与所述驱动开齿部相反的外部的纵向侧处，所述驱动单元装备有引导机构，所述引导机构具有至少一个引导元件，所述引导元件共同进行所述驱动运动并且为了支撑所述驱动单元而贴靠在所述驱动壳体的限制所述容纳空间的周缘壁区段的内周缘面处。

Description

流体操纵的转动驱动装置

技术领域

本发明涉及流体操纵的转动驱动装置，所述转动驱动装置具有驱动壳体，在所述驱动壳体中构造有至少一个细长的容纳空间，所述容纳空间具有平行于驱动壳体的主轴线的纵向轴线，在所述容纳空间中容纳有通过经控制的流体加载在实施驱动运动的情况下能够线性地来回移位的驱动单元，所述驱动单元具有平行于容纳空间的纵向轴线的纵向轴线，并且所述驱动单元在内部的纵向侧处具有齿杆状的驱动开齿部（Antriebsverzahnung，有时称为驱动啮合部），所述驱动开齿部在驱动壳体的内部与围绕相对于主轴线成直角的转动轴线相对于驱动壳体能够转动的从动单元的从动齿圈处于开齿部接合中，从而由驱动单元的线性的驱动运动引起从动单元的旋转的从动运动，其中，驱动单元在其与驱动开齿部相反的外部的纵向侧的区域中借助于关于驱动单元单独的引导机构支撑在驱动壳体的在周围限制容纳空间的周缘壁区段处。

背景技术

由US 4,970,944已知的这种类型的流体操纵的转动驱动装置具有驱动壳体，在所述驱动壳体中能够线性地移位地布置有两个驱动单元，所述驱动单元在内部的纵向侧处相应具有齿杆状的驱动开齿部，其与在这两个驱动单元之间布置的并且能够转动地支承的从动单元的从动齿圈处于开齿部接合中。这两个驱动单元能够通过经控制的流体加载被驱动成来回行进的驱动运动，由所述驱动运动引起从动单元的能够在驱动壳体之外截取的（abgreifbare）旋转的从动运动。每个驱动单元具有包括密封环的驱动活塞和从驱动活塞轴向地突出的、具有驱动开齿部的齿杆区段。在驱动活塞上同轴地坐落有引导环，所述引导环能够滑动移位地贴靠在驱动壳体的在周围限制容纳腔室的周缘壁区段处。附加地，给每个齿杆区段配属有固定在驱动壳体处的引导机构，齿杆区段以其与驱动开齿部相反的外面能够滑动移位地贴靠在所述引导机构处。引导机构由弧形的支承元件构成，所述支承元件被插入到驱动壳体的限制容纳腔室的周缘壁区段的空隙中。

DE 10 2015 114 363 A1描述了具有两个构造在驱动壳体中的容纳空间的转动驱动装置，在所述容纳空间中相应地能够线性地移位地布置有驱动单元，所述驱动单元在内部的纵向侧处具有驱动开齿部。能够转动地支承的从动单元在这两个驱动单元之间延伸，所述从动单元具有从动齿圈，所述从动齿圈与这两个驱动开齿部处于开齿部接合中。每个驱动单元在两个轴向的端部区域处具有带有密封环并且带有引导环的驱动活塞，其中，不仅密封环而且引导环能够滑动移位地贴靠在驱动壳体的包围所配属的容纳空间的周缘壁区段处。在由驱动开齿部占据的长度区段中，驱动单元不经历附加的支撑。

发明内容

本发明基于如下任务，即完成一种流体操纵的转动驱动装置，所述转动驱动装置能够在简单的并且成本适宜的消耗的情况下以紧凑的尺寸来实现。

为了解决所述任务，根据本发明地设置成，引导机构与驱动单元如下地整合成结构组，使得所述引导机构共同进行所述驱动单元的驱动运动，其中，所述引导机构具有固定在驱动单元处的至少一个引导元件，所述引导元件以在略过（Aussparung，有时称为留空）驱动开齿部的情况下仅仅局部地包围驱动单元的方式布置在驱动单元的由驱动开齿部占据的长度区段处并且在所述引导元件的背离驱动单元的径向的外侧处具有至少一个引导面，藉由所述引导面，所述引导元件能够滑动移位地贴靠在驱动壳体的在周围限制容纳空间的周缘壁区段的内周缘面处。

根据本发明的流体操纵的转动驱动装置具有至少一个驱动单元，所述驱动单元在内部的纵向侧处具有与能够转动的从动单元的从动齿圈处于接合中的齿杆状的驱动开齿部，并且所述驱动单元在其与驱动开齿部完全相反的外部的纵向侧的区域中装备有引导机构，通过所述引导机构，所述驱动单元能够滑动移位地支撑在驱动壳体的在周围限制容纳空间的周缘壁区段的内周缘面处。驱动单元和引导机构整合成结构组，从而所述驱动单元和引导机构总是统一地实施驱动运动。在转动驱动装置的运行中，驱动单元在从动单元的区域中通过所描绘的开齿部接合以常常高的横向力进行加载，通过所述横向力使得驱动单元离开从动单元地向外被挤压。所述横向力通过引导机构被导入到驱动壳体中，从而驱动单元经历可靠的横向支撑，由此安全的开齿部接合得到保证并且能够传递甚至高的转矩。引导机构由至少一个引导元件构成，所述引导元件在由驱动开齿部占据的长度区段中装配在驱动单元上，也就是说直接装配在如下地方，在所述地方在运行时出现最高的横向力。至少一个引导元件能够经过驱动开齿部的仅仅一部分长度或经过驱动开齿部的整个轴向的长度来延伸。优选地，引导机构没有经过驱动开齿部的轴向的长度延伸出去，从而驱动单元能够在不妨碍其支撑的情况下以相对短的尺寸来实现。因为驱动单元在驱动开齿部的侧上不需要支撑，所以引导机构仅仅部分地围绕驱动单元延伸，其中，驱动开齿部保持被略过。能够放弃附加的引导环，所述附加的引导环在轴向地联接到驱动开齿部处的区域中环绕（rings um）驱动单元延伸并且会随之带来驱动单元的延长。引导机构能够包括多个轴向地相对于彼此间隔开地布置的引导元件，然而优选地由仅仅一个唯一的引导元件组成。

驱动开齿部在每个驱动单元中具有大量的齿，所述齿沿驱动单元的纵向方向依次布置并且相应地横向于所述纵向方向延伸。

本发明的有利的改进方案由从属权利要求得知。

尤其为了在从动单元方面（seitens）要求仅仅小的转矩的应用，转动驱动装置能够配备有仅仅一个唯一的驱动单元。然而，原则上被视为有利的是，转动驱动装置具有两个驱动单元，藉由所述驱动单元，在需要时在总和方面能够产生较大的转矩，并且所述驱动单元无论如何都实现对称的并且因此特别节省的（schonende）到从动齿圈中的力导入。就此而言有利的是，两个以平行的纵向取向并排布置的并且相应地与引导机构整合成结构组的驱动单元能够线性地移位地布置在驱动壳体中。从动单元处于这两个驱动单元之间，所述两个驱动单元的驱动开齿部互相面向并且这两个与从动齿圈处于开齿部接合中。接合区域关于从动单元的转动轴线完全对置，从而对称的力导入得到保证。原则上，这两个驱动单元能够布置在共同的容纳空间中，然而，被视为特别适宜的是，每个驱动单元被容纳在独有的容纳空间中。

引导机构的至少一个引导元件优选地一件式地进行构造并且由塑料材料制成。优选地，所述引导元件涉及能够成本适宜地制造的注射成型部件。

优选地，引导机构如下地构造，使得所述引导机构轴向地比所配属的驱动单元的齿杆状的驱动开齿部更短，其中，所述引导机构被所述驱动开齿部轴向地在两侧超出。即使当至少一个引导元件仅仅经过驱动开齿部的部分长度来延伸时，驱动单元的可靠的横向支撑也已经是可行的。

如已经提到的那样，被视为有利的是，引导机构构造有仅仅一个唯一的引导元件。所述引导元件能够很简单地以期望的轴向的长度进行制造。此外，唯一的引导元件能够比多个单独的（gesonderte）引导元件更简单地进行装配。虽然如此，原则上可行的是，引导机构构造有多个独立的、相应地各自地固定在驱动单元处的引导元件。

可选地，引导机构能够具有仅仅一个唯一的引导面或还能够具有多个沿驱动单元的纵向方向相对于彼此间隔开的引导面。多个引导面能够分布到多个引导元件上或以轴向的间距构造在同一个引导元件处。

有利的是，至少一个引导面具有相应于驱动壳体的限制容纳空间的周缘壁区段的内周缘面的弯曲部的弧形的弯曲部。此处尤其涉及圆弧形的弯曲部。适宜地，引导面的沿容纳空间的周缘方向测量的长度相应于如下弧角，所述弧角处于180度的范围内。优选地，弧角为基本上或刚好180度。由此，尽管所述驱动单元在周围没有在四周（ringsum）被支撑，驱动单元仍经历很可靠的滑动引导。原则上，具有如下弧角的在角度方面的延伸部被视为特别适宜的，所述弧角处于150度与185度（各包括在内）之间。

优选地，至少一个引导元件碗形地（schalenförmig）进行构造，其中，所述引导元件在其面向驱动单元的径向内侧处具有槽状的装配加深部，藉由所述装配加深部，所述引导元件在前从径向地外部骑乘者状地（reiterartig）放上到驱动单元上。在此，驱动单元局部地沉入到装配加深部中。藉由这种构造，至少一个引导面能够围绕驱动单元经过相对大的弧角来延伸，而没有不利地影响由驱动单元和引导机构构成的结构组的沿从动单元的转动轴线的径向的方向测量的横向尺寸。

至少一个引导元件能够以任意的方式固定在驱动单元处。例如能够存在有螺纹连接或粘接连接。被视为特别适宜的是插接连接，所述插接连接借助于插接连接机构来实现。插接连接机构尤其如下地进行构造，使得插接连接能够通过关于驱动单元的纵向轴线径向的插接过程得到建立。插接连接机构能够如下地进行构造，使得插入到彼此中的部件的结合（Zusammenhalt，有时称为保持在一起）通过挤压（Verpressen）和/或通过锁止来引起。

在插接连接机构的特别适宜的设计方案的情况下，引导元件在其面向驱动单元的径向的内侧的区域中具有至少一个径向地向内突起的固定栓，所述固定栓插入到构造在驱动单元中的固定孔中并且在所述固定孔中得到保持。固定栓在固定孔中例如力配合地或形状配合地或组合地力且形状配合地得到保持。

在插接连接机构的特别适宜的设计方案中，存在有仅仅一个唯一的对的固定栓和固定孔，所述对尤其处于所涉及的引导元件的轴向的中间。

适宜地，引导元件具有细长的设计方案并且如下地固定在驱动单元处，使得所述引导元件的纵向轴线平行于驱动单元的纵向轴线走向。适宜地，在所述引导元件的外侧处，引导元件具有多个相对于彼此以轴向的间距布置的、条形地狭长的引导面，所述引导面相应地弧形地围绕引导元件的纵向轴线延伸一段距离，其中，被视为适宜的是，引导元件具有这样的条形的引导面中的刚好两个。

优选地，引导元件具有刚好两个引导面，所述引导面相应地布置在引导元件的两个轴向的端部区段中的一个处，其中，引导元件具有在这两个轴向的端部区段之间延伸的连接区段，所述连接区段与驱动壳体的周缘壁区段不处于触碰中，从而在引导元件与驱动壳体之间的引导接触仅仅存在于这两个引导面的区域中。

备选地，引导元件例如还能够设有经过引导元件的整个轴向的长度来延伸的连续的（durchgängigen）引导面。

有利的是，在转动驱动装置的运行中，至少一个驱动单元的位置探测是可行的，从所述位置探测中得以推断出从动单元的转动位置。这样的位置探测优选地借助于安置在至少一个驱动单元处的永磁体来执行，所述永磁体与在外部安置在驱动壳体处的位置传感机构无触碰地共同作用。结合根据本发明的转动驱动装置，有利的是，这样的永磁体固定在引导机构的引导元件中。引导元件能够然后在其装配在驱动单元处之前装备有永磁体。在驱动单元本身处不需要如下措施，所述措施实现永磁体的固定。通过永磁体坐落在引导元件中，即使当驱动单元全部或部分地由铁磁的材料构成时，所述永磁体的磁场也没有被驱动单元不利地来影响。因此，驱动单元能够全部或部分地并且尤其还在具有齿杆状的驱动开齿部的齿杆区段中由成本适宜的铁磁的钢构成。能够放弃贵的优质钢材料的应用。然而，齿杆区段能够原则上由任意的具有所需的强度的原料构成。

适宜地，为了固定永磁体，引导元件包含径向地向外朝驱动壳体的周缘壁区段的方向敞开的容纳凹口，永磁体插入到所述容纳凹口中。永磁体例如被压入、粘入和/或锁入或夹入。优选地，容纳凹口处于引导元件的处于两个轴向地相对于彼此间隔开的引导面之间的区域中。

对于容纳凹口的特别有利的放置结合具有固定栓的插接连接机构处于如下区域中，在所述区域中布置有固定栓。因为固定栓伸入到驱动单元的固定孔中，所以在所述区域中缺少驱动单元的能够干扰性地影响永磁体的磁场的材料。优选地，固定栓和所装配的永磁体相继地处于关于驱动单元的纵向轴线径向地走向的线上。

相应的驱动单元的经控制的流体加载能够通过如下方式被促进，即驱动单元具有至少一个驱动活塞，所述驱动活塞具有橡胶弹性的密封环，所述密封环在密封的情况下能够滑动移位地贴靠在驱动壳体的在周围限制容纳空间的周缘壁区段的内周缘面处。以这种方式，驱动活塞形成构造在容纳空间中的驱动腔室的能够运动的限制壁，流体通道通入到所述驱动腔室中，穿过所述流体通道，提供驱动力的并且作为驱动流体起作用的流体的压力介质的引入或引走是可行的。如下区段轴向地离开驱动活塞凸出，所述区段具有齿杆状的驱动开齿部并且因此能够被称为齿杆区段。

为了实现单作用式的（einfachwirkenden，有时称为单动式的）转动驱动装置，每个驱动单元能够设有仅仅一个唯一的驱动活塞。优选地，为了产生来回行进的从动运动，存在有两个能够单作用式地操纵的驱动单元，所述驱动单元能够交替地以流体的压力介质进行加载。还能够存在有仅仅一个唯一的能够单作用式地操纵的驱动单元，在所述驱动单元中，复位通过弹簧力来进行，例如借助于机械的弹簧或借助于气动弹簧（Luftfeder，有时称为空气弹簧）来进行。

尤其为了产生高的转矩，有利的是，至少一个驱动单元设计成用于双作用式的（doppeltwirkende，有时称为双动式的）流体的操纵。在这种情况下，驱动单元具有两个轴向地相对于彼此间隔开的驱动活塞，所述驱动活塞在容纳空间中相应地限制两个能够流体加载的驱动腔室中的一个，并且所述驱动活塞通过具有齿杆状的驱动开齿部的齿杆区段与彼此连接。优选地，齿杆区段和驱动活塞固定地安置在彼此处。所述齿杆区段和驱动活塞能够涉及一件式的结构形式或还涉及多件式的结构形式，所述多件式的结构形式的构件通过固定器件固定在彼此处。

被视为特别适宜的是，驱动单元的齿杆区段是关于驱动单元的每个驱动活塞单独的齿杆体，每个驱动活塞借助于固定机构固定在所述齿杆体处。驱动活塞例如在端侧固定地压入到齿杆体中。驱动单元的多件式的构造实现模块化的构造，以便根据需要制造转动驱动装置的单作用式的或双作用式的结构形式。

优选地，驱动开齿部经过齿杆体的整个轴向的长度来延伸，从而这两个固定在齿杆体处的驱动活塞相应地直接轴向地联接到驱动开齿部处。

优选地，驱动单元的单独的齿杆体构造为具有矩形的横截面剖面（Querschnittsprofil，有时称为横截面轮廓）的四边形杆，所述四边形杆在其四个纵向侧中的一个处具有驱动开齿部。

如开头已经说明的那样，有利的是，驱动单元的每个驱动活塞无引导环地进行构造，也就是说不承载独有的引导环，所述引导环能够滑动移位地与限制驱动空间的周缘壁的内周缘面处于接触中。作为与所述周缘壁处于接触中的组成部分，驱动活塞仅仅具有密封环的仅仅用于密封的组成部分，所述组成部分优选地涉及密封唇。

当驱动活塞不具有引导环时，所述驱动活塞能够轴向地很短地进行构造，并且所节省的结构长度能够应用于实现驱动开齿部。以这种方式，能够将驱动单元的很大的长度份额应用于驱动开齿部。由此，转动驱动装置能够整体上以很短的结构长度进行实施。此外，存在有如下可能性，即当要产生特别高的转矩时，尽管维持（Einhaltung，有时称为遵守）紧凑的长度尺寸，仍实现从动齿圈的相对大的齿圈直径。

转动驱动装置能够配备有能够调整的冲程预设机构，通过所述冲程预设机构使得至少一个驱动单元的最大可行的冲程能够进行预设，以便由此间接地预设旋转的从动运动的转动角度。

此外，有利的是，转动驱动装置配备有最终位置缓冲装置，所述最终位置缓冲装置负责，至少一个驱动单元经缓冲地行驶到冲程最终位置中，从而避免高的结构上的要求。

附图说明

在下面将本发明根据附上的附图更详细地进行阐释。在所述附图中：

图1以透视的图示示出根据本发明的转动驱动装置的优选的实施方式，

图2以根据来自图3的剖切线II-II的相对于从动单元的转动轴线成直角的平面示出来自图1的转动驱动装置的纵截面，

图3示出在从动单元的转动轴线的区域中并且根据来自图2的剖切线III-III穿过转动驱动装置的横截面，

图4示出转动驱动装置的驱动单元中的一个的透视的单个图示，

图5示出转动驱动装置的驱动单元中的一个的由齿杆体、引导元件和永磁体构成的子结构组的单个图示，以及

图6以透视的分解图示示出来自图5的子结构组。

具体实施方式

在其整体方面以附图标记1表示的转动驱动装置被设计成用于借助于流体力进行操纵并且能够借助于流体的压力介质进行驱动。优选地，转动驱动装置被设计成用于以压缩空气作为流体的压力介质来运行，从而能够谈及气动的转动驱动装置。

转动驱动装置1具有优选地细长的并且尤其由金属构成的壳体，所述壳体应该被称为驱动壳体2。驱动壳体2沿着点划线表明的想象的主轴线3延伸，适宜地，所述主轴线同时形成驱动壳体2的中央的纵向轴线。在图3中，主轴线3相对于标记平面（Zeichenebene）成直角地走向。

驱动壳体2也还具有相对于主轴线3成直角的横向轴线4和不仅相对于主轴线3而且相对于横向轴线4成直角的竖轴线5。主轴线3和横向轴线4共同撑开被称为主平面6的想象的平面。根据图2的纵截面的剖切平面处于所述主平面6中。

驱动壳体2在其外侧处具有多个壳体外面。所述驱动壳体尤其具有沿竖轴线5的轴线方向定向的第一壳体外面7和关于所述第一壳体外面相反地定向的第二壳体外面8。在所说明的实施例的情况下，第一壳体外面7处于驱动壳体2的上侧处，并且第二壳体外面处于驱动壳体2的下侧处。

适宜地，驱动壳体相对于主轴线3成直角地具有细长的横截面。此处优选地涉及基本上矩形的横截面，所述矩形的横截面的较长的侧由第一和第二壳体外面7、8进行界定。横截面的狭长侧沿横向轴线4的轴线方向定向并且在实施例中由驱动壳体2的两个互相相反的侧向的壳体外面12、13形成。

适宜地，在一个或在两个侧向的壳体外面12、13中构造有至少一个沿主轴线3的轴线方向延伸的固定槽14，在所述固定槽中能够固定有附加构件。在仅仅一个并且优选地在两个侧向的壳体外面12、13处的至少一个固定槽14示范性地相应地用于固定仅仅点划线表明的位置传感机构11，在更下面还更详细地探讨所述位置传感机构的功能。位置传感机构11包含一个或多个位置传感器和/或构造为行程测量系统。

在驱动壳体2的内部构造有两个相应地具有纵向延伸部的第一和第二容纳空间15a、15b。所述容纳空间平行于彼此地延伸并且相应地具有纵向轴线16a、16b，所述纵向轴线平行于主轴线3走向。

这两个容纳空间15a、15b在横向轴线4的轴线方向上有间距地并排进行布置并且通过在所述两个容纳空间之间延伸的中间壁17与彼此分开。优选地，这两个驱动空间15a、15b的纵向轴线16a、16b处于主平面6中。

适宜地，每个容纳空间15a、15b具有成圈的（runden）并且优选地圆圈形的（kreisrunden）横截面。由此，容纳空间15a、15b柱状地并且优选地圆柱状地进行构造。

在优选的实施例中，驱动壳体2由以全部长度包含这两个容纳空间15a、15b的一件式的壳体主体18和两个固定在壳体主体18处的并且相应地在端侧处封闭这两个容纳空间15a、15b中的一个的壳体盖21组成。驱动壳体2具有两个沿主轴线3的轴线方向指向的并且互相相反地定向的前方的和后方的端侧22、23，其中，容纳空间15a、15b在前方的端侧22的区域中由壳体主体18的整体的前方的闭合壁22a并且在后方的端侧23的区域中由固定在壳体主体18处的壳体盖21限制。适宜地，壳体盖21被密封地插入到壳体主体18中并且通过止动环20固定在壳体主体18处。

两个驱动单元24a、24b中的一个沿所配属的纵向轴线16a、16b的轴线方向能够线性地来回移位地布置在每个容纳空间15a、15b中。为了更好的区分，这两个驱动单元24a、24b在下面还被称为第一驱动单元24a和第二驱动单元24b。这两个驱动单元24a、24b的线性运动能够借助于在更上面已经提到的流体的压力介质通过经控制的流体加载来引起并且在下面还被称为驱动运动29，所述驱动运动在图2中相应地通过双箭头表明。

每个驱动单元24a、24b具有纵向轴线30，所述纵向轴线平行于容纳所述驱动单元的容纳空间15a、15b的纵向轴线16a、16b进行取向并且所述纵向轴线30优选地同轴于所涉及的纵向轴线16a、16b走向。

适宜地，每个驱动单元24a、24b具有两个沿纵向轴线30的轴线方向相对于彼此有间距地进行布置的第一和第二驱动活塞25、26，所述第一和第二驱动活塞通过在所述第一和第二驱动活塞之间延伸的细长的齿杆区段27固定地与彼此连接。在驱动单元24a、24b的沿横向轴线4的轴线方向互相面向的内部的纵向侧39处，每个齿杆区段27具有齿杆状的驱动开齿部28，所述驱动开齿部线性地沿纵向轴线30的轴线方向延伸。

适宜地，每个驱动开齿部28由多个在共同的平面中布置的并且沿纵向轴线30的轴线方向依次布置的齿构成，所述齿相应地相对于所提及的纵向轴线30横向地并且尤其成直角地延伸。优选地，包含相应的驱动开齿部28的齿的平面相对于主平面6成直角地走向。

适宜地，驱动开齿部28是齿杆区段27的一件式的、整体的组成部分，然而，所述驱动开齿部能够构造在单独的并且通过固定器件固定的构件中。

每个驱动活塞25、26在其径向的外周缘的区域中具有至少一个同轴于纵向轴线30的密封环32，所述密封环由具有橡胶弹性的性质的材料并且在此尤其由弹性体材料构成。优选地，每个驱动活塞25、26具有由刚性的材料并且尤其由塑料材料构成的活塞体25a、26a，所配属的密封环32固定在所述活塞体处、尤其在构造在活塞体25a、26a的径向的外周缘处的环形的固定槽中。

每个容纳空间15a、15b在周围、也就是说在其径向的外周缘处由驱动壳体2并且尤其壳体主体18的周缘壁区段40限制。每个周缘壁区段40具有相应于空心柱体的内周缘面进行设计的内周缘面41，通过所述内周缘面使得相应的容纳空间15a、15b径向地在外直接被限制。每个驱动活塞25、26以其密封环32在密封的情况下能够滑动移位地贴靠在周缘壁区段40的内周缘面41处。

每个容纳空间15a、15b通过所配属的驱动单元24a、24b的这两个驱动活塞25、26划分为第一驱动腔室33和第二驱动腔室34。第一驱动腔室33由容纳空间15a、15b的如下长度区段形成，所述长度区段在第一驱动活塞25与轴向地对置的、配属于后方的端侧23的壳体盖21之间延伸。第二驱动腔室34处于第二驱动活塞26与驱动壳体2的与所述第二驱动活塞轴向地对置的、配属于前方的端侧22的前方的闭合壁22a之间，示范性地，所述前方的闭合壁是壳体主体18的整体的组成部分。

适宜地，容纳空间15a、15b的轴向地处于这两个驱动活塞25、26之间的长度区段是无压力的并且与大气连接，所述长度区段在驱动运动29时轴向地移动。所述长度区段通过驱动活塞25、26流体密封地与这两个容积可变的驱动腔室33、34分开。

通过仅仅点划线表明的内部的流体通道系统35，驱动腔室33、34与两个通出到驱动壳体2的外表面的联接开口36a、36b连通。所述联接开口36a、36b为了运行转动驱动装置1而通过未示出的流体线路在同样未说明的控制阀机构的中间连接的情况下联接到提供流体的压力介质的压力源处并且联接到压力下降部（Drucksenke，有时称为压降出口）处。通过控制阀机构的相应的操纵，工作腔室33、34能够以如下地与彼此协调的方式被流体加载或压力卸载，使得这两个驱动单元24a、24b总是同时实施反向的驱动运动29。

为此，流体通道系统35尤其如下地构造，使得一个联接开口36a与第一容纳空间15a的第一驱动腔室33并且与第二容纳空间15b的第二驱动腔室34连接，而另一个联接开口36b与第一容纳空间15a的第二驱动腔室34并且与第二容纳空间15b的第一驱动腔室33连接。

以这种方式，这两个驱动单元24a、24b能够如下地双作用式地流体地进行操纵，使得每个驱动单元24a、24b能够沿其驱动运动29的两个方向借助于流体力来移位。

这两个驱动单元24a、24b的线性的驱动运动29转变为通过双箭头表明的同样属于转动驱动装置1的从动单元38的旋转的从动运动43。从动运动43的转动方向取决于驱动运动29的运动方向。通过驱动单元24a、24b被驱动成来回行进的驱动运动，在从动单元38处能够将振动的转动运动截取为从动运动43。

为了将线性的驱动运动29转变为旋转的从动运动43，每个驱动单元24a、24b以其齿杆状的驱动开齿部28与环形地本身闭合的从动齿圈48处于接合中。通过这种开齿部接合来界定开齿部传动机构。

从动单元38如下地支承在驱动壳体2处，使得所述从动单元为了实施从动运动43而能够围绕转动轴线45相对于驱动壳体2转动。示范性地，为了这个目的，存在有两个沿转动轴线45的轴线方向相对于彼此间隔开的转动支承机构44a、44b，所述转动支承机构尤其实施为滚动支承机构。所述转动支承如下地实施，使得转动轴线45相对于主轴线3成直角地并且尤其还相对于横向轴线4成直角地走向。由此优选地，转动轴线45相对于主平面6成直角地延伸。

转动轴线5在这两个驱动单元24a、24b之间的驱动开齿部28的区域中穿过走向。在此，从动齿圈48沿转动轴线45的轴线方向处于与两个沿横向轴线4的轴线方向有间距地对置的驱动开齿部28相同的高度上。从动齿圈48的直径如下地进行选择，使得所述从动齿圈同时与这两个驱动单元24a、24b的驱动开齿部28处于开齿部接合中。

示范性地，从动齿圈48径向地在外部布置在从动单元38的从动轴47处并且环绕从动轴47延伸。优选地，从动齿圈48根据齿轮或小齿轮的类型进行构造。从动齿圈48尤其具有直开齿部，其中，从动齿圈48的齿相应地平行于转动轴线45进行取向。

优选地，从动齿圈48与从动轴47连接成一件式，这在实施例中是这种情况。然而，从动齿圈48还能够作为单独的从动齿轮固定在从动轴47处。

从动轴47的纵向方向界定从动单元38的纵向轴线37，所述纵向轴线形成转动轴线45。

适宜地，从动齿圈48轴向地处于这两个转动支承机构44a、44b之间。相应的情况（Entsprechendes）适用于这两个容纳空间15a、15b和驱动单元24a、24b。

从动单元38具有在驱动壳体2之外能够触及的截取区段49，在所述截取区段处能够截取旋转的从动运动43，以便使任意的外部的构件旋转地运动。示范性地盘形地进行构造的截取区段49具有至少一个固定接口49a，通过所述固定接口使得待旋转地驱动的构件能够可脱开地固定在截取区段49处。固定接口49a例如由多个固定孔构成。盘形的截取区段49同轴于纵向轴线37地布置在从动轴47的端部区域处并且优选地与所述从动轴47构造成一件式。

在从动齿圈48与这两个驱动开齿部28之间的开齿部接合在这两个容纳空间15a、15b之内进行。这两个周缘壁区段40中的每个在中间壁17的区域中具有窗口状的凹处52，从动齿圈48穿过所述凹处以周缘区段侧向地伸入到所涉及的容纳空间15a、15b中。窗口状的凹处52属于穿过中间壁17的空隙54，从动单元38在所述空隙中延伸。

与所说明的实施例不同，从这两个相对于彼此平行的容纳空间15a、15b中的仅仅一个还能够装备有驱动单元24a或24b。在这种情况下，从动单元38仅仅通过唯一的驱动单元24a或24b驱动。另一个容纳空间能够然后保持空着或被用于其它的目的。

配备有仅仅一个唯一的驱动单元的转动驱动装置1还能够如下地进行构造，使得所述转动驱动装置的驱动壳体2具有仅仅一个唯一的容纳空间。

在转动驱动装置1的未说明的实施例中，至少一个驱动单元24a、24b具有仅仅一个唯一的驱动活塞25或26。以这种方式能够实现转动驱动装置1的成本适宜的能够单作用式操纵的结构形式。

每个驱动单元24a、24b在其与驱动开齿部28完全相反的外部的纵向侧55的区域中借助于关于所配属的驱动单元24a、24b单独的引导机构56能够滑动移位地支撑在驱动壳体2的限制容纳空间15a、15b的周缘壁区段40处。通过尤其沿横向轴线4的轴线方向进行的这种支撑，在从动齿圈48与驱动开齿部28之间的可靠的开齿部接合即使当要传递高的转矩时也得到保证。除此之外，引导机构56在附加地存在的密封环32的磨损的最小化的情况下保证顺畅的（leichtgängige，有时称为平滑的）驱动运动29。

引导机构56的特点在于，所述引导机构被安置在所配属的驱动单元24a、24b处，从而驱动单元24a、24b和固定在其处的引导机构56形成仅仅能够统一地运动的结构组，其中，引导机构56总是直接共同进行驱动单元24a、24b的驱动运动29。

引导机构56具有至少一个本身刚性的、固定在驱动单元24a、24b处的引导元件57，在所述引导元件处构造有至少一个引导面58a、58b，所述引导面能够滑动移位地贴靠在驱动壳体2的周缘壁区段40的内周缘面41处。也就是说，在驱动运动29的情况下，引导元件57以每个构造在其处的引导面58沿着内周缘面41滑动。在至少一个引导面58与内周缘面41之间的触碰区域至少处于如下区域中，所述区域与驱动开齿部28沿横向方向6完全相反。

至少一个引导元件57的特点在于，所述引导元件安置在驱动单元24a、24b的由驱动开齿部28占据的长度区段中并且沿纵向轴线30的周缘方向仅仅局部地围绕驱动单元24a、24b延伸，从而驱动开齿部28至少被由引导元件57的覆盖部略过。也就是说，至少一个引导元件57至少在驱动开齿部28的区域中具有空缺，所述空缺一如既往地实现从动齿圈48与驱动开齿部28的无阻碍的共同作用。

适宜地，除了至少一个引导元件57之外，引导机构56不具有另外的施加引导功能的组成部分。尤其，驱动单元24a、24b中没有一个具有同轴于纵向轴线30的引导环，所述引导环沿纵向轴线30的周缘方向环绕驱动单元24a、24b延伸。由此，每个驱动活塞25、26尤其也无引导环地进行构造并且仅仅具有橡胶弹性的密封环32，藉由所述密封环，所述驱动活塞与驱动壳体2处于接触中。然而，由于所述密封环的屈服性，密封环32不承担沿关于纵向轴线30径向的方向的引导或支撑功能。仅仅引导机构56的至少一个引导元件57承担所述功能。

驱动单元24a、24b的纵向轴线30的轴线方向在下面还被称为驱动单元24a、24b的纵向方向30。引导机构56原则上能够具有多个单独的引导元件57，所述引导元件沿之前提及的纵向方向30依次并且尤其独立于彼此地固定在驱动单元24a、24b处。然而，被视作更有利的是，引导机构56由仅仅一个唯一的引导元件57构成，这符合所说明的实施例。另外的描述适用于（orientiert sich an）所述实施方式。

适宜地，引导元件57一件式地进行构造并且由塑料材料制成。例如，所述引导元件由聚酰胺塑料构成。这样的引导元件57能够成本适宜地被制造为注射成型部件。

优选地，引导机构56和由此示范性地唯一的引导元件57轴向地比所配属的驱动单元24a、24b的齿杆状的驱动开齿部28更短地进行构造。引导元件57尤其如下地放置，使得所述引导元件被驱动开齿部28沿纵向方向30轴向地在两侧超出。优选地，引导元件57如下地定位，使得驱动开齿部28的轴向的超出部轴向地在两侧一样大。换言之，引导元件57优选地关于驱动开齿部28轴向地安置在中间。

即使当引导机构56没有经过驱动开齿部28的整个轴向的长度来延伸时，也能够保证可靠的引导和横向支撑。

适宜地，驱动开齿部28的由引导元件57覆盖的轴向的长度大于驱动开齿部28的两个超过引导元件57轴向地伸出来的端部区段的长度的总和。

适宜地，引导元件57具有细长的外形并且具有纵向轴线62，所述纵向轴线在装配在驱动单元24a、24b处的状态中平行于驱动单元24a、24b的纵向轴线30走向。

适宜地，至少一个引导面58以与周缘壁区段40的与所述引导面处于接触中的内周缘面41相同的弯曲来弧形地弯曲。相应于此地，引导面58凸状地进行设计。

因为驱动开齿部28被引导面58a、58b略过，所以引导面58a、58b沿着一弧角围绕驱动单元24a、24b的纵向轴线30延伸，所述弧角小于360度。示范性地，弧延伸部共计为在180度的范围内或刚好180度的角度。

引导面58尤其如下地进行定位，使得所述引导面由主轴线6划分为两个一样长的弧段，所述弧段一方面处于主平面6的这一侧并且另一方面处于主平面6的那一侧。适宜地，被弯曲的引导面58的顶点处于主平面6中。

相应于没有说明的实施例，引导元件57具有仅仅一个唯一的引导面，所述引导面沿纵向轴线62的轴线方向是连续的并且尤其经过引导元件57的整个轴向的长度来延伸。

当引导元件57具有刚好两个引导面58a、58b时（所述引导面沿纵向轴线62的轴线方向相对于彼此有间距地进行布置并且相应地条形地沿纵向轴线30的周缘方向延伸），在引导元件57与内周缘面41之间得出具有最优的引导和支撑接触的特别精确地界定的引导。每个条形的引导面58a、58b沿其纵向方向弧形地弯曲。

每个引导元件57具有两个沿其纵向轴线62的轴线方向互相相反的轴向的端部区段63、64，其中，适宜的是，两个引导面58a、58b相应地布置在这两个轴向的端部区段63、64中的一个处。优选地，每个引导面58延伸直至引导元件57的所配属的轴向的端部区段63、64的轴向的端面68。

引导元件57仅仅以这两个引导面58a、58b贴靠在周缘壁区段40的内周缘面41处。在所述两个引导面之间延伸的连接区段65与周缘壁区段40连续地间隔开，所述连接区段将这两个轴向的端部区段63、64与彼此连接。由此能够避免超定（Überbestimmungen，有时称为过度确定、过度规定）。

根据在该实施例的情况下实现的特别有利的设计方案，引导元件57碗形地构造。所述引导元件具有径向的外侧或径向的外部的周缘区域87，至少一个引导面58a、58b处于所述外侧处或处于所述周缘区域处，并且所述引导元件具有关于所述外侧相反的径向的内侧66，所述内侧沟槽状地加深地进行构造并且具有沿着纵向轴线62的轴线方向延伸的槽状的装配加深部67。所述装配加深部67轴向地连续地进行构造，其中，所述装配加深部通出到引导元件57的两个互相相反的轴向的端面68。

引导元件57以其径向的内侧66在前在外部的纵向侧55的区域中径向地放上到驱动单元24a、24b上，从而驱动单元24a、24b局部地沉入到装配加深部67中。换言之，碗形的引导元件57骑乘者状地从外部的纵向侧55放上到驱动单元24a、24b上。

槽状的装配加深部67具有布置在径向的内侧66处的缝口状的加深部开口67a、与所述加深部开口67a对置的加深部基面67b和两个对置的并且相应地在加深部开口67a与加深部基面67b之间延伸的加深部侧面67c。不仅加深部基面67b而且加深部侧面67c能够连续地闭合或局部地被穿孔，其中，后者符合所说明的实施例。

适宜地，碗形地结构化的引导元件57放上到齿杆区段27上。所述齿杆区段27以其沿横向轴线4的轴线方向测量的高度的一部分沉入到装配加深部67中。所述齿杆区段以其具有驱动开齿部28的区段在缝口状的加深部开口67a的区域中从引导元件57中突出来。

适宜地，齿杆区段27具有带有矩形的横截面剖面的四边形杆的形式。相应于此地，齿杆区段27具有四个相对于彼此成直角的纵向侧，其中，驱动开齿部28构造在下方的纵向侧72处，并且引导元件57在与下方的纵向侧72相反的上方的纵向侧73处放上到齿杆区段27上。在此，引导元件57将齿杆区段27的两个在下方的纵向侧72与上方的纵向侧73之间延伸的侧向的纵向侧74覆盖一段距离，从而驱动开齿部28在高度方面（höhenmäßig）仍突出来。

适宜地，槽形的装配加深部67具有矩形的横截面，所述横截面相应于齿杆区段27的接合到所述装配加深部中的区段的横截面轮廓。

适宜地，齿杆区段27构造为关于每个驱动活塞25、26单独的齿杆体27a。所述齿杆体具有两个互相相反的轴向的端面75，在所述端面的区域中，这两个驱动活塞25、26中的一个相应地固定在齿杆体27a处。用于固定的固定机构76例如包括在齿杆体27a中的通出到轴向的端面75的固定孔76a，驱动活塞25、26以从所配属的活塞体25a、26a轴向地突出的固定栓76b插入并且优选地固定地压入到所述齿杆体中。在此适宜地，每个驱动活塞25、26以其活塞体25a、26a处于齿杆体27a的所配属的轴向的端面75处。

与所说明的实施例不同，齿杆区段27还能够与活塞体25a、26a中的至少一个构造成一件式。

适宜地，齿杆区段27的横截面外形（Querschnitts-Umriss，有时称为横截面轮廓）被活塞体25a、26a在四周径向地超出。由此，齿杆区段27在四周相对于周缘壁区段40的内周缘面41有间距地进行布置。

每个引导面58a、58b沿纵向轴线62的周缘方向经过齿杆区段27的上方的纵向侧73来延伸并且除此之外向下方朝具有驱动开齿部78的下方的纵向侧72的方向经过两个侧向的纵向侧74延伸一段距离。

引导元件57原则上能够以任意的方式固定在齿杆区段27处。优选借助于插接连接机构77的固定，所述插接连接机构不需要单独的固定元件。

在所说明的实施例中实现插接连接机构77，固定栓78和固定孔79属于所述插接连接机构。固定孔79被带入到齿杆区段27的上方的纵向侧73中并且朝驱动开齿部28的方向延伸，在到达所述驱动开齿部之前，所述固定孔盲孔状地终止。固定栓78在装配加深部67中模制在引导元件57的加深部基面67b处并且在装配加深部67之内朝缝口状的加深部开口67a的方向凸出，其中，固定栓78优选地在装配加深部67之内终止。在根据箭头82进行的引导元件57在齿杆区段27处的插接装配的情况下，固定栓78根据箭头83沉入到固定孔79中并且不能够轴向地运动地固定在所述固定孔中。由此，固定栓78固定保持（festgehalten，有时称为固定）在固定孔79中，并且相应于此地，放上到齿杆区段27上的引导元件57还固定保持在齿杆区段27处。

示范性地，固定栓78纯力配合地固定保持在固定孔79中。这通过如下方式进行，即固定栓78关于固定孔79的直径全部或仅仅局部地具有过盈，从而所述固定栓在根据箭头83来插入时在固定孔79中径向地张紧。

固定栓78例如在其外周缘处具有多个轴向地依次的环形的固定突出部，所述固定突出部在插入过程83中在固定孔79中变形，从而张紧力得到建立。此处能够涉及弹性的变形并且有时候（teilweise，有时称为部分地）甚至涉及塑性的变形。

备选地，插接连接机构77还能够实施为卡锁连接机构。在此，固定栓78例如在其外周缘处具有至少一个卡锁突出部，所述卡锁突出部能够锁入到在周围构造在固定孔78中的卡锁加深部中。

理解的是，所述固定还能够组合地力配合地并且形状配合地进行。

插接连接机构77能够具有多个共同作用的成对的固定栓78和固定孔79，所述成对的固定栓78和固定孔79沿纵向方向30相对于彼此间隔开地进行布置。例如，存在有两对与彼此合作的固定栓78和固定孔79。

被视为特别有利的是，相应于所说明的实施例，插接连接机构77仅仅具有唯一的固定栓78和仅仅一个唯一的固定孔77，其中，固定栓78关于引导元件57的纵向延伸部优选地布置在中间。适宜地，固定孔79还纵向在中间地（längsmittig）构造在齿杆区段27中。

适宜地，转动驱动装置1配备有位置探测措施，所述位置探测措施实现探测这两个驱动单元24a、24b中的至少一个的至少一个冲程位置或多个冲程位置或每个冲程位置。被理解为冲程位置的是驱动单元24a、24b相对于驱动壳体2沿纵向轴线16a、16b的轴线方向的轴向的位置。

从所探测的驱动单元24a、24b的冲程位置能够推断出从动单元38的当前的转动位置。所述转动位置的认识对于转动驱动装置1的很多应用是有利的。

属于位置探测措施的是将至少一个驱动单元24a、24b配备有永磁体84，所述永磁体构造成用以与位置固定地布置在驱动壳体2处的、在更上面已经提到的位置传感机构11无触碰地共同作用。适宜地布置在固定槽14中的至少一个中的位置传感机构11包含传感器件，所述传感器件对永磁体84的磁场作出响应并且基于此来输出电的位置信号，所述位置信号能够由电子的控制机构进行处理，所述控制机构用于运行转动驱动装置1。

示范性地，这两个驱动单元24a、24b装备有相应一个永磁体84，其中，存在有如下可能性，即同时将这两个永磁体84或这两个永磁体84中的仅仅一个应用于位置探测。如果转动驱动装置1包含两个驱动单元24a、24b，那么原则上还能够将所述驱动单元24a、24b中的仅仅一个唯一的驱动单元装备有永磁体84。

在所说明的实施例中，这两个永磁体84以相同的方式进行构造并且被安置在所配属的驱动单元24a、24b处。

原则上，永磁体84能够直接地固定在驱动单元24a、24b处。然而特别有利的是，永磁体84独立于驱动单元24a、24b地固定在由塑料材料构成的引导元件57处，从而省下在驱动单元24a、24b处的直接的固定措施。

适宜地，引导元件57具有被称为容纳凹口85的凹口状的容纳加深部，所述容纳加深部具有关于纵向轴线62径向地定向的并且面向引导元件57的外部的周缘区域87的装配开口86，永磁体84穿过所述装配开口插入到容纳凹口85中。适宜地，尤其一件式地进行构造并且示例性地是棒形磁体的永磁体84被夹入到容纳凹口85中并且由此形状配合地进行保持。然而，所述永磁体还能够以其它的方式进行固定，例如单纯通过夹持和/或通过粘接连接进行固定。

适宜地，容纳凹口85处于引导元件57的与齿杆区段27径向地相反的外部的周缘区域87中，其中，装配开口86背离齿杆区段27。适宜地，容纳凹口85构造在连接区段65中。

适宜地，容纳凹口85并且因此还有固定在其中的永磁体84与这两个轴向的端部区段63、64和处于所述端部区段处的引导面58a、58b间隔开。适宜的是，容纳凹口85并且因此还有永磁体84纵向在中间地处于引导元件57中。除此之外有利的是，容纳凹口85并且因此永磁体84处于驱动壳体2的主平面6中。

永磁体84的磁场没有由于由塑料构成的引导元件57而受到妨碍并且能够由此以高的磁场强度作用于与所述永磁体间隔开地进行布置的位置传感机构11。与此关联有如下优点，即关于驱动单元24a、24b能够采用如下材料，在所述材料的情况下不相关的是，所述材料是否具有或是否不具有磁传导能力。这在实施例中通过如下方式被充分利用，即至少齿杆区段27、而优选地整个驱动单元24a、24b由成本适宜的铁磁的钢构成。

齿杆区段27的铁磁的性质对永磁体84的永磁场的特别小的影响在优选的实施例中附加地通过如下方式得出，即用于永磁体84的容纳凹口85沿引导元件57的纵向轴线62的轴线方向在与插接连接机构77的固定栓78相同的轴向的高度上进行构造。因为固定栓78接合到齿杆区段27的固定孔79中，所以在所述固定孔处局部地（lokal）不存在齿杆区段27的材料，从而永磁体84的紧接着的相邻区域完全没有铁磁的材料。

可选地，转动驱动装置1能够配备有能够调整的冲程预设机构88，通过所述冲程预设机构使得这两个驱动单元24a、24b的冲程最终位置能够进行机械地预设。示范性地，冲程预设机构88包含两个挺杆形的冲程限制元件89，所述冲程限制元件旋入到前方的闭合壁22a中并且在端侧伸入到容纳空间15a、15b中的相应一个中。驱动单元24a、24b能够撞上到相应所配属的冲程限制元件89上，以用于冲程限制。冲程限制元件89的轴向位置是能够调节的并且能够固定在经调整的位置中，以便能够可变地预设驱动单元24a、24b的冲程并且因此还能够间接地可变地预设旋转的从动运动43的转动角度。

适宜地，冲程预设机构88配备有最终位置缓冲机构92，所述最终位置缓冲机构对驱动单元24a、24b在冲程限制元件89处的碰撞进行缓冲。示范性地，最终位置缓冲机构92包含橡胶弹性的阻尼元件，所述阻尼元件插入到冲程限制元件89中。

Claims (19)

1.转动驱动装置，所述转动驱动装置具有驱动壳体（2），在所述驱动壳体中构造有至少一个细长的容纳空间（15a、15b），所述容纳空间具有平行于所述驱动壳体（2）的主轴线（6）的纵向轴线（16a、16b），在所述容纳空间中容纳有通过经控制的流体加载在实施驱动运动（29）的情况下能够线性地来回移位的驱动单元（24a、24b），所述驱动单元具有平行于所述容纳空间（15a、15b）的纵向轴线（16a、16b）的纵向轴线（30），并且所述驱动单元在内部的纵向侧（39）处具有齿杆状的驱动开齿部（28），所述驱动开齿部在所述驱动壳体（2）的内部与围绕相对于所述主轴线（3）成直角的转动轴线（5）相对于所述驱动壳体（2）能够转动的从动单元（38）的从动齿圈（48）处于开齿部接合中，从而由所述驱动单元（24a、24b）的线性的驱动运动（29）引起所述从动单元（38）的旋转的从动运动（43），其中，所述驱动单元（24a、24b）在其与所述驱动开齿部（28）相反的外部的纵向侧（55）的区域中借助于关于所述驱动单元（24a、24b）单独的引导机构（56）支撑在所述驱动壳体（2）的在周围限制所述容纳空间（15a、15b）的周缘壁区段（40）处，其特征在于，所述引导机构（56）与所述驱动单元（24a、24b）如下地整合成结构组，即所述引导机构共同进行所述驱动单元的驱动运动（29），其中，所述引导机构具有固定在所述驱动单元（24a、24b）处的至少一个引导元件（57），所述引导元件以在略过所述驱动开齿部（28）的情况下仅仅局部地包围所述驱动单元（24a、24b）的方式布置在所述驱动单元（24a、24b）的由所述驱动开齿部（28）占据的长度区段处并且在所述引导元件的背离所述驱动单元（24a、24b）的径向的外侧处具有至少一个引导面（58a、58b），藉由所述引导面，所述引导元件能够滑动移位地贴靠在所述驱动壳体（2）的在周围限制所述容纳空间（15a、15b）的周缘壁区段（40）的内周缘面（41）处。

2.根据权利要求1所述的转动驱动装置，其特征在于，两个以平行的纵向取向并排布置的并且相应地与引导机构（56）整合成结构组的驱动单元（24a、24b）能够线性地移位地布置在所述驱动壳体（2）中，其中，所述从动单元（38）布置在这两个驱动单元（24a、24b）之间并且以所述从动单元的从动齿圈（48）与这两个驱动单元（24a、24b）的相互面向的齿杆状的驱动开齿部（28）处于开齿部接合中，其中，适宜地，每个驱动单元（24a、24b）被容纳在独有的容纳空间（15a、15b）中。

3.根据权利要求1或2所述的转动驱动装置，其特征在于，所述引导机构（56）的至少一个引导元件（57）一件式地进行构造并且由塑料材料构成。

4.根据权利要求3所述的转动驱动装置，其特征在于，所述引导机构（56）轴向地比所述齿杆状的驱动开齿部（28）更短并且被所述驱动开齿部（28）轴向地在两侧超出。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的转动驱动装置，其特征在于，所述引导机构（56）具有仅仅一个唯一的固定在所述驱动单元（24a、24b）处的引导元件（57）。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的转动驱动装置，其特征在于，所述至少一个引导元件（57）的至少一个引导面（58a、58b）相应于所述驱动壳体（2）的限制所述容纳空间（15a、15b）的周缘壁区段（40）的内周缘面（41）的弯曲部弧形地弯曲，其中，适宜地，所述引导面（58a、58b）经过如下弧角来延伸，所述弧角处于180度的范围内。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的转动驱动装置，其特征在于，所述引导机构（56）的至少一个引导元件（57）碗形地进行构造并且在所述引导元件的面向所述驱动单元（24a、24b）的径向的内侧（66）处具有槽状的装配加深部（67），藉由所述装配加深部，所述引导元件在前径向地在外骑乘者状地放上到所述驱动单元（24a、24b）的具有所述驱动开齿部（28）的齿杆区段（27）上，其中，所述齿杆区段（27）沉入到所述装配加深部（67）中。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的转动驱动装置，其特征在于，所述引导机构（56）的至少一个引导元件（57）通过插接连接机构（77）固定在所述驱动单元（24a、24b）处。

9.根据权利要求8所述的转动驱动装置，其特征在于，所述引导机构（56）的至少一个引导元件（57）在所述引导元件的面向所述驱动单元（24a、24b）的径向的内侧（66）的区域中具有至少一个属于所述插接连接机构（77）的并且径向地向内突起的固定栓（78），所述固定栓插入到所述驱动单元（24a、24b）的同样属于所述插接连接机构（77）的固定孔（79）中并且在所述固定孔（79）中得到保持，其中，适宜地，所述固定栓（78）在所述固定孔（79）中力配合地和/或形状配合地固定在所述驱动单元（24a、24b）处。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的转动驱动装置，其特征在于，所述引导机构（56）的至少一个引导元件（57）具有平行于所述驱动单元（24a、24b）的纵向轴线（30）的纵向轴线（62）并且在所述引导元件的外侧处具有多个相对于彼此以轴向的间距布置的条形的引导面（58a、58b），所述引导面相应地弧形地围绕所述引导元件（57）的纵向轴线（62）延伸一段距离，其中，适宜地，所述引导元件（57）具有这样的引导面（58a、58b）中的刚好两个。

11.根据权利要求10所述的转动驱动装置，其特征在于，所述引导机构（56）的至少一个引导元件（57）具有两个条形的引导面（58a、58b），所述引导面相应地布置在所述引导元件（57）的两个轴向的端部区段（63、64）中的一个处，其中，所述引导元件（57）具有在这两个轴向的端部区段（63、64）之间延伸的连接区段（65），所述连接区段与所述驱动壳体（2）的周缘壁区段（40）连续地间隔开，从而所述引导元件（57）仅仅通过这两个引导面（58a、58b）贴靠在所述驱动壳体（2）处。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的转动驱动装置，其特征在于，所述引导机构（56）的至少一个引导元件（57）装备有用于所述驱动单元（24a、24b）的位置探测的永磁体（84），其中，适宜地，所述驱动单元（24a、24b）的具有所述齿杆状的驱动开齿部（28）的齿杆区段（27）由具有铁磁的性质的钢材料构成。

13.根据权利要求12所述的转动驱动装置，其特征在于，所述永磁体（84）固定在构造在所述引导元件（57）中的、径向地向外敞开的容纳凹口（85）中，适宜地，所述容纳凹口构造在所述引导元件（57）的处于两个轴向地相对于彼此间隔开的引导面（58a、58b）之间的区域中。

14.根据权利要求13结合权利要求9所述的转动驱动装置，其特征在于，用于所述永磁体（84）的容纳凹口（85）关于所述引导元件（57）的平行于所述驱动单元（24a、24b）的纵向轴线（30）的纵向轴线（62）在与所述插接连接机构（77）的固定栓（78）相同的轴向的高度上进行构造。

15.根据权利要求1至14中任一项所述的转动驱动装置，其特征在于，每个驱动单元（24a、24b）具有至少一个驱动活塞（25、26），所述驱动活塞具有橡胶弹性的密封环（32），所述密封环在密封的情况下能够滑动移位地贴靠在所述驱动壳体（2）的在周围限制所述容纳空间（15a、15b）的周缘壁区段（40）的内周缘面（41）处，其中，所述驱动活塞（25、26）在所述容纳空间（15a、15b）中限制为了产生所述驱动单元（24a、24b）的驱动运动（29）而能够以流体的压力介质进行加载的驱动腔室（33、34），并且其中，具有所述齿杆状的驱动开齿部（28）的齿杆区段（27）轴向地离开所述驱动活塞（25、26）凸出。

16.根据权利要求15所述的转动驱动装置，其特征在于，每个驱动单元（24a、24b）具有两个轴向地相对于彼此间隔开的驱动活塞（25、26），所述驱动活塞在所述容纳空间（15a、15b）中相应地限制两个能够流体加载的驱动腔室（33、34）中的一个，并且所述驱动活塞通过齿杆区段（27）与彼此连接。

17.根据权利要求15或16所述的转动驱动装置，其特征在于，所述驱动单元（24a、24b）的齿杆区段（27）是关于所述驱动单元（24a、24b）的每个驱动活塞（25、26）单独的齿杆体（27a），所述驱动单元（24a、24b）的每个驱动活塞（25、26）借助于固定机构（76）固定在所述齿杆体处，并且适宜地，所述齿杆体构造为具有矩形的横截面剖面的四边形杆，所述四边形杆在其四个纵向侧中的一个处具有所述驱动开齿部（28）。

18.根据权利要求17所述的转动驱动装置，其特征在于，所述驱动开齿部（28）经过所述齿杆体（27a）的整个轴向的长度来延伸，并且这两个驱动活塞（25、26）相应地直接轴向地联接到所述驱动开齿部（28）处。

19.根据权利要求15至18中任一项所述的转动驱动装置，其特征在于，所述至少一个驱动活塞（25、26）无引导环地进行构造并且仅仅通过所述密封环（32）贴靠在所述驱动壳体（2）处。

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