CN111731290A - 车辆 - Google Patents

车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN111731290A
CN111731290A CN201911291889.2A CN201911291889A CN111731290A CN 111731290 A CN111731290 A CN 111731290A CN 201911291889 A CN201911291889 A CN 201911291889A CN 111731290 A CN111731290 A CN 111731290A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
deceleration
distance
stop
target
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201911291889.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111731290B (zh
Inventor
柳田步
久保达宽
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Subaru Corp
Original Assignee
Subaru Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Subaru Corp filed Critical Subaru Corp
Publication of CN111731290A publication Critical patent/CN111731290A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111731290B publication Critical patent/CN111731290B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/0007—Measures or means for preventing or attenuating collisions
    • B60L3/0015—Prevention of collisions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18109—Braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0097—Predicting future conditions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/12—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B60L2250/26—Driver interactions by pedal actuation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/584—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of vehicle lights or traffic lights
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Mechanical Control Devices (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及车辆，目的在于使车辆适当停止。车辆(1)具有：通用踏板(16)，其接受与踏入量相对应的加速操作和减速操作；减速度导出部(40)，其将基于通用踏板(16)的减速操作的本车辆的减速度导出；预测停止距离导出部(42)，其根据本车辆的速度导出预测停止距离，预测停止距离为本车辆的当前位置与在本车辆按照减速度导出部(40)所导出的减速度行进时预测停止的预测停止位置之间的距离；目标停止距离导出部(44)，其导出目标停止距离，目标停止距离为本车辆的当前位置与应停止的目标停止位置之间的距离；以及减速度修正部(46)，其根据预测停止距离和目标停止距离修正本车辆的减速度。

Description

车辆
技术领域
本发明涉及车辆。
背景技术
存在能够利用一个踏板进行车辆的加速操作和减速操作的技术(所谓的单踏板功能)(例如专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2016-34818号公报
发明内容
发明所要解决的课题
对于这样的单踏板功能，如果不习惯该操作，则加速操作与减速操作的切换需要技能，尤其难以进行减速操作。因此，不习惯操作的驾驶员有时会因例如减速操作的时机产生偏差那样无法适当地停止车辆。
因此，本发明的目的在于提供一种能够适当停止的车辆。
解决课题的手段
为了解决上述课题，本发明的车辆具有：通用踏板，其接受与踏入量相对应的加速操作和减速操作；减速度导出部，其将基于通用踏板的减速操作的本车辆的减速度导出；预测停止距离导出部，其根据本车辆的速度，导出预测停止距离，该预测停止距离为本车辆的当前位置与在本车辆按照减速度导出部所导出的减速度行进时预测停止的预测停止位置之间的距离；目标停止距离导出部，其导出目标停止距离，该目标停止距离为本车辆的当前位置与应停止的目标停止位置之间的距离；以及减速度修正部，其根据预测停止距离和目标停止距离，修正本车辆的减速度。
另外，当预测停止距离比目标停止距离长时，减速度修正部也可以使本车辆的减速度比减速度导出部所导出的减速度有所增加。
另外，减速度修正部也可以根据停止距离差，使本车辆的减速度的修正量不同，该停止距离差为预测停止距离与目标停止距离的差。
另外，目标停止距离导出部也可以根据设定车间距离，导出目标停止距离，该设定车间距离为预设的停止时的车间距离。
发明效果
通过本发明，能够使车辆适当地停止。
附图说明
图1是表示本实施方式的车辆的构成的概略图；
图2是说明通用踏板的图；
图3(a)-(d)是说明在本车辆的行进方向上不存在可能成为碰撞的主要原因的特定对象的情况下的减速度修正的图；
图4(a)-(d)是说明在本车辆的行进方向上存在可能成为碰撞的主要原因的特定对象的情况下的减速度修正的图；
图5是例示第一修正量图的图；
图6(a)-(c)是例示第二修正量图的图；
图7(a)-(c)是说明本车辆的减速度的时间推移的图；
图8是说明控制部的工作流程的流程图；
图9是说明减速度控制的流程的流程图。
符号说明
1 车辆
16 通用踏板
40 减速度导出部
42 预测停止距离导出部
44 目标停止距离导出部
46 减速度修正部
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的实施方式进行详细说明。该实施方式所示的尺寸、材料、其他具体数值等，只是为了便于理解发明所做的例示而已，除特别说明的情况外，不用于限定本发明。需要说明的是，本说明书及附图中，关于具有实质相同的功能、构成的要素，通过附加相同符号而省略重复说明，另外，与本发明没有直接关系的要素省略图示。
图1是表示本实施方式的车辆1的构成的概略图。在图1中，控制信号的流向用虚线箭头表示。下面详细说明与本实施方式有关的构成和处理，省略对与本实施方式无关的构成和处理的说明。
车辆1例如是以电动机作为驱动源的电动汽车。另外，车辆1可以是以发动机为驱动源的汽车，也可以是并行设置有发动机和电动机的混合动力电动汽车。以下，有时将车辆1称为本车辆。
车辆1包括摄像装置10、车外环境识别装置12、速度传感器14、通用踏板16、踏入量传感器18、制动机构20、控制部22以及车间距离设定部24。
摄像装置10包括CCD(Charge-Coupled Device，电荷耦合器件)和CMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体)等摄像元件。在车辆1中，两个摄像装置10在大致水平方向上相互分离地设置。两个摄像装置10设置为在车辆1的行进方向(前方)侧，各自的光轴大致平行。
摄像装置10拍摄存在于车辆1前方的检测区域中的对象，按每规定帧连续生成至少包含亮度信息的亮度图像。拍摄的对象例如是本车辆以外的车辆、信号灯、道路(行进路)和停止线等，但不限于此。
车外环境识别装置12根据摄像装置10生成的亮度图像导出视差信息，生成包含视差信息的距离图像。车外环境识别装置12根据亮度图像和距离图像，确定检测区域中的对象与哪一种对象对应。由此，车外环境识别装置12识别车辆1行进方向的车外环境。例如，车外环境识别装置12识别本车辆前方的先行车辆、信号灯的信号颜色和道路的停止线等。
速度传感器14检测车辆1的速度(所谓车速)。通用踏板16接受与踏入量相对应的加速操作和减速操作。也就是说，车辆1具有能够通过一个踏板(通用踏板16)进行加速操作和减速操作的单踏板功能。踏入量传感器18检测通用踏板16的踏入量。
图2是说明通用踏板16的图。在图2中，用实线箭头表示通用踏板16的踏入方向。另外，在图2中，车辆1的姿势为水平。通用踏板16例如设置在驾驶座前方的垂直下方，与车体30连接。
当未踏入通用踏板16时，通用踏板16相对于车体30(车辆1)的倾斜角度变为最大，踏入量为最小踏入量。另外，当最大限度地踏入通用踏板16时，通用踏板16相对于车体30(车辆1)的倾斜角度变为最小，踏入量为最大踏入量。
通用踏板16的踏入量(踏入角度)分为加速区域和减速区域。加速区域是接受加速操作的区域，减速区域是接受减速操作的区域。
在通用踏板16中，在最小踏入量与最大踏入量之间设定有规定阈值。规定阈值将加速区域和减速区域区分开来。具体而言，减速区域设定在从最小踏入量到规定阈值之间。另外，加速区域设定在从规定阈值到最大踏入量之间。规定阈值例如设定为加速区域大于减速区域，但不限于此例。
在加速区域中，踏入量越多(通用踏板16的倾斜角度越小)，车辆1的加速操作量越大。
在减速区域中，踏入量越少(通用踏板16的倾斜角度越大)，车辆1的减速操作量越大。另外，在减速区域，进行使电动机作为发电机发挥功能对电池再生电力的再生制动。另外，在减速区域，如果仅通过再生无法达到与踏入量相对应的减速度，则同时使用机械制动器。
另外，如果踏入量维持在最小踏入量，则车辆1维持在施加机械制动的状态。因此，车辆1通过将通用踏板16维持在最小踏入量，驾驶员无需持续踩踏与通用踏板16不同的制动踏板，即使在有坡度的路面等也能够持续停止。
回到图1，制动机构20根据通用踏板16的减速操作使车辆1减速和停止。这里的制动机构20包括再生制动器。另外，与通用踏板16不同的制动踏板也可以设置在车辆1中。在此情况下，制动机构20可以根据制动踏板的减速操作使车辆1减速和停止。
控制部22由包含中央处理器(CPU)、存放程序等的ROM、作为工作区域的RAM等的半导体集成电路构成。控制部22控制驱动机构(未图示)、转向机构(未图示)和制动机构20等车辆1的各部。
另外，控制部22在由车外环境识别装置12在本车辆的行进方向上识别出可能成为碰撞的主要原因的对象(以下，有时称为特定对象)，且该特定对象满足预碰撞制动条件时，进行预碰撞制动控制。满足预碰撞制动条件的情况例如是本车辆相对于特定对象的相对速度超过规定速度(例如30km/h等)的情况，但不限于该条件。预碰撞制动控制是控制制动机构20而使车辆1紧急停止的控制。另外，特定对象例如是先行车辆，但不限于此，也可以是人或护栏等固定物等。
另外，控制部22可以控制驱动机构和制动机构20等，以使特定对象与本车辆之间停止时的车间距离成为预设的车间距离。停止时的车间距离可分段设置，例如“大(例如5m)”、“中(例如4m)”和“小(例如3m)”。
车间距离设定部24是接受车间距离的设定操作的用户界面，例如设置在驾驶座。控制部22存储按照车间距离设定部24的设定操作输入的停止时的车间距离的设定值(例如4m等)。以下，有时将通过车间距离设定部24设定的停止时的车间距离称为设定车间距离。
但是，对于通用踏板16的单踏板功能，如果不习惯该操作，则加速操作与减速操作的切换需要技能，尤其难以进行减速操作。因此，不习惯操作的驾驶员有时无法适当地停止车辆1。例如，如果通用踏板16的减速操作的时间延迟，则有可能超过停止线或与先行车辆的车间距离变短(缩短)。
因此，在车辆1中，如果在通用踏板16的减速操作时预测到车辆1无法适当停止，则修正车辆1的减速度。例如，如果车辆1预测到因通用踏板16的减速操作的时间延迟而超过停止线或与先行车辆的车间距离变短，则增加本车辆的减速度。
图3(a)-(d)是说明在本车辆的行进方向上不存在能够成为碰撞的主要原因的特定对象的情况下的减速度修正的图。图3(a)表示不进行减速度修正的情况，图3(b)和图3(c)表示进行减速度修正的情况，图3(d)表示本车辆最终停止的情况。
在图3(a)～图3(c)中，本车辆的驾驶员如果识别出行进方向的红色信号，则利用通用踏板16进行减速操作，以在红色信号跟前应停止的目标停止位置(例如停止线)停止。如果进行减速操作，则本车辆以与减速操作相对应的减速度减速，最终停止。以下，有时将与通用踏板16的减速操作相对应的减速度称为踏板减速度。
在图3(a)中，假设本车辆的当前速度小；在图3(b)中，假设本车辆的当前速度大于图3(a)；在图3(c)中，假设本车辆的当前速度大于图3(b)。
如图3(a)～图3(c)所示，目标停止距离是本车辆的当前位置与应停止的位置即目标停止位置之间的距离。另外，预测停止位置是本车辆以踏板减速度行进(减速)时预测停止的位置。另外，预测停止距离是本车辆的当前位置与预测停止位置之间的距离。预测停止距离根据本车辆的当前速度和本车辆的当前减速度而不同。
在图3(a)的情况下，由于本车辆的当前速度小，因此预测停止距离比目标停止距离短。这种情况下，本车辆在减速停止时，可以不超过目标停止位置(例如停止线)，而适当地停止。因此，在车辆1中，当预测停止距离比目标停止距离短时，不进行减速度修正，而以踏板减速度进行制动。
有时当本车辆的当前速度变大时，如图3(b)所示，预测停止距离比目标停止距离长。如此一来，本车辆在减速而停止时有可能超过目标停止位置。因此，在车辆1中，当预测停止距离比目标停止距离长时，进行减速度修正，以修正后的减速度进行制动。结果，在车辆1中，如图3(d)所示，本车辆实际停止时的停止位置与目标停止位置重合，可以使本车辆适当地停在目标停止位置。
在图3(c)中，本车辆的当前速度比图3(b)大，因此预测停止距离比图3(b)更长。由此，在图3(c)中，停止距离差也比图3(b)大。停止距离差是预测停止距离与目标停止距离之差。另外，在图3(c)中，由于预测停止距离比目标停止距离长，因此进行减速度修正。
如果停止距离差变大，则本车辆减速而停止时，有可能远远超过目标停止位置。因此，在车辆1中，停止距离差越大，减速度的修正量越大，以修正后的较大减速度进行制动。结果，如图3(d)所示，即使在车辆1中停止距离差较大，也能够使本车辆适当地停在目标停止位置。
图4(a)-(d)是说明在本车辆的行进方向上存在能够成为碰撞的主要原因的特定对象的情况下的减速度修正的图。图4(a)表示不进行减速度修正的情况，图4(b)和图4(c)表示进行减速度修正的情况，图4(d)表示本车辆最终停止的情况。另外，在图4(a)～图4(d)中，作为特定对象的一例示出了先行车辆，但特定对象不限于先行车辆，也可以是人、自行车和墙壁等。
在图4(a)～图4(c)中，假设本车辆正在追随先行车辆而行进。当先行车辆减速时，本车辆的驾驶员随着先行车辆的减速而利用通用踏板16进行减速操作。当进行减速操作时，本车辆以与减速操作相对应的减速度减速，最终停止。
在图4(a)中，假设本车辆当前相对于本车辆行进方向的特定对象的相对速度(以下，有时简称为本车辆的相对速度)较小。另外，在图4(b)中，假设本车辆当前的相对速度大于图4(a)；在图4(c)中，假设本车辆当前的相对速度大于图4(b)。
在图4(a)～图4(d)中，设定车间距离是通过车间距离设定部24设定的停止时的车间距离。当本车辆行进方向上存在特定对象(先行车辆)时，应停止的目标停止位置根据设定车间距离而决定。具体而言，目标停止位置位于本车辆与特定对象之间，确定为从特定对象向本车辆侧只移动了设定车间距离的位置。因此，当特定对象正在移动时，目标停止位置也随着该移动而移动。
因此，如图4(a)～图4(c)所示，目标停止距离是从本车辆的当前位置到目标停止位置的距离，相当于当前的车间距离与设定车间距离之差。
另外，如图4(a)～图4(c)所示，预测停止车间距离是本车辆减速而停止在预测停止位置时的车间距离，是预测停止位置与特定对象之间的距离。预测停止位置、预测停止距离和预测停止车间距离根据本车辆当前的相对速度和本车辆当前的减速度而不同。
在图4(a)的情况下，由于本车辆当前的相对速度小，因此预测停止距离比目标停止距离短。这种情况下，本车辆在减速而停止时不会超过目标停止位置(距先行车辆只相隔设定车间距离的本车辆侧位置)，能够适当地停止。换言之，本车辆的预测停止车间距离比设定车间距离长，能够适当保持车间距离。因此，在车辆1中，当预测停止距离比目标停止距离短时，不进行减速度修正，而以踏板减速度进行制动。
有时当本车辆当前的相对速度变大时，如图4(b)所示，预测停止距离比目标停止距离长。如此一来，本车辆在减速而停止时有可能会超过目标停止位置，停止时的车间距离比设定车间距离短。因此，在车辆1中，当预测停止距离比目标停止距离长时，进行减速度修正，以修正后的减速度进行制动。结果，如图4(d)所示，车辆1能够在本车辆实际停止时保持设定车间距离，可以使本车辆适当地停止。
在图4(c)中，本车辆当前的相对速度比图4(b)大，因此预测停止距离比图4(b)更长。由此，在图4(c)中，停止距离差(换言之为车间距离差)比图4(b)大。此处的停止距离差是预测停止距离与目标停止距离之差，并且相当于设定车间距离与预测停止车间距离之差即车间距离差。另外，在图4(c)中，由于预测停止距离比目标停止距离长，因此进行减速度修正。
如果停止距离差(车间距离差)变大，则本车辆在减速而停止时有可能会大大超过目标停止位置，停止时的车间距离比设定车间距离更短。因此，在车辆1中，停止距离差(车间距离差)越大，越增大减速度的修正量，以修正后的较大减速度进行制动。结果，如图4(d)所示，即使在车辆1中停止距离差(车间距离差)较大，也能够使本车辆适当地停在目标停止位置。
另外，在车辆1中，也可以切换修正本车辆减速度的修正功能的开启和关闭。此外，在车辆1中，也可以切换单踏板功能的开启和关闭。
回到图1，控制部22通过执行程序，作为减速度导出部40、预测停止距离导出部42、目标停止距离导出部44以及减速度修正部46发挥功能。图3(a)-(d)和图4(a)-(d)的处理通过该功能部来实现。下面对各个功能部进行详细叙述。
减速度导出部40获取踏入量传感器18检测到的通用踏板16的踏入量。减速度导出部40在通用踏板16的踏入量进入减速区域内时，根据通用踏板16的踏入量导出本车辆的减速度(踏板减速度)。
预测停止距离导出部42根据减速度导出部导出的减速度(踏板减速度)和本车辆的速度，导出预测停止距离。
目标停止距离导出部44根据由车外环境识别装置12识别出的信号灯的信号颜色和停止线，导出目标停止距离。具体而言，当信号灯是红色信号和黄色信号时，目标停止距离导出部44将与该信号灯相比位于本车辆侧的停止线确定为目标停止位置。停止线可以根据亮度图像和距离图像直接识别，也可以根据亮度图像和距离图像识别信号灯，再根据该信号灯的位置通过推测来识别。目标停止距离导出部44根据距离图像，将到确定为目标停止位置的停止线为止的距离作为目标停止距离而导出。
另外，目标停止距离导出部44根据由车外环境识别装置12识别出的特定对象(先行车辆等)，导出目标停止距离。具体而言，目标停止距离导出部44根据距离图像，将到特定对象为止的当前车间距离导出。另外，目标停止距离导出部44获取通过车间距离设定部24设定的设定车间距离。目标停止距离导出部44将当前的车间距离与设定车间距离之差作为目标停止距离导出。
减速度修正部46根据预测停止距离和目标停止距离，修正本车辆的减速度。具体而言，当预测停止距离比目标停止距离长时，减速度修正部46使本车辆的减速度比减速度导出部40导出的减速度(踏板减速度)有所增加。并且，减速度修正部46以修正后的减速度(修正减速度)使制动机构20工作。
另一方面，当预测停止距离不比目标停止距离长时，减速度修正部46不进行减速度的修正。这种情况下，减速度修正部46以减速度导出部40导出的减速度(踏板减速度)使制动机构20工作。
另外，减速度修正部46根据预测停止距离与目标停止距离之差即停止距离差，导出本车辆的减速度的修正量。具体而言，当在本车辆的行进方向上不存在特定对象时(使其停在停止线时)，减速度修正部46使用与本车辆的速度、停止距离差以及修正量建立关联的第一修正量图导出修正量。
图5是例示第一修正量图的图。图5的图中值表示减速度修正量的绝对值(km/h)的一例。另外，修正量的具体值不限于例示的值。
在第一修正量图中，本车辆的速度越大，且停止距离差越大，将修正量设定得越大。另外，在第一修正量图中，本车辆的速度越小，且停止距离差越小，将修正量设定得越小。
减速度修正部46将通过第一修正量图导出的修正量与踏板减速度相加，导出修正减速度。通过将修正量与踏板减速度相加，能够减轻减速度修正部46的处理负荷。
另外，在第一修正量图中，也可以代替修正量的绝对值而设定修正比例(％)。这种情况下，减速度修正部46也可以参照设定了修正比例的第一修正量图，根据本车辆的速度和停止距离差导出修正比例，将踏板减速度与修正比例相乘来导出修正减速度。
另外，减速度修正部46并不限于使用第一修正量图导出修正量的方式。例如，减速度修正部46也可以使用分别与本车辆的速度、停止距离差和修正量建立关联的关系式导出修正量。
另外，当在本车辆的行进方向上存在特定对象时，减速度修正部46使用与本车辆的相对速度、停止距离差(车间距离差)和修正量建立关联的第二修正量图导出修正量。第二修正量图针对设定车间距离的每个等级而设定。也就是说，修正量根据设定车间距离而不同。
图6(a)-(c)是例示第二修正量图的图。图6(a)表示当设定车间距离为“大”时的第二修正量图；图6(b)表示当设定车间距离为“中”时的第二修正量图；图6(c)表示当设定车间距离为“小”时的第二修正量图。图6(a)～图6(c)的图中值表示减速度修正量的绝对值(km/h)的一例。另外，修正量的具体值不限于例示的值。
在第二修正量图中，本车辆的相对速度越大，且停止距离差越大，将修正量设定得越大。另外，在第二修正量图中，本车辆的相对速度越小，且停止距离差越小，将修正量设定得越小。
并且，在第二修正量图中，设定车间距离越大，将修正量整体设定得越小；设定车间距离越小，将修正量整体设定得越大。
减速度修正部46将通过第二修正量图导出的修正量与踏板减速度相加，导出修正减速度。通过将修正量与踏板减速度相加，能够减轻减速度修正部46的处理负荷。
另外，在第二修正量图中，也可以代替修正量的绝对值而设定修正比例(％)。这种情况下，减速度修正部46也可以参照设定了修正比例的第二修正量图，根据本车辆的相对速度和停止距离差导出修正比例，将踏板减速度与修正比例相乘来导出修正减速度。
另外，减速度修正部46并不限于使用第二修正量图导出修正量的方式。例如，减速度修正部46也可以使用分别与本车辆的相对速度、停止距离差和修正量建立关联的关系式导出修正量。
图7(a)-(c)是说明本车辆的减速度的时间推移的图。图7(a)表示通用踏板16的踏入量的时间推移，图7(b)表示本车辆的减速度的时间推移，图7(c)表示预碰撞制动器是否工作。在图7(a)中，单点划线的更上侧是加速区域，单点划线的更下侧是减速区域。另外，在图7(b)中，用单点划线A10表示没有减速度的修正功能和预碰撞制动功能的情况，用双点划线A12表示没有减速度的修正功能但有预碰撞制动功能的情况，用实线A14表示修正了减速度的情况。
如图7(a)所示，假设在时刻T10以前，通用踏板16踏入到加速区域。此时，本车辆正以一定速度行驶或加速，如图7(b)所示，减速度为0。并且假设由于先行车辆减速，驾驶员因此在时刻T10为了减速而将通用踏板16的踏入量设为最小踏入量。此时，设为驾驶员延迟减速开始时间(时刻T10)。
在此状况下，当没有减速度的修正功能和预碰撞制动功能时，如图7(b)的单点划线A10所示，本车辆的减速度从时刻T10起随着时间的经过而逐渐增加。如此一来，本车辆随着时间的经过而减速。并且，当本车辆的速度降低时，本车辆的减速度随着时间的经过而逐渐降低。但是，由于减速开始时间延迟，因此本车辆有可能与先行车辆碰撞。
另外，当没有减速度的修正功能但有预碰撞制动功能时，如图7(b)的双点划线A12所示，从时刻T10到时刻T12为止的本车辆的减速度与单点划线A10重叠。但是，由于减速开始时间延迟，因此设定为本车辆在时刻T12满足预碰撞制动条件。由此，如图7(c)所示，在时刻T12以后，预碰撞制动器开启。如此一来，如图7(b)的双点划线A12所示，本车辆的减速度在短时间内急剧上升，本车辆急停。结果，在这种情况下，能够避免与先行车辆碰撞，但存在停止时的车间距离比设定车间距离短的情况。
另外，当预碰撞制动器工作时，减速度急剧上升，因此作用于驾驶员的惯性会急剧变化。因此，在该方式下，驾驶性不高。
另外，在没有减速度的修正功能和预碰撞制动功能的情况下，驾驶员也可以在与先行车辆碰撞之前操作与通用踏板16不同的制动踏板而使本车辆急停。在这种情况下，本车辆的减速度与图7(b)的双点划线A12相同，在短时间内急剧上升。因此，在该方式中，能够避免与先行车辆碰撞，但存在停止时的车间距离比设定车间距离短的情况。另外，在该方式中，作用于驾驶员的惯性急剧变化，因此驾驶性不高。
与此相对，当有减速度的修正功能时，如图7(b)的实线A14所示，本车辆的减速度从时刻T10起随着时间的经过而增加，但该减速度的增加量大于单点划线A10和双点划线A12。如此，在修正减速度的方式中，能够从减速开始使本车辆的减速度大于踏板减速度。结果，在该方式中，即使减速开始时间延迟，也能够使本车辆以设定车间距离停止。
另外，在修正减速度的方式中，由于能够从减速开始起增大减速度，因此能够抑制预碰撞制动器工作。因此，在该方式中，如实线A14所示，能够平滑地提高减速度。也就是说，在该方式中，作用于驾驶员的惯性不会急剧变化，而是平滑地变化。结果，在修正减速度的方式中，与预碰撞制动器工作的方式和操作制动踏板的方式相比，能够提高驾驶性。
图8是说明控制部22的工作流程的流程图。控制部22在规定控制周期从踏入传感器获取通用踏板16的踏入量，判断获取的踏入量是否处于减速区域内(S100)。当踏入量不在减速区域内时(S100中的“否”)，控制部22在每个规定控制周期内重复进行步骤S100的处理，直到踏入量进入减速区域内为止。
当踏入量处于减速区域内时(S100中的“是”)，控制部22判断减速度的修正功能是否为开启(有效)(S110)。当修正功能未开启时(S110中的“否”)，控制部22进行通常控制(S120)，结束一系列处理。也就是说，控制部22以基于通用踏板16的踏入量的减速度进行本车辆的制动。由此，本车辆按照通用踏板16的减速操作减速并停车。
当修正功能开启时(S110中的“是”)，控制部22判断是否满足预碰撞制动条件(S130)。具体而言，当本车辆相对于先行车辆等特定对象的相对速度超过30km/h时，控制部22判断为满足预碰撞制动条件。其中，预碰撞制动条件不限于本示例。
当满足预碰撞制动条件时(S130中的“是”)，控制部22进行预碰撞制动控制(S140)，结束一系列处理。由此，本车辆控制制动机构20而急停。
当不满足预碰撞制动条件时(S130中的“否”)，控制部22进行减速度控制(S150)。也就是说，控制部22比减速度控制(S150)优先进行预碰撞制动控制(S140)，在预碰撞制动器不工作的条件下进行减速度控制(S150)。关于减速度控制(S150)的流程，将在后面详细叙述。
接着，控制部22判断本车辆是否停止(S160)。具体而言，控制部22从速度传感器14获取本车辆的速度，当获取的速度为规定速度以下(例如1km/h以下等)时，判断为本车辆停止。
当本车辆停止时(S160中的“是”)，控制部22结束一系列的处理。当本车辆没有停止时(S160中的“否”)，控制部22返回步骤S130的处理，判断是否满足预碰撞制动条件。也就是说，控制部22重复进行减速度控制(S150)，直到本车辆停止为止。另外，当在重复减速度控制(S150)的中途满足预碰撞制动条件时(S130中的“是”)，控制部22中断减速度控制(S150)，进行预碰撞制动控制(S140)。
图9是说明减速度控制(S150)的流程的流程图。减速度导出部40首先从踏入量传感器18获取当前的踏入量(S200)。接着，减速度导出部40根据当前的踏入量导出当前的踏板减速度(S210)。
接着，预测停止距离导出部42导出预测停止距离(S220)。具体而言，预测停止距离导出部42从速度传感器14获取本车辆的当前速度。预测停止距离导出部42根据当前速度和当前踏板减速度导出预测停止距离。
接着，目标停止距离导出部44导出目标停止距离(S230)。具体而言，由车外环境识别装置12识别行进方向的信号灯和停止线，当信号灯为红色信号或黄色信号时，目标停止距离导出部44将处于该信号灯跟前的停止线确定为目标停止位置。然后，目标停止距离导出部44将到确定的目标停止位置(停止线)为止的距离作为目标停止距离而导出。
另外，当车外环境识别装置12在行进方向上识别出可能成为碰撞的主要原因的特定对象(例如先行车辆)时，目标停止距离导出部44根据通过车间距离设定部24预先设定的设定车间距离来确定目标停止位置。目标停止距离导出部44导出本车辆与特定对象之间的当前车间距离。目标停止距离导出部44将当前的车间距离与设定车间距离之差作为目标停止距离导出。
另外，当车外环境识别装置12没有识别出红色信号、黄色信号和特定对象中任一个时，目标停止距离导出部44例如也可以将目标停止距离导出为无限大。
接着，减速度修正部46判断预测停止距离是否比目标停止距离长(S240)。当预测停止距离不比目标停止距离长时(S240中的“否”)，减速度修正部46以在步骤S210中导出的当前的踏板减速度使制动机构20工作(S250)，结束图9的一系列处理。
另一方面，当预测停止距离比目标停止距离长时(S240中的“是”)，减速度修正部46导出修正量(S260)。具体而言，首先，减速度修正部46根据预测停止距离和目标停止距离导出停止距离差。
当将停止线确定为目标停止位置时，减速度修正部46参照第一修正量图，根据当前速度与停止距离差导出修正量。
另外，当根据设定车间距离确定出目标停止位置时，减速度修正部46导出本车辆当前相对于特定对象的相对速度。例如，减速度修正部46参照距离图像，根据与特定对象的距离的时间变化导出相对速度。此外，减速度修正部46从多个第二修正量图中选择与设定车间距离对应的第二修正量图。然后，减速度修正部46参照选择的第二修正量图，根据本车辆当前的相对速度与停止距离差(车间距离差)导出修正量。
接着，减速度修正部46根据导出的修正量，导出修正后的减速度(修正减速度)(S270)。具体而言，减速度修正部46将在步骤S260中导出的修正量与在步骤S210中导出的踏板减速度相加。之后，减速度修正部46以在步骤S270中导出的修正减速度使制动机构20工作(S280)，结束图9的一系列处理。
当重复进行这样的减速度控制(S150)时，本车辆会最终停止。停止后的本车辆，如果通过通用踏板16接受加速操作，则会根据该加速操作进行起步和加速。
另外，也有在通用踏板16的踏入量进入减速区域内之后本车辆停止之前，通用踏板16的踏入量从减速区域出来(进入加速区域)的情况。因此，当在步骤S200中获取的当前踩入量处于加速区域内时，减速度导出部40可以结束减速度控制(S150)。在这种情况下，控制部22也可以按照加速区域的踏入量使本车辆加速。
如上所述，在本实施方式的车辆1中，根据预测停止距离和目标停止距离，进行减速度的修正。通过本实施方式的车辆1，能够适当地停止。
另外，在本实施方式的车辆1中，当预测停止距离比目标停止距离长时，本车辆的减速度比踏板减速度有所增加。因此，在本实施方式的车辆1中，能够抑制超过目标停止位置行进，从而适当地停止。结果，在本实施方式的车辆1中，即使减速操作的时间延迟，也能够抑制超过停止线或与先行车辆的车间距离变短。
另外，在本实施方式的车辆1中，根据预测停止距离与目标停止距离之差即停止距离差，使本车辆的减速度的修正量不同。因此，本实施方式的车辆1能够更适当地停止。
另外，在本实施方式的车辆1中，当在本车辆的行进方向上存在可能成为碰撞的主要原因的特定对象时，根据预设的设定车间距离导出目标停止距离。因此，即使在本车辆的行进方向上存在先行车辆等，本实施方式的车辆1也能够更适当地停止。
另外，当预测停止距离比目标停止距离长时，减速度修正部46进行减速度的修正；当预测停止距离不比目标停止距离长时，不进行减速度的修正。但是，当预测停止距离比目标停止距离短时，减速度修正部46也可以进行使本车辆的减速度比踏板减速度有所减少的修正。在该方式中，能够抑制本车辆在到达目标停止位置之前停止。即，在该方式中，即使减速操作的时间提前，也能够在目标停止位置停止，能够更适当地停止。
以上结合附图，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明显然不限于这些实施方式。本领域技术人员在权利要求书记载的范畴内，显然可以想到各种变更例或修改例，应当理解，这些变更例或修改例也应属于本发明的技术范围。
例如，在上述实施方式中，设定车间距离以“大”、“中”、“小”这3个等级设定。但是，设定车间距离不限于分段设定的方式，也可以线性地设定。
工业实用性
本发明能够应用于车辆。

Claims (5)

1.一种车辆，包括：
通用踏板，其接受与踏入量相对应的加速操作和减速操作；
减速度导出部，其将基于所述通用踏板的减速操作的本车辆的减速度导出；
预测停止距离导出部，其根据所述本车辆的速度，导出预测停止距离，所述预测停止距离为所述本车辆的当前位置与在所述本车辆按照所述减速度导出部所导出的减速度行进时预测停止的预测停止位置之间的距离；
目标停止距离导出部，其导出目标停止距离，所述目标停止距离为所述本车辆的当前位置与应停止的目标停止位置之间的距离；以及
减速度修正部，其根据所述预测停止距离和所述目标停止距离，修正所述本车辆的减速度。
2.根据权利要求1所述的车辆，其中，当所述预测停止距离比所述目标停止距离长时，所述减速度修正部使所述本车辆的减速度比所述减速度导出部所导出的减速度有所增加。
3.根据权利要求1或2所述的车辆，其中，所述减速度修正部根据停止距离差使所述本车辆的减速度的修正量不同，所述停止距离差为所述预测停止距离与所述目标停止距离的差。
4.根据权利要求1或2所述的车辆，其中，所述目标停止距离导出部根据设定车间距离导出所述目标停止距离，所述设定车间距离为预设的停止时的车间距离。
5.根据权利要求3所述的车辆，其中，所述目标停止距离导出部根据设定车间距离导出所述目标停止距离，所述设定车间距离为预设的停止时的车间距离。
CN201911291889.2A 2019-03-20 2019-12-16 车辆 Active CN111731290B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019053709A JP7290964B2 (ja) 2019-03-20 2019-03-20 車両
JP2019-053709 2019-03-20

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111731290A true CN111731290A (zh) 2020-10-02
CN111731290B CN111731290B (zh) 2024-09-13

Family

ID=72334396

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911291889.2A Active CN111731290B (zh) 2019-03-20 2019-12-16 车辆

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11524586B2 (zh)
JP (1) JP7290964B2 (zh)
CN (1) CN111731290B (zh)
DE (1) DE102020100052A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112622614A (zh) * 2020-12-18 2021-04-09 的卢技术有限公司 一种单踏板控制系统及其控制方法
CN115234123A (zh) * 2022-07-04 2022-10-25 上海默控智能科技有限公司 一种新型的通风柜自动视窗位置的控制方法

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7167880B2 (ja) * 2019-08-27 2022-11-09 トヨタ自動車株式会社 停止線位置推定装置及び車両制御システム
US20220105925A1 (en) * 2020-10-01 2022-04-07 GM Global Technology Operations LLC One pedal driving
US20220379889A1 (en) * 2021-05-28 2022-12-01 Zoox, Inc. Vehicle deceleration planning
US12024026B2 (en) * 2022-04-28 2024-07-02 GM Global Technology Operations LLC One pedal driving system for an electric vehicle with active zone notification
US20240034308A1 (en) * 2022-07-29 2024-02-01 Zoox, Inc. Systems and methods for rapid deceleration
DE102023201431A1 (de) * 2023-02-20 2024-08-22 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Vorrichtung und Verfahren zur Steuerung eines Bremsvorgangs in einem Fahrzeug, Kraftfahrzeug
EP4431355A1 (en) * 2023-03-17 2024-09-18 Zenseact AB Vehicle brake control system and method thereof

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020057194A1 (en) * 2000-10-12 2002-05-16 Nissan Motor Co., Ltd.; Anti-collision support system and method for automotive vehicle
EP1349131A1 (en) * 2000-11-24 2003-10-01 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Vehicle collision preventing apparatus
JP2003291685A (ja) * 2002-04-01 2003-10-15 Daihatsu Motor Co Ltd 追従走行装置及びその制御方法
JP2003327010A (ja) * 2002-05-09 2003-11-19 Daihatsu Motor Co Ltd 追従走行装置及びその制御方法
JP2007186141A (ja) * 2006-01-16 2007-07-26 Mazda Motor Corp 車両の走行制御装置
JP2007245835A (ja) * 2006-03-14 2007-09-27 Mazda Motor Corp 車両の走行制御装置
US20080021625A1 (en) * 2006-07-19 2008-01-24 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Vehicle braking control device
US10005363B1 (en) * 2017-02-24 2018-06-26 GM Global Technology Operations LLC Vehicle power flow analysis to distinguish between internal faults and external forces

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3788192B2 (ja) * 2000-05-16 2006-06-21 トヨタ自動車株式会社 無段変速機の変速制御装置
JP3838005B2 (ja) * 2000-08-18 2006-10-25 日産自動車株式会社 車両用衝突防止装置
JP2006168497A (ja) * 2004-12-15 2006-06-29 Toyota Motor Corp 車両用走行制御装置
JP4737519B2 (ja) * 2005-06-28 2011-08-03 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 車両制御補助装置及び車両制御補助方法
JP4413931B2 (ja) * 2007-01-18 2010-02-10 株式会社日立製作所 自動車及び自動車の制御装置
JP6248548B2 (ja) * 2013-10-31 2017-12-20 株式会社デンソー 車両制御装置
DE102014212422A1 (de) * 2014-06-27 2015-12-31 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren Vorrichtung zum Leiten eines Fahrzeugs in eine Soll-Stopp-Position
JP6272176B2 (ja) * 2014-08-04 2018-01-31 本田技研工業株式会社 車両用走行制御装置
KR102507937B1 (ko) * 2016-10-07 2023-03-10 주식회사 에이치엘클레무브 차량 제동 보조 장치 및 방법
JP6383036B1 (ja) * 2017-03-16 2018-08-29 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の制御装置
JP6658692B2 (ja) * 2017-07-31 2020-03-04 トヨタ自動車株式会社 走行支援装置
JP7167880B2 (ja) * 2019-08-27 2022-11-09 トヨタ自動車株式会社 停止線位置推定装置及び車両制御システム

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020057194A1 (en) * 2000-10-12 2002-05-16 Nissan Motor Co., Ltd.; Anti-collision support system and method for automotive vehicle
EP1349131A1 (en) * 2000-11-24 2003-10-01 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Vehicle collision preventing apparatus
JP2003291685A (ja) * 2002-04-01 2003-10-15 Daihatsu Motor Co Ltd 追従走行装置及びその制御方法
JP2003327010A (ja) * 2002-05-09 2003-11-19 Daihatsu Motor Co Ltd 追従走行装置及びその制御方法
JP2007186141A (ja) * 2006-01-16 2007-07-26 Mazda Motor Corp 車両の走行制御装置
JP2007245835A (ja) * 2006-03-14 2007-09-27 Mazda Motor Corp 車両の走行制御装置
US20080021625A1 (en) * 2006-07-19 2008-01-24 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Vehicle braking control device
US10005363B1 (en) * 2017-02-24 2018-06-26 GM Global Technology Operations LLC Vehicle power flow analysis to distinguish between internal faults and external forces

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112622614A (zh) * 2020-12-18 2021-04-09 的卢技术有限公司 一种单踏板控制系统及其控制方法
CN115234123A (zh) * 2022-07-04 2022-10-25 上海默控智能科技有限公司 一种新型的通风柜自动视窗位置的控制方法
CN115234123B (zh) * 2022-07-04 2024-02-27 上海默控智能科技有限公司 一种通风柜自动视窗位置的控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20200298709A1 (en) 2020-09-24
JP7290964B2 (ja) 2023-06-14
DE102020100052A1 (de) 2020-09-24
US11524586B2 (en) 2022-12-13
CN111731290B (zh) 2024-09-13
JP2020152279A (ja) 2020-09-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111731290B (zh) 车辆
CN108657177B (zh) 车辆控制装置
KR101570703B1 (ko) 차간 제어 장치
KR101915428B1 (ko) 어댑티브 크루즈 컨트롤 모드에서 운전자의 위화감을 회피하기 위한 차량 주행 제어 장치
US20180126965A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control program
US20160016469A1 (en) Vehicle travel control apparatus
CN110356375B (zh) 车辆控制装置
CN113119725B (zh) 驾驶支援装置
WO2006101261A1 (ja) 車両用走行制御装置
JP2012224316A (ja) 走行制御装置
US8996275B2 (en) Control device for vehicle
CN108068809B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质
CN112572439A (zh) 行驶控制装置
JPH11348746A (ja) 車両の走行制御装置
CN114080339A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法、以及车辆追随行驶系统
KR20160140053A (ko) 회생 제동 가변 제어 시스템 및 방법
JP4055721B2 (ja) 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
JP5118468B2 (ja) 車両の走行制御装置。
CN114559907B (zh) 制动力控制装置
JP2020019314A (ja) 衝突時制御装置
CN113715835B (zh) 车辆的控制装置
JP7497679B2 (ja) 車両運転支援装置
JP3747989B2 (ja) 車両の走行制御装置
CN112810608A (zh) 车辆行驶控制装置以及车辆控制系统
JP2018203207A (ja) 車両の制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant