CN111713224A - 一种高速精准的小型取苗机 - Google Patents
一种高速精准的小型取苗机 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111713224A CN111713224A CN202010614038.3A CN202010614038A CN111713224A CN 111713224 A CN111713224 A CN 111713224A CN 202010614038 A CN202010614038 A CN 202010614038A CN 111713224 A CN111713224 A CN 111713224A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- axis
- seedling
- synchronous belt
- motor
- rack
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
- A01C11/00—Transplanting machines
- A01C11/02—Transplanting machines for seedlings
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Transplanting Machines (AREA)
- Soil Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
Abstract
一种高速精准的小型取苗机,包括:电动推杆、同步带滑台、轴承座、同步带轮A、同步带A、电机A、滚筒组件、执行器模块、Y轴模块、机架、86步进电机、同步带轮B、同步带B、同步带轮C、传送机构;传送机构将苗盘推至与滚筒连接处,滚筒组件旋转将苗盘压入滚筒,同步带A传递动力使取苗爪的X轴到达指定位置,电动推杆将取苗爪的Y轴到达指定位置,同步带滑台的减速电机带动曲柄旋转使取苗爪Z轴到达指定位置,滚筒组件旋转可以调节角度,齿条电机带动取苗爪向下运动,夹取秧苗,从而实现多方向多角度的小型化取苗机高速精准作业,效率大幅提高。
Description
技术领域
本发明涉及农业自动化技术领域,特别涉及一种高速精准的小型取苗机。
背景技术
传统的育苗技术只有靠经验,技术失误多,特别是单凭经验育苗很难掌握和推广,集中育苗移栽方法,其有很多的好处如:1、集中育苗前期方便管理,特别是病虫防治;2、育苗定植后不缓苗、植株生长整齐;3、育苗所用基质营养配方合理,培育的苗壮、根系发达,生长快,花芽分化好,增产且能提早上市;4、采用育苗专用基质无病菌、无毒,减少了土传病害的发生;5、塑盘育苗便于运输,省力、省时、省工,又因人工移植劳动强度大,所以人们发明了移植机器人;例如,专利号为2016106114236的中国发明专利公开了一种秧苗移植机器人,其包括机架、卧式轴承座、传送带、第一步进电机等,其特征在于:所述的机架由若干根横梁和纵梁拼接而成,任意两根梁直接均采用角码固定;所述的两对卧式轴承座,分别对称安放在机架前端左右两 侧的横梁处;所述的两副辊子的辊轴两端分别转动安装在两对卧式轴承座上;所述的传送带安装在两副辊子外侧;本发明具有以下优点:稳定、准确、高效;抓取机构部分使用齿轮齿条机构,反应迅速,运动精确,能够稳定快速的完成秧苗移植操作,极大地节省了人力;
但通过对如上述示例所示的秧苗移植机器进行使用后,发现而有些穴苗在较小时因为某些原因可能存在倾斜生长的状况,如果使用该机构的竖直方向的夹取爪强行夹取将会损伤幼苗,而且如果倾斜生长的幼苗较多时,人工扶正工作也是需要消耗大量人力的;
因此,我们急需发明一种能够多方向多角度进行精确调节的机构,从而实现小型化取苗机高速精准作业。
发明内容
针对上述问题,本发明提供一种高速精准的小型取苗机,其通过传送机构将苗盘推至与滚筒连接处,滚筒组件旋转将苗盘压入滚筒,同步带A传递动力使取苗爪的X轴到达指定位置,电动推杆将取苗爪的Y轴到达指定位置,同步带滑台的减速电机带动曲柄旋转使取苗爪Z轴到达指定位置,滚筒组件旋转可以调节角度,齿条电机带动取苗爪向下运动,夹取秧苗,从而实现多方向多角度的小型化取苗机高速精准作业,效率大幅提高。
本发明所使用的技术方案是:一种高速精准的小型取苗机,包括:电动推杆、同步带滑台、轴承座、同步带轮A、同步带A、电机A、滚筒组件、执行器模块、Y轴模块、机架、86步进电机、同步带轮B、同步带B、同步带轮C、传送机构;
所述传送机构包括:传送带光轴A、传送带托板、传送带侧板、传送带光轴B、固定侧板、从动齿轮、主动齿轮、电机B,所述传送机构通过固定侧板固定在机架下部中间,送机构内部装有电机B,电机B通过从动齿轮和主动齿轮进行动力传递,传送机构两侧装有传送带侧板;
所述同步带滑通过Z轴底板安装在所述机架两侧,Z轴底板装有减速器,减速器后侧装有57步进电机,左侧编码器通过法兰盘连接到减速器,减速器输出轴装有曲柄,曲柄上装有螺栓轴承。Z轴底板侧边装有Z轴侧板,Z轴侧板上装有左右两条导轨;
所述Y轴模块通过两侧Z轴滑板上的滑块与导轨连接,所述Y轴模块两侧的Z轴滑板与螺栓轴承,从而在螺栓轴承驱动下上下运动,电机支架用来安装电动推杆;
所述滚筒组件包括:滚筒传动轴、滚筒外板、滚筒内板、导向制作、滚筒光轴,滚筒传动轴两侧安装在轴承座上,轴承座通过螺栓锁附在机架上,机架右下侧装有电机A,电机A轴端装有同步带轮A,同步带轮A通过同步带A与滚筒传动轴相连,从而实现动力传递;
进一步的,所述机架由铝型材拼接而成,其底部可按需要固定在地面或安装在万向轮等可移动机构上。
进一步的,所述传送机构内置驱动电机,由驱动电机驱动传送带运动。
进一步的,所述86步进电机安装在机架,并通过同步带轮B、同步带B、同步带轮C将动力传递给同步带滑台, 滑台带动Y轴模块运动,从而使取苗爪在X轴到达指定位置。
进一步的,电动推杆工作,带动执行器模块在Y轴光轴运动,从而使取苗爪在Y轴到达指定位置。
进一步的,57步进电机通过连接减速器驱动曲柄旋转,从而通过螺栓轴承带动Z轴滑板上下运动,从而使取苗爪在Z轴到达指定位置。
进一步的,执行器模块包括:齿条电机、驱动上板、驱动下板、Y轴滑块(804)、取苗爪、取苗爪连杆、推杆支架,执行器模块安装在Y轴光轴上,执行器模块上端装有电动推杆。
由于本发明采用了上述技术方案,本发明具有以下优点:
(1)本发明的86步进电机安装在机架,并通过同步带轮B、同步带B、同步带轮C将动力传递给同步带滑台, 滑台带动Y轴模块运动,从而使取苗爪在X轴方向能够实现自由移动,通过电动推杆工作,带动执行器模块在Y轴光轴运动,从而使取苗爪在Y轴方向能够实现自由移动,本发明通过57步进电机通过连接减速器驱动曲柄旋转,从而通过螺栓轴承带动Z轴滑板上下运动,从而使取苗爪在Z轴方向能够实现自由移动;
(2)本发明滚筒组件在电机A驱动下旋转,从而实现苗盘角度的调节。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明同步带滑台的结构示意图。
图3为本发明滚筒组件的结构示意图。
图4为本发明执行器模块的结构示意图。
图5为本发明Y轴模块的结构示意图。
图6为本发明传送机构的结构示意图。
附图标号:1-电动推杆;2-同步带滑台;3-轴承座;4-同步带轮A;5-同步带A;6-电机A;7-滚筒组件;8-执行器模块;9-Y轴模块;10-机架;11-86步进电机;12-同步带轮B;13-同步带B;14-同步带轮C;15-传送机构;201-减速器;202-57步进电机;203-曲柄;204-螺栓轴承;205-导轨;206-Z轴侧板;207-Z轴底板;208-法兰盘;209-编码器;701-滚筒传动轴;702-滚筒外板;703-滚筒内板;704-导向制作;705-滚筒光轴;801-齿条电机;802-驱动上板;803-驱动下板;804-Y轴滑块;805-取苗爪;806-取苗爪连杆;807-推杆支架;901-Y轴光轴;902-电机支架;903-Z轴滑板;904-滑块;151-传送带光轴A;152-传送带托板;153-传送带侧板;154-传送带光轴B;155-固定侧板;156-从动齿轮;157-主动齿轮;158-主动齿轮。
具体实施方式
下面通过实施例,并结合附图,对本发明的技术方案作进一步具体的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明,但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施,本领域技术人员能够在不违背本发明内涵的情况下做类似改进,因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
在本发明的描述中,需要说明的是,术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。
实施例,如图1-6所示,一种高速精准的小型取苗机,包括:电动推杆1、同步带滑台2、轴承座3、同步带轮A4、同步带A5、电机A6、滚筒组件7、执行器模块8、Y轴模块9、机架10、86步进电机11、同步带轮B12、同步带B13、同步带轮C14、传送机构15;
传送机构15通过传送带侧板153固定在机架10下部中间,传送机构15内部装有电机B158,电机B 158驱动主动齿轮157,主动齿轮157通过齿轮啮合,将动力传给从动齿轮156,传送机构15两侧装有传送带侧板153,传送带侧板153用来防止苗盘掉落;
滚筒传动轴701两侧安装在轴轴承座3,轴承座3通过螺栓锁附在机架10上,从而将机架滚筒传动轴701紧紧固定在机架10上,机架10右下侧装有电电机A 6,电机A 6轴端装有同步带轮A 4,同步带轮A 4通过同步带A 5与滚筒传动轴701相连,从而将动力传递给滚筒组件7,从而实现该机构的转动;传送机构15将苗盘推至与滚筒组件7连接处,滚筒组件7旋转将苗盘压入滚筒。
本发明实施例的一个可选实施方式中,如图1-5所示,86步进电机11驱动同步带轮A4,同步带轮A4驱动同步带A 5,从而使执行器模块8在X轴方向移动,执行器模块8安装在Y轴光轴901上,安装在电机支架902的齿条电机801驱动执行器模块8在Y轴上自由移动,Z轴底板207安装在机架10,Z轴底板207有减速器201,左侧编码器209通过法兰盘208连接到减速器201上用以控制转述,减速器201将安装在其后侧的57步进电机202转速降低,减速器201输出轴装有曲柄203,曲柄203上装有螺栓轴承204。57步进电机202动作,螺栓轴承204驱动装在Z轴底板207侧边的Z轴侧板206沿Z方向上下移动,Y轴模块9通过两侧Z轴滑板903的滑块904与两侧同步带滑台2的导轨205连接,从而实现Y轴模块9沿Z方向上下移动。
本发明实施例的一个可选实施方式中,如图4所示,齿条电机801动作带动驱动上板802和驱动下板803运动,驱动上板802联动取苗爪连杆806,驱动下板803联动取苗爪805,齿条电机801往复运动实现了取苗爪805的开合,从而实现取苗与放苗的周期性动作。
Claims (7)
1.一种高速精准的小型取苗机,其特征在于,包括:电动推杆(1)、同步带滑台(2)、轴承座(3)、同步带轮A(4)、同步带A(5)、电机A(6)、滚筒组件(7)、执行器模块(8)、Y轴模块(9)、机架(10)、86步进电机(11)、同步带轮B(12)、同步带B(13)、同步带轮C(14)和传送机构(15);
所述传送机构(15)包括:传送带光轴A(151)、传送带托板(152)、传送带侧板(153)、传送带光轴B(154)、固定侧板(155)、从动齿轮(156)、主动齿轮(157)、电机B(158),所述传送机构(15)通过固定侧板(155)固定在机架(10)下部中间位置;送机构(15)内部装有电机B(158),电机B(158)通过从动齿轮(156)和主动齿轮(157)进行动力传递,传送机构(15)两侧装有传送带侧板(153);
所述同步带滑台(2)通过Z轴底板(207)安装在所述机架(10)两侧,Z轴底板(207)装有减速器(201),减速器(201)后侧装有57步进电机(202),左侧编码器(209)通过法兰盘(208)连接到减速器(201),减速器(201)输出轴装有曲柄(203),曲柄(203)上装有螺栓轴承(204)。Z轴底板(207)侧边装有Z轴侧板(206),Z轴侧板(206)上装有左右两条导轨(205);
所述Y轴模块(9)通过两侧Z轴滑板(903)上的滑块(904)与导轨(205)连接,所述Y轴模块(9)两侧的Z轴滑板(903)与螺栓轴承(204),从而在螺栓轴承(204)驱动下上下运动,电机支架(902)用来安装电动推杆(1);
所述滚筒组件(7)包括:滚筒传动轴(701)、滚筒外板(702)、滚筒内板(703)、导向制作(704)、滚筒光轴(705),滚筒传动轴(701)两侧安装在轴承座(3)上,轴承座(3)通过螺栓锁附在机架(10)上,机架(10)右下侧装有电机A(6),电机A(6)轴端装有同步带轮A(4),同步带轮A(4)通过同步带A(5)与滚筒传动轴(701)相连,从而实现动力传递。
2.根据权利要求1所述一种高速精准的小型取苗机,其特征在于,所述机架(10)由铝型材拼接而成,其底部安装有万向轮。
3.根据权利要求1所述一种高速精准的小型取苗机,其特征在于,所述传送机构(15)内置驱动电机,由驱动电机驱动传送带运动。
4.根据权利要求1所述一种高速精准的小型取苗机,其特征在于,所述86步进电机(11)安装在机架(10),并通过同步带轮B(12)、同步带B(13)、同步带轮C(14)将动力传递给同步带滑台(2), 滑台(2)带动Y轴模块(9)运动,从而使取苗爪(805)在X轴到达指定位置。
5.根据权利要求1所述一种高速精准的小型取苗机,其特征在于,电动推杆(1)工作,带动执行器模块(8)在Y轴光轴(901)运动,从而使取苗爪(805)在Y轴到达指定位置。
6.根据权利要求1所述一种高速精准的小型取苗机,其特征在于,57步进电机(202)通过连接减速器(201)驱动曲柄(203)旋转,从而通过螺栓轴承(204)带动Z轴滑板(903)上下运动,从而使取苗爪(805)在Z轴到达指定位置。
7.根据权利要求1-6任意一项权利要求所述一种高速精准的小型取苗机,其特征在于,执行器模块(8)包括:齿条电机(801)、驱动上板(802)、驱动下板(803)、Y轴滑块(804)、取苗爪(805)、取苗爪连杆(806)、推杆支架(807),执行器模块(8)安装在Y轴光轴(901)上,执行器模块(8)上端装有电动推杆(1)。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202010614038.3A CN111713224A (zh) | 2020-06-30 | 2020-06-30 | 一种高速精准的小型取苗机 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202010614038.3A CN111713224A (zh) | 2020-06-30 | 2020-06-30 | 一种高速精准的小型取苗机 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN111713224A true CN111713224A (zh) | 2020-09-29 |
Family
ID=72570548
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202010614038.3A Pending CN111713224A (zh) | 2020-06-30 | 2020-06-30 | 一种高速精准的小型取苗机 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN111713224A (zh) |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004194553A (ja) * | 2002-12-17 | 2004-07-15 | Kubota Corp | 移植機 |
CN102301856A (zh) * | 2011-07-08 | 2012-01-04 | 新疆农业大学 | 自动取苗装置 |
CN107396668A (zh) * | 2017-08-28 | 2017-11-28 | 石河子大学 | 一种整排夹持式穴盘苗移栽机取送苗装置 |
CN107711007A (zh) * | 2017-10-26 | 2018-02-23 | 张永瑞 | 水稻精准抛摆机 |
CN108946217A (zh) * | 2018-08-24 | 2018-12-07 | 苏州美律纺织机械电子有限公司 | 一种五金元器件包装箱运输装置 |
CN109392386A (zh) * | 2018-11-27 | 2019-03-01 | 中国计量大学 | 一种移苗末端执行器及其移苗方法 |
CN208657328U (zh) * | 2018-08-27 | 2019-03-29 | 石河子大学 | 一种穴盘苗整排送苗装置 |
CN111247915A (zh) * | 2019-05-21 | 2020-06-09 | 石河子大学 | 一种快速整排穴盘苗输送装置 |
-
2020
- 2020-06-30 CN CN202010614038.3A patent/CN111713224A/zh active Pending
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004194553A (ja) * | 2002-12-17 | 2004-07-15 | Kubota Corp | 移植機 |
CN102301856A (zh) * | 2011-07-08 | 2012-01-04 | 新疆农业大学 | 自动取苗装置 |
CN107396668A (zh) * | 2017-08-28 | 2017-11-28 | 石河子大学 | 一种整排夹持式穴盘苗移栽机取送苗装置 |
CN107711007A (zh) * | 2017-10-26 | 2018-02-23 | 张永瑞 | 水稻精准抛摆机 |
CN108946217A (zh) * | 2018-08-24 | 2018-12-07 | 苏州美律纺织机械电子有限公司 | 一种五金元器件包装箱运输装置 |
CN208657328U (zh) * | 2018-08-27 | 2019-03-29 | 石河子大学 | 一种穴盘苗整排送苗装置 |
CN109392386A (zh) * | 2018-11-27 | 2019-03-01 | 中国计量大学 | 一种移苗末端执行器及其移苗方法 |
CN111247915A (zh) * | 2019-05-21 | 2020-06-09 | 石河子大学 | 一种快速整排穴盘苗输送装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107047276B (zh) | 一种绿叶蔬菜自动化漂浮栽培系统 | |
CN109514524B (zh) | 一种工作宽度和高度可调的农业机器人平台 | |
CN113830386B (zh) | 一种自动撕胶带设备 | |
CN210682392U (zh) | 一种采用双机械手协同作业的托盘搬运装置 | |
CN203496104U (zh) | 具有调节切割组件的切条机及切坯机 | |
CN111713224A (zh) | 一种高速精准的小型取苗机 | |
CN110435144B (zh) | 一种多臂协作式生物三维打印装置 | |
CN210175994U (zh) | 输送带机构 | |
CN116602102A (zh) | 一种机器人移栽机构 | |
CN210253763U (zh) | 管材自动化冲切结构及框架生产装置 | |
CN212330445U (zh) | 一种紧凑型管材上料装置 | |
CN210298555U (zh) | 一种萝卜收获机器人 | |
CN210519375U (zh) | 一种直列四夹爪四轴机械手插件机 | |
CN209681534U (zh) | 一种用于蓄电池化成的吸盘插装装置 | |
CN206254182U (zh) | 栽种盘抓取机械手 | |
CN216334990U (zh) | 一种转角机 | |
CN221342457U (zh) | 一种机柜生产用龙门移栽机构 | |
CN216945017U (zh) | 一种支撑杆位置调节结构 | |
CN210498209U (zh) | 一种交通广告牌自动化生产线 | |
CN218255132U (zh) | 七轴一体关节机器人 | |
CN220173779U (zh) | 一种机器人移栽机构 | |
CN210676292U (zh) | 一种多角度力控自动插框机 | |
CN219352586U (zh) | 包菇片拆除装置 | |
CN103481286A (zh) | 用于内胆底板自动成型线的五联伺服输送机械手 | |
CN219382533U (zh) | 葱苗转运装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination |