CN206254182U - 栽种盘抓取机械手 - Google Patents

栽种盘抓取机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN206254182U
CN206254182U CN201621392796.0U CN201621392796U CN206254182U CN 206254182 U CN206254182 U CN 206254182U CN 201621392796 U CN201621392796 U CN 201621392796U CN 206254182 U CN206254182 U CN 206254182U
Authority
CN
China
Prior art keywords
axis
shaft
stepper motor
driving shaft
support
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201621392796.0U
Other languages
English (en)
Inventor
董旭华
马光
朱耀斌
郑道放
管天源
申允德
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wenzhou University
Original Assignee
Wenzhou University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wenzhou University filed Critical Wenzhou University
Priority to CN201621392796.0U priority Critical patent/CN206254182U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN206254182U publication Critical patent/CN206254182U/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Abstract

本实用新型公开了一种栽种盘抓取机械手,包括Y轴移动机构,Y轴移动机构上设有X轴移动机构,X轴移动机构上设有Z轴移动机构,Z轴移动机构上设有Z轴角钢,Z轴角钢两端分别经轴承固定圈设有固定轴承,固定轴承内设有可旋转抓钩,可旋转抓钩顶部设有从动锥齿轮,从动锥齿轮啮合有主动锥齿轮,主动锥齿轮连接有步进电机,步进电机 步进电机支架安装在Z轴角钢上。本实用新型能降低工作量和工作强度,提高生产效率。

Description

栽种盘抓取机械手
技术领域
[0001] 本实用新型涉及一种蔬菜收货用设备,特别是一种栽种盘抓取机械手。
背景技术
[0002] 蔬菜中含有人类每天必须摄入的各种营养元素,如今蔬菜的供应需求不断加大。 目前我国蔬菜的种植仍然处于田间播种为主,但在部分发达地区,采用无土栽培、育苗栽培 等作物方式的规模正在不断扩大,农作物种植方式的机械化、自动化技术研究成为国家重 点研宄领域。现市场实际投入使用的相关机械手较少,大多用人工进行抓取转移,大大增加 了工作量和工作强度,效率低下。 实用新型内容
[0003] 本实用新型的目的在于,提供一种栽种盘抓取机械手。本实用新型能降低工作量 和工作强度,提高生产效率。
[0004] 本实用新型的技术方案:栽种盘抓取机械手,其特征在于:包括Y轴移动机构,Y轴 移动机构上设有X轴移动机构,X轴移动机构上设有Z轴移动机构,Z轴移动机构上设有Z轴角 钢,Z轴角钢两端分别经轴承固定圈设有固定轴承,固定轴承内设有可旋转抓钩,可旋转抓 钩顶部设有从动锥齿轮,从动锥齿轮啮合有主动锥齿轮,主动锥齿轮连接有步进电机,步进 电机步进电机支架安装在Z轴角钢上。
[0005]前述的栽种盘抓取机械手中,所述Y轴移动机构包括四根滚动轮固定支架,滚动轮 固定支架上经轴承设有滚动轮转动主动轴和滚动轮转动轴,滚动轮转动主动轴和滚动轮转 动轴上均设有滚动轮,滚动轮转动主动轴连接有Y轴步进电机,Y轴步进电机经Y轴电机支架 固定在滚动轮固定支架上,滚动轮转动主动轴和滚动轮转动轴之间设有移动轨道。
[0006]前述的栽种盘抓取机械手中,所述X轴移动机构包括方管焊接支架,方管焊接支架 上经垫条设有一 X^fX轴直线导轨,每个X轴直线导轨上设有滑块,两滑块上通过垫块设有X轴 方钢管,方管焊接支架前后两端分别设有一对同步带轮,同步带轮,所述垫块上经同步带固 定块设有同步带,同步带设置在同步带轮上;其中一对同步带轮之间设有从动轴,另一对同 步带轮经主动轴轴承座分别连接有主动轴A和主动轴B,主动轴A和主动轴B经联轴器分别连 接在双轴57步进电机两端轴上,双轴57步进电机经电机支撑角钢固定在方管焊接支架上, 主动轴轴承座经主动轴垫块固定。
[0007]前述的栽种盘抓取机械手中,所述Z轴移动机构包括经连接件固定在X轴方钢管上 的电缸,电缸顶部经电缸联轴器设有Z轴步进电机,底端设置Z轴角钢。
[0008]与现有技术相比,本实用新型通过Y轴移动机构、X轴移动机构和Z轴移动机构的组 合,并在Z轴移动机构上安装可旋转抓钩,从而能实现三维角度上的抓取,这样能大大降低 工作量和工作强度,提高生产效率,实现了自动化操作,达到高效、可靠、生产率高、减轻劳 动成本的目的。
[0009]本实用新型采用轨道滑轮输送的形式将机械手底部安装滚轮,可置于运输车上, 容易与其他设备组装,且方便控制,简化结构,节约成本。
[0010] 本实用新型的X轴线性模块采用双轴平行导轨和同步带传动直线机构,并由步进 电机驱动。Z轴方向采用电缸传动,Z轴角钢固定在电缸的滑块上,Z轴角钢上一对可旋转抓 钩,抓取平面处同一水平面上,并由42步进电机和锥齿轮带动,延时错开逆、顺时针旋转90° 运动,可适应凹凸型非平底面类栽种盘抓取转移。初始时可旋转抓钩向内收拢,需抓取时通 过X轴线性模块和Z轴电缸将Z轴角钢调至最佳位置,控制42步进电机先后错开带动旋转抓 钩90°,再由X轴线性模块和Z轴电缸驱动插入栽种盘底部抬起,完成抓取,待移动至所需工 位后放下,抓钩下降后移动抓钩长度行程后再由步进电机控制逆、顺时针错开90°旋转收 拢,以此替代人工完成动作,完全适用于水池漂浮栽种时栽种盘的抓取。
附图说明
[0011] 图1是本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
[0012] 下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明,但并不作为对本实用新型 限制的依据。
[0013] 实施例。栽种盘抓取机械手,构成如图1所示,其特征在于:包括Y轴移动机构,Y轴 移动机构上设有X轴移动机构,X轴移动机构上设有Z轴移动机构,Z轴移动机构上设有z轴角 钢133, Z轴角钢133两端分别经轴承固定圈135设有固定轴承140,固定轴承140内设有可旋 转抓钩141,可旋转抓钩141顶部设有从动锥齿轮134,从动锥齿轮134啮合有主动锥齿轮 139,主动锥齿轮139连接有步进电机137 (42步进电机),步进电机137步进电机支架136安 装在Z轴角钢133上。
[0014] 所述Y轴移动机构包括四根滚动轮固定支架118,滚动轮固定支架118上经轴承120 设有滚动轮转动主动轴117和滚动轮转动轴121,滚动轮转动主动轴117和滚动轮转动轴121 上均设有滚动轮119,滚动轮转动主动轴117连接有Y轴步进电机114,Y轴步进电机114经Y轴 电机支架115固定在滚动轮固定支架118上,滚动轮转动主动轴117和滚动轮转动轴121之间 设有移动轨道142。
[0015] 所述X轴移动机构包括方管焊接支架113,方管焊接支架113上经垫条112设有一对 X轴直线导轨111,每个X轴直线导轨111上设有滑块130,两滑块130上通过垫块128设有X轴 方钢管126,方管焊接支架113前后两端分别设有一对同步带轮102,同步带轮102,所述垫块 128上经同步带固定块127设有同步带129,同步带I29设置在同步带轮1〇2上;其中一对同步 带轮102之间设有从动轴131,另一对同步带轮102经主动轴轴承座103分别连接有主动轴 A108和主动轴B104,主动轴A108和主动轴B104经联轴器107分别连接在双轴57步进电机106 两端轴上,双轴57步进电机106经电机支撑角钢110固定在方管焊接支架113上,主动轴轴承 座103经主动轴垫块109固定。
[0016] 所述Z轴移动机构包括经连接件132固定在X轴方钢管126上的电缸125,电缸125顶 部经电缸联轴器124设有Z轴步进电机,底端设置Z轴角钢133。
[0017] 所述的X轴直线导轨126下侧方管焊接支架113上可安装行程开关,检测滑块130的 位置对双轴57步进电机106进行反馈,精确控制X轴方钢管126所在位置。
[0018] 所述的电缸125导轨上指定位置可安装光电传感器,检测自身滑块位置,以此控制 Z轴角钢133上下行程,安全精准地完成相应操作任务。
[0019] 所述的一对可旋转抓钩141安装相互平行,抓取平面处同一水平面上,并由42步进 电机137和锥齿轮134、锥齿轮139控制带动,延时错开逆、顺时针旋转90°运动。
[0020] 本实用新型初始时可旋转抓钩向内收拢,需抓出时通过X轴线性模块和Z轴电缸将 Z轴角钢调至最佳位置,控制42步进电机先后错开带动旋转抓钩90°,再通过X轴线性模块和 Z轴电缸驱动插入栽种盘底部抬起,完成抓取,待移动至所需工位后放下,抓钩下降后移抓 钩长度行程再由步进电机控制分别逆、顺时针错开9〇°旋转收拢,完成后机械手整体沿导轨 移动依次完成上述动作,同理也可完成栽种盘抓入动作。

Claims (4)

1. 栽种盘抓取机械手,其特征在于:包括Y轴移动机构,Y轴移动机构上设有X轴移动机 构,X轴移动机构上设有Z轴移动机构,Z轴移动机构上设有Z轴角钢(133),Z轴角钢(133)两 端分别经轴承固定圈(135)设有固定轴承(140),固定轴承(140)内设有可旋转抓钩(141), 可旋转抓钩(141)顶部设有从动锥齿轮(134),从动锥齿轮(134)啮合有主动锥齿轮(139), 主动锥齿轮(139)连接有步进电机(137),步进电机(137)步进电机支架(136)安装在Z轴角 钢(133)上。
2. 根据权利要求1所述的栽种盘抓取机械手,其特征在于:所述Y轴移动机构包括四根 滚动轮固定支架(118),滚动轮固定支架(118)上经轴承(120)设有滚动轮转动主动轴(117) 和滚动轮转动轴(121),滚动轮转动主动轴(117)和滚动轮转动轴(121)上均设有滚动轮 (119),滚动轮转动主动轴(117)连接有Y轴步进电机(114),Y轴步进电机(114)经Y轴电机支 架(115)固定在滚动轮固定支架(118)上,滚动轮转动主动轴(117)和滚动轮转动轴(121)之 间设有移动轨道(142)。
3.根据权利要求2所述的栽种盘抓取机械手,其特征在于:所述X轴移动机构包括方管 焊接支架(113),方管焊接支架(113)上经垫条(112)设有一对X轴直线导轨(111),每个X轴 直线导轨(111)上设有滑块(130),两滑块(130)上通过垫块(128)设有X轴方钢管(126),方 管焊接支架(113)前后两端分别设有一对同步带轮(102),同步带轮(102),所述垫块(128) 上经同步带固定块(127)设有同步带(129),同步带(129)设置在同步带轮(102)上;其中一 对同步带轮(1〇2)之间设有从动轴(131),另一对同步带轮(1〇2)经主动轴轴承座(103)分别 连接有主动轴A (1〇8)和主动轴B (104),主动轴A (108)和主动轴B (104)经联轴器(107)分别 连接在双轴57步进电机(106)两端轴上,双轴57步进电机(1〇6)经电机支撑角钢(11〇)固定 在方管焊接支架(113)上,主动轴轴承座(103)经主动轴垫块(1〇9)固定。
4.根据权利要求3所述的栽种盘抓取机械手,其特征在于:所述Z轴移动机构包括经连 接件(132)固定在X轴方钢管(I%)上的电缸(125),电缸(125)顶部经电缸联轴器(124)设有 Z轴步进电机,底端设置Z轴角钢(133)。
CN201621392796.0U 2016-12-19 2016-12-19 栽种盘抓取机械手 Active CN206254182U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201621392796.0U CN206254182U (zh) 2016-12-19 2016-12-19 栽种盘抓取机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201621392796.0U CN206254182U (zh) 2016-12-19 2016-12-19 栽种盘抓取机械手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN206254182U true CN206254182U (zh) 2017-06-16

Family

ID=59030091

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201621392796.0U Active CN206254182U (zh) 2016-12-19 2016-12-19 栽种盘抓取机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN206254182U (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112249613A (zh) * 2020-10-31 2021-01-22 广东省现代农业装备研究所 植物工厂自动化生产线

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112249613A (zh) * 2020-10-31 2021-01-22 广东省现代农业装备研究所 植物工厂自动化生产线

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103057968B (zh) 型钢码垛机
CN102000675A (zh) 机械清洁温室棚顶表面灰尘的方法及设备
CN202038698U (zh) 胶囊自动生产线胶板输送装置
CN206254182U (zh) 栽种盘抓取机械手
CN206645526U (zh) 两轴搬运机械手
CN202345946U (zh) 一种装箱机
CN206203360U (zh) 笔杆正反分离机
CN201610323U (zh) 一种盒装硅片的取出机构
CN208696577U (zh) 一种板材切割装置
CN112027632A (zh) 一种管件连续传送装置
CN208716286U (zh) 一种旋转工位输送机
CN209701811U (zh) 一种箱垛加盖系统
CN205892321U (zh) 一种用于卫生制品生产设备上的传送装置
CN204110943U (zh) 一种加气砖自动分垛装置
CN201849932U (zh) 胶板运送翻转装置
CN209889786U (zh) 流水线末端料盘推送装置
CN203544985U (zh) 多工位步进车
CN206599025U (zh) 一种用于跌落式装箱机的空箱输送机构
CN202944878U (zh) 一种码垛机的抓瓶、码垛系统
CN205802404U (zh) 一种花篮快速运送装置
CN206203294U (zh) 一种快速定位式自动传送装置
CN106743556A (zh) 移栽浮盘运输车
CN105501986B (zh) 一种全自动型钢码垛机的正码机构
CN201854569U (zh) 菠萝摘果机
CN204237243U (zh) 一种角钢收集平托机

Legal Events

Date Code Title Description
GR01 Patent grant