CN206254182U - 栽种盘抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种栽种盘抓取机械手，包括Y轴移动机构，Y轴移动机构上设有X轴移动机构，X轴移动机构上设有Z轴移动机构，Z轴移动机构上设有Z轴角钢，Z轴角钢两端分别经轴承固定圈设有固定轴承，固定轴承内设有可旋转抓钩，可旋转抓钩顶部设有从动锥齿轮，从动锥齿轮啮合有主动锥齿轮，主动锥齿轮连接有步进电机，步进电机 步进电机支架安装在Z轴角钢上。本实用新型能降低工作量和工作强度，提高生产效率。

Description

栽种盘抓取机械手

技术领域

本实用新型涉及一种蔬菜收货用设备，特别是一种栽种盘抓取机械手。

背景技术

蔬菜中含有人类每天必须摄入的各种营养元素，如今蔬菜的供应需求不断加大。目前我国蔬菜的种植仍然处于田间播种为主，但在部分发达地区，采用无土栽培、育苗栽培等作物方式的规模正在不断扩大，农作物种植方式的机械化、自动化技术研究成为国家重点研究领域。现市场实际投入使用的相关机械手较少，大多用人工进行抓取转移，大大增加了工作量和工作强度，效率低下。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种栽种盘抓取机械手。本实用新型能降低工作量和工作强度，提高生产效率。

本实用新型的技术方案：栽种盘抓取机械手，其特征在于：包括Y轴移动机构，Y轴移动机构上设有X轴移动机构，X轴移动机构上设有Z轴移动机构，Z轴移动机构上设有Z轴角钢， Z轴角钢两端分别经轴承固定圈设有固定轴承，固定轴承内设有可旋转抓钩，可旋转抓钩顶部设有从动锥齿轮，从动锥齿轮啮合有主动锥齿轮，主动锥齿轮连接有步进电机，步进电机 步进电机支架安装在Z轴角钢上。

前述的栽种盘抓取机械手中，所述Y轴移动机构包括四根滚动轮固定支架，滚动轮固定支架上经轴承设有滚动轮转动主动轴和滚动轮转动轴，滚动轮转动主动轴和滚动轮转动轴上均设有滚动轮，滚动轮转动主动轴连接有Y轴步进电机，Y轴步进电机经Y轴电机支架固定在滚动轮固定支架上，滚动轮转动主动轴和滚动轮转动轴之间设有移动轨道。

前述的栽种盘抓取机械手中，所述X轴移动机构包括方管焊接支架，方管焊接支架上经垫条设有一对X轴直线导轨，每个X轴直线导轨上设有滑块，两滑块上通过垫块设有X轴方钢管，方管焊接支架前后两端分别设有一对同步带轮，同步带轮，所述垫块上经同步带固定块设有同步带，同步带设置在同步带轮上；其中一对同步带轮之间设有从动轴，另一对同步带轮经主动轴轴承座分别连接有主动轴A和主动轴B，主动轴A和主动轴B经联轴器分别连接在双轴57步进电机两端轴上，双轴57步进电机经电机支撑角钢固定在方管焊接支架上，主动轴轴承座经主动轴垫块固定。

前述的栽种盘抓取机械手中，所述Z轴移动机构包括经连接件固定在X轴方钢管上的电缸，电缸顶部经电缸联轴器设有Z轴步进电机，底端设置Z轴角钢。

与现有技术相比，本实用新型通过Y轴移动机构、X轴移动机构和Z轴移动机构的组合，并在Z轴移动机构上安装可旋转抓钩，从而能实现三维角度上的抓取，这样能大大降低工作量和工作强度，提高生产效率，实现了自动化操作，达到高效、可靠、生产率高、减轻劳动成本的目的。

本实用新型采用轨道滑轮输送的形式将机械手底部安装滚轮，可置于运输车上，容易与其他设备组装，且方便控制，简化结构，节约成本。

本实用新型的X轴线性模块采用双轴平行导轨和同步带传动直线机构，并由步进电机驱动。Z轴方向采用电缸传动，Z轴角钢固定在电缸的滑块上，Z轴角钢上一对可旋转抓钩，抓取平面处同一水平面上，并由42步进电机和锥齿轮带动，延时错开逆、顺时针旋转90°运动，可适应凹凸型非平底面类栽种盘抓取转移。初始时可旋转抓钩向内收拢，需抓取时通过X轴线性模块和Z轴电缸将Z轴角钢调至最佳位置，控制42步进电机先后错开带动旋转抓钩90°，再由X轴线性模块和Z轴电缸驱动插入栽种盘底部抬起，完成抓取，待移动至所需工位后放下，抓钩下降后移动抓钩长度行程后再由步进电机控制逆、顺时针错开90°旋转收拢，以此替代人工完成动作，完全适用于水池漂浮栽种时栽种盘的抓取。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明，但并不作为对本实用新型限制的依据。

实施例。栽种盘抓取机械手，构成如图1所示，其特征在于：包括Y轴移动机构，Y轴移动机构上设有X轴移动机构，X轴移动机构上设有Z轴移动机构，Z轴移动机构上设有Z轴角钢133， Z轴角钢133两端分别经轴承固定圈135设有固定轴承140，固定轴承140内设有可旋转抓钩141，可旋转抓钩141顶部设有从动锥齿轮134，从动锥齿轮134啮合有主动锥齿轮139，主动锥齿轮139连接有步进电机137（42步进电机），步进电机137 步进电机支架136安装在Z轴角钢133上。

所述Y轴移动机构包括四根滚动轮固定支架118，滚动轮固定支架118上经轴承120设有滚动轮转动主动轴117和滚动轮转动轴121，滚动轮转动主动轴117和滚动轮转动轴121上均设有滚动轮119，滚动轮转动主动轴117连接有Y轴步进电机114，Y轴步进电机114经Y轴电机支架115固定在滚动轮固定支架118上，滚动轮转动主动轴117和滚动轮转动轴121之间设有移动轨道142。

所述X轴移动机构包括方管焊接支架113，方管焊接支架113上经垫条112设有一对X轴直线导轨111，每个X轴直线导轨111上设有滑块130，两滑块130上通过垫块128设有X轴方钢管126，方管焊接支架113前后两端分别设有一对同步带轮102，同步带轮102，所述垫块128上经同步带固定块127设有同步带129，同步带129设置在同步带轮102上；其中一对同步带轮102之间设有从动轴131，另一对同步带轮102经主动轴轴承座103分别连接有主动轴A108和主动轴B104，主动轴A108和主动轴B104经联轴器107分别连接在双轴57步进电机106两端轴上，双轴57步进电机106经电机支撑角钢110固定在方管焊接支架113上，主动轴轴承座103经主动轴垫块109固定。

所述Z轴移动机构包括经连接件132固定在X轴方钢管126上的电缸125，电缸125顶部经电缸联轴器124设有Z轴步进电机，底端设置Z轴角钢133。

所述的X轴直线导轨126下侧方管焊接支架113上可安装行程开关，检测滑块130的位置对双轴57步进电机106进行反馈，精确控制X轴方钢管126所在位置。

所述的电缸125导轨上指定位置可安装光电传感器，检测自身滑块位置，以此控制Z轴角钢133上下行程，安全精准地完成相应操作任务。

所述的一对可旋转抓钩141安装相互平行，抓取平面处同一水平面上，并由42步进电机137和锥齿轮134、锥齿轮139控制带动，延时错开逆、顺时针旋转90°运动。

本实用新型初始时可旋转抓钩向内收拢，需抓出时通过X轴线性模块和Z轴电缸将Z轴角钢调至最佳位置，控制42步进电机先后错开带动旋转抓钩90°，再通过X轴线性模块和Z轴电缸驱动插入栽种盘底部抬起，完成抓取，待移动至所需工位后放下，抓钩下降后移抓钩长度行程再由步进电机控制分别逆、顺时针错开90°旋转收拢，完成后机械手整体沿导轨移动依次完成上述动作，同理也可完成栽种盘抓入动作。

Claims (4)

1.栽种盘抓取机械手，其特征在于：包括Y轴移动机构，Y轴移动机构上设有X轴移动机构，X轴移动机构上设有Z轴移动机构，Z轴移动机构上设有Z轴角钢（133）， Z轴角钢（133）两端分别经轴承固定圈（135）设有固定轴承（140），固定轴承（140）内设有可旋转抓钩（141），可旋转抓钩（141）顶部设有从动锥齿轮（134），从动锥齿轮（134）啮合有主动锥齿轮（139），主动锥齿轮（139）连接有步进电机（137），步进电机（137） 步进电机支架（136）安装在Z轴角钢（133）上。

2.根据权利要求1所述的栽种盘抓取机械手，其特征在于：所述Y轴移动机构包括四根滚动轮固定支架（118），滚动轮固定支架（118）上经轴承（120）设有滚动轮转动主动轴（117）和滚动轮转动轴（121），滚动轮转动主动轴（117）和滚动轮转动轴（121）上均设有滚动轮（119），滚动轮转动主动轴（117）连接有Y轴步进电机（114），Y轴步进电机（114）经Y轴电机支架（115）固定在滚动轮固定支架（118）上，滚动轮转动主动轴（117）和滚动轮转动轴（121）之间设有移动轨道（142）。

3.根据权利要求2所述的栽种盘抓取机械手，其特征在于：所述X轴移动机构包括方管焊接支架（113），方管焊接支架（113）上经垫条（112）设有一对X轴直线导轨（111），每个X轴直线导轨（111）上设有滑块（130），两滑块（130）上通过垫块（128）设有X轴方钢管（126），方管焊接支架（113）前后两端分别设有一对同步带轮（102），同步带轮（102），所述垫块（128）上经同步带固定块（127）设有同步带（129），同步带（129）设置在同步带轮（102）上；其中一对同步带轮（102）之间设有从动轴（131），另一对同步带轮（102）经主动轴轴承座（103）分别连接有主动轴A（108）和主动轴B（104），主动轴A（108）和主动轴B（104）经联轴器（107）分别连接在双轴57步进电机（106）两端轴上，双轴57步进电机（106）经电机支撑角钢（110）固定在方管焊接支架（113）上，主动轴轴承座（103）经主动轴垫块（109）固定。

4.根据权利要求3所述的栽种盘抓取机械手，其特征在于：所述Z轴移动机构包括经连接件（132）固定在X轴方钢管（126）上的电缸（125），电缸（125）顶部经电缸联轴器（124）设有Z轴步进电机，底端设置Z轴角钢（133）。