CN206254182U - 栽种盘抓取机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种栽种盘抓取机械手，包括Y轴移动机构，Y轴移动机构上设有X轴移动机构，X轴移动机构上设有Z轴移动机构，Z轴移动机构上设有Z轴角钢，Z轴角钢两端分别经轴承固定圈设有固定轴承，固定轴承内设有可旋转抓钩，可旋转抓钩顶部设有从动锥齿轮，从动锥齿轮啮合有主动锥齿轮，主动锥齿轮连接有步进电机，步进电机 步进电机支架安装在Z轴角钢上。本实用新型能降低工作量和工作强度，提高生产效率。
Description
栽种盘抓取机械手
技术领域
[0001] 本实用新型涉及一种蔬菜收货用设备，特别是一种栽种盘抓取机械手。
背景技术
[0002] 蔬菜中含有人类每天必须摄入的各种营养元素，如今蔬菜的供应需求不断加大。 目前我国蔬菜的种植仍然处于田间播种为主，但在部分发达地区，采用无土栽培、育苗栽培 等作物方式的规模正在不断扩大，农作物种植方式的机械化、自动化技术研究成为国家重 点研宄领域。现市场实际投入使用的相关机械手较少，大多用人工进行抓取转移，大大增加 了工作量和工作强度，效率低下。 实用新型内容
[0003] 本实用新型的目的在于，提供一种栽种盘抓取机械手。本实用新型能降低工作量 和工作强度，提高生产效率。
[0004] 本实用新型的技术方案:栽种盘抓取机械手，其特征在于:包括Y轴移动机构，Y轴 移动机构上设有X轴移动机构，X轴移动机构上设有Z轴移动机构，Z轴移动机构上设有Z轴角 钢，Z轴角钢两端分别经轴承固定圈设有固定轴承，固定轴承内设有可旋转抓钩，可旋转抓 钩顶部设有从动锥齿轮，从动锥齿轮啮合有主动锥齿轮，主动锥齿轮连接有步进电机，步进 电机步进电机支架安装在Z轴角钢上。
[0005]前述的栽种盘抓取机械手中，所述Y轴移动机构包括四根滚动轮固定支架，滚动轮 固定支架上经轴承设有滚动轮转动主动轴和滚动轮转动轴，滚动轮转动主动轴和滚动轮转 动轴上均设有滚动轮，滚动轮转动主动轴连接有Y轴步进电机，Y轴步进电机经Y轴电机支架 固定在滚动轮固定支架上，滚动轮转动主动轴和滚动轮转动轴之间设有移动轨道。
[0006]前述的栽种盘抓取机械手中，所述X轴移动机构包括方管焊接支架，方管焊接支架 上经垫条设有一 X^fX轴直线导轨，每个X轴直线导轨上设有滑块，两滑块上通过垫块设有X轴 方钢管，方管焊接支架前后两端分别设有一对同步带轮，同步带轮，所述垫块上经同步带固 定块设有同步带，同步带设置在同步带轮上;其中一对同步带轮之间设有从动轴，另一对同 步带轮经主动轴轴承座分别连接有主动轴A和主动轴B，主动轴A和主动轴B经联轴器分别连 接在双轴57步进电机两端轴上，双轴57步进电机经电机支撑角钢固定在方管焊接支架上， 主动轴轴承座经主动轴垫块固定。
[0007]前述的栽种盘抓取机械手中，所述Z轴移动机构包括经连接件固定在X轴方钢管上 的电缸，电缸顶部经电缸联轴器设有Z轴步进电机，底端设置Z轴角钢。
[0008]与现有技术相比，本实用新型通过Y轴移动机构、X轴移动机构和Z轴移动机构的组 合，并在Z轴移动机构上安装可旋转抓钩，从而能实现三维角度上的抓取，这样能大大降低 工作量和工作强度，提高生产效率，实现了自动化操作，达到高效、可靠、生产率高、减轻劳 动成本的目的。
[0009]本实用新型采用轨道滑轮输送的形式将机械手底部安装滚轮，可置于运输车上， 容易与其他设备组装，且方便控制，简化结构，节约成本。
[0010] 本实用新型的X轴线性模块采用双轴平行导轨和同步带传动直线机构，并由步进 电机驱动。Z轴方向采用电缸传动，Z轴角钢固定在电缸的滑块上，Z轴角钢上一对可旋转抓 钩，抓取平面处同一水平面上，并由42步进电机和锥齿轮带动，延时错开逆、顺时针旋转90° 运动，可适应凹凸型非平底面类栽种盘抓取转移。初始时可旋转抓钩向内收拢，需抓取时通 过X轴线性模块和Z轴电缸将Z轴角钢调至最佳位置，控制42步进电机先后错开带动旋转抓 钩90°，再由X轴线性模块和Z轴电缸驱动插入栽种盘底部抬起，完成抓取，待移动至所需工 位后放下，抓钩下降后移动抓钩长度行程后再由步进电机控制逆、顺时针错开90°旋转收 拢，以此替代人工完成动作，完全适用于水池漂浮栽种时栽种盘的抓取。
附图说明
[0011] 图1是本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
[0012] 下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明，但并不作为对本实用新型 限制的依据。
[0013] 实施例。栽种盘抓取机械手，构成如图1所示，其特征在于:包括Y轴移动机构，Y轴 移动机构上设有X轴移动机构，X轴移动机构上设有Z轴移动机构，Z轴移动机构上设有z轴角 钢133, Z轴角钢133两端分别经轴承固定圈135设有固定轴承140,固定轴承140内设有可旋 转抓钩141，可旋转抓钩141顶部设有从动锥齿轮134,从动锥齿轮134啮合有主动锥齿轮 139,主动锥齿轮139连接有步进电机137 (42步进电机），步进电机137步进电机支架136安 装在Z轴角钢133上。
[0014] 所述Y轴移动机构包括四根滚动轮固定支架118,滚动轮固定支架118上经轴承120 设有滚动轮转动主动轴117和滚动轮转动轴121，滚动轮转动主动轴117和滚动轮转动轴121 上均设有滚动轮119，滚动轮转动主动轴117连接有Y轴步进电机114，Y轴步进电机114经Y轴 电机支架115固定在滚动轮固定支架118上，滚动轮转动主动轴117和滚动轮转动轴121之间 设有移动轨道142。
[0015] 所述X轴移动机构包括方管焊接支架113,方管焊接支架113上经垫条112设有一对 X轴直线导轨111，每个X轴直线导轨111上设有滑块130,两滑块130上通过垫块128设有X轴 方钢管126,方管焊接支架113前后两端分别设有一对同步带轮102,同步带轮102,所述垫块 128上经同步带固定块127设有同步带129,同步带I29设置在同步带轮1〇2上;其中一对同步 带轮102之间设有从动轴131，另一对同步带轮102经主动轴轴承座103分别连接有主动轴 A108和主动轴B104,主动轴A108和主动轴B104经联轴器107分别连接在双轴57步进电机106 两端轴上，双轴57步进电机106经电机支撑角钢110固定在方管焊接支架113上，主动轴轴承 座103经主动轴垫块109固定。
[0016] 所述Z轴移动机构包括经连接件132固定在X轴方钢管126上的电缸125,电缸125顶 部经电缸联轴器124设有Z轴步进电机，底端设置Z轴角钢133。
[0017] 所述的X轴直线导轨126下侧方管焊接支架113上可安装行程开关，检测滑块130的 位置对双轴57步进电机106进行反馈，精确控制X轴方钢管126所在位置。
[0018] 所述的电缸125导轨上指定位置可安装光电传感器，检测自身滑块位置，以此控制 Z轴角钢133上下行程，安全精准地完成相应操作任务。
[0019] 所述的一对可旋转抓钩141安装相互平行，抓取平面处同一水平面上，并由42步进 电机137和锥齿轮134、锥齿轮139控制带动，延时错开逆、顺时针旋转90°运动。
[0020] 本实用新型初始时可旋转抓钩向内收拢，需抓出时通过X轴线性模块和Z轴电缸将 Z轴角钢调至最佳位置，控制42步进电机先后错开带动旋转抓钩90°，再通过X轴线性模块和 Z轴电缸驱动插入栽种盘底部抬起，完成抓取，待移动至所需工位后放下，抓钩下降后移抓 钩长度行程再由步进电机控制分别逆、顺时针错开9〇°旋转收拢，完成后机械手整体沿导轨 移动依次完成上述动作，同理也可完成栽种盘抓入动作。
Claims (4)
1. 栽种盘抓取机械手，其特征在于:包括Y轴移动机构，Y轴移动机构上设有X轴移动机 构，X轴移动机构上设有Z轴移动机构，Z轴移动机构上设有Z轴角钢(133)，Z轴角钢(133)两 端分别经轴承固定圈（135)设有固定轴承（140)，固定轴承（140)内设有可旋转抓钩（141)， 可旋转抓钩（141)顶部设有从动锥齿轮(134)，从动锥齿轮(134)啮合有主动锥齿轮（139)， 主动锥齿轮（139)连接有步进电机(137)，步进电机(137)步进电机支架（136)安装在Z轴角 钢(133)上。
2. 根据权利要求1所述的栽种盘抓取机械手，其特征在于:所述Y轴移动机构包括四根 滚动轮固定支架（118)，滚动轮固定支架（118)上经轴承(120)设有滚动轮转动主动轴（117) 和滚动轮转动轴（121)，滚动轮转动主动轴（117)和滚动轮转动轴（121)上均设有滚动轮 (119)，滚动轮转动主动轴(117)连接有Y轴步进电机（114)，Y轴步进电机(114)经Y轴电机支 架（115)固定在滚动轮固定支架（118)上，滚动轮转动主动轴(117)和滚动轮转动轴(121)之 间设有移动轨道(142)。
3.根据权利要求2所述的栽种盘抓取机械手，其特征在于:所述X轴移动机构包括方管 焊接支架（113)，方管焊接支架（113)上经垫条(112)设有一对X轴直线导轨(111)，每个X轴 直线导轨（111)上设有滑块（130)，两滑块（130)上通过垫块（128)设有X轴方钢管（126)，方 管焊接支架（113)前后两端分别设有一对同步带轮（102)，同步带轮（102)，所述垫块（128) 上经同步带固定块（127)设有同步带（129)，同步带（129)设置在同步带轮（102)上；其中一 对同步带轮（1〇2)之间设有从动轴（131)，另一对同步带轮（1〇2)经主动轴轴承座（103)分别 连接有主动轴A (1〇8)和主动轴B (104)，主动轴A (108)和主动轴B (104)经联轴器（107)分别 连接在双轴57步进电机（106)两端轴上，双轴57步进电机(1〇6)经电机支撑角钢(11〇)固定 在方管焊接支架（113)上，主动轴轴承座（103)经主动轴垫块(1〇9)固定。
4.根据权利要求3所述的栽种盘抓取机械手，其特征在于:所述Z轴移动机构包括经连 接件（132)固定在X轴方钢管（I%)上的电缸(125)，电缸(125)顶部经电缸联轴器(124)设有 Z轴步进电机，底端设置Z轴角钢(133)。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112249613A (zh) * | 2020-10-31 | 2021-01-22 | 广东省现代农业装备研究所 | 植物工厂自动化生产线 |
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2016
- 2016-12-19 CN CN201621392796.0U patent/CN206254182U/zh active Active
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