CN116602102A - 一种机器人移栽机构 - Google Patents

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CN116602102A CN202310794038.XA CN202310794038A CN116602102A CN 116602102 A CN116602102 A CN 116602102A CN 202310794038 A CN202310794038 A CN 202310794038A CN 116602102 A CN116602102 A CN 116602102A
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China
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locking
seedlings
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fixed
mounting plate
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张郁林
蒋明泉
刘向东
汤子康
朱群燕
王继许
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Shandong Tianju Intelligent Equipment Co ltd
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Shandong Tianju Intelligent Equipment Co ltd
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C11/00—Transplanting machines
    • A01C11/02—Transplanting machines for seedlings
    • A01C11/025—Transplanting machines using seedling trays; Devices for removing the seedlings from the trays
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C11/00—Transplanting machines
    • A01C11/006—Other parts or details or planting machines
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P60/00—Technologies relating to agriculture, livestock or agroalimentary industries
    • Y02P60/20—Reduction of greenhouse gas [GHG] emissions in agriculture, e.g. CO2
    • Y02P60/21—Dinitrogen oxide [N2O], e.g. using aquaponics, hydroponics or efficiency measures

Abstract

本发明公开了一种机器人移栽机构，包括机器人、移栽抓手和锁紧旋拧机构；所述移栽抓手部分的抓手框架同机器人法兰连接板固定，直线导轨及电缸安装在抓手框架上，拖动支架通过连接杆同电缸连接，每组的夹爪安装板通过拖动支架和连接板连接成一体，夹爪安装在夹爪安装板上，每块夹爪安装板安装在直线导轨的滑块上；所述锁紧旋拧机构的连接座固定在安装板上，连接座下方链接锁紧轴、上端链接减速机，减速机和锁紧伺服电机通过连接板固定在安装板上，安装板固定在气缸的安装板上，气缸安装在固定支架上。本发明操作方便、工作效率高。

Description

一种机器人移栽机构
技术领域
本发明涉及一种作物移栽机构。
背景技术
现有的作物种植时，作物移栽一般采用人工移栽方法，工作量大，工作效率低。需要进一步加以改进。
发明内容
本发明的目的在于提供一种操作方便、工作效率高的机器人移栽机构。
本发明的技术解决方案是：
一种机器人移栽机构，其特征是：包括机器人、移栽抓手和锁紧旋拧机构；所述移栽抓手部分包括与机器人连接的机器人法兰连接板，抓手框架同机器人法兰连接板固定，直线导轨及电缸安装在抓手框架上，拖动支架通过连接杆同电缸连接，每组的夹爪安装板通过拖动支架和连接板连接成一体，夹爪安装在夹爪安装板上，每块夹爪安装板安装在直线导轨的滑块上；
所述锁紧旋拧机构包括连接座，连接座固定在安装板上，连接座下方链接锁紧轴、上端链接减速机，减速机和锁紧伺服电机通过连接板固定在安装板上，安装板固定在气缸的安装板上，气缸安装在固定支架上；锁紧轴在锁紧伺服电机的带动下同传动轴实现锁紧链接，锁紧完成后旋拧伺服电机同时带动锁紧轴和传动轴完成正反转，从而将转动通过传动轴传递下去。
抓手框架通过垫高件同机器人法兰连接板固定。
夹爪安装板按照（1、5、9、13）、（2、6、10、14）、（3、7、11、15）、（4、8、12、16）的规律分为4组。
工作方法：作业时，夹爪和夹爪安装板的初始状态是相邻的两件夹爪安装板左右错开，如此每组夹爪的两片夹爪是展开的状态；抓手取苗时，夹爪处于育苗钵的正上方，当苗从苗钵内顶出后夹爪会并拢包裹住苗，取苗完成后每组夹爪会将苗包裹住，在抓手将苗种植下之前，电缸工作，会按照设定好的程序将相邻两排的苗互相交错，最终将苗放入种植穴后完成种植。
本发明操作方便、工作效率高。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。
图1是本发明一个实施例的结构示意图。
图2是移栽抓手的结构示意图。
图3是锁紧旋拧机构的结构示意图。
图4、图5、图6是夹爪和夹爪安装板在不同状态时的示意图。
图7、图8是夹爪和育苗钵不同状态示意图。
实施方式
一种机器人移栽机构，包括六轴机器人43、移栽抓手44和锁紧旋拧机构45。
移栽抓手部分包括机器人法兰连接板21、垫高件22、抓手框架23、直线导轨24、夹爪安装板25、夹爪26、电缸27、连接杆28、拖动支架29、连接板30；夹爪26安装在夹爪安装板25上面，每块夹爪安装板25安装在3根直线导轨24的滑块上，如图4夹爪安装板25按照（1、5、9、13）（2、6、10、14）（3、7、11、15）（4、8、12、16）的规律分为4组，每组的夹爪安装板25通过拖动支架29和连接板30连接成一体，拖动支架29通过连接杆28同电缸27连接，直线导轨24和电缸27都安装在抓手框架23上，抓手框架23通过垫高件22同机器人法兰连接板21固定到一起。
锁紧旋拧机构包括固定支架31、气缸32、安装板33、连接板34、减速机35、锁紧伺服电机36、连接座37、旋拧伺服电机38、锁紧轴39；连接座37固定在安装板33上，连接座37下方链接锁紧轴39上端链接减速机35 ，减速机35和锁紧伺服电机通过连接板34固定在安装板33上，安装板33固定在气缸32的安装板上，气缸32安装在固定支架31上。
作业时，夹爪26和夹爪安装板25的状态如图4所示，相邻的两件夹爪安装板25左右错开，如此每组夹爪26的两片夹爪是展开的状态。如图7所示，抓手取苗时夹爪26会处于育苗钵42的正上方，当苗从苗钵内顶出后夹爪26会并拢包裹住苗，取苗完成后如图8所示，此状态为取苗后的状态每组夹爪26会将苗包裹住，在抓手将苗种植下之前，电缸会按照设定好的程序将相邻两排的苗互相交错如图6所示，最终将苗放入种植穴后完成种植。
锁紧轴39在锁紧伺服电机36的带动下同传动轴41实现锁紧链接，锁紧完成后旋拧伺服电机38会同时带动锁紧轴39和传动轴41完成正反转，从而将转动通过传动轴41传递下去。

Claims (3)

1.一种机器人移栽机构，其特征是：包括机器人、移栽抓手和锁紧旋拧机构；所述移栽抓手部分包括与机器人连接的机器人法兰连接板，抓手框架同机器人法兰连接板固定，直线导轨及电缸安装在抓手框架上，拖动支架通过连接杆同电缸连接，每组的夹爪安装板通过拖动支架和连接板连接成一体，夹爪安装在夹爪安装板上，每块夹爪安装板安装在直线导轨的滑块上；
所述锁紧旋拧机构包括连接座，连接座固定在安装板上，连接座下方链接锁紧轴、上端链接减速机，减速机和锁紧伺服电机通过连接板固定在安装板上，安装板固定在气缸的安装板上，气缸安装在固定支架上；锁紧轴在锁紧伺服电机的带动下同传动轴实现锁紧链接，锁紧完成后旋拧伺服电机同时带动锁紧轴和传动轴完成正反转，从而将转动通过传动轴传递下去；
工作方法：作业时，夹爪和夹爪安装板的初始状态是相邻的两件夹爪安装板左右错开，如此每组夹爪的两片夹爪是展开的状态；抓手取苗时，夹爪处于育苗钵的正上方，当苗从苗钵内顶出后夹爪会并拢包裹住苗，取苗完成后每组夹爪会将苗包裹住，在抓手将苗种植下之前，电缸工作，会按照设定好的程序将相邻两排的苗互相交错，最终将苗放入种植穴后完成种植。
2.根据权利要求1所述的一种机器人移栽机构，其特征是：抓手框架通过垫高件同机器人法兰连接板固定。
3.根据权利要求1所述的一种机器人移栽机构，其特征是：夹爪安装板按照（1、5、9、13）、（2、6、10、14）、（3、7、11、15）、（4、8、12、16）的规律分为4组。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117546751A (zh) * 2024-01-04 2024-02-13 陵川县林业技术发展事务中心 一种林业幼苗种植装置

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