CN111955116A - 一种电机驱动的穴盘苗取苗装置 - Google Patents
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- A01C11/025—Transplanting machines using seedling trays; Devices for removing the seedlings from the trays
Abstract
本发明涉及一种电机驱动的穴盘苗取苗装置，可以精确控制开合角度以及加持力，适用于各类移栽机的取苗机构的末端执行器，包括：驱动电机、丝杆、机架、前后安装板、丝杠螺母座、连接杆、连杆、摇杆、苗爪。本发明有电机提供驱动力，通过丝杠带动丝杠螺母座上下运动，继而带动连杆控制苗爪开合实现苗爪的开合；本发明最大限度的简化机构降低加工制造难度并保证取苗效率，通过精确控制电机转速，进而控制入穴角度和加持力，以实现钵苗夹持机构对钵苗基质的柔性夹持，减少钵苗基质损伤，同时确保控制的实时性。解决人工费时费力的问题，实现高速低损取苗。
Description
技术领域
本发明属于农业机械化研究领域，具体是一种电机驱动的穴盘苗取苗装置，解决现有自动移栽机末端执行器结构复杂、伤苗率高以及成本较高的问题。
背景技术
育苗移栽在农业生产具有重要的意义，能显著提高幼苗的成活率和农作物的产量。现阶段，我国的半自动移栽机仍采用的是人工取苗的方式，成本高、效率低，使得大规模育苗移栽难以实现，而全自动移栽机依靠末端执行器取苗，能够代替人工完成取苗、投苗，提高效率。末端执行器的工作对象是种植在具有一定规格的穴盘中的幼苗，现有的末端执行器按驱动方式分主要有气动驱动和电机驱动，气动驱动虽然成本较低，但是控制精度低容易伤苗，而现存的电机驱动大多结构复杂，因此研制一种结构简单且控制精度高的末端执行器的十分重要。
发明内容
鉴于上述，本发明的目的在于提供一种电机驱动的末端执行器，该机最大限度的简化机构降低加工制造难度并保证取苗效率，同时可以适应多种规格的苗盘及钵苗，解决人工费时费力的问题，实现高速低损取苗。搭载机械手臂，以实现穴盘苗移栽自动化,解决农民单调频繁、费工费时的操作问题。
本发明公开了一种电机驱动的穴盘苗取苗装置，包括：驱动电机（1）、丝杆（2）、机架（3）、前后安装板（4）、丝杠螺母座（5）、连接杆（6）、连杆（7）、摇杆（8）、苗爪（9）。其特征在于电机（1）为装置提供驱动力，电机（1）固定在机架（3）上方与丝杆（2）通过联轴器连接，将动力传给丝杠（2）。
所述的一种电机驱动的穴盘苗取苗装置，其特征在于丝杠螺母座（5）安装在丝杆（2）上，通过丝杠（2）的旋转上下运动。连接杆（6）对称分布于丝杠（2）中心线两侧，并与丝杠螺母座（5）连接，在丝杠螺母座（5）的带动下运动。
所述的一种电机驱动的穴盘苗取苗装置，其特征在于摇杆（8）对称分布于丝杠（2）中心线两侧，连接在后安装板（4）上面，连杆（7）与连接杆（6）、摇杆（8）相连，并在连接杆（6）带动下按照设计轨迹运动。
所述的一种电机驱动的穴盘苗取苗装置，其特征在于苗爪（9）对称分布于丝杠（2）中心线两侧，并安装在连杆（7），完成取苗动作。
所述的一种电机驱动的穴盘苗取苗装置，其特征在于前后安装板（4）对称安装在机架（3）的前后。
本发明的效果是：本机构采用伺服电机，测灵敏度高、精度高，通过相应的控制器以及控制策略精确控制电机，进而精准控制入穴角度和加持力，以实现钵苗夹持机构对钵苗基质的柔性夹持，减少钵苗基质损伤，同时确保控制的实时性以及对不同苗盘和钵苗的适应性。另外通过采用具有一定弹性的65Mn作为苗爪材料可以降低基质损伤，提高移栽成活率。
附图说明
图1为改机构轴测图。
图2为该机构正视图。
图3丝杠螺母座轴测图。
图4连杆轴测图。
图5苗爪轴测图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
如图1所示，驱动电机（1）、丝杆（2）、机架（3）、前后安装板（4）、丝杠螺母座（5）、连接杆（6）、连杆（7）、摇杆（8）、苗爪（9）。其特征在于前后安装板（4）安装在机架（3）的前后，电机（1）固定在机架（3）上方与丝杆（2）通过联轴器连接，在控制器的控制下，将某一规律动力传给丝杠（2），丝杆（2）固定在机架（3）上，丝杠螺母座（5）安装在丝杆（2）上，通过丝杠（2）的旋转上下运动，连接杆（6）与丝杠螺母座（5）连接，在丝杠螺母座（5）的带动下运动。摇杆（8）连接在后安装板（4）上，连杆（7）与连接杆（6）、摇杆（8）相连，并在连接杆（6）带动下按照设计轨迹运动。苗爪（9）安装在连杆（7），完成取苗动作。
该末端执行器结合控制器及驱动器，以及采用适当控制方法，通过精确控制电机进而控制入穴角度和加持力，以实现钵苗夹持机构对钵苗基质的柔性夹持，减少钵苗基质损伤，同时确保控制的实时性。
Claims (4)
1.一种电机驱动的穴盘苗取苗装置，包括驱动电机（1）、丝杆（2）、机架（3）、前后安装板（4）、丝杠螺母座（5）、连接杆（6）、连杆（7）、摇杆（8）、苗爪（9）。
2.根据权利要求1所述的一种电机驱动的穴盘苗取苗装置，其特征在于所述连接杆、连杆、摇杆对称分布在丝杆两侧，其中连接杆（6）与丝杠螺母座（5）连接，在丝杠螺母座（5）的带动下运动，摇杆（8）连接在后安装板（4）上，连杆（7）与连接杆（6）、摇杆（8）相连，并在连接杆（6）带动下按照设计轨迹运动。
3.根据权利要求1所述的一种电机驱动的穴盘苗取苗装置，其特征在于电机通过联轴器与丝杠相连，带动丝杠旋转，进而带动丝杠螺母座上下运动，完成指定的开合动作。
4.根据权利要求1所述的一种电机驱动的穴盘苗取苗装置， 其特征在于前后固安装板、机架、丝杆螺母座采用的材料均为45钢，连接杆、连杆、摇杆采用的材料均为6061硬铝，苗爪采用弹簧钢65Mn。
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| CN202010915873.0A CN111955116A (zh) | 2020-09-03 | 2020-09-03 | 一种电机驱动的穴盘苗取苗装置 |
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Publications (1)
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| CN111955116A true CN111955116A (zh) | 2020-11-20 |
Family
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Family Applications (1)
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| CN202010915873.0A Pending CN111955116A (zh) | 2020-09-03 | 2020-09-03 | 一种电机驱动的穴盘苗取苗装置 |
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| CN (1) | CN111955116A (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112997647A (zh) * | 2021-04-30 | 2021-06-22 | 石河子大学 | 一种直插式取苗机构 |
| CN113039896A (zh) * | 2021-03-31 | 2021-06-29 | 安徽林桥园林园艺工程有限公司 | 一种便携式园艺种植用种植槽开槽设备 |
| CN113207380A (zh) * | 2021-06-15 | 2021-08-06 | 石河子大学 | 一种智能穴盘苗取苗装置 |
| CN113317014A (zh) * | 2021-07-08 | 2021-08-31 | 石河子大学 | 一种基于气缸驱动式可调节取苗装置 |
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2020
- 2020-09-03 CN CN202010915873.0A patent/CN111955116A/zh active Pending
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