CN109792875B - 一种具有双夹手的双夹片式钵苗移栽夹取装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有双夹手的双夹片式钵苗移栽夹取装置，可用于各类移栽机取苗机构的末端执行器；该装置由动力装置、连接装置、机架、夹手、夹片构成。本发明由电机提供动力，通过连接装置电机带动驱动杆实现上下运动，继而带动夹手和夹片的张开、闭合；其特征在于动力装置、连接装置固定在机架上方，夹手、夹片固定在机架下方；该装置可以实现机械化作业，提高劳动生产率以及降低劳动成本，同时提高取苗成功率降低钵苗损伤率。

Description

一种具有双夹手的双夹片式钵苗移栽夹取装置

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，具体是一种具有双夹手的双夹片式钵苗移栽夹取装置。

背景技术

钵苗移栽机机械手抓的工作对象是种植在具有一定规格的穴盘中的幼苗。经过近年来的发展穴盘育苗技术已日益成熟，已形成机械化精量播种，一次成苗的现代化育苗体系。而目前我国国内的穴盘移栽还主要依靠人工来完成，而农业劳动力向其他产业不断转移并且日益老龄化，造成移栽雇工不易、工资上涨和生产力下降等问题，使得大面积育苗移栽难以实现，制约了移栽种植生产的发展。而国内的半自动移栽机虽也已经投入使用，但漏苗率、钵苗损伤较为严重，穴盘苗娇嫩易损伤，而机械手是直接与钵苗基质接触的工作部件，其设计要基于钵苗的物理和生理特性，在保证成功提起和放置钵苗的基础上，设计合理的夹片保护钵苗基质及如何提高漏苗率成为一个重要课题。这就迫切需要我们对穴盘苗移栽机械爪装备的研究。

发明内容

本发明为了解决上述问题，基于双夹片式机械爪提出了一种具有双夹手的双夹片式钵苗移栽夹取装置，通过该装置机械手代替人工不仅提高了机械智能化及工作效率且由于双夹手的作用降低漏苗率提高了移栽成功率。

本发明公开了一种具有双夹手的双夹片式钵苗移栽夹取装置，包括动力装置、连接装置、机架、夹手、夹片，其特征在于电机为装置提供动力，电机固定在机架的上方由连接装置进行连接，夹片固定在机架对称两侧，夹手固定在夹片内测且与下中心驱动杆用弹簧连接。

所述的一种具有双夹手的双夹片式钵苗移栽夹取装置，其特征在于所述的动力装置包括电机、螺纹杆、丝杠螺母座，电机位于螺纹杆的上方，丝杠螺母座位于螺纹杆的下方，电机提供的动力带动螺纹杆，螺纹杆经传动带动丝杠螺母座。

所述的一种具有双夹手的双夹片式钵苗移栽夹取装置，其特征在于所述的连接装置包括丝杠螺母座、L型连接件、上中心驱动杆、机架、夹片、挡板、下板块、H型连接件、下中心驱动杆、大螺栓、小螺栓、弹簧、夹手，丝杠螺母座由小螺栓固定在L型连接件上的一个面上，L型连接件的另一面连接上中心驱动杆，上中心驱动杆放置在机架的正中央位置即可在机架中心上下运动，机架的上方固定连接挡板为减少上中心驱动杆与机架的磨损，夹片位于机架两侧用大螺栓来连接，上中心驱动杆和下中心驱动杆之间由下板块固定，下板块两侧连接H型连接件，H型连接件的另一侧由小螺栓固定连接夹片，夹手链接在夹片内测的开槽内且与下中心驱动杆用弹簧连接。

所述的一种具有双夹手的双夹片式钵苗移栽夹取装置，其特征在于所述的夹手包括转轴、支杆、臂杆、臂手，转轴处在夹片内测的开槽内且在开槽内实现转动，支杆的一端与转轴固定连接即支杆随着转轴的转动而摆动，支杆的另一端固定连接臂杆，臂杆的两侧固定连接臂手，由于夹手上的支杆与下中心驱动杆之间由弹簧连接，当驱动杆上下运动时，下中心驱动杆拉动支杆带动夹手上下运动。

附图说明

图1表示本实验装置的结构示意图。

图2表示下板块和H型连接块的连接示意图。

图3表示夹片。

图4 表示夹手。

图中所示：1为电机，2为螺纹杆，3为L型连接件，4为上中心驱动杆，5为机架，6为夹片，7为H型连接件，8为转轴，9为臂杆，10为丝杠螺母座，11为小螺栓，12为挡板，13为大螺栓，14为下板块，15为下中心驱动杆，16为弹簧，17为支杆，18为臂手。

具体实施方式

实施例1：参照图1、2、3、4所示，本发明公开了一种具有双夹手的双夹片式钵苗移栽夹取装置，包括动力装置、连接装置、机架（5）、夹手、夹片（6），其特征在于电机（1）为装置提供动力，电机（1）固定在机架（5）的上方由连接装置进行连接，夹片（6）固定在机架（5）对称两侧，夹手固定在夹片（6）内测且与下中心驱动杆（15）用弹簧（16）连接。

实施例2：本实施例与实施例1的区别在于所述的动力装置包括电机（1）、螺纹杆（2）、丝杠螺母座（10），电机（1）位于螺纹杆（2）的上方，丝杠螺母座（10）位于螺纹杆（2）的下方，电机（1）提供的动力带动螺纹杆（2），螺纹杆（2）经传动带动丝杠螺母座（10）。

实施例3：本实施例与实施例1的区别在于所述的连接装置包括丝杠螺母座（10）、L型连接件（3）、上中心驱动杆（4）、机架（5）、夹片（6）、挡板（12）、下板块（14）、H型连接件（7）、下中心驱动杆（15）、大螺栓（13）、小螺栓（11）、弹簧（16）、夹手，丝杠螺母座（10）由小螺栓（11）固定在L型连接件（3）上的一个面上，L型连接件（3）的另一面连接上中心驱动杆（4），上中心驱动杆（4）放置在机架（5）的正中央位置即可在机架（5）中心上下运动，机架（5）的上方固定连接挡板（12）为减少上中心驱动杆（4）与机架（5）的磨损，夹片（6）位于机架（5）两侧用大螺栓（13）来连接，上中心驱动杆（4）和下中心驱动杆（15）之间由下板块（14）固定，下板块（14）两侧连接H型连接件（7），H型连接件（7）的另一侧由小螺栓（11）固定连接夹片（6），夹手链接在夹片(6)内测的开槽内且与下中心驱动杆(15)用弹簧(16)连接。

实施例4：本实施例与实施例1的区别在于所述的夹手包括转轴(8)、支杆(17)、臂杆(9)、臂手(18)，转轴(8)处在夹片(6)内测的开槽内且在开槽内实现转动，支杆(17)的一端与转轴(8)固定连接即支杆（17）随着转轴（8）的转动而摆动，支杆（17）的另一端固定连接臂杆（9），臂杆（9）的两侧固定连接臂手（18），由于夹手上的支杆（17）与下中心驱动杆（15）之间由弹簧（16）连接，当驱动杆上下运动时，下中心驱动杆拉动支杆（17）带动夹手上下运动。

实施例5：本发明的工作过程如下：电机（1）带动螺纹杆（2）转动，通过螺纹杆（2）的转动传动到丝杠螺母座（10），丝杠螺母座（10）在螺纹杆（2）上下运动，丝杠螺母座（10）固定连接在L型连接件（3）的一面，另一面连接上中心驱动杆（4），上中心驱动杆（4）可在机架（5）的正中央上下运动即上中心驱动杆（4）随着丝杠螺母座（10）在螺纹杆（2）上的旋转而上下运动，其中在机架（5）的上方由挡板（12），以减少驱动杆和机架（5）之间的损伤，在上中心驱动杆（4）进行上下运动时，下板块（14）及下中心驱动杆（15）随之上下运动，由于下板块（14）两侧连接H型连接件（7），H型连接件（7）的另一侧连接夹片（6），所以随着中心驱动杆的上下运动实现夹片（6）的张开与闭合，夹手位于夹片（6）内侧开槽与下中心驱动杆（15）用弹簧（16）连接，在下中心驱动杆（15）上下运动时实现夹手上下一定角度的摆动。

Claims (2)

1.一种具有双夹手的双夹片式钵苗移栽夹取装置，包括动力装置、连接装置，其特征在于，动力装置至少包括电机(1)，电机(1)为装置提供动力，连接装置至少包括机架(5)、夹手、夹片(6)、下中心驱动杆(15)及弹簧(16)；电机(1)固定在机架(5)的上方，夹片(6)固定在机架(5)对称两侧，夹手固定在夹片(6)内测且与下中心驱动杆(15)用弹簧(16)连接；

其中，所述的夹手包括转轴(8)、支杆(17)、臂杆(9)、臂手(18)，转轴(8)处在夹片(6)内测的开槽内且在开槽内实现转动，支杆(17)的一端与转轴(8)固定连接，支杆(17)随着转轴(8)的转动而摆动，支杆(17)的另一端固定连接臂杆(9)，臂杆(9)的两侧固定连接臂手(18)，由于夹手上的支杆(17)与下中心驱动杆(15)之间由弹簧(16)连接，当下中心驱动杆(15)上下运动时，下中心驱动杆(15)拉动支杆(17)带动夹手上下运动；

所述的动力装置还包括螺纹杆(2)、丝杠螺母座(10)，电机(1)位于螺纹杆(2)的上方，丝杠螺母座(10)位于螺纹杆(2)的下方，电机(1)提供的动力带动螺纹杆(2)，螺纹杆(2)经传动带动丝杠螺母座(10)。

2.根据权利要求1所述的一种具有双夹手的双夹片式钵苗移栽夹取装置，其特征在于，所述的连接装置还包括L型连接件(3)、上中心驱动杆(4)、挡板(12)、下板块(14)、H型连接件(7)、大螺栓(13)、小螺栓(11)，丝杠螺母座(10)由一个小螺栓(11)固定在L型连接件(3)上的一个面上，L型连接件(3)的另一面连接上中心驱动杆(4)，上中心驱动杆(4)放置在机架(5)的正中央位置，上中心驱动杆(4)可在机架(5)中心上下运动，机架(5)的上方固定连接挡板(12)为减少上中心驱动杆(4)与机架(5)的磨损，夹片(6)位于机架(5)两侧用大螺栓(13)来连接，上中心驱动杆(4)和下中心驱动杆(15)之间由下板块(14)固定，下板块(14)两侧连接H型连接件(7)，H型连接件(7)的另一侧由另一个小螺栓(11)固定连接夹片(6)，夹手链接在夹片(6)内测的开槽内且与下中心驱动杆(15)用弹簧(16)连接。