CN109220117A - 一种滑轮式四夹片钵苗移栽夹取装置 - Google Patents

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王卫兵
任志端
冯静安
宋琦
马凡
马一凡
黄谞
李飞
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    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C11/00—Transplanting machines
    • A01C11/02—Transplanting machines for seedlings

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  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种滑轮式四夹片钵苗移栽夹取装置，可用于各类移栽机取苗机构的末端执行器；该装置由动力装置、连接装置、机架、滑轮、机械爪构成。本发明由电机提供动力，通过连接装置电机带动机械爪实现机械爪的张开、闭合；其特征在于动力装置、连接装置固定在机架上方，滑轮、机械爪固定在机架下方；该装置可以实现机械化作业，提高劳动生产率以及降低劳动成本，同时提高取苗成功率降低钵苗损伤率。

Description

一种滑轮式四夹片钵苗移栽夹取装置
技术领域
本发明属于农业机械技术领域，具体涉及一种滑轮式四夹片钵苗移栽夹取装置。
背景技术
种植作业是农业生产中的一个重要环节，近年来工厂化穴盘育苗技术的快速发展以及其先进性、适应性，对穴盘苗大田移栽技术提出了新的要求；目前国内仅有少数科研院校对穴盘苗移栽机的全自动进行探索研究，同时所研究的智能化机具还都处于实验阶段，且其控制系统总体上存在着：定位精度不高、可靠性差、智能化程度较低等问题，制约着移栽效率；取苗机构作为大田移栽机的关键机构，对移栽机的移栽速率、质量有着重要影响；相比较于人工移栽以及半自动化移栽机中人工取苗存在的缺陷，如何在现有的需人工投苗的半自动化移栽机基础上，再更进一步用自动取苗系统来代替人工投苗的作业过程，这就迫切需要我们研究穴盘苗移栽装备，特别是要研究如何提高其机械自动化水平。
发明内容
本发明为了解决上述问题，基于滑轮式的四夹片机械爪提出了一种夹取装置；通过该装置机械手代替人工不仅提高机械智能化而且提高取投钵苗的工作效率。
一种滑轮式四夹片钵苗移栽夹取装置，包括动力装置、连接装置、机架（9）、机械手，其特征在于动力由电机（1）提供，且动力装置、连接装置固定在机架（9）上方，机械手固定在机架（9）四周。
根据权利要求1所述的一种滑轮式四夹片钵苗移栽夹取装置，其特征在于所述的动力装置包括电机（1）、螺纹杆（2）、丝杠螺母座（3），电机（1）位于螺纹杆（2）上部，丝杠螺母座（3）位于螺纹杆（2）下部，电机（1）提供动力带动螺纹杆(2),螺纹杆（2）传动给丝杠螺母座（3）。
根据权利要求1所述的一种滑轮式四夹片钵苗移栽夹取装置，其特征在于所述的连接装置包括丝杠螺母座（3）、驱动杆（4）、挡板（5）、小螺栓（6）、连接板（7）、大螺栓（8），小螺栓（6）固定丝杠螺母座（3）在连接板（7）的一面上，大螺栓（8）固定驱动杆（4）在连接板（7）的另一面上，使得动力装置提供的动力经传动带动连接板（7）上下运动，再带动驱动杆（4）的上下运动，其中连接板（7）和驱动杆（4）之间装配挡板（5），减少运动过程中对连接板（7）和驱动杆（4）的磨损。
根据权利要求1所述的一种滑轮式四夹片钵苗移栽夹取装置，其特征在于所述的机械手包括驱动杆（4）、挡板（5）、大螺栓（8）、机架（9）、机械爪（10）、滑杆（11）、滑轮（12）、桥（13），滑杆（11）和驱动杆（4）之间是铰链连接，滑杆（11）的另一端连接桥（13）和滑轮（12），机械爪（10）由大螺栓（8）固定在机架（9）的四周，机械爪（10）内部开的有槽，滑轮（12）在机械爪（10）
的槽内滑动，其中在机架（9）上方垫有挡板（5），目的降低机架（9）损伤。
本发明的工作过程如下：电机带动螺纹杆旋转，螺纹杆另一端连接丝杠螺母座，丝杠螺母座在螺纹杆上下运动；丝杠螺母座连接在L形连接板上一面上，另一面固定驱动杆，连接板、驱动杆随着丝杠螺母座上下运动，其中在连接板和驱动杆之间装配有挡板；驱动杆装配在机架的中心轴上，可随意上下滑动；驱动杆上有四个对称的滑杆，滑杆另一端连接桥和滑轮，机架四周有四个对称机械爪，机械爪上有槽，滑轮随着驱动杆的上下运动在槽里滑动，实现机械爪的张开、闭合。
附图说明
图1表示本实验装置结构示意图。
图2表示本实验装置俯视图。
图3表示机械爪。
图4表示机架。
图中所示：1为电机，2为螺纹杆，3为丝杠螺母座，4为驱动杆，5为挡板，6为小螺栓，7为连接板，8为大螺栓，9为机架，10为机械爪，11为滑杆，12为滑轮，13为桥。
具体实施方式
实施例1：参照图1，2，3，4所示，本发明涉及一种滑轮式四夹片钵苗移栽夹取装置，包括动力装置、连接装置、机架（9）、机械手，其特征在于动力由电机（1）提供，且动力装置、连接装置固定在机架（9）上方，机械手固定在机架（9）四周。
实施例2：本实施例与实施例1的区别在于所述的动力装置包括电机（1）、螺纹杆（2）、丝杠螺母座（3），电机（1）位于螺纹杆（2）上部，丝杠螺母座（3）位于螺纹杆（2）下部，电机（1）提供动力带动螺纹杆(2),螺纹杆（2）传动给丝杠螺母座（3）。
实施例3：本实施例与实施例1的区别在于所述的连接装置包括丝杠螺母座（3）、驱动杆（4）、挡板（5）、小螺栓（6）、连接板（7）、大螺栓（8），小螺栓（6）固定丝杠螺母座（3）在连接板（7）的一面上，大螺栓（8）固定驱动杆（4）在连接板（7）的另一面上，使得动力装置提供的动力经传动带动连接板（7）上下运动，再带动驱动杆（4）的上下运动，其中连接板（7）和驱动杆（4）之间装配挡板（5），减少运动过程中对连接板（7）和驱动杆（4）的磨损。
实施例4：本实施例与实施例1的区别在于所述的机械手包括驱动杆（4）、挡板（5）、大螺栓（8）、机架（9）、机械爪（10）、滑杆（11）、滑轮（12）、桥（13），滑杆（11）和驱动杆（4）之间是铰链连接，滑杆（11）的另一端连接桥（13）和滑轮（12），机械爪（10）由大螺栓（8）固定在机架（9）的四周，机械爪（10）内部开的有槽，滑轮（12）在机械爪（10）的槽内滑动，其中在机架（9）上方垫有挡板（5），目的降低机架（9）损伤。
实施例5：本发明的装置工作工程如下：电机带动螺纹杆旋转，螺纹杆另一端连接丝杠螺母座，丝杠螺母座在螺纹杆上下运动；丝杠螺母座连接在L形连接板上一面上，另一面固定驱动杆，连接板、驱动杆随着丝杠螺母座上下运动，其中在连接板和驱动杆之间装配有挡板；驱动杆装配在机架的中心轴上，可随意上下滑动；驱动杆上有四个对称的滑杆，滑杆另一端连接桥和滑轮，机架四周有四个对称机械爪，机械爪上有槽，滑轮随着驱动杆的上下运动在槽里滑动，实现机械爪的张开、闭合。

Claims (4)

1.一种滑轮式四夹片钵苗移栽夹取装置，包括动力装置、连接装置、机架（9）、机械手，其特征在于动力由电机（1）提供，且动力装置、连接装置固定在机架（9）上方，机械手固定在机架（9）四周。
2.根据权利要求1所述的一种滑轮式四夹片钵苗移栽夹取装置，其特征在于所述的动力装置包括电机（1）、螺纹杆（2）、丝杠螺母座（3），电机（1）位于螺纹杆（2）上部，丝杠螺母座（3）位于螺纹杆（2）下部，电机（1）提供动力带动螺纹杆(2),螺纹杆（2）传动给丝杠螺母座（3）。
3.根据权利要求1所述的一种滑轮式四夹片钵苗移栽夹取装置，其特征在于所述的连接装置包括丝杠螺母座（3）、驱动杆（4）、挡板（5）、小螺栓（6）、连接板（7）、大螺栓（8），小螺栓（6）固定丝杠螺母座（3）在连接板（7）的一面上，大螺栓（8）固定驱动杆（4）在连接板（7）的另一面上，使得动力装置提供的动力经传动带动连接板（7）上下运动，再带动驱动杆（4）的上下运动，其中连接板（7）和驱动杆（4）之间装配挡板（5），减少运动过程中对连接板（7）和驱动杆（4）的磨损。
4.根据权利要求1所述的一种滑轮式四夹片钵苗移栽夹取装置，其特征在于所述的机械手包括驱动杆（4）、挡板（5）、大螺栓（8）、机架（9）、机械爪（10）、滑杆（11）、滑轮（12）、桥（13），滑杆（11）和驱动杆（4）之间是铰链连接，滑杆（11）的另一端连接桥（13）和滑轮（12），机械爪（10）由大螺栓（8）固定在机架（9）的四周，机械爪（10）内部开的有槽，滑轮（12）在机械爪（10）
的槽内滑动，其中在机架（9）上方垫有挡板（5），目的降低机架（9）损伤。
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