CN111712425A - 作业车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供作业车辆。插秧机(1)具备转向操作方向盘(13)、转向轴(41)、和转向轴(41)一起转动的被检测体(43)、检测被检测体(43)的转向轴传感器(46)、在转向轴(41)的左右各侧的规定角度下进行切换的侧离合器(93L、93R)、检测侧离合器(93L、93R)的切换的侧离合器传感器(98L、98R)、以及判别转向轴(41)的第一旋转角度和从第一旋转角度向左右任一方旋转了360度的第二旋转角度的控制部(100)，控制部(100)基于转向轴传感器(46)的检测结果和侧离合器传感器(98L、98R)的检测结果来判别转向轴(41)的第一旋转角度和第二旋转角度。

Description

作业车辆

技术领域

本发明涉及具备对前轮进行转向操作的转向操作方向盘和与转向操作方向盘连结的转向轴的作业车辆。

背景技术

在插秧机等作业车辆中，有时使转向轴旋转两周，如果例如无法判别0度和向左右任一方旋转了一周的360度，则在各种控制中有可能产生不良状况。在下述专利文献1中，公开了使用电位计(potentiometer)检测能够转向的前轮的转向操作角度的技术。

专利文献1：日本特开2009－80号公报

然而，若为了检测转向轴的旋转角度而设置电位计，则部件个数增加，成本也增大。

发明内容

因此，本发明的目的在于，鉴于上述课题，提供能够抑制部件个数并且能够判别转向轴的0度和360度的旋转角度的作业车辆。

本发明的作业车辆具备：转向操作方向盘，其对前轮进行转向操作；转向轴，其与上述转向操作方向盘连结；被检测体，其和上述转向轴一起转动；转向轴传感器，其检测上述被检测体；切换部件，其在上述转向轴的左右各侧的规定角度下进行切换；规定角度传感器，其检测上述切换部件的切换；以及控制部，其判别上述转向轴的第一旋转角度和从上述第一旋转角度向左右任一方旋转了360度的第二旋转角度，上述控制部基于上述转向轴传感器的检测结果和上述规定角度传感器的检测结果，判别上述转向轴的上述第一旋转角度和上述第二旋转角度。

在本发明中，也可以为，上述切换部件是在上述转向轴的左右各侧的规定角度下切换连接和切断的后轮的侧离合器，上述规定角度传感器是检测上述侧离合器的连接或者切断的侧离合器传感器，上述被检测体设置于在前轮处于直行状态时被上述转向轴传感器检测出的位置，上述控制部基于上述转向轴传感器的检测结果和上述侧离合器传感器的检测结果，判别上述转向轴的上述第一旋转角度和上述第二旋转角度。

在本发明中，也可以还具备对上述转向轴施加转向操纵辅助力的动力转向装置，上述控制部在左右的上述侧离合器均连接的状态下，以上述转向轴传感器检测出上述被检测体时为基准点，计算上述转向轴从上述基准点开始的左右各侧的旋转角度，上述动力转向装置将与上述控制部计算出的旋转角度对应的方向和大小的转向操纵辅助力施加于上述转向轴。

根据本发明，不设置电位计便能够判别转向轴的第一旋转角度和从第一旋转角度向左右任一方旋转了360度的第二旋转角度。因此，能够抑制部件个数，并且能够判别转向轴的0度和360度的旋转角度。

在本发明中，也可以还具备：测位机构，其获取作业车辆的位置信息；以及自动行驶控制部，其使作业车辆沿设定的路径自动行驶，在起动了作业车辆的驱动源时，上述自动行驶控制部限制自动行驶直至上述被检测体被上述转向轴传感器检测出为止。

当驱动源停止时，通常动力转向装置丧失转向轴的旋转角度的记录。由于动力转向装置在不清楚前轮的转向操作角度的状态下使作业车辆自动行驶是危险的，所以构成为，在起动了驱动源时，限制自动行驶，直至被检测体被转向轴传感器检测出，而能够判别转向轴的0度和360度的旋转角度为止。

在本发明中，也可以为，还具备报告与自动行驶有关的信息的报告部，在起动了上述驱动源时，上述报告部至少向工作人员报告操作上述转向操作方向盘直至上述被检测体被上述转向轴传感器检测出为止这一意思。

根据该结构，通过报告部促使工作人员进行转向操作方向盘的操作，由此被检测体被转向轴传感器可靠地检测出。

附图说明

图1是表示本实施方式所涉及的插秧机的整体结构的左侧视图。

图2是表示转向轴周边的简要结构的从后侧观察到的主视图。

图3是表示转向轴周边的简要结构的从后侧观察到的立体图。

图4是详细表示被检测体以及转向轴传感器的分解立体图。

图5是表示侧离合器操作机构的结构的示意图。

图6是控制部的功能框图。

图7是说明判别转向轴的0度和360度的方法的图。

图8是从左后方观察驾驶操作部得到的立体图。

图9是表示在平板显示的显示画面的图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。

图1表示作为作业车辆的一个例子的插秧机1。作为作业车辆，除插秧机1之外，还举例示出拖拉机、联合收割机、土木建筑作业车等。

首先，说明插秧机1的简要构造。此外，在以下的说明中，朝向行驶机体2的行进方向(图1的左方)将左侧简称为左侧，同样朝向行进方向将右侧简称为右侧。插秧机1具备行驶机体2、支承行驶机体2的左右一对前轮3、3以及左右一对后轮4、4、和搭载于行驶机体2的前部的发动机5。构成为通过将来自发动机5的动力传递至后方的变速箱6而驱动前轮3、3以及后轮4、4，从而使行驶机体2前进、后退行驶。使前桥壳体7向变速箱6的左右侧方突出，在从前桥壳体7向左右外侧延伸的前车轴，将前轮3安装为能够转向。使筒状框架8向变速箱6的后方突出，将后桥壳体9固定设置于筒状框架8的后端侧，在从后桥壳体9向左右外侧延伸的后车轴安装有后轮4。另外，行驶机体2具备未图示的控制部。控制部构成为，基于插秧机1的各部分所具备的传感器等的信号，控制插秧机1的各结构。

如图1所示，在行驶机体2的前部以及中央部的上表面侧设置有工作人员搭乘用的作业踏板(车体罩)10。在作业踏板10的前部的上方配置有前机盖11，在前机盖11的内部设置有发动机5。

另外，在位于前机盖11的后部上表面侧的驾驶操作部12设置有转向操作方向盘13和行驶主变速杆14。在作业踏板10的上表面中的前机盖11的后方，经由座椅框架15配置有转向操作座椅16。

在行驶机体2的后端部立设有连杆框架17。在连杆框架17，经由由下部连杆18以及顶部连杆19构成的升降连杆机构20，将秧苗插栽装置21连结为能够升降。在筒状框架8的上表面后部，将油压式的升降缸22的缸体基端侧支承为能够上下转动。升降缸22的杆末端侧与下部连杆18连结。通过升降缸22的伸缩运动使升降连杆机构20上下转动的结果，秧使得苗插栽装置21升降运动。

工作人员从位于作业踏板10的侧方的上下车踏板23搭乘于作业踏板10上，通过驾驶操作一边在田地内移动，一边执行驱动秧苗插栽装置21将秧苗插栽于田地的秧苗插栽作业(插秧作业)。

如图1所示，秧苗插栽装置21具备：插栽输入箱24，其从发动机5经由变速箱6被传递动力；八行用四组(两行为一组)插栽传动箱25，它们与插栽输入箱24连结；秧苗插栽机构26，其设置于各插栽传动箱25的后端侧；八行插栽用的载苗台27；以及田面平坦用的浮子28，其配置于各插栽传动箱25的下表面侧。在秧苗插栽机构26设置有具有一行为两条的插栽爪29的旋转箱30。在插栽传动箱25配置有两行量的旋转箱30。通过旋转箱30旋转一周，两条插栽爪29分别一株一株地割下并抓起秧苗，向被浮子28平整后的田面插栽。

在机盖11的左右侧方，设置有能够载置用于补给至秧苗插栽装置21的预备苗的预备苗台31。在本实施方式中，在左右各设置有四个预备苗台31。另外，在机盖11的左右侧方，支承预备苗台31的预备苗框架32在前后方向空开间隔地各设置有两个。另外，在预备苗框架32的上部，设置有与在前后方向排列的两个预备苗框架32的上端连结的连结框架33。

连结框架33在侧方观察时呈大致L字状，连结框架33的上端与向上方延伸的支承框架34连接。在左右的支承框架34的上部，将单元框架35连结为能够转动。

在单元框架35的左右方向中央部设置有测位单元36(相当于测位机构)。测位单元36具备测位用天线、位置信息接收机、惯性测量装置(IMU)等。测位用天线接收来自例如卫星测位系统(GNSS)等的构成测位系统的测位卫星的信号。测位用天线安装于测位单元36的上表面。通过测位用天线接收到的测位信号被输入位置信息接收机，位置信息接收机对被输入的测位信号进行信号处理而获取测位信息。惯性测量装置是能够确定行驶机体2的姿势(侧摆角、纵摆角、横摆角)的单元。

以下，基于图2以及图3说明用于通过转向操作方向盘13的旋转操作对前轮3、3进行转向操作的转向系统的简要结构。

转向轴41与转向操作方向盘13的中心部分连接，将转向操作方向盘13的转向操纵力传递至前轮3。由于转向轴41的周围被支承部件覆盖，所以在图2以及图3中，用虚线表示覆盖的部位。转向轴41设置为沿上下方向延伸，其上端部与转向操作方向盘13连结。转向轴41的下端部与变速箱6的上部连结，转向轴41支承于变速箱6的上部。

转向轴41从上侧依次被分割为上侧轴41a、中间轴41b、下侧轴41c三根轴。上侧轴41a以随着趋向上侧而趋向后侧的后方倾斜姿势配置，中间轴41b以及下侧轴41c以沿上下方向延伸的直立姿势配置。上侧轴41a和中间轴41b通过接头部件42连接为一体地旋转，在中间轴41b与下侧轴41c之间配置有动力转向装置51。

若工作人员对转向操作方向盘13进行旋转操作，则伴随该旋转操作产生的转向操纵力被传递至转向轴41。在转向轴41的中间部具备动力转向装置51，动力转向装置51具备电动马达52，构成为电动式，将电动马达52的驱动力作为转向操纵辅助力施加于转向轴41。因此，对转向轴41不仅施加有工作人员对转向操作方向盘13的转向操纵力，而且施加有动力转向装置51中的电动马达52的转向操纵辅助力。转向轴41构成为，通过基于转向操作方向盘13的转向操纵力以及基于动力转向装置51的转向操纵辅助力而旋转驱动，利用转向轴41的旋转驱动对转向摇臂(省略图示)进行摆动操作来对右以及左的前轮3、3进行转向操作。

动力转向装置51具备配置于中间轴41b与下侧轴41c之间的动力转向壳体53和电动马达52。如图3所示，动力转向壳体53在大径的圆筒部位的上部配置有小径的圆筒部位，在俯视时形成为圆形，以从其上表面部向上侧延伸的状态配置有输入部54，以从其底面部向下侧延伸的状态配置有输出部55。在动力转向壳体53内，虽然省略详细图示，但例如收容有传递通过输入部54输入的转向操纵力(旋转驱动力)并将其输出至输出部55的轴部、在该轴部的中途部配置的驱动齿轮、扭矩传感器等。而且，如图2所示，动力转向装置51构成为，输入部54与中间轴41b连接，从中间轴41b向输入部54传递转向操纵力(旋转驱动力)。另外，如图2所示，动力转向装置51构成为，输出部55经由万向节部件56与下侧轴41c连接，从输出部55经由万向节部件56向下侧轴41c传递转向操纵力(旋转驱动力)。

在中间轴41b的上下方向中央部固定有和转向轴41一起转动的被检测体43。对于被检测体43而言，沿上下方向延伸的金属制的板即被检测部43a和用于安装于中间轴41b的安装部43b形成为一体。

在中间轴41b的上下方向中央部设置有和中间轴41b一起转动的凸缘44。在凸缘44绕中间轴41b形成有圆弧状的长孔44a。被检测体43的安装部43b通过作为紧固机构的螺栓45和螺母45a固定于凸缘44的长孔44a。因此，被检测体43能够沿凸缘44的长孔44a移动，从而能够调节被检测体43相对于中间轴41b的角度位置。

检测被检测体43的转向轴传感器46固定于覆盖中间轴41b的支承部件47。作为转向轴传感器46，举例示出能够检测金属的接近传感器。支承部件47由沿前后方向延伸的一对板状体构成，其上端部与覆盖接头部件42的支承部件48连结，且覆盖中间轴41b的左右两侧，并且敞开中间轴41b的前侧以及后侧。

在任一方的支承部件47(在本实施方式中左侧)形成有开口部47a，并且形成有从开口部47a的开口缘向左侧突出的传感器固定部47b。转向轴传感器46固定于传感器固定部47b，传感器部通过开口部47a而与被检测体43的被检测部43a对置。由此，转向轴传感器46能够检测通过转向轴41的旋转而使得被检测部43a接近这一情况。此外，转向轴传感器46的检测结果被输入后述控制部100。在本实施方式中，转向轴传感器46和被检测部43a配置于在前轮3处于直行状态时即在转向轴41的旋转角度为0度时转向轴传感器46能够检测被检测部43a的位置。

接下来，说明能够对驱动力对后轮4的后车轴的传递的有无进行切换的侧离合器操作机构。在图5中，示出侧离合器操作机构94的示意结构。

发动机5的动力经由传动轴91传递至后桥壳体9。被输入后桥壳体9内的旋转驱动力传递至左后车轴92L以及右后车轴92R。左后车轴92L驱动左后轮4，右后车轴92R驱动右后轮4。

在从传动轴91至左后车轴92L为止的驱动传递路径之间，配置有左侧离合器93L。同样地，在从传动轴91至右后车轴92R为止的驱动传递路径之间，配置有右侧离合器93R。左右侧离合器93L、93R能够分别独立地切换连接和切断。

侧离合器操作机构94由左右离合器操作杆95L、95R、转向连动杆96和转向操作传递连杆97构成。

离合器操作杆95L、95R配置于后桥壳体9的上表面侧。另外，离合器操作杆95L、95R构成为，通过以支轴99L、99R为中心在“离合器连接位置”与“离合器切断位置”之间转动，能够操作对应侧的侧离合器。具体而言，构成为，若使左离合器操作杆95L转动至“离合器连接位置”，则左侧离合器93L成为连接状态，若使该左离合器操作杆95L转动至“离合器切断位置”，则左侧离合器93L成为切断状态。同样地，构成为，若使右离合器操作杆95R转动至“离合器连接位置”，则右侧离合器93R成为连接状态，若使该右离合器操作杆95R转动至“离合器切断位置”，则右侧离合器93R成为切断状态。此外，离合器操作杆95L、95R以成为“离合器连接位置”的方式被未图示的施力部件施加有作用力。因此，在未对左右离合器操作杆95L、95R施加操作力的状态下，左右侧离合器93L、93R都成为连接状态。

转向连动杆96配置于后桥壳体9的上表面侧。另外，转向连动杆96构成为，在其长度方向中心部安装有支轴96a，转向连动杆96能够以该支轴96a为中心转动。转向连动杆96构成为，通过以支轴96a为中心转动，能够操作左右离合器操作杆95L、95R。

具体而言，左离合器操作杆95L配置于转向连动杆96的左侧的端部96b的附近。而且，构成为，通过使转向连动杆以支轴96a为中心朝向一个方向旋转，能够利用该转向连动杆96的左侧的端部96b来按压左离合器操作杆95L。这样，通过利用转向连动杆96的端部96b来按压左离合器操作杆95L，能够克服上述作用力而使左离合器操作杆95L转动，而使该左离合器操作杆95L成为“离合器切断位置”。

另外，右离合器操作杆95R配置于转向连动杆96的右侧的端部96c的附近。而且，转向连动杆96构成为，通过以支轴96a为中心朝向另一方向旋转，能够利用该转向连动杆96的另一侧的端部96c按压右离合器操作杆95R。这样，通过转向连动杆96的端部96c来按压右离合器操作杆95R，能够克服上述作用力使右离合器操作杆95R转动，使该右离合器操作杆95R成为“离合器切断位置”。此外，转向连动杆96构成为能够获得对左右离合器操作杆95L、95R均不操作的中立位置(图5的状态)。

转向操作传递连杆97构成为将工作人员对转向操作方向盘13的操作传递至转向连动杆96的支轴96a。由此，由于能够对应于转向操作方向盘13的操作量使转向连动杆96转动，所以能够对应于转向操作方向盘13的操作切换侧离合器93L、93R的连接/切断。

更具体而言，构成为，若向左操作转向操作方向盘13恒定量以上，则转向连动杆96的端部96b按压左离合器操作杆95L，切断左侧离合器93L。例如，在转向操作方向盘13从直行状态(0度)向左被旋转操作270度以上时，左侧离合器93L被切断。另外，构成为，若向右操作转向操作方向盘13恒定量以上，则转向连动杆96的端部96c按压右离合器操作杆95R，切断右侧离合器93R。例如，在转向操作方向盘13从直行状态(0度)向右被旋转操作270度以上时，右侧离合器93R被切断。在本实施方式中，后轮4、4的侧离合器93L、93R相当于本发明的切换部件，在转向轴41的左右各侧的规定角度下切换连接和切断。

由于通过以上的结构，在转向操作方向盘13向左右被操作恒定量以上时(在田地进行转弯时)，驱动力对内侧的后轮4的传递被切断，所以能够一边防止田地因内侧的后轮4而荒废一边实现顺畅的转弯。

另外，在左右离合器操作杆95L、95R的附近分别安装有侧离合器传感器98L、98R。具体而言，该侧离合器传感器98L、98R构成为开关。即，构成为，离合器操作杆95L、95R在转动至“离合器切断位置”时按压对应一侧的侧离合器传感器98L、98R，开关成为接通(ON)，由此检测侧离合器93L、93R的切断。由此，能够通过简单结构检测侧离合器93L、93R是否连接。在本实施方式中，侧离合器传感器98L、98R相当于本发明的规定角度传感器，检测侧离合器93L、93R的连接或者切断。此外，侧离合器传感器98L、98R的检测结果被输入后述控制部100。

控制部100判别转向轴41的第一旋转角度和从第一旋转角度向左右任一方旋转了360度的第二旋转角度。控制部100能够基于转向轴传感器46的检测结果和侧离合器传感器98L、98R(规定角度传感器的一个例子)的检测结果，判别转向轴41的第一旋转角度和第二旋转角度。在本实施方式中，控制部100判别转向轴41的0度和向左右任一方旋转了一周的360度。使用图7说明该判别方法。

如上述所述，在转向轴41的旋转角度为0度时，转向轴传感器46检测出被检测部43a。并且，在转向轴41的旋转角度为左右任一方的360度时，转向轴传感器46也检测出被检测部43a。换言之，在转向轴传感器46检测出被检测部43a时(在图7中用“〇”表示)，转向轴41处于直行状态或者向左右任一方旋转了一周的状态。

在转向轴41的旋转角度为向左的270度以上时，开关成为接通，左侧离合器传感器98L检测出左侧离合器93L的切断。另外，在转向轴41的旋转角度为向右的270度以上时，开关成为接通，右侧离合器传感器98R检测出右侧离合器93R的切断。换言之，在侧离合器传感器98L、98R为接通时，转向轴41处于向左右任一方旋转了270度以上的状态。另一方面，在侧离合器传感器98L、98R双方均断开(OFF)时，转向轴41处于均未向左右任一方旋转270度以上的状态。

因此，在转向轴传感器46检测出被检测部43a并且左右侧离合器传感器98L、98R均检测出侧离合器93L、93R的连接时，控制部100判断为转向轴41的旋转角度为0度(直行状态)。另外，在转向轴传感器46检测出被检测部43a并且左右侧离合器传感器98L、98R中的任一个检测出侧离合器93L、93R的切断时，控制部100判断为转向轴41的旋转角度为左右任一方的360度(向左右任一方旋转了一周的状态)。由此，控制部100能够判别转向轴41的0度和向左右任一方旋转了一周的360度。此外，不同于左右侧离合器传感器98L、98R，也可以在左右分别具备在转向轴41的旋转角度超过360度至720度为止的范围切换接通和断开的判别开关，通过将转向轴传感器46检测出被检测部43a这一情况、和判别开关的切换进行组合，由此控制部100能够判别转向轴41的0度和向左右任一方旋转了两周的720度。

然而，在通过控制部100控制动力转向装置51实现自动转向操纵时，如果无法判别转向轴41的0度和360度的旋转角度，则假如控制部100将360度识别为0度，则尽管已经处于转弯中，但存在想要使转向轴41进一步旋转的担忧。根据本发明，由于能够判别转向轴41的0度和360度，所以能够判定插秧机1是否处于直行状态。

图8是驾驶操作部12周边的立体图。在驾驶操作部12的右侧设置有平板37(报告部的一个例子)。平板37能够显示通过测位单元36获取到的位置信息。另外，平板37用于在使插秧机1沿设定的路径自动行驶时显示行驶路径，或者进行自动行驶的指示。

控制部100包含使插秧机1沿设定的路径自动行驶的自动行驶控制部100a。构成为，通过自动行驶控制部100a的控制，一边利用测位单元36获取插秧机1的现在位置，一边进行转向操作方向盘13的操作等，从而能够自动行驶。

然而，当发动机5断电(Key off)时，通常动力转向装置51丧失转向轴41的旋转角度的记录。由于动力转向装置51在不清楚前轮4的转向操作角度的状态下使插秧机1自动行驶是危险的，所以在工作人员起动发动机5时，自动行驶控制部100a限制自动行驶，直至被检测体43被转向轴传感器46检测，且使用上述判别方法能够判别转向轴41的0度和360度的旋转角度为止。

在被检测体43未被转向轴传感器46检测出时，自动行驶控制部100a向工作人员报告操作转向操作方向盘13至被检测体43被转向轴传感器46检测出为止这一意思。向工作人员的报告通过平板37来进行。图9表示平板37的显示画面。

在图9中的(a)所示的显示画面中，被分割为画面上端侧的上部显示区域61和比其靠画面下侧的下部显示区域62。在上部显示区域61中，“地图”以及“帮助”这样的操作部63显示在左侧端部，“GNSS/IMU”以及“菜单”这样的操作部63显示在右侧端部，在中央部显示现在哪种画面被显示这一显示内容(在该例中为“作业操作”)。

在下部显示区域62中，显示成立状态显示画面64，该成立状态显示画面64显示成为用于开始插秧机1的自动行驶的各种条件的部位(转向装置、制动器等)。在成立状态显示画面64中，针对各部位，对于满足条件的部位，使成立用的特定色(例如绿色)点亮，对于不满足条件的部位，使未成立用的特定色(例如红色)点亮。这里，针对“转向中央”，点亮未成立用的特定色。

若选择操作图9中的(a)的“转向中央”，则转移至图9中的(b)的显示画面。在图9中的(b)的显示画面中，为了使被检测体43被转向轴传感器46检测出，促使工作人员将前轮3回正之后进行将转向装置(转向操作方向盘13)向左右转动45度的操作。由此，被检测体43被转向轴传感器46可靠地检测出。

平板37显示行驶路径、错误或者被输入有自动行驶的指示，不仅如此，例如，如果选择显示的图标，也可以将与该图标对应的信息向除工作人员以外的辅助工作人员报告。具体而言，将错误、资材的状态等信息发送至辅助工作人员所具有的通信设备。例如，能够将预备苗的剩余数量减少这一情况向位于插秧机1周边的辅助工作人员通知。由此，由于辅助工作人员能够进行预备苗的准备，所以作业效率提高。另外，也可以为，工作人员不选择显示的图标，而是平板37自动向辅助工作人员报告信息。并且，平板37也可以将插秧机1的故障信息向维护人员报告。

[其他实施方式]

(1)控制部100也可以为，在左右侧离合器93L、93R均连接的状态下，以转向轴传感器46检测出被检测体43时为基准点，计算转向轴41从基准点开始的左右各侧的旋转角度，动力转向装置51将与控制部100计算出的旋转角度对应的方向和大小的转向操纵辅助力施加于转向轴41。此外，对于从基准点开始的旋转角度，例如能够基于动力转向装置51的电动马达52的旋转角计算。

(2)作为切换部件，除上述后轮4、4的侧离合器93L、93R之外，还举例示出分别设置于后轮4、4的侧制动器、在使转向操作方向盘13转动而开始转弯时决定秧苗插栽装置21的上升的开关等。

以上，虽然基于附图说明了本发明的实施方式，但应认为具体结构不受上述实施方式限定。本发明的范围不仅通过上述实施方式的说明表示，而且还通过权利请求范围表示，还包含在与权利请求范围等同的意思以及范围内的全部变更。

附图标记说明：

1…插秧机；3…前轮；4…后轮；13…转向操作方向盘；36…测位单元；37…平板；41…转向轴；43…被检测体；43a…被检测部；46…转向轴传感器；51…动力转向装置；93L…左侧离合器；93R…右侧离合器；98L…左侧离合器传感器；98R…右侧离合器传感器；100…控制部；100a…自动行驶控制部。

Claims (5)

1.一种作业车辆，其中，具备：

转向操作方向盘，其对前轮进行转向操作；

转向轴，其与所述转向操作方向盘连结；

被检测体，其和所述转向轴一起转动；

转向轴传感器，其检测所述被检测体；

切换部件，其在所述转向轴的左右各侧的规定角度下进行切换；

规定角度传感器，其检测所述切换部件的切换；以及

控制部，其判别所述转向轴的第一旋转角度和从所述第一旋转角度向左右任一方旋转了360度的第二旋转角度，

所述控制部基于所述转向轴传感器的检测结果和所述规定角度传感器的检测结果，判别所述转向轴的所述第一旋转角度和所述第二旋转角度。

2.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，

所述切换部件是在所述转向轴的左右各侧的规定角度下切换连接和切断的后轮的侧离合器，

所述规定角度传感器是检测所述侧离合器的连接或者切断的侧离合器传感器，

所述被检测体设置于在前轮处于直行状态时被所述转向轴传感器检测出的位置，

所述控制部基于所述转向轴传感器的检测结果和所述侧离合器传感器的检测结果，判别所述转向轴的所述第一旋转角度和所述第二旋转角度。

3.根据权利要求2所述的作业车辆，其中，

所述作业车辆还具备对所述转向轴施加转向操纵辅助力的动力转向装置，

所述控制部在左右的所述侧离合器均连接的状态下，将所述转向轴传感器检测出所述被检测体时为基准点，计算所述转向轴从所述基准点开始的左右各侧的旋转角度，

所述动力转向装置将与所述控制部计算出的旋转角度对应的方向和大小的转向操纵辅助力施加于所述转向轴。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的作业车辆，其中，

所述作业车辆还具备：

测位机构，其获取作业车辆的位置信息；以及

自动行驶控制部，其使作业车辆沿设定的路径自动行驶，

在起动了作业车辆的驱动源时，所述自动行驶控制部限制自动行驶直至所述被检测体被所述转向轴传感器检测出为止。

5.根据权利要求4所述的作业车辆，其中，

所述作业车辆还具备报告与自动行驶有关的信息的报告部，

在起动了所述驱动源时，所述报告部至少向工作人员报告操作所述转向操作方向盘直至所述被检测体被所述转向轴传感器检测出为止这一意思。

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