CN111712358A - 主要是工业机器人的传动或轴承模块的油润滑的运动模块连接系统以及运动模块润滑方法 - Google Patents
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Abstract
在工业机器人的不同轴线中的至少两个运动模块(1)的油内容物通过油管路(2)连接到互连的运动模块(1)之间的油的闭合回路。在优选的布置中，该系统包括接合为推动上部安装的运动模块(1)中的油的泵(3)以及用于过滤循环回路中或具有油箱(9)的单独回路中的油的过滤装置(4)。该系统还可以包括至少一个诊断元件(5)，例如连接到评估单元(6)的油温传感器或油压传感器或油污染传感器。评估单元(6)可以与工业机器人控制系统互连，借此，根据各个运动模块(1)的实际负载来控制并计划油经济性。通过该布置，可以实现以下条件：来自运动模块(1)的油与来自另一运动模块(1)的油以共享循环的方式循环，其中，油通过使用泵(3)经过过滤装置(4)得到净化。
Description
技术领域
本发明涉及一种模块互连系统，例如模块，这些模块具有它们自己的油填充，以润滑运动件，主要是传动或轴承组件的运动件。有利地，该解决方案可以应用于工业机器人和机械手的情况。本发明的目的还在于一种润滑运动模块的方法，这些运动模块主要是工业机器人。
背景技术
具有活动关节和臂的机器人、机械手以及类似设备配备有轴承和传动模块，这些轴承和传动模块提供设备的每个单一零件的往复旋转移动。还有轴承减速器，这些轴承减速器在一个壳体中起到滚动轴承座的作用，而且起到齿轮箱的作用。这些模块具有它们自己的油润滑填充。虽然各个模块已经被设计为根据规定的保养动作来实现相同的使用寿命或相同的工作寿命，但在设计机器人时无法预先估计各个轴线上的实际负载；该负载将取决于为特定机械动作编程的特定运动学。机器人的经济上可用的寿命受到最弱单元的寿命的限制。
执行保养任务通常需要停止整个生产过程；机器人的突然故障在生产中引起更多的损坏。由此，尝试增加传动装置或轴承模块的寿命，这与在其他工程领域中也已知的摩擦问题的解决方案关联。
基于SK UV 185-2015公报的解决方案描述了在将单独的减速器安装在机械中之前过滤该减速器的油；这意味着它描述了清洁新生产的减速器使其免于生产杂质的过程。通常已知的是，油过滤增加了被润滑装置的寿命；但是对于机器人的多个轴线中的各个模块，无法放置具有大量部件的系统。根据本公开的复杂系统如果用于各个机器人减速器，将在经济上非常昂贵，并且成本将超过增加的使用寿命的益处。
还有一些解决方案，诸如基于CN203123674(U)的解决方案，这些解决方案包括简单的过滤嵌件，该过滤嵌件被包括到汽车传动系统的油路中。DE69402588的公开内容描述了一种位于齿轮箱外部的滤油器，在该齿轮箱外部，可接近滤油器以便更换。基于WO2012000539的布置解决了从机器人齿轮箱去除湿气的问题，这对于油填充物的劣化的复杂问题仅是非常部分且有限的解决方案。已知基于JP2016196087的传感器用于检测工业机器人齿轮箱中的油位。然而，这种传感器必须用于各个齿轮箱；并且即使这样也不能解决增加油的使用寿命的问题。
已知用于工业机器人的油过滤用于使臂和关节移动的液压动力回路，诸如KR920005146公开的油过滤；然而，过滤运动模块中的传动油不是非常常见的，这意味着存在相对少量的油填充物。通常，汽车齿轮箱油主要在自动齿轮箱中过滤，诸如EP0995535A2的过滤，在该专利中，解决了不同的技术问题，因为所有被润滑的部件位于公共的盒中；并且油路起到动力或控制功能的作用。
润滑和摩擦诊断解决方案在诸如蒸汽涡轮机的大型旋转部件领域中也是已知的；然而，所有这种已知的方法都不适合于机器人传动或轴承模块，因为机器人的技术方案不能限制机器人的运动自由度或降低其动态特性。
因此，期望一种简单、环保并对许多(优选为所有)所有机器人运动模块有用的技术方案，该技术方案未知。
发明内容
上述缺陷通过将油润滑运动模块(主要是工业机器人传动或轴承模块)互连的系统来基本上消除，其中，各个模块包括具有自身油填充物的盒，该盒旨在用于润滑或冷却模块的运动件，其中，运动模块位于根据本发明的设备的不同轴线上，本发明的本质是至少两个运动模块的油填充物通过油管路连接。在优选的布置中，连接将是永久的，而不仅仅是在保养操作的时间内。这意味着在工业机器人的操作期间连续地发生循环而且可能还发生过滤。存在旨在用于工业机器人的臂和关节的运动的循环油；这意味着存在也称为齿轮油的油的循环，即，量相对较小的润滑油。最初，油匣被设计为在运动模块壳体内永久润滑；并且运动模块通常具有规定的时间量来更换该油填充物。
本发明的背景在于将两个或多个运动模块盒液压联接至互连的运动模块之间的润滑模块的封闭循环中。这产生了用于润滑齿轮油而不是用于具有动力或控制功能的液压油的常见的油经济性。循环连接本身导致两个或几个运动模块的油质量均衡，这因此导致实现所连接的运动模块的共同寿命，相应地在维护的情况下，这导致仅一个保养周期。由此，简单的圆形互连导致各个运动模块的寿命和保养周期的一定平均；负载较小的运动模块用它们的少量污油稀释来自负载较多的运动模块的杂质。
运动模块的油盒的互连与运动模块独立的工业机器人的模块化构造的经典思想矛盾，这加快了工业机器人的设计和制造。
为了实现油循环，可以使用运动模块内的运动件的重力流动或动态动作，借此，例如在行星或谐波传动装置中的部件间接地形成泵送效应。通过正确地放置入口管路和出口管路，这些效应可以用于润滑油的流动。
在优选的布置中，油填充物的液压联系由提供润滑油流的泵补充；并且它还确保位于较高位置的运动模块具有足够的油填充物。通过将油推过第一支路进入最高运动模块中，泵可以被包括在两支路油管路中，在该最高运动模块中，油通过第二支路流出进入较低运动模块中。油填充物连接可以是串联的、并联的或组合的。
术语上和下、最低或最高运动模块在该文献中应当被广义地解释，使得其总是关于运动模块在正常操作中的预期建议位置。这与被称为最高的运动模块无法暂时位于较低位置的事实不矛盾。非常常见的是，在某个工作周期，具有对应运动模块的端臂可以位于工业机器人的底座处。
运动模块的油填充物的连接通常将以以下这种方式来实现：各个互连的运动模块的壳体具有油管路入口和油管路出口。优选地，油管路出口位于运动模块壳体的底部。油管路出口可以连接到运动模块的排放口。运动模块盒的入口和出口可以在运动模块盒的设计和生产阶段就已经设计好；但是它们也可以被另外形成，这允许系统被应用于已经存在的工业机器人。在这种情况下，用于油的原始排放孔通常用作输出；并且在运动模块壳体中形成新的油管路入口孔。
为了实现寿命的平均、相应地各个运动模块的保养周期的平均以及使用寿命的总体增加，适于在系统中包括过滤装置，例如，通常可以被称为过滤介质的装置。当连接油填充物时，一个过滤装置对于所有互连的运动模块是足够的。在这种情况下，过滤装置可能更复杂，这具有高清洁效率。示例中说明了一些基本布线图；油填充物的连接使得可以将过滤装置放置在机器人的底部(固定的)件10中，这简化了机器人的构造和操作。
过滤装置可以包括过滤元件(例如，优选地可更换的过滤元件)以及用于使过滤元件免受堵塞的旁通阀。过滤装置还可以包括测量过滤元件的渗透率的压力传感器。过滤装置还可以包括从过滤系统已知的其它元件。
为了实现更长的保养周期，油填充物连接系统还配备有诊断元件，这些诊断元件间接或直接地评估润滑油的质量，并且优选地评估其状况，由此评估关于油在下一时段中将如何执行其润滑功能的假设。作为简单的诊断元件，油温传感器可以用于诊断某一互连的运动模块中的摩擦增加。由于运动模块盒被设计为封闭盒，所以油压传感器也可以用于诊断油状况。在优选的布置中，系统还可以包括诊断元件，该诊断元件直接例如光学地测量润滑油污染的程度。诊断元件通常将与评估单元互连，该评估单元可以存储值并统计地评估这些值；其中，评估单元也可以与机器人的控制系统互连，以将油诊断与各个运动模块的实际负载关联。
该系统，特别是在使用诊断元件时，还可以包括用于将添加剂添加到润滑油的元件。根据所获得的诊断数据，可以从评估单元发送添加添加剂的指令；或者可以根据从机器人的控制系统获得的负载统计来发送该指令。
油匣互连提供了对所有互连运动模块的润滑状况进行复杂关注的优点。因此，优选使用用于冷却或加热系统中的油的元件。冷却带走将劣化润滑油特性的过量热；加热可以在机器人的开始阶段提供更好的润滑或者在更换时提供润滑油粘度调节。
在优选的布置中，系统包括管道或软管管路、泵、过滤设备、旁通阀、压力变化补偿器。系统还可以包括用于粗机械杂质的抽吸过滤器以及在过滤设备处的压力和温度传感器，这些传感器确定过滤设备的状况；特别地，可以确定过滤装置被杂质堵塞的水平。该系统还可以具有其自己的油容器和三通阀，并且可能还具有其它保护元件。通过将三通阀连接到用于各个运动模块的支路，提供了允许各个模块单独操作的布置；例如，一个温度传感器将逐渐地提供用于各个运动模块的温度值。三通阀未消除油填充物的复杂连接的优点；但它们允许各个运动模块的油填充物在必要的时间内的单独循环和处理。例如，根据机器人控制站的统计数据负载最多的运动模块可以单独联系到密集油填充物冲洗，该油填充物冲洗也被单独地过滤，由此不与来自其它运动模块的较少污染的油混合。三通阀连接到系统的控制单元。
在优选布置中的一个中，系统(根据本发明)以以下这种方式构造：过滤设备位于工业机器人本身的工作范围内。这使得机器人可以在保养检查内进行过滤设备中的过滤元件的更换或与油填充物有关的任何其它机械保养动作。位于机械臂上的延伸部可以用于该目的；它必须适于更换过滤嵌件或更换具有添加剂的嵌件。在未联系这种油填充物的情况下，这种操作将是不可能的，因为靠近最后一个臂的运动模块未定位在机器人的工作范围内。将油盒联系到液压回路使得元件可用于机器人的工作领域中。
过滤设备中的过滤元件更换的自动化还可以通过一种布置来进行，在该布置中，过滤设备包括在单独的旁通支路中连接的至少两个单独的过滤元件。首先，在过滤回路中包括一个滤波元件；在第一元件被污染之后，切换具有第二过滤元件的旁路，这可以通过测量油压来评估。这导致在工业机器人的完全操作期间更换过滤元件。操作者有足够的时间来物理地更换第一被污染的过滤元件。
在另一种布置中，可以以以下这种方式部分地执行保养操作而无需工作人员的实际参与：系统还包括新的储油器和废油排放容器。通过相应的阀，系统将用过的油排出到排放容器中；优选地，将加热的油排出，并将来自容器的油与新油一起抽入系统中。这种操作与操作者的存在没有联系，操作者的存在将使计划操作的过程复杂化，主要是在部署更多数量的工业机器人的情况下。为了准确地测量油量，可以使用用于油位的仪表或流量计或其它类似的仪器。为了从排放容器去除用过的油，操作者需要相对长的时间来进行下一次更换，例如数万小时。过滤元件更换、换油、放入添加剂的过程的控制将由评估单元进行。
过滤装置可以直接集成在油管路中，这意味着通过管路的油也通过串联过滤设备。在其它布置中，系统可以具有自己的油箱，油从最后一个运动模块收集到该油箱中。油可以从油箱通过过滤装置泵送到最高运动模块，或者油也可以在具有过滤设备的单独支路中泵送。在受影响的油污染的情况下，首先可以通过循环来清洁油箱中的油，然后将具有足够纯度的油泵送到至运动模块的回路。
在技术条件下提及的缺陷也通过包括根据本发明的系统的工业机器人本身来消除。互连系统可以至少部分地集成到管路在工业机器人的臂内经过的工业机器人结构的内部件中，或者互连系统也可以位于工业机器人结构的外部。这尤其取决于该系统是在设计阶段期间还是在后来实施在工业机器人中，例如实施在已经存在的、在操作中部署的工业机器人中。
而且，运动模块润滑系统本身也是新的，特别是在工业机器人的齿轮和轴承模块的情况下，其中，各个运动模块包括旨在用于润滑或冷却运动模块的运动件的油填充物盒，其中，运动模块位于根据本发明的工业机器人的不同轴线上，本发明的背景的特征在于以下事实：来自一个运动模块的油与来自另一个运动模块的油以共同循环方式循环，其中，油通过过滤装置泵送回到运动模块中。
在一个版本中，系统可以包括一个运动模块的单独的过滤回路。可以直接对于用于至少一个运动轴线的至少一个运动模块执行一种过滤方法，同时使用经由集成旁路过滤系统使油填充物循环通过液压回路，该集成旁路过滤系统具有用于分离机械杂质的包含的过滤介质。
包括机器人主体和至少一个臂、传动机构以及n个生成运动并在过滤传动进料的情况下确定n轴线运动的数量的单元的工业机器人的发明背景在于以下事实：各个单独的运动模块，特别是在机器人运动的轴线上的传动机构，包括集成的旁路过滤系统，该旁路过滤系统具有在用于至少一个机器人运动轴线的传动机构与过滤系统之间的液压回路中的油进料循环，其中，过滤系统包括至少一个用于从齿轮箱匣分离机械杂质的过滤介质。该解决方案不排除传动进料通过液压回路的循环对于m档机构关联的可能性，其中，m＜n或m＝n。在实际布置中，可以对于相应的运动轴线从机器人结构的内部集成旁路过滤系统；但也可以对于相应的运动轴线将旁路过滤系统从机器人结构的外部集成在相应的运动轴线中。
原理在于需要将过滤系统直接集成到机器人结构布置中，其中，过滤系统的主要功能是通过在操作(操作循环)期间传动填充物的循环和机器人的操作温度来分离机械杂质以及分离呈软污泥形式的分散固体和沉积物。过滤系统提供了传动填充物从传动机构通过过滤介质(分离材料)的循环(泵送)并将其返回。该液压回路假定过滤系统(位置)利用到机器人结构的外壁或内壁的附接直接集成到机器人中。适当的是具有液压回路的过滤系统对于各个传动机构或传动匣(如果多个传动机构联接)是分开的。
从出现的效果，过滤工业机器人中的传动进料的优点以及根据本发明的具有传动进料的过滤的工业机器人的优点是明显的。通常，可以说该解决方案的独创性在于：进行过滤系统到机器人装置(工业机器人)中的集成，以便在维持功能参数和机器人可靠性的同时增加使用寿命、可用性。该解决方案的主要益处包括为了减少环境负担而简化这些机器人的维护。为了本发明的目的，工业机器人应当被理解为包括包含传动进料的传动机构的工业机械手。
本发明的本质优点在于增加了最受应力的运动模块的寿命和可靠性；相应地增加所有联动运动模块的寿命和可靠性。一个重要的优点还是降低了环境负担，其中，与本发明有关的系统降低了总油耗，这意味着它提高了油的润滑性。本发明的一个重要优点也是高灵活性；连接油盒的系统可在现有的工业机器人中形成；相应运动模块的盒的小修改就足够了。本发明还简化了不需要操作员实际出席的保养操作的计划过程和执行。
附图说明
通过图1至图10更详细地例示本发明。
所示出的描绘布线图、显示比例以及机器人仅仅是示例，并且它们不应被解释为限制保护范围的标记。
图1示意性地例示了工业机械手的三个运动模块的互连。
图2示出了六个工业机器人运动模块与背景中的具有单个旋转轴线的机器人的简单串联连接。
图3示意性地例示了工业机器人的六个运动模块的分支串联连接；该系统具有带有过滤装置和外部油箱的单独回路。
图4示出了六个工业机器人运动模块的并联连接；其中，过滤装置连接到油泵送回路中的运动模块。
图5例示了工业机器人的六个运动模块与外部油箱的并联连接，单独的支路通过该外部油箱连接到过滤装置。
图6是具有诊断元件的评估单元与工业机器人控制系统的互连的图。
图7是具有新油的贮存器与排放容器的互连系统的图；仅示出了过滤装置支路的一部分，而没有示出各个运动模块。图6和图7中的虚线示出了信息和控制链路。
图8示出了具有六个自由轴的工业机器人；三个上运动模块的油填充物相连。
在图9中，存在具有六个运动轴线并且具有用于具有运动轴线的各个单独的齿轮机构的齿轮箱填充物的循环的机器人的基本液压图。在图10中，存在具有三个运动轴线并且具有用于形成运动模块的各个单独的齿轮机构的齿轮箱填充物的循环的机器人的基本液压图。
具体实施方式
示例1
在该示例中并且基于图1，机械手具有四个旋转关节，这些旋转关节被安装并且移动通过轴承减速器形式的运动模块1。被看作最动态利用的这些运动模块1中的三个通过管道和软管连接与齿轮箱配合。运动模块盒1之间的油循环通过减速器自身的行星齿轮的运动提供；不需要连接泵3。
示例2
在该示例中，基于图2，工业机器人的所有六个运动模块1的油填充物互连。该连接是简单的串联循环回路，其中，油从最高运动模块1流到下一个运动模块1。从最后一个最低的运动模块1，油经由抽吸过滤器12并经由过滤装置4通过泵3泵送到最高运动模块1。为了保护泵3及其马达，该系统配备有旁通阀和连接在泵3之前和之后的两个压力传感器。
最低运动模块1的盒用作整个系统的油盒。该运动模块被设计用于最大的静态和动态负载，因为它可以承载所有相邻的臂和关节。
示例3
在该示例中，根据图3，前一示例的串联连接由单独的过滤回路补充，该过滤回路包括油箱9，油从最后一个运动模块1流入该油箱中。压力变化的补偿器14连接到储油器9；该补偿器在该示例中为呼吸过滤器的形式。储油器9通过泵3连接到具有运动模块1的支路；它还连接到过滤装置回路4，该回路包括可更换的过滤元件8、具有马达的泵3、旁通阀以及一对压力传感器。抽吸过滤器12用作防止粗杂质引入到泵3中的保护。
示例4
在根据图4的该示例中的并联连接包括三通阀组13，该三通阀组将用于各个运动模块1的管路2与主支路分开。过滤装置4及其部件的全流动连接与示例2的连接类似。与三通阀13的并联连接带来了冲洗控制单个运动模块1的优点。该系统可以暂时以以下这种方式运转：油仅流过一个运动模块或流过一些运动模块1。例如，如果诊断出特定运动模块1的过度负载或磨损，则该运动模块1与过滤装置4循环接合，而来自该运动模块1的杂质不进入其它运动模块1的油盒。
示例5
根据图5和图6的该示例中的并联接合是对之前示例的系统的补充。它配备有单独的过滤回路，该过滤回路包括油箱9，来自最后一个运动模块1的油流入该油箱。压力变化补偿器14附接到油箱9。储油器9通过泵3连接到具有运动模块1的支路；它还连接到过滤装置回路4，该回路包括可更换的过滤元件8、具有马达的泵3、旁通阀以及一对压力传感器。抽吸过滤器12用作防止粗杂质引入到泵3中的保护。过程控制由诊断元件5，特别是油压和油温传感器连接到的评估单元6执行。评估单元6还连接到工业机器人控制系统，从该工业机器人控制系统导出关于各个轴线的当前负载的数据，这生成各个运动模块的统计指标。
评估单元6引导用于添加添加剂的元件7，并且它还发出需要更换过滤装置4中的过滤元件8的信号。
示例6
在该示例中，系统在过滤装置4中配备有一对过滤元件8，而当前仅有一个过滤元件8连接到回路。当达到设定的操作时间时或者在评估第一过滤元件8的设定的污染水平之后，第一过滤元件8的支路断开，并且油流在评估单元6的指令下重新连接到第二过滤元件8。
示例7
在该示例中，基于图7的系统包括新的储油器10和废油分配器11。在没有操作人员的情况下进行换油；在达到设定评估参数(诸如操作时间或油劣化速率)之后，或者在工业机器人由于任何其它原因而停机的情况下，加热的油被排放到排放容器11中，并且系统填充有来自新油匣10的新油。该动作还可以伴随有在试运转时立即加热新油以达到其适当的粘度。
示例8
图8上的工业机器人具有通过六个运动模块1放置的常见的六个旋转轴线。油进料互连在顶部的三个运动模块1上执行。泵3和过滤装置4位于在机器人操作期间移动的臂上。该布置优化了三个最成问题的旋转轴线的润滑。
示例9
在本发明主题的特定实施方式的该示例中，描述了一种具有传动机构的过滤传动进料的工业机器人。在该实施方式中，工业机器人具有六个运动轴线。由此，对于用于至少一个运动轴线的六个传动机构，集成了集成的旁路过滤系统，该系统具有过滤装置4，该过滤装置具有在液压回路中的利用管路2的传动进料的循环，该管路在用于一个运动轴线的传动机构与过滤系统之间，如图9中的主要液压图所示。过滤系统除了包括用于分离机械杂质的过滤介质之外，还包括其他支持部件。具有过滤装置4的旁路过滤系统从用于相应运动轴线的机器人结构件(相应地为机器人的主体或臂)的内部集成。
示例10
在本发明主题的特定实施方式的该示例中，描述了一种具有传动机构中的过滤传动进料的工业机器人。在该实施方式中，机器人(机械手)具有三个运动轴线。由此，在用于一个运动轴线的三个传动机构中，集成了旁路过滤系统，该系统具有过滤装置4，该过滤装置具有在液压回路中的利用管路2的传动进料的循环，该管路在用于一个运动轴线的传动机构(运动模块)与过滤系统之间，如图10中的主要液压图例示。过滤系统除了包括用于分离机械杂质的过滤介质之外，还包括其他支持部件。
当具有过滤装置4的过滤系统仅用于三轴运动机器人(机械手)的两个运动轴线时，也存在其它可能的另选方案。
工业可用性
工业可用性是显而易见的。根据本发明，可以工业化且重复地制造并使用集中了工业机器人或者机械手的油经济性的切换油盒的系统。
附图标记的列表
1-运动模块
2-管路
3-泵
4-过滤设备
5-诊断元件
6-评估单元
7-用于添加添加剂的元件
8-过滤元件
9-油箱
10-新油箱
11-排放容器
12-抽吸过滤器
13-三通阀
14-补偿器
a1-轴线1
a2-轴线2
a3-轴线3
a4-轴线4
a5-轴线5
a6-轴线6
CPU-工业机器人控制系统
M-马达
权利要求书(按照条约第19条的修改)
1.一种用于将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模主要是工业机器人的那些传动或轴承模块，其中，各个运动模块(1)包括油填充盒，该盒旨在用于润滑或冷却所述运动模块(1)的运动件，其中，所述运动模块(1)位于所述工业机器人的不同轴线中，
该系统的特征在于：
至少两个运动模块(1)的油内容物通过油管路(2)连接到互连的运动模块(1)之间的油的闭合回路，
并且所述系统包括过滤装置(4)。
2.根据权利要求1所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：所述油填充物的连接包括油泵(3)。
3.根据权利要求2所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：所述泵(3)附接到至所述上运动模块(1)的油推动。
4.根据权利要求1至3中任意一项所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：所述运动模块(1)的盒配备有所述油管路(2)的入口和所述油管路(2)的出口；所述油管路(2)的所述出口优选位于所述运动模块盒(1)的下部。
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：所述过滤装置(4)包括可更换的过滤元件(8)和旁路压力阀；优选地，它还包括测量所述过滤器的渗透率的压力传感器。
6.根据权利要求1至5中任意一项所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：所述过滤装置(4)位于所述工业机器人的固定件中。
7.根据权利要求1至6中任意一项所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：所述过滤装置(4)位于所述工业机器人的端臂的操作范围内；所述工业机器人优选地配备有用于对所述过滤装置(4)的保养动作的延伸部。
8.根据权利要求1至7中任意一项所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：所述过滤装置(4)包括至少两个过滤元件(8)，这些过滤元件接合在分开的旁通支路中，以实现经由一个过滤元件(8)连接已过滤的油流的可能性。
9.根据权利要求1至8中任意一项所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：它包括附接到评估单元(6)的至少一个诊断元件(5)。
10.根据权利要求9所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：所述诊断元件(5)是用于所述油的所述温度传感器或用于所述油的压力传感器或者还是油污染的传感器。
11.根据权利要求9或10所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：所述评估单元(6)附接到所述工业机器人的所述控制系统。
12.根据权利要求1至11中任意一项所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：它包括向所述油添加添加剂的元件(7)。
13.根据权利要求12所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：向所述油添加添加剂的所述元件(7)附接到所述评估单元(6)并受其控制。
14.根据权利要求1至13中任意一项所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：所述工业机器人的所述运动模块(1)的所有所述油进料互连。
15.根据权利要求1至14中任意一项所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：它至少部分集成到所述工业机器人结构的内部件中；优选地管路(2)在所述工业机器人的臂内部经过。
16.根据权利要求1至14中任意一项所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：它位于所述工业机器人的结构的外部件上。
17.根据权利要求1至14中任意一项所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：存在互连的用于轴线4、5以及6的所述六轴工业机器人的三个运动模块(1)的油进料，其中，所述泵(3)和所述过滤装置(4)位于所述工业机器人的结构的内部或外部。
18.根据权利要求1至17中任意一项所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：它包括来自所述最低运动模块(1)的所述管路(2)进入的油箱(9)。
19.根据权利要求18所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：所述过滤装置(4)接合到具有所述油箱(9)的所述单独支路中。
20.根据权利要求7至19中任意一项所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：它包括具有新油(10)的贮存器，该贮存器的体积至少与运动模块(1)的互连的油进料的总体积对应；它还包括用过的油的排放容器(11)，该排放容器的体积至少与根据运动模块(1)的互连的油进料的总体积的值对应，其中，具有所述新油的贮存器(10)和所述排放容器(11)通过由所述评估单元(6)控制的所述阀接合在互连的运动模块(1)的油循环中。
21.根据权利要求1至20中任意一项所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：所述过滤装置(4)包括用于粗机械杂质的抽吸过滤器(12)。
22.根据权利要求1至21中任意一项所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：它配备有平衡所述油路中的压力变化的补偿器(14)。
23.根据权利要求1至22中任意一项所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：存在所述运动模块(1)的至少两个油进料的串联互连。
24.根据权利要求1至23中任意一项所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：所述运动模块(1)的至少两个油进料的互连是并联的，其中，通向一个运动模块(1)的所述管路(2)经由三通阀(13)接合到所述回路。
25.根据权利要求1至24中任意一项所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：存在用于油加热的元件或用于油冷却的元件，以实现其所需的粘度。
26.一种工业机器人，该工业机器人包括基于权利要求1至25中任意一项所述的系统。
27.一种润滑运动模块的方法，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其中，所述运动模块(1)包括油填充盒，该盒旨在用于润滑或冷却所述运动模块(1)的运动件，其中，所述运动模块(1)位于所述工业机器人的不同轴线中，
所述方法的特征在于：
在所述工业机器人的操作期间，具有单独的泵(3)的所述运动模块(1)的油被推动通过过滤装置(4)。
28.根据权利要求27所述的润滑运动模块的方法，所述运动模块主要是所述工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：在操作所述工业机器人的同时，一个运动模块(1)的所述油与来自另一个运动模块(1)的所述油在共享的回路中循环。
29.根据权利要求27或28所述的润滑运动模块的方法，所述运动模块主要是所述工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：通过所述泵(3)的所述油流变为实现所述运动模块(1)中的杂质冲洗的动态效应的水平。
Claims (30)
1.一种用于将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模主要是工业机器人的那些传动或轴承模块，其中，各个运动模块(1)包括油填充盒，该盒旨在用于润滑或冷却所述运动模块(1)的运动件，其中，所述运动模块(1)位于所述工业机器人的不同轴线中，
该系统的特征在于：
至少两个运动模块(1)的油内容物通过油管路(2)连接到互连的运动模块(1)之间的油的闭合回路。
2.根据权利要求1所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：所述油填充物的连接包括油泵(3)。
3.根据权利要求2所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：所述泵(3)附接到至所述上运动模块(1)的油推动。
4.根据权利要求1至3中任意一项所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：所述运动模块(1)的盒配备有所述油管路(2)的入口和所述油管路(2)的出口；所述油管路(2)的所述出口优选位于所述运动模块盒(1)的下部。
5.根据权利要求2至4中任意一项所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：它包括过滤装置(4)。
6.根据权利要求5所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：所述过滤装置(4)包括可更换的过滤元件(8)和旁路压力阀；优选地，它还包括测量所述过滤器的渗透率的压力传感器。
7.根据权利要求5或6所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：所述过滤装置(4)位于所述工业机器人的固定件中。
8.根据权利要求5至7中任意一项所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：所述过滤装置(4)位于所述工业机器人的端臂的操作范围内；所述工业机器人优选地配备有用于对所述过滤装置(4)的保养动作的延伸部。
9.根据权利要求5或6所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：所述过滤装置(4)包括至少两个过滤元件(8)，这些过滤元件接合在分开的旁通支路中，以实现经由一个过滤元件(8)连接已过滤的油流的可能性。
10.根据权利要求1至9中任意一项所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：它包括附接到评估单元(6)的至少一个诊断元件(5)。
11.根据权利要求10所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：所述诊断元件(5)是用于所述油的所述温度传感器或用于所述油的压力传感器或者还是油污染的传感器。
12.根据权利要求10或11所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：所述评估单元(6)附接到所述工业机器人的所述控制系统。
13.根据权利要求1至10中任意一项所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：它包括向所述油添加添加剂的元件(7)。
14.根据权利要求13所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：向所述油添加添加剂的所述元件(7)附接到所述评估单元(6)并受其控制。
15.根据权利要求1至14中任意一项所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：所述工业机器人的所述运动模块(1)的所有所述油进料互连。
16.根据权利要求1至15中任意一项所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：它至少部分集成到所述工业机器人结构的内部件中；优选地管路(2)在所述工业机器人的臂内部经过。
17.根据权利要求1至15中任意一项所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：它位于所述工业机器人的结构的外部件上。
18.根据权利要求1至15中任意一项所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：存在互连的用于轴线4、5以及6的所述六轴工业机器人的三个运动模块(1)的油进料，其中，所述泵(3)和所述过滤装置(4)位于所述工业机器人的结构的内部或外部。
19.根据权利要求1至17中任意一项所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：它包括来自所述最低运动模块(1)的所述管路(2)进入的油箱(9)。
20.根据权利要求19所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：所述过滤装置(4)接合到具有所述油箱(9)的所述单独支路中。
21.根据权利要求8至20中任意一项所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：它包括具有新油(10)的贮存器，该贮存器的体积至少与运动模块(1)的互连的油进料的总体积对应；它还包括用过的油的排放容器(11)，该排放容器的体积至少与根据运动模块(1)的互连的油进料的总体积的值对应，其中，具有所述新油的贮存器(10)和所述排放容器(11)通过由所述评估单元(6)控制的所述阀接合在互连的运动模块(1)的油循环中。
22.根据权利要求1至21中任意一项所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：所述过滤装置(4)包括用于粗机械杂质的抽吸过滤器(12)。
23.根据权利要求1至22中任意一项所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：它配备有平衡所述油路中的压力变化的补偿器(14)。
24.根据权利要求1至23中任意一项所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：存在所述运动模块(1)的至少两个油进料的串联互连。
25.根据权利要求1至24中任意一项所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：所述运动模块(1)的至少两个油进料的互连是并联的，其中，通向一个运动模块(1)的所述管路(2)经由三通阀(13)接合到所述回路。
26.根据权利要求1至25中任意一项所述的将油润滑的运动模块互连的系统，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：存在用于油加热的元件或用于油冷却的元件，以实现其所需的粘度。
27.一种工业机器人，该工业机器人包括基于权利要求1至26中任意一项所述的系统。
28.一种润滑运动模块的方法，所述运动模块主要是工业机器人的传动或轴承模块，其中，所述运动模块(1)包括油填充盒，该盒旨在用于润滑或冷却所述运动模块(1)的运动件，其中，所述运动模块(1)位于所述工业机器人的不同轴线中，
所述方法的特征在于：
在所述工业机器人的操作期间，具有单独的泵(3)的所述运动模块(1)的油被推动通过过滤装置(4)。
29.根据权利要求28所述的润滑运动模块的方法，所述运动模块主要是所述工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：在操作所述工业机器人的同时，一个运动模块(1)的所述油与来自另一个运动模块(1)的所述油在共享的回路中循环。
30.根据权利要求28或29所述的润滑运动模块的方法，所述运动模块主要是所述工业机器人的传动或轴承模块，其特征在于：通过所述泵(3)的所述油流变为实现所述运动模块(1)中的杂质冲洗的动态效应的水平。
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