JP2015093329A - マニピュレータ - Google Patents

Abstract

【課題】ケーブルを油浸する場合において、圧力の不均一化を抑制できる電動式のマニピュレータを提供する。【解決手段】マニピュレータは、複数の関節部及びリンク部を有するアームと、アームの内部の第１空間に配置され、複数の関節部のそれぞれを駆動可能な複数のサーボモータと、第１空間に配置され、複数のサーボモータのそれぞれを制御する複数のサーボアンプと、第１空間と結ばれる第２空間を有するベローズ容器と、を備え、第１空間及び第２空間のそれぞれが油で満たされ、複数のサーボアンプがシリアル通信又は電力線搬送通信のケーブルで接続されている。【選択図】図２

Description

本発明は、マニピュレータに関する。

海洋資源開発の分野においては、遠隔操作無人探査機（ＲＯＶ：Remotely Operated Vehicle）及び自律型無人潜水機(ＡＵＶ：Autonomous Underwater Vehicle)のような潜水装置が使用される。深海で稼働する潜水装置においては、深海の海水圧に対応するため、例えば特許文献１に開示されているような、油圧シリンダで駆動する油圧式マニピュレータが使用される。また、海中において、電気モータで駆動する電動式マニピュレータを使用する場合、その電気モータを容器に収容して油浸する均圧構造が採用される。

特公平０６−０３９８７３号公報

例えば、多関節構造の電動式マニピュレータにおいて、電気モータの数が多くなると、その電気モータの数に伴ってケーブルの数も多くなる。ケーブルの少なくとも一部は、マニピュレータの関節部に配設される場合が多い。そのため、ケーブルの数が多くなると、それらケーブルを油浸する場合、油浸作業に労力を要したり、圧力を均一化することが困難となったりする可能性がある。

本発明は、ケーブルを油浸する場合において、圧力の不均一化を抑制できる電動式のマニピュレータを提供することを目的とする。

上記の目的を達成するための本発明に係るマニピュレータは、複数の関節部及びリンク部を有するアームと、前記アームの内部の第１空間に配置され、複数の前記関節部のそれぞれを駆動可能な複数のサーボモータと、前記第１空間に配置され、複数の前記サーボモータのそれぞれを制御する複数のサーボアンプと、前記第１空間と結ばれる第２空間を有するベローズ容器と、を備え、前記第１空間及び前記第２空間のそれぞれが油で満たされ、複数の前記サーボアンプがシリアル通信又は電力線搬送通信のケーブルで接続されている。

本発明によれば、複数のサーボアンプがシリアル通信又は電力線搬送通信のケーブルで接続されるため、例えば、従来のアナログ配線と比較して、省ケーブル化（省配線化）を図ることができる。したがって、油浸作業を円滑に行うことができる。また、サーボモータとサーボアンプとがアームに内蔵されてアームと一体となるため、例えば、マニピュレータの製造工場等において事前にサーボモータとサーボアンプとの間の配線の接続を済ませておくことができる。また、アームに接続されるベローズ容器は、海水圧に基づいて弾性変形する。サーボモータ及びサーボアンプが配置される第１空間と、そのベローズ容器の内部の第２空間とが結ばれてそれぞれが油で満たされるため、アームが配置される海中の深度が変化し、海水圧が変化しても、ベローズ容器の変形により、第１空間及び第２空間の圧力の均一性が維持される。

本発明に係るマニピュレータにおいて、前記第１空間は、第１関節部を駆動可能な第１サーボモータ及び第１サーボアンプが配置される第１リンク部の第１内部空間と、第２関節部を駆動可能な第２サーボモータ及び第２サーボアンプが配置される第２リンク部の第２内部空間と、前記第１内部空間と前記第２内部空間とを結び、前記ケーブルが配置される通路と、を含み、前記ベローズ容器は、前記第１リンク部に接続されてもよい。第１リンク部の第１内部空間と第２リンク部の第２内部空間とが通路を介して結ばれるため、第１リンク部にベローズ容器を接続して、第１リンク部の第１内部空間とベローズ容器の内部空間である第２空間とを接続することによって、油で満たされた第１内部空間と、通路と、第２内部空間と、第２空間との圧力の均一性が維持される。

本発明に係るマニピュレータにおいて、前記第１空間は、第１関節部を駆動可能な第１サーボモータ及び第１サーボアンプが配置される第１リンク部の第１内部空間と、第２関節部を駆動可能な第２サーボモータ及び第２サーボアンプが配置される第２リンク部の第２内部空間と、を含み、前記ベローズ容器は、前記第１リンク部及び前記第２リンク部のそれぞれに接続されてもよい。第１リンク部にベローズ容器を接続して第１リンク部の第１内部空間とベローズ容器の内部空間である第２空間とを接続するとともに、第２リンク部にベローズ容器を接続して第２リンク部の第２内部空間とベローズ容器の内部空間である第２空間とを接続することによって、油で満たされた第１内部空間と、第２内部空間と、第２空間との圧力の均一性が維持される。

本発明に係るマニピュレータにおいて、前記サーボアンプに制御信号を送信するコントローラを備え、前記サーボアンプと前記コントローラとが、シリアル通信又は電力線搬送通信のケーブルで接続されていてもよい。サーボアンプとコントローラとがシリアル通信又は電力線搬送通信のケーブルで接続されるため、例えば、従来のアナログ配線と比較して、省ケーブル化（省配線化）を図ることができる。したがって、油浸作業を円滑に行うことができる。

本発明に係るマニピュレータにおいて、前記サーボアンプは、電源ユニットを含んでもよい。これにより、サーボアンプと電源ユニットとの距離が短くなるため、サーボアンプと電源ユニットとを接続する配線の長さを短くすることができる。

本発明に係るマニピュレータにおいて、前記第１空間に配置され、前記関節部の回転量を検出する検出装置を備え、前記検出装置は、レゾルバ及びポテンショメータの少なくとも一方を含んでもよい。検出装置がレゾルバ及びポテンショメータの少なくとも一方を含むことにより、第１空間が油浸されても、関節部の回転量を円滑に検出することができる。

本発明に係るマニピュレータによれば、圧力の不均一化を抑制できる。

図１は、第１実施形態に係るマニピュレータの一例の外観を示す斜視図である。 図２は、第１実施形態に係るマニピュレータの一例を示す断面図である。 図３は、第１実施形態に係るマニピュレータシステムの構成の一例を示す図である。 図４は、第１実施形態に係るモータユニットの一例を示す図である。 図５は、第１実施形態に係るケーブルシステムの一例を示す図である。 図６は、第１実施形態に係るケーブルシステムの一例を示す図である。 図７は、第１実施形態に係るケーブルシステムの一例を示す図である。 図８は、図２の一部を拡大した図である。 図９は、第２実施形態に係るマニピュレータの一例を示す模式図である。 図１０は、第２実施形態に係るマニピュレータの一例を示す模式図である。 図１１は、第３実施形態に係るマニピュレータの一例を示す模式図である。

以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する各実施形態の要件は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

＜第１実施形態＞
第１実施形態について説明する。図１は、本実施形態に係るマニピュレータ１の一例の外観を示す斜視図である。図２は、本実施形態に係るマニピュレータ１の一例を示す断面図である。図３は、本実施形態に係るマニピュレータシステムの構成の一例を示す図である。

本実施形態において、マニピュレータ１は、多関節構造のアーム４を備えている。アーム４は、深海環境（高圧環境）で使用される。アーム４は、複数のリンク部２と、それら複数のリンク部２を接続する複数の関節部３とを有する。また、マニピュレータ１は、アーム４に内蔵され、複数の関節部３のそれぞれを駆動可能な複数のサーボモータ３２と、アーム４に内蔵され、複数のサーボモータ３２のそれぞれを制御する複数のサーボアンプ３３と、ケーブルシステム４０と、を備えている。

複数のリンク部２のそれぞれは、回転軸５を中心に回転する。本実施形態において、アーム４は、７自由度のアームであり、８つのリンク部２Ａ〜２Ｈと、それら８つのリンク部２Ａ〜２Ｈのそれぞれを接続する７つの関節部３Ａ〜３Ｇと、７つの回転軸５Ａ〜５Ｇと、を有する。リンク部２Ｂは、関節部３Ａを介してリンク部２Ａと接続され、リンク部２Ａに対して回転軸５Ａを中心に回転する。リンク部２Ｃは、関節部３Ｂを介してリンク部２Ｂと接続され、リンク部２Ｂに対して回転軸５Ｂを中心に回転する。リンク部２Ｄは、関節部３Ｃを介してリンク部２Ｃと接続され、リンク部２Ｃに対して回転軸５Ｃを中心に回転する。リンク部２Ｅは、関節部３Ｄを介してリンク部２Ｄと接続され、リンク部２Ｄに対して回転軸５Ｄを中心に回転する。リンク部２Ｆは、関節部３Ｅを介してリンク部２Ｅと接続され、リンク部２Ｅに対して回転軸５Ｅを中心に回転する。リンク部２Ｇは、関節部３Ｆを介してリンク部２Ｆと接続され、リンク部２Ｆに対して回転軸５Ｆを中心に回転する。リンク部２Ｈは、関節部３Ｇを介してリンク部２Ｇと接続され、リンク部２Ｇに対して回転軸５Ｇを中心に回転する。

アーム４の先端部のリンク部２Ｈには、例えば把持対象物を把持するハンドのような工具が取り付けられる。工具は、電力供給用コネクタ及び制御信号供給用コネクタを介して、リンク部２Ｈに取り付けられる。

マニピュレータ１は、複数の関節部３Ａ〜３Ｇのそれぞれを駆動可能な複数のサーボモータ３２Ａ〜３２Ｇを有する。それらサーボモータ３２Ａ〜３２Ｇは、アーム４に内蔵されている。また、マニピュレータ１は、複数のサーボモータ３２Ａ〜３２Ｇのそれぞれを制御する複数のサーボアンプ３３Ａ〜３３Ｇを有する。それらサーボアンプ３３Ａ〜３３Ｇは、アーム４に内蔵されている。アーム４は、内部空間６を有する。サーボモータ３２Ａ〜３２Ｇ及びサーボアンプ３３Ａ〜３３Ｇは、アーム４の内部空間６に配置される。

内部空間６は、７つの内部空間６Ａ〜６Ｇを含む。本実施形態において、リンク部２Ａが内部空間６Ａを有する。リンク部２Ｃが内部空間６Ｂ及び内部空間６Ｃを有する。リンク部２Ｅが内部空間６Ｄ及び内部空間６Ｅを有する。リンク部２Ｇが内部空間６Ｆ及び内部空間６Ｇを有する。本実施形態においては、関節部３Ａを駆動可能なサーボモータ３２Ａ及びそのサーボモータ３２Ａを制御するサーボアンプ３３Ａが、リンク部２Ａの内部空間６Ａに配置される。関節部３Ｂを駆動可能なサーボモータ３２Ｂ及びそのサーボモータ３２Ｂを制御するサーボアンプ３３Ｂが、リンク部２Ｃの内部空間６Ｂに配置される。関節部３Ｃを駆動可能なサーボモータ３２Ｃ及びそのサーボモータ３２Ｃを制御するサーボアンプ３３Ｃが、リンク部２Ｃの内部空間６Ｃに配置される。関節部３Ｄを駆動可能なサーボモータ３２Ｄ及びそのサーボモータ３２Ｄを制御するサーボアンプ３３Ｄが、リンク部２Ｅの内部空間６Ｄに配置される。関節部３Ｅを駆動可能なサーボモータ３２Ｅ及びそのサーボモータ３２Ｅを制御するサーボアンプ３３Ｅが、リンク部２Ｅの内部空間６Ｅに配置される。関節部３Ｆを駆動可能なサーボモータ３２Ｆ及びそのサーボモータ３２Ｆを制御するサーボアンプ３３Ｆが、リンク部２Ｇの内部空間６Ｆに配置される。関節部３Ｇを駆動可能なサーボモータ３２Ｇ及びそのサーボモータ３２Ｇを制御するサーボアンプ３３Ｇが、リンク部２Ｇの内部空間６Ｇに配置される。

内部空間６Ａ〜６Ｇのそれぞれは、通路７（７Ａ〜７Ｆ）を介して結ばれている。内部空間６は、通路７を含む。内部空間６Ａと内部空間６Ｂとは通路７Ａで結ばれ、内部空間６Ｂと内部空間６Ｃとは通路７Ｂで結ばれ、内部空間６Ｃと内部空間６Ｄとは通路７Ｃで結ばれ、内部空間６Ｄと内部空間６Ｅとは通路７Ｄで結ばれ、内部空間６Ｅと内部空間６Ｆとは通路７Ｅで結ばれ、内部空間６Ｆと内部空間６Ｇとは通路７Ｆで結ばれる。

ケーブルシステム４０は、複数のサーボアンプ３３を接続するケーブル８を有する。本実施形態において、ケーブル８は、高速シリアル通信のケーブルである。ケーブル８の少なくとも一部は、内部空間６（６Ａ〜６Ｇ）に配置される。また、ケーブル８の少なくとも一部は、通路７（７Ａ〜７Ｆ）に配置される。

また、ケーブルシステム４０は、複数のサーボモータ３２及びサーボアンプ３３を接続するケーブル９を有する。本実施形態において、ケーブル９は、電力を供給する電力ケーブルである。ケーブル９の少なくとも一部は、内部空間６（６Ａ〜６Ｇ）に配置される。また、ケーブル９の少なくとも一部は、通路７（７Ａ〜７Ｆ）に配置される。

また、ケーブルシステム４０は、アーム４の内部空間６に配置されるサーボモータ３２及びサーボアンプ３３と内部空間６の外側に配置される外部機器とを接続するケーブル１１及びケーブル１２を有する。図３に示すように、ケーブル１１は、サーボモータ３２及びサーボアンプ３３と、外部機器である電源装置２１とを接続する。ケーブル１２は、サーボアンプ３３と、外部機器であるコントローラ２２とを接続する。電源装置２１は、ケーブル１１を介して、サーボモータ３２及びサーボアンプ３３に電力を供給する。コントローラ２２は、ケーブル１２を介して、サーボアンプ３３に制御信号を送信する。本実施形態において、サーボアンプ３３とコントローラ２２とを接続するケーブル１２は、高速シリアル通信のケーブルである。

本実施形態において、マニピュレータ１は、アーム４の内部空間６と結ばれる内部空間１３を有するベローズ容器１４を備えている。本実施形態において、ベローズ容器１４は、リンク部２Ａに接続される。ベローズ容器１４の内部空間１３とリンク部２Ａの内部空間６Ａとが結ばれる。

通路７を含むアーム４の内部空間６は、油ＬＳで満たされる。ベローズ容器１４の内部空間１３も油ＬＳで満たされる。内部空間６及び内部空間１３のそれぞれが油ＬＳで満たされることによって、サーボモータ３２、サーボアンプ３３、ケーブル８、ケーブル９、ケーブル１１の少なくとも一部、及びケーブル１２の少なくとも一部は、油浸状態となる。

油ＬＳは、絶縁性である。そのため、油ＬＳとサーボモータ３２及びサーボアンプ３３のような電気機器とが接触しても、それら電気機器の性能の低下が抑制される。

図４は、本実施形態に係るサーボモータ３２及びサーボアンプ３３の一例を示す。本実施形態において、サーボモータ３２とサーボアンプ３３とは一体である。以下の説明において、一体となったサーボモータ３２とサーボアンプ３３とを含むアンプ一体型サーボモータ２０を適宜、モータユニット２０、と称する。

図４に示すように、モータユニット２０は、サーボモータ３２及びサーボアンプ３３の両方を含む。サーボモータ３２は、ハウジング３２１と、少なくとも一部がハウジング３２１の外側に配置される出力軸３２２と、を有する。出力軸３２２の回転により、関節部３が駆動される。

サーボアンプ３３は、制御基板３３１と、パワー基板３３２と、ケース３３３と、電源ユニット３３４と、を含む。ケース３３３は、アルミニウムなどの高熱伝導率材料製であり、放熱板として機能する。制御基板３３１とパワー基板３３２とは分離されている。制御基板３３１にはサーボモータ３２を制御するためのＩＣ（Integrated Circuit）３３１Ａが実装されている。

パワー基板３３２は、スイッチングＩＣ（Integrated Circuit）３３２Ａが実装される実装基板３３２Ｂと、アルミニウム板３３２Ｃと、を含む。スイッチングＩＣ３３２Ａは、制御基板３３１のＩＣ３３１Ａからの制御信号に基づいて、サーボモータ３２に供給する電流を生成する。スイッチングＩＣ３３２Ａは、制御基板３３１と対向するように実装基板３３２Ｂに配置される。制御基板３３１及びパワー基板３３２は、重なった状態でケース３３３に収容され、アルミニウム板３３２Ｃが、ケース３３３の開口に配置される。すなわち、アルミニウム板３３２Ｃは、ケース３３３の開口を塞ぐ蓋として機能する。

サーボアンプ３３は、ゴムのような防振機構を介して、サーボモータ３２のハウジング３２１に固定される。

電源ユニット３３４は、ケーシング３３４Ａに固定される。電源ユニット３３４が固定されたケーシング３３４Ａは、ゴムのような防振機構を介して、サーボモータ３２のハウジング３２１に固定される。

上述したように、モータユニット２０には、電源装置２１からのケーブル１１と、コントローラ２２からの高速シリアル通信のケーブル１２とが接続される。また、本実施形態においては、複数のサーボアンプ３３が高速シリアル通信のケーブル８で接続される。また、複数のモータユニット２０が電力供給用のケーブル９で接続される。

すなわち、本実施形態においては、隣接するサーボアンプ３３が高速シリアル通信のケーブル８で接続されるとともに、複数のサーボアンプ３３のうち少なくとも１つのサーボアンプ３３とコントローラ２２とが高速シリアル通信のケーブル１２で接続される。

図５は、ケーブルシステム４０の構成の一例を示す模式図である。図５に示すように、マニピュレータ１は、サーボモータ３２及びサーボアンプ３３をそれぞれ含む複数のモータユニット２０を備えている。図５に示す例では、コントローラ２２と、複数のモータユニット２０のうち１つのモータユニット２０のサーボアンプ３３とが、ケーブル１２で接続される。隣接するモータユニット２０のサーボモータ３３は、ケーブル８で接続される。コントローラ２２は、ケーブル１２を介して１つのサーボアンプ３３に制御信号を送信する。そのサーボアンプ３３に送信された制御信号は、ケーブル８を介して、他のサーボアンプ３３に順次送信される。

電源装置２１と接続されているケーブル１１は、複数のケーブル９と接続される。ケーブル１１と複数のモータユニット２０のそれぞれとが、ケーブル９を介して接続される。ケーブル９は、モータユニット２０の電源ユニット３３４と接続される。

また、ケーブル１２から最も離れているモータユニット２０（本実施形態においては内部空間６Ｇに配置されているモータユニット２０）と、リンク部２Ｈに設けられている制御用信号供給用コネクタ６２とが、ケーブル８で接続される。これにより、リンク部２Ｈに取り付けられる工具にも制御信号が送信される。

また、ケーブル１１と、リンク部２Ｈに設けられている電力供給用コネクタ６１とが、ケーブル９で接続される。これにより、リンク部２Ｈに取り付けられる工具にも電力が供給される。

図５に示すケーブルシステム４０においては、コントローラ２２からの制御信号が、１台目のモータユニット２０のサーボアンプ３３（３３Ａ）に送信され、そのモータユニット２０による関節部３（３Ａ）の駆動が制御される。同様に、その隣のモータユニット２０は、ケーブル８を介してコントローラ２２からの制御信号を受信し、関節部３（３Ｂ）を駆動する。このようにして、複数のモータユニット２０に対するコントローラ２２からの制御信号がケーブル８を介して順次伝搬される。

図６は、ケーブルシステム４０の構成の一例を示す模式図である。図６に示す例では、コントローラ２２からのケーブル１２と、複数のモータユニット２０のサーボアンプ３３のそれぞれとが、ケーブル８を介して接続される。コントローラ２２は、ケーブル１２及び複数のケーブル８を介して、複数のサーボアンプ３３のそれぞれに制御信号を送信する。電源装置２１からの電力の供給を行うケーブルシステム４０の構成は、図５を参照して説明した構成と同様である。

図７は、ケーブルシステム４０の構成の一例を示す模式図である。図７に示す例では、コントローラ２２からのケーブル１２がハブ２３と接続され、そのハブ２３と、複数のモータユニット２０のサーボアンプ３３のそれぞれとが、ケーブル８を介して接続される。コントローラ２２は、ケーブル１２及び複数のケーブル８を介して、複数のサーボアンプ３３のそれぞれに制御信号を送信する。電源装置２１からの電力の供給を行うケーブルシステム４０の構成は、図５を参照して説明した構成と同様である。

図８は、図２の一部を拡大した図である。マニピュレータ１は、リンク部２Ａの内部空間６Ａに配置され、サーボモータ３２Ａ及びサーボアンプ３３Ａを含むモータユニット２０と、リンク部２Ｃの内部空間６Ｂに配置され、サーボモータ３２Ｂ及びサーボアンプ３３Ｂを含むモータユニット２０と、を有する。図５、図６、及び図７を参照して説明したように、隣接するモータユニット２０は、高速シリアル通信のケーブル８で接続される。また、隣接するモータユニット２０は、電力供給用のケーブル９で接続される。

リンク部２Ａの内部空間６Ａは、通路７Ａを介して、リンク部２Ｃの内部空間６Ｂと接続される。リンク部２Ｃの内部空間６Ｂは、通路７Ｂを介して、リンク部２Ｃの内部空間６Ｃ（図８では不図示）と接続される。また、内部空間６Ａは、ベローズ容器１４の内部空間１３と結ばれる。ケーブル８及びケーブル９は、内部空間６Ａ、通路７Ａ、内部空間６Ｂ、通路７Ｂ、及び内部空間６Ｃのそれぞれに配置される。

また、図８において、内部空間１３、内部空間６Ａ、通路７Ａ、内部空間６Ｂ、通路７Ｂ、及び内部空間６Ｃのそれぞれは、油ＬＳで満たされる。

リンク部２Ａとリンク部２Ｂとは、連結部材１５を介して連結される。連結部材１５は、動力伝達機構として機能する。関節部３Ａは、連結部材１５を含む。関節部３Ａは、連結部材１５と、リンク部２Ａに設けられ、連結部材１５を回転可能に支持する軸受部材１６と、を有する。連結部材１５の一端部（基端部）は、内部空間６Ａに配置され、連結部材１５の他端部（先端部）は、リンク部２Ｂと固定される。連結部材１５は、一端部に設けられたギアを有する。サーボモータ３２Ａの出力軸３２２と連結部材１５との間に、ギア及び減速機３０が配置される。出力軸３２２が回転すると、減速機３０が作動する。連結部材１５のギアと、減速機３０が有するギアとが噛み合う。サーボモータ３２Ａの作動により出力軸３２２が回転すると、減速機３０のギアと噛み合う連結部材１５が、回転軸５Ａを中心に回転する。連結部材１５の他端部はリンク部２Ｂと固定されているため、連結部材１５が回転することにより、リンク部２Ｂがリンク部２Ａに対して回転軸５Ａを中心に回転する。

本実施形態において、通路７Ａの少なくとも一部は、連結部材１５に設けられる。通路７Ａは、回転軸５Ａを含む。したがって、通路７Ａに配置されるケーブル８は、回転軸５Ａ又は回転軸５Ａの近傍を通る。これにより、リンク部２Ａに対してリンク部２Ｂが回転しても、ケーブル８が捩じれたり、ケーブル８に負荷が掛かったりすることが抑制される。

本実施形態において、ケーブル８は、高速シリアル通信のケーブルであり、省ケーブル化が図られている。したがって、通路７Ａに配置されるケーブル８の数を抑制することができる。そのため、通路７Ａは油ＬＳで円滑に満たされる。また、関節部３Ａが回転しても、ケーブル８に負荷が掛かることが抑制される。

本実施形態において、内部空間６Ａには、関節部３Ａの回転量（連結部材１５の回転量）を検出する検出装置１８が配置される。本実施形態において、検出装置１８は、レゾルバである。なお、検出装置１８がポテンショメータでもよい。検出装置１８の検出値は、サーボアンプ３３Ａ又はコントローラ２２に出力される。サーボアンプ３３Ａは、検出装置１８の検出値に基づいて、関節部３Ａの回転量が目標値になるように、サーボモータ３２Ａを制御する。なお、検出装置１８が、サーボモータ３２Ａのモータ軸（例えば出力軸３２２）の回転量を検出してもよい。出力軸３２２の回転量と関節部３Ａの回転量とは相関するため、サーボアンプ３３Ａは、出力軸３２２の回転量を検出した検出装置１８の検出値に基づいて、関節部３Ａの回転量が目標値になるように、サーボモータ３２Ａを制御してもよい。

また、詳細な説明は省略するが、リンク部２Ｂとリンク部２Ｃとは、連結部材１５を介して連結される。サーボモータ３２Ｂの作動により、連結部材１５が回転軸５Ｂを中心に回転する。これにより、リンク部２Ｃがリンク部２Ｂに対して回転軸５Ｂを中心に回転する。また、関節部３Ｂの回転量を検出可能な検出装置１８が内部空間６Ｃに配置されており、サーボアンプ３３Ｂは、その検出装置１８の検出値に基づいて、サーボモータ３２Ｂを制御する。

なお、本実施形態においては、動力伝達機構の一例として、連結部材１５について説明したが、動力伝達機構の構造は任意である。また、通路７も動力伝達機構の少なくとも一部に設けられていればよい。

本実施形態において、内部空間６Ａと内部空間６Ｂとを結ぶ通路７Ａの周囲にシール部材１７が配置される。図８に示す例では、通路７Ａの周囲に２つのシール部材１７が配置される。１つのシール部材１７は、リンク部２Ａにおいて連結部材１５の少なくとも一部を囲むように配置される。もう１つのシール部材１７は、リンク２Ｂとリンク部２Ｃとの間の通路７Ａを囲むように配置される。これにより、内部空間６の油ＬＳの漏出が抑制される。

本実施形態において、アーム４は、ベローズ部材を含むベローズ容器１４と接続される。アーム４の内部空間６とベローズ容器１４の内部空間１３とは接続されている。アーム１４の内部空間６のみならず、ベローズ容器１４の内部空間１３も、油ＬＳで満たされる。海においては、深度が大きくなると圧力（海水圧）は上昇する。深度が大きくなって圧力が上昇すると、ベローズ容器１４が縮む。これにより、アーム４の内部空間６の圧力、及びベローズ容器１４の内部空間１３の圧力は、深度に応じた海の圧力と等しくなる。また、深度が小さくなると圧力（海水圧）は減少する。深度が小さくなって圧力が減少すると、ベローズ容器１４が伸びる。これにより、アーム４の内部空間６の圧力、及びベローズ容器１４の内部空間１３の圧力は、深度に応じた海の圧力と等しくなる。このように、伸縮可能なベローズ容器１４が設けられることにより、アーム４の内部空間６の圧力、及びベローズ容器１４の内部空間１３の圧力を、海の深度に応じた海水圧と等しくすることができる。

本実施形態において、ベローズ容器１４の内部空間１３は、リンク部２Ａの内部空間６Ａと接続される。内部空間６Ａは、通路７Ａを介して、内部空間６Ｂと接続される。したがって、内部空間１３は、内部空間６Ａ及び通路７Ａを介して、内部空間６Ｂと接続される。本実施形態において、アーム４の基端部側の内部空間６Ａと、先端部側の内部空間６Ｇとは、複数の内部空間６Ｂ〜６Ｆ及び複数の通路７Ａ〜７Ｆを介して接続される。したがって、ベローズ容器１４が伸縮すると、アーム４の内部空間６の全部の圧力が、ベローズ容器１４の内部空間１３の圧力と等しくなる。

以上説明したように、本実施形態によれば、複数のサーボアンプ３３が高速シリアル通信のケーブル８で接続されるため、例えば、従来のアナログ配線と比較して、省ケーブル化（省配線化）を図ることができる。したがって、内部空間６の油浸作業を円滑に行うことができる。また、省ケーブル化が実現されることにより、例えば関節部３も円滑に駆動可能である。また、サーボモータ３２とサーボアンプ３３とがアーム４に内蔵されてアーム４と一体となるため、例えば、マニピュレータ１の製造工場等において事前にサーボモータ３２とサーボアンプ３３との間の配線の接続を済ませておくことができる。また、アーム４に接続されるベローズ容器１４は、海水圧に基づいて弾性変形する。サーボモータ３２及びサーボアンプ３３が配置される内部空間６と、そのベローズ容器１４の内部空間１３とが結ばれてそれぞれが油ＬＳで満たされるため、アーム４が配置される海中の深度が変化し、海水圧が変化しても、ベローズ容器１４の変形により、内部空間６及び内部空間１３の圧力の均一性が維持される。

本実施形態においては、リンク部２の内部空間６（例えば内部空間６Ａ）と、そのリンク部２に隣接するリンク部２の内部空間６（例えば内部空間６Ｂ）とは、通路７を介して結ばれるため、複数のリンク部２のうち、１つのリンク部２にベローズ容器１４を接続して、そのリンク部２の内部空間６とベローズ容器１４の内部空間１３とを接続することによって、油ＬＳで満たされた通路７を含む内部空間６と、内部空間１３との圧力の均一性が維持される。また、ベローズ容器１４は１つ設けられればよいため、アーム４（関節部３）は円滑に駆動可能である。

また、本実施形態においては、サーボアンプ３３とコントローラ２２とが、高速シリアル通信のケーブル１２で接続される。これにより、従来のアナログ配線と比較して、省ケーブル化（省配線化）を図ることができる。したがって、油浸作業を円滑に行うことができる。また、アーム４は円滑に駆動可能である。

また、本実施形態においては、サーボアンプ３３が電源ユニット３３４を含む。これにより、サーボアンプ３３と電源ユニット３３４との距離が短くなるため、サーボアンプ３３と電源ユニット３３４とを接続する配線の長さを短くすることができる。

また、本実施形態においては、関節部３の回転量を検出する検出装置１８が、レゾルバ及びポテンショメータの少なくとも一方を含むことにより、内部空間６が油浸されても、関節部３の回転量を円滑に検出することができる。

＜第２実施形態＞
第２実施形態について説明する。以下の実施形態において、上述の実施形態と同一又は同等の構成部分については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。

図９は、本実施形態に係るマニピュレータ１Ｂのアーム４Ｂの一例の外観を示す模式図である。上述の実施形態と同様、アーム４Ｂは、複数のリンク部２Ａ〜２Ｈと、複数の関節部３Ａ〜３Ｇとを有する。アーム４Ｂは、モータユニット２０が配置される内部空間６Ａ〜６Ｇを有する。内部空間６Ａ〜６Ｇのそれぞれは、油ＬＳで満たされる。

本実施形態において、複数の内部空間６Ａ〜６Ｇを結ぶ通路が設けられていない。すなわち、複数の内部空間６Ａ〜６Ｇは、結ばれていない。

本実施形態において、リンク部２Ｂ、リンク部２Ｄ、及びリンク部２Ｆには、内部空間（通路）が設けられていない。リンク部２Ａに、モータユニット２０が配置される内部空間６Ａが設けられる。リンク部２Ｃに、モータユニット２０がそれぞれ配置される内部空間６Ｂ及び内部空間６Ｃが設けられる。リンク部２Ｅに、モータユニット２０がそれぞれ配置される内部空間６Ｄ及び内部空間６Ｅが設けられる。リンク部２Ｇに、モータユニット２０がそれぞれ配置される内部空間６Ｆ及び内部空間６Ｇが設けられる。

本実施形態においては、ベローズ容器１４は、複数のリンク部２のそれぞれに接続される。ベローズ容器１４は、ベローズ容器１４の内部空間１３と内部空間６Ａとが結ばれるように、リンク部２Ａに接続される。また、ベローズ容器１４は、ベローズ容器１４の内部空間１３と内部空間６Ｂとが結ばれ、内部空間１３と内部空間６Ｃとが結ばれるように、リンク部２Ｃに２つ接続される。また、ベローズ容器１４は、ベローズ容器１４の内部空間１３と内部空間６Ｄとが結ばれ、内部空間１３と内部空間６Ｅとが結ばれるように、リンク部２Ｅに２つ接続される。また、ベローズ容器１４は、ベローズ容器１４の内部空間１３と内部空間６Ｆとが結ばれ、内部空間１３と内部空間６Ｇとが結ばれるように、リンク部２Ｇに２つ接続される。内部空間１３、及び内部空間６Ａ〜６Ｇのそれぞれが油ＬＳで満たされる。

以上説明したように、本実施形態においても、アーム４Ｂに作用する海水圧が変化しても、油ＬＳで満たされた内部空間６Ａ〜６Ｇのそれぞれと、内部空間１３との圧力の均一性が維持される。

図１０は、本実施形態に係るマニピュレータ１Ｂの一例を示す。図１０において、マニピュレータ１Ｂは、関節部３Ａ及び関節部３Ｂを介して隣接する内部空間６Ａと内部空間６Ｂとを結ぶチューブ６０１と、関節部３Ｃ及び関節部３Ｄを介して隣接する内部空間６Ｃと内部空間６Ｄとを結ぶチューブ６０２と、関節部３Ｅ及び関節部３Ｆを介して隣接する内部空間６Ｅと内部空間６Ｆとを結ぶチューブ６０３とを有する。チューブ６０１、チューブ６０２、及びチューブ６０３のそれぞれは、アーム４Ｂの外側に配置される。図１０に示す例において、通信用のケーブル８の少なくとも一部、及び電力供給用のケーブル９の少なくとも一部は、チューブ６０１、チューブ６０２、及びチューブ６０３それぞれの内部に配置される。図１０に示す例において、ケーブル８及びケーブル９は、関節部３Ａ〜３Ｆに配置されない。したがって、関節部３Ａ〜３Ｆは円滑に動くことができる。

＜第３実施形態＞
第３実施形態について説明する。以下の実施形態において、上述の実施形態と同一又は同等の構成部分については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。

図１１は、本実施形態に係るマニピュレータ１Ｃの一例を模式的に示す図である。上述の各実施形態においては、ベローズ容器１４がアーム４（リンク部２）に直に接続される例について説明した。図１１に示すように、ベローズ容器１４とアーム４Ｃとがチューブ部材５０を介して接続されてもよい。すなわち、アーム４Ｃの内部空間６とベローズ容器１４の内部空間１３とがチューブ部材５０の流路５１を介して接続されてもよい。アーム４の内部空間６とベローズ容器１４の内部空間１３とチューブ部材５０の流路５１とのそれぞれが油ＬＳで満たされることにより、圧力の均一性が維持される。

なお、上述の各実施形態においては、サーボモータ３２とサーボアンプ３３とは一体であることとした。サーボモータ３２とサーボアンプ３３とは離れて配置されてもよい。すなわち、サーボモータ３２とサーボアンプ３３とが別の位置に配置されてもよい。例えば、内部空間６Ａに配置されるサーボモータ３２Ａ及びサーボアンプ３３Ａは、その内部空間６Ａにおいて離れて配置されてもよい。同様に、内部空間６Ｂに配置されるサーボモータ３２Ｂ及びサーボアンプ３３Ｂは、その内部空間６Ｂにおいて離れて配置されてもよい。内部空間６Ｃ〜６Ｇのそれぞれに配置されるサーボモータ３２Ｃ〜３２Ｇ及びサーボアンプ３３Ｃ〜３３Ｇについても同様である。

なお、上述の各実施形態において、ケーブル８が、電力線搬送通信のケーブルでもよい。電力線搬送通信は、電力線通信、ＰＬＣ（Power Line Communication）、ＰＬＴ（Power Line Telecommunication）とも呼ばれる。ケーブル８が電力線搬送通信のケーブルである場合、ケーブル８は、電力線及び通信回線の両方の機能を有する。同様に、ケーブル１２が電力線搬送通信のケーブルでもよい。

１ マニピュレータ
２ リンク部
３ 関節部
４ アーム
６ 内部空間（第１空間）
７ 通路
８ ケーブル
９ ケーブル
１１ ケーブル
１２ ケーブル
１３ 内部空間（第２空間）
１４ ベローズ容器
１８ 検出装置
２１ 電源装置
２２ コントローラ
３２ サーボモータ
３３ サーボアンプ
４０ ケーブルシステム

Claims (6)

1. 複数の関節部及びリンク部を有するアームと、
   前記アームの内部の第１空間に配置され、複数の前記関節部のそれぞれを駆動可能な複数のサーボモータと、
   前記第１空間に配置され、複数の前記サーボモータのそれぞれを制御する複数のサーボアンプと、
   前記第１空間と結ばれる第２空間を有するベローズ容器と、を備え、
   前記第１空間及び前記第２空間のそれぞれが油で満たされ、
   複数の前記サーボアンプがシリアル通信又は電力線搬送通信のケーブルで接続されているマニピュレータ。
2. 前記第１空間は、
   第１関節部を駆動可能な第１サーボモータ及び第１サーボアンプが配置される第１リンク部の第１内部空間と、
   第２関節部を駆動可能な第２サーボモータ及び第２サーボアンプが配置される第２リンク部の第２内部空間と、
   前記第１内部空間と前記第２内部空間とを結び、前記ケーブルが配置される通路と、を含み、
   前記ベローズ容器は、前記第１リンク部に接続される請求項１に記載のマニピュレータ。
3. 前記第１空間は、
   第１関節部を駆動可能な第１サーボモータ及び第１サーボアンプが配置される第１リンク部の第１内部空間と、
   第２関節部を駆動可能な第２サーボモータ及び第２サーボアンプが配置される第２リンク部の第２内部空間と、を含み、
   前記ベローズ容器は、前記第１リンク部及び前記第２リンク部のそれぞれに接続される請求項１に記載のマニピュレータ。
4. 前記サーボアンプに制御信号を送信するコントローラを備え、
   前記サーボアンプと前記コントローラとが、シリアル通信又は電力線搬送通信のケーブルで接続されている請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のマニピュレータ。
5. 前記サーボアンプは、電源ユニットを含む請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のマニピュレータ。
6. 前記第１空間に配置され、前記関節部の回転量を検出する検出装置を備え、
   前記検出装置は、レゾルバ及びポテンショメータの少なくとも一方を含む請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のマニピュレータ。

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