CN111709676B - 物品搬运系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种物品搬运系统，一边利用台车搬运多个部件箱一边将与部件搬运路径上的各部件供给位置分别对应的部件箱从台车逐渐卸下来，在该部件供给系统中，能够掌握部件箱向各部件供给位置供给的进展状况。在多个台车(21、22、23)分别独立地搭载有ID标签读取装置(4A、4B、4C)，通过利用ID标签读取装置(4A、4B、4C)读取对多个部件箱(B1～B10)分别赋予的RFID标签(T1～T10)的信息来逐渐确定存在于台车(21、22、23)上的部件箱(B1～B10)，创建部件箱(B1～B10)向各部件供给位置供给的进展状况的信息。由此，能够掌握部件箱(B1～B10)向各部件供给位置供给的进展状况。

Description

物品搬运系统
技术领域
本发明涉及物品搬运系统。本发明特别涉及一边利用搬运车辆(台车等)沿着搬运路径搬运多个物品一边将与沿着该搬运路径配置的各物品卸下位置分别对应的物品从搬运车辆卸下来的物品搬运系统的改进。
背景技术
以往，对利用台车搬运的多个物品分别赋予RFID标签，通过利用读写器读取这些RFID标签的信息来识别各物品。
在专利文献1中公开了如下内容：将赋予了RFID标签的很多物品(在该专利文献1中称为管理对象物品)以多行、多列配置于台车的各段，当物品被搬运到在物品的搬运路径的两侧配置的读写器的前方时，利用该读写器读取来自各RFID标签的信息，根据这些信息统一识别物品，进而根据与台车位置信息的组合来掌握各物品的位置。
专利文献1：日本特开2005-289605号公报
另外，在汽车的生产工厂等中，一边利用台车沿着搬运路径搬运多个物品(在汽车的生产中使用的部件；以下，简称为部件)，一边将与沿着该搬运路径(部件搬运路径)配置的各部件供给位置(与需要多个部件中的特定的部件的工厂内的作业站接近的场所；相当于上述物品卸下位置)分别对应的部件从台车卸下并进行供给。该情况下，存在想要掌握向各部件供给位置的部件供给的进展状况之类的请求。若能够掌握这样的部件供给的进展状况，则能够容易地掌握部件被错误地供给(误供给)的情况、部件供给产生延迟的情况等，能够迅速地采取针对误供给、部件供给延迟的对策，很有效。
然而，在上述专利文献1公开的系统中，对于满足该请求并未考虑，为了实现能够满足该请求的系统存在改进的余地。
发明内容
本发明是鉴于该点而完成的，其目的在于，在一边利用搬运车辆沿着搬运路径搬运多个物品一边将与沿着该搬运路径配置的各物品卸下位置分别对应的物品从搬运车辆逐渐卸下来的物品搬运系统中，能够掌握物品向各物品卸下位置搬运的进展状况。
用于实现上述目的的本发明的解决方案以一边利用多个或者单个搬运车辆沿着搬运路径搬运多个物品一边将与沿着上述搬运路径配置的各物品卸下位置分别对应的物品从上述搬运车辆逐渐卸下来的物品搬运系统为前提。而且，该物品搬运系统的特征在于，对上述多个物品分别赋予用于独立地确定各物品的标签，该物品搬运系统具备：标签读取装置，为了读取上述标签的信息而被搭载于上述搬运车辆；和进展状况管理部，通过根据由上述标签读取装置读取到的上述搬运车辆上的上述物品的标签的信息来逐渐确定在上述搬运车辆上存在的上述物品，由此创建上述物品向上述各物品卸下位置搬运的进展状况的信息。
这里所说的搬运车辆是载置有多个物品的车辆，是包括不具备自走功能的车辆(台车等)以及具备自走功能的车辆双方的概念。
通过上述技术方案，在一边利用搬运车辆沿着搬运路径搬运多个物品一边将与沿着该搬运路径配置的各物品卸下位置分别对应的物品从搬运车辆逐渐卸下来时，搭载于搬运车辆的标签读取装置读取在搬运车辆上存在的物品的标签的信息。由此，能够逐渐掌握存在于搬运车辆上(残留于搬运车辆上)的物品。因此，通过持续地掌握存在于搬运车辆上的物品，能够掌握分别被卸下至各物品卸下位置的物品。而且，进展状况管理部通过根据由该标签读取装置读取到的搬运车辆上的物品的标签的信息来逐渐确定存在于搬运车辆上的物品，由此创建物品向各物品卸下位置搬运的进展状况的信息。即，在搬运车辆在搬运路径上行驶的状况下，创建能够掌握对于各物品卸下位置分别卸下了物品这一作业的进展状况的信息。因此，当在规定的物品卸下位置未恰当地卸下在该物品卸下位置应该卸下的物品的情况下，能够掌握该情况(通过识别为应该卸下的物品还残留在搬运车辆上，能够掌握物品未被恰当地卸下这一情况)。另外，还能够掌握实际的物品搬运的时机是否比预定的对于各物品卸下位置的物品搬运的时机延迟(还能够掌握是否发生物品搬运延迟)。
另外，上述搬运车辆是被作业者乘坐并驾驶的牵引车辆牵引而在上述搬运路径上进行搬运的台车，装备有显示装置，该显示装置由上述作业者携带或者被搭载于上述牵引车辆，显示基于由上述进展状况管理部创建出的上述进展状况的信息的进展状况图像。
据此，乘坐于牵引车辆并进行驾驶的作业者通过在乘坐于牵引车辆的状态下观察显示于显示装置的进展状况图像，能够掌握物品在当前时刻向各物品卸下位置搬运的进展状况。例如，能够一边确认是否适当地进行了物品向各物品卸下位置的搬运(是否未产生误搬运)之类的信息、在当前时刻是否未产生物品的搬运延迟之类的信息一边驾驶牵引车辆。
另外，上述搬运车辆在上述搬运路径上进行自行驶，并具备控制上述搬运车辆的行驶的控制部，上述控制部构成为基于由上述进展状况管理部创建出的上述进展状况的信息来控制上述搬运车辆的行驶。
据此，由于能够基于由进展状况管理部创建出的进展状况的信息来控制搬运车辆的行驶(例如控制行驶目的地)，所以例如当判定为在过去通过的物品卸下位置应该卸下的物品尚且存在于搬运车辆上的情况下，能够以使搬运车辆返回至该部件供给位置的方式控制行驶，能够迅速地进行物品向该部件供给位置的搬运。
另外，具备对由上述进展状况管理部创建出的上述进展状况的信息逐渐进行蓄积的信息蓄积部。
据此，在产生了误搬运、搬运延迟的情况下，能够将蓄积于信息蓄积部的进展状况的信息作为用于解析其原因的信息来利用。
另外，上述显示装置构成为显示在上述各物品卸下位置应该卸下的物品的信息。
据此，在作业者从搬运车辆将物品逐渐卸下来的情况下，该作业者通过观察显示装置的显示来掌握在各物品卸下位置应该卸下的物品并从搬运车辆将物品逐渐卸下来。因此，作业者不需要预先记忆在各物品卸下位置应该卸下的物品，能够实现作业者的负担减少以及物品的误搬运的防止。
另外，作为上述标签以及上述标签读取装置的具体结构，能够举出以下的结构。
即，对上述多个物品分别赋予的上述标签为RFID标签，上述标签读取装置是读取上述RFID标签的信息的ID标签读取装置。
另外，对上述多个物品分别赋予的上述标签为二维码，上述标签读取装置为拍摄上述二维码的照相机。
通过这些结构，能够具体地确定标签以及标签读取装置，能够提高本发明所涉及的物品搬运系统的实用性。
在本发明中，在一边利用搬运车辆沿着搬运路径搬运多个物品一边将与沿着上述搬运路径配置的各物品卸下位置分别对应的物品从搬运车辆逐渐卸下来的物品搬运系统中，通过利用被搭载于搬运车辆的标签读取装置读取分别对多个物品赋予的标签的信息来逐渐确定存在于搬运车辆上的物品，创建物品向各物品卸下位置搬运的进展状况的信息。由此，能够掌握物品向各物品卸下位置搬运的进展状况。
附图说明
图1是表示实施方式所涉及的工厂内的车辆生产线以及部件搬运路径的简图。
图2是表示牵引车辆正牵引着连结的多个台车的状态的简图。
图3是表示部件供给系统的简要结构的框图。
图4是表示台车的位置与在该位置被读取的RFID标签以及读取不到的RFID标签的关系的一个例子的图。
图5是表示进展状况掌握处理的步骤的流程图。
图6是表示台车在第一部件供给位置起步的状态的相当图2的图。
图7是表示监视器装置上的进展状况图像的一个例子的图。
图8是表示监视器装置上的进展状况图像的另一个例子的图。
图9是表示变形例1中的1辆台车的图。
图10是表示利用变形例2所涉及的叉车来搬运多个部件箱的状态的图。
图11是表示变形例3中的1辆台车的图。
附图标记说明：
1…部件供给系统(物品搬运系统)；21…第一台车(搬运车辆)；22…第二台车(搬运车辆)；23…第三台车(搬运车辆)；25…控制器(控制部)；3…主计算机；32…进展状况管理部；34…信息蓄积部；4…ID标签读取装置(标签读取装置)；5…监视器装置(显示装置)；6…照相机(标签读取装置)；7…叉车(搬运车辆)；L2…部件搬运路径(搬运路径)；B、B1～B10…部件箱(物品)；T、T1～T10…RFID标签；PS1…第一部件供给位置(物品卸下位置)；PS2…第二部件供给位置(物品卸下位置)；PS3…第三部件供给位置(物品卸下位置)。
具体实施方式
以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。本实施方式对作为在汽车的生产工厂中将多个部件箱载置于台车(本发明所说的搬运车辆)、将多个台车连结并一边利用牵引车辆进行牵引一边将与沿着部件搬运路径配置的各部件供给位置(与需要多个部件中的特定的部件的作业站接近的场所；本发明所说的物品卸下位置)分别对应的部件箱(本发明所说的物品)从台车卸下的部件供给系统(物品搬运系统)而应用了本发明的情况进行说明。
－部件搬运路径－
图1是表示本实施方式所涉及的工厂内的车辆生产线L1以及部件搬运路径L2的简图。如该图1所示，部件搬运路径L2从工厂的部件受理站IS延伸至空箱返还站OS。在部件受理站IS，收纳了车辆的生产所使用的部件的多个部件箱B、B、…被卡车TR从供应处或者物流中继地搬入。该被搬入的部件箱B、B、…载置于货盘P上而处于滑移的形态。
而且，从部件受理站IS搬入的部件箱B、B、…中的特定的部件箱B(B1～B10；参照图2)被分散载置于台车21、22、23，多个台车21、22、23被连结并一边由牵引车辆24牵引一边沿着部件搬运路径L2进行搬运。在该部件搬运路径L2上，与车辆生产线L1上的作业站WS1、WS2、WS3、WS4接近而规定有部件供给位置PS1、PS2、PS3、PS4，载置于多个台车21、22、23的部件箱B(B1～B10)中的在各个部件供给位置PS1、PS2、PS3、PS4所需要的部件箱B被依次卸下来。该卸下的部件箱B所收纳的部件在与该被卸货的部件供给位置PS1、PS2、PS3、PS4接近的作业站WS1、WS2、WS3、WS4被用于车辆的生产。
在图1所示的结构，在车辆生产线L1上的4个位置设置有作业站WS1、WS2、WS3、WS4，并以分别接近的方式在4位置还设置有部件供给位置PS1、PS2、PS3、PS4。以下，从车辆生产线L1的流动方向的上游侧遍及下游侧将车辆生产线L1上的各作业站WS1、WS2、WS3、WS4称为第一作业站WS1、第二作业站WS2、第三作业站WS3、第四作业站WS4。另外，作为部件搬运路径L2上的部件供给位置PS1、PS2、PS3、PS4，将接近第一作业站WS1的位置称为第一部件供给位置PS1，将接近第二作业站WS2的位置称为第二部件供给位置PS2，将接近第三作业站WS3的位置称为第三部件供给位置PS3，将接近第四作业站WS4的位置称为第四部件供给位置PS4。此外，作业站WS1、WS2、WS3、WS4以及部件供给位置PS1、PS2、PS3、PS4的数量并不限定于此。
图2是表示牵引车辆24正牵引着被连结的多个台车21、22、23的状态的简图。如该图2所示，在本实施方式中，3辆台车21、22、23串联连结并由牵引车辆24牵引。在本实施方式中，10个部件箱B1～B10分散载置于各台车21、22、23。具体而言，在位于最前端侧的第一台车21载置有第一～第四这4个部件箱B1、B2、B3、B4。另外，在从前端侧起位于第二个的第二台车22载置有第五～第八这4个部件箱B5、B6、B7、B8。另外，在位于最后尾的第三台车23载置有第九以及第十这2个部件箱B9、B10。在牵引车辆24乘坐有作业者M，通过该作业者M驾驶牵引车辆24，使得台车21、22、23与该牵引车辆24一同沿着部件搬运路径L2行驶(参照图1)。
－部件供给系统的概要－
接下来，对本实施方式中的部件供给系统1的概要进行说明。
图3是表示部件供给系统1的简要结构的框图。如该图3所示，部件供给系统1构成为具备主计算机3、分别独立地搭载于各台车21、22、23的ID标签读取装置4A、4B、4C、分别独立地粘贴(被赋予)至多个部件箱B1～B10的RFID标签T(T1、T2、T3、…)、以及乘坐在牵引车辆24的作业者M携带或者搭载于牵引车辆24的监视器装置(显示装置)5。
以下，在对分别粘贴于多个部件箱B1～B10的RFID标签T独立地进行说明的情况下，作为RFID标签T的附图标记而分别标注T1～T10。
部件箱B1～B10收纳未图示的部件，如图2所示，在其侧面分别粘贴有RFID标签T1～T10。分别粘贴于多个部件箱B1～B10的RFID标签T1～T10具有相互不同的ID，通过读取该RFID标签T1～T10的信息，能够分别独立地识别多个部件箱B1～B10(确定部件箱B)。
ID标签读取装置4A、4B、4C以及监视器装置5分别能够通过经由收发器41、51的无线LAN相互实现数据(信息)的收发。
另外，监视器装置5以及主计算机3也分别能够通过经由收发器51、31的无线LAN相互实现数据(信息)的收发。
另外，在主计算机3连接有数据库DB。在该数据库DB中汇总存储有工厂内的多个部件箱B、B、…各自的信息(收纳于各部件箱B、B、…的部件的种类、个数的信息、应该卸下各部件箱B1～B10的部件供给位置PS1、PS2、PS3、PS4的信息、应该将这些部件箱B1～B10分别供给至各部件供给位置PS1、PS2、PS3、PS4的时机的信息、以及该部件的供应商的信息等)。
各ID标签读取装置4A、4B、4C是相互相同的结构，具备上述收发器41、用于读取上述RFID标签T(T1、T2、T3、…)的信息的读写器(标签阅读器)42、以及读取时机取得部43。
读写器42具备天线44以及RFID标签读取部45。天线44接收(读取)来自在其读取区域(电波接收区域)存在的RFID标签T的数据(信息)。另外，该天线44是偶极天线，也可以根据需要而具备多个。
RFID标签读取部45经由天线44读取RFID标签T所保持的信息(用于确定(识别)部件箱B1～B10的信息等)。
上述ID标签读取装置4A、4B、4C分别独立地搭载于各台车21、22、23，各ID标签读取装置4A、4B、4C各自中的读写器42读取RFID标签T的信息的区域被分开。即，搭载于第一台车21的ID标签读取装置4A中的读写器42所担负的读取区域为第一台车21上的区域。即，在第一台车21上存在部件箱B(在第一台车21上残留有部件箱B)的情况下，搭载于该第一台车21的ID标签读取装置4A中的读写器42读取该部件箱B的RFID标签T(T1、T2、T3、T4)的信息。同样，搭载于第二台车22的ID标签读取装置4B中的读写器42所担负的读取区域是第二台车22上的区域。即，在第二台车22上存在部件箱B(在第二台车22上残留有部件箱B)的情况下，搭载于该第二台车22的ID标签读取装置4B中的读写器42读取该部件箱B的RFID标签T(T5、T6、T7、T8)的信息。另外，搭载于第三台车23的ID标签读取装置4C中的读写器42所担负的读取区域是第三台车23上的区域。即，在第三台车23上存在部件箱B(在第三台车23上残留有部件箱B)的情况下，搭载于该第三台车23的ID标签读取装置4C中的读写器42读取该部件箱B的RFID标签T(T9、T10)的信息。
此外，在上述说明中，各ID标签读取装置4A、4B、4C各自中的读写器42所担负的读取区域完全分离。但并不局限于此，作为各ID标签读取装置4A、4B、4C各自中的读写器42所担负的读取区域，也可以构成为一部分重合。例如，搭载于第一台车21的ID标签读取装置4A中的读写器42所担负的读取区域不仅是第一台车21上的区域，也可以包括第二台车22上的靠近第一台车21的区域。
读取时机取得部43取得通过上述读写器42读取了RFID标签T的信息的时机(时刻的信息)。具体而言，ID标签读取装置4A、4B、4C具备计量当前时刻的计时机构，通过参照计时机构所计量的时刻来取得由读写器42读取了RFID标签T的信息的时机(时刻)。由此，能够将各RFID标签T各自的信息与读取了该信息的时机(时刻)建立关联。
其中，作为由上述读写器42读取RFID标签T的信息的时机，规定了规定时间间隔(例如牵引车辆24行驶的状态下的规定时间间隔)。另外，可以通过未图示的传感器(检测台车的位置的通过传感器等)检测牵引车辆24从任一个部件供给位置PS1(PS2、PS3、PS4)起步的情况，且在该时机读写器42读取RFID标签T的信息。另外，也可以作业者M对于读写器42进行RFID标签T的信息的读取指示操作。
而且，ID标签读取装置4A、4B、4C在通过读写器42读取了RFID标签T的信息时(包括在台车21、22、23上存在部件箱B且读取了RFID标签T的信息的情况以及在台车21、22、23上不存在部件箱B且读取不到RFID标签T的信息的情况双方)，将该RFID标签T的各信息(部件箱B存在这一内容的信息以及部件箱B不存在这一内容的信息)与其读取的时机(时刻)的信息建立关联并通过收发器41发送至监视器装置5。另外，接收到该信息的监视器装置5将该信息通过收发器51发送至主计算机3。
－基于RFID的通信－
这里，对在上述读写器42与RFID标签T(T1、T2、T3、…)之间进行的通信进行说明。该通信为近距离无线通信，利用了电波方式中的UHF(Ultra High Frequency)段的RFID系统。例如，在860～960MHz的极超短波的频段下进行几m左右的范围内的通信。另外，也能够利用电磁感应方式中的HF(High Frequency)段的RFID系统等各种RFID系统。
另外，RFID标签T(T1、T2、T3、…)是具备具有存储器电路、逻辑电路等的RFID用IC芯片和与该IC芯片连接的天线元件的公知的结构。作为天线元件，利用偶极天线。
而且，从读写器42的天线44向其周围发送电波，存在于该电波所及的区域内的RFID标签T(T1、T2、T3、…)接收该电波。伴随于此，在RFID标签T(T1、T2、T3、…)内的电路流动电流，将储存于IC芯片内的信息信号化。而且，该信号化后的信息被从RFID标签T(T1、T2、T3、…)朝向读写器42的天线44发送。而且，若读写器42的天线44接收到来自RFID标签T(T1、T2、T3、…)的信号，则该接收到的信号被发送至ID标签读取装置4，由此取得(读取到)RFID标签T(T1、T2、T3、…)的信息。
－用于掌握部件供给的进展状况的结构－
在上述那样的汽车的生产工厂中的部件供给系统1中，存在想要掌握向各部件供给位置PS1、PS2、PS3、PS4的部件供给的进展状况之类的请求。若能够掌握这样的部件供给的进展状况，则能够容易地掌握部件被错误地供给(误供给)的情况、部件供给产生延迟的情况等，能够迅速地采取针对误供给、部件供给延迟的对策，很有效。
在本实施方式中，具备用于掌握该部件供给的进展状况的结构。以下，具体进行说明。
在本实施方式中，根据由上述ID标签读取装置4A、4B、4C读取到的被粘贴于各台车21、22、23上的部件箱B(B1、B2、B3、…)的RFID标签T(T1、T2、T3、…)的信息来确定存在于各台车21、22、23上的部件箱B，并创建部件箱B(B1、B2、B3、…)向各部件供给位置PS1、PS2、PS3、PS4搬运的进展状况的信息，将基于该信息的图像显示于监视器装置5。
为此，在主计算机3装备有进展状况管理部32、显示图像生成部33以及信息蓄积部34。另外，在监视器装置5装备有显示部52。
主计算机3的进展状况管理部32读入上述收发器31从监视器装置5接收到的RFID标签T的信息，在读取到RFID标签T的各信息的各时机，掌握各ID标签读取装置4A、4B、4C读取到的RFID标签T的信息。由此掌握各时机的在各台车21、22、23上的部件箱B(B1、B2、B3、…)的存在的有无。
具体而言，当在第一部件供给位置PS1请求第一～第四这4个部件箱B1、B2、B3、B4(请求卸下部件箱B1、B2、B3、B4)、在第二部件供给位置PS2请求第五～第八这4个部件箱B5、B6、B7、B8、在第三部件供给位置PS3请求第九部件箱B9、在第四部件供给位置PS4请求第十部件箱B10的情况下，若是进行适当的部件供给的状况，则在牵引车辆24到达第一部件供给位置PS1的时刻将第一～第四这4个部件箱B1、B2、B3、B4被从第一台车21卸下。然后，若牵引车辆24从第一部件供给位置PS1起步，则由于读取不到RFID标签T1～T4的信息，所以作为从监视器装置5发送的RFID标签T的信息而成为RFID标签T5～T10的信息。由此，主计算机3的进展状况管理部32掌握为是在台车21、22、23上载置有部件箱B5～B10的状态。即，掌握为部件箱B1～B4被卸下。
另外，在牵引车辆24到达第二部件供给位置PS2的时刻第五～第八这4个部件箱B5、B6、B7、B8被从第二台车22卸下。然后，若牵引车辆24从第二部件供给位置PS2起步，则由于读取不到RFID标签T5～T8的信息，所以作为从监视器装置5发送的RFID标签T的信息而成为RFID标签T9、T10的信息。由此，主计算机3的进展状况管理部32掌握为是在台车21、22、23上载置有部件箱B9、B10的状态。即，掌握为除了卸下了上述的部件箱B1～B4之外还卸下了部件箱B5～B8。
并且，在牵引车辆24到达第三部件供给位置PS3的时刻第九部件箱B9被从第三台车23卸下。然后，若牵引车辆24从第三部件供给位置PS3起步，则由于读取不到RFID标签T9的信息，所以作为从监视器装置5发送的RFID标签T的信息而成为仅RFID标签T10的信息。由此，主计算机3的进展状况管理部32掌握为是在台车21、22、23上仅载置有部件箱B10的状态。即，掌握为除了卸下了上述的部件箱B1～B8之外还卸下了部件箱B9。
然后，在牵引车辆24到达第四部件供给位置PS4的时刻第十部件箱B10被从第三台车23卸下。然后，若牵引车辆24从第四部件供给位置PS4起步，则由于读取不到RFID标签T10的信息，所以不存在从监视器装置5发送的RFID标签T的信息。由此，主计算机3的进展状况管理部32掌握为在台车21、22、23上不存在部件箱。即，掌握为全部的部件箱B1～B10被卸下。
图4是表示如以上那样部件箱B1～B10被卸下的情况下的台车21、22、23的位置与在该位置读取的RFID标签T以及读取不到的RFID标签T的关系的图。
进展状况管理部32通过如以上那样掌握RFID标签T(T1、T2、T3、…)的信息来掌握在各时机从台车21、22、23卸下的部件箱B1～B10，创建各部件箱B1～B10的供给动作的进展状况的信息。即，创建使各时机与在该时机从台车21、22、23卸下的部件箱B1～B10建立了关联的信息。
显示图像生成部33接收进展状况管理部32创建成的信息(各部件箱B1～B10的供给动作的进展状况的信息)，生成应该显示在上述监视器装置5的图像。这里，作为生成的图像，能够举出对是否产生部件供给动作的延迟进行显示的图像、对部件供给动作的整体中的结束的部件供给动作的比率亦即进展率进行显示的图像等。针对这些图像将后述。
信息蓄积部34接收进展状况管理部32创建成的信息(各部件箱B1～B10的供给动作的进展状况的信息)，并逐渐蓄积该信息。在产生了误供给、部件供给延迟的情况下，该蓄积信息能够作为用于解析其原因的信息来利用。
监视器装置5的显示部52接收上述显示图像生成部33生成的图像的信息，并根据该信息在画面上显示图像。即，能够显示对是否产生了部件供给动作的延迟进行显示的图像、对部件供给动作的整体中的结束的部件供给动作的比率亦即进展率进行显示的图像等。
另外，该监视器装置5的显示部52经由主计算机3接收存储于上述数据库DB的信息中的应该卸下各部件箱B1～B10的部件供给位置PS1、PS2、PS3、PS4的信息，并将该信息的图像显示于画面上。在本实施方式的情况下，显示为在第一部件供给位置PS1应该卸下的部件箱B是第一～第四这4个部件箱B1、B2、B3、B4、在第二部件供给位置PS2应该卸下的部件箱B是第五～第八这4个部件箱B5、B6、B7、B8、在第三部件供给位置PS3应该卸下的部件箱B是第九部件箱B9、在第四部件供给位置PS4应该卸下的部件箱B是第十部件箱B10。作业者M通过观察该显示来掌握在各部件供给位置PS1～PS4应该卸下的部件箱B并从台车21、22、23卸下部件箱B。因此，作业者M不需要记忆在各部件供给位置PS1、PS2、PS3、PS4分别应该卸下的部件箱B，能够实现作业者M的负担减少以及部件箱B的误供给(卸下错误的部件箱B的情况)的防止。
接下来，按照图5的流程图对进展状况掌握处理的步骤进行说明。以载置有部件箱B(B1～B10)的台车21、22、23从部件受理站IS出发了为条件来反复执行该流程图。
首先，在步骤ST1中，判定是否成为RFID标签T的读取时机。由于如上所述，读写器42按规定时间间隔读取RFID标签T(T1、T2、T3、…)的信息，所以每隔该规定时间在步骤ST1中进行肯定判定。
在成为RFID标签T的读取时机而在步骤ST1中进行了肯定判定的情况下，转移至步骤ST2，进行由读写器42对RFID标签T(T1、T2、T3、…)的信息的读取。
然后，转移至步骤ST3，对由读写器42读取到的RFID标签T(T1、T2、T3、…)的信息是否存在变化进行判定。具体而言，对在本次的例程中读取到的RFID标签T(T1、T2、T3、…)的信息相对于在上次的程序中读取到的RFID标签T(T1、T2、T3、…)的信息是否发生变化且读取到的RFID标签T(T1、T2、T3、…)的信息的数量变少进行判定。该读取到的RFID标签T(T1、T2、T3、…)的信息的数量变少是指一部分的部件箱B被从台车21、22、23卸下。
在由读写器42读取到的RFID标签T(T1、T2、T3、…)的信息无变化而在步骤ST3中进行了否定判定的情况下，直接返回。
另一方面，当由读写器42读取到的RFID标签T(T1、T2、T3、…)的信息存在变化而在步骤ST3中进行了肯定判定的情况下，转移至步骤ST4。在该步骤ST4中，掌握牵引车辆24在部件搬运路径L2上的当前时刻的位置，并且掌握在该时刻应该被卸下的部件箱B。具体而言，在牵引车辆24处于部件受理站IS与第一部件供给位置PS1之间的状况下，不存在应该被卸下的部件箱B，在牵引车辆24处于第一部件供给位置PS1与第二部件供给位置PS2之间的状况下，应该被卸下的部件箱B为部件箱B1～B4。另外，在牵引车辆24处于第二部件供给位置PS2与第三部件供给位置PS3之间的状况下，应该被卸下的部件箱B除了是部件箱B1～B4之外还有部件箱B5～B8。另外，在牵引车辆24处于第三部件供给位置PS3与第四部件供给位置PS4之间的状况下，应该被卸下的部件箱B除了是部件箱B1～B8之外还有部件箱B9。而且，在牵引车辆24处于比第四部件供给位置PS4靠下游侧的状况下，应该被卸下的部件箱B除了是部件箱B1～B9之外还有部件箱B10。
在步骤ST5中，对是否仅应该被卸下的部件箱B的RFID标签T全部发生了变化(是否没有过或不足地发生变化)进行判定。即，对是否和上述的牵引车辆24在部件搬运路径L2上的当前时刻的位置与应该被卸下的部件箱B的关系一致且应该被卸下的部件箱B的RFID标签T无过或不足地恰当发生了变化进行判定。
在仅应该被卸下的部件箱B的RFID标签T全部发生变化而在步骤ST5中进行了肯定判定的情况下，转移至步骤ST6，视为无过或不足地恰当进行了部件箱B在当前时刻的供给，创建部件供给正常信息。例如，当牵引车辆24在第一部件供给位置PS1起步的时刻，如图6所示，当在第一台车21未残留有部件箱、在第二台车22载置有第五～第八这4个部件箱B5、B6、B7、B8、在第三台车23载置有第九以及第十这2个部件箱B9、B10的情况下，视为无过或不足地恰当进行了牵引车辆24在第一部件供给位置PS1起步的时刻的部件箱B的供给，创建部件供给正常信息。
另一方面，当在步骤ST5中进行了否定判定的情况下，转移至步骤ST7，视为部件箱B的供给在任一个部件供给位置PS产生了过或不足，创建误供给产生信息。
在步骤ST8中，将当前时刻的牵引车辆24的位置与存储于上述数据库DB的部件供给时机的数据(应该将部件箱B1～B10分别供给至各部件供给位置PS1、PS2、PS3、PS4的时机的信息)进行比较，对牵引车辆24从部件供给位置PS的起步是否未产生延迟进行判定。
然后，在牵引车辆24从部件供给位置PS的起步未产生延迟而在步骤ST8中进行了肯定判定的情况下，转移至步骤ST9，视为部件供给在当前时刻未产生延迟，创建部件供给时机正常信息。另一方面，在步骤ST8中进行了否定判定的情况下，转移至步骤ST10，视为部件供给在当前时刻产生了延迟，创建部件供给延迟信息。
然后，转移至步骤ST11，使上述创建出的信息存储于信息蓄积部34。
在如以上那样创建了与部件供给的过或不足相关的信息以及与部件供给的延迟相关的信息之后，移至步骤ST12，在监视器装置5显示基于这些信息的进展状况图像。
重复这样的动作直至全部的部件箱B(B1～B10)的供给结束为止。
图7以及图8是表示监视器装置5上的进展状况图像的一个例子的图。图7表示了部件供给时机监视器图像的显示状态的一个例子，图8表示了部件供给进展监视器图像的显示状态的一个例子。这些图像能够通过作业者M操作监视器装置5上的按钮来切换。另外，还能够排列这些图像来进行显示。
图7所示的部件供给时机监视器图像显示了相对于应该向各部件供给位置PS1、PS2、PS3、PS4供给部件箱B(B1～B10)的时机实际供给了部件箱B(B1～B10)的时机。在该图7所示的图像中，用“No1”表示第一部件供给位置PS1，用“No2”表示第二部件供给位置PS2，用“No3”表示第三部件供给位置PS3。另外，该图像中的各指示器上的“▽”标记表示实际的部件供给时机，若该标记位于指示器的中央，则表示为供给时机是恰当的时机，若该标记位于比指示器的中央靠右侧，则表示为供给时机过早，若该标记位于比指示器的中央靠左侧，则表示为供给时机延迟。即，在该图7中表示为：在第一部件供给位置PS1～第三部件供给位置PS3的部件箱B1～B9的供给结束的状况下，对于第一部件供给位置PS1的部件箱B(B1～B4)的供给时机比适当的时机早，对于第二部件供给位置PS2的部件箱B(B5～B8)的供给时机成为适当的时机，对于第三部件供给位置PS3的部件箱B(B9)的供给时机比适当的时机延迟。而且，示出了当前供给时机比适当的时机延迟5分钟这一情况。
另外，图8所示的部件供给进展监视器图像显示了部件供给动作的整体中的结束的部件供给动作的比率亦即进展率。在该图8所示的情况下，载置于第一台车21的4个部件箱B(B1～B4)的供给、载置于第二台车22的4个部件箱B(B5～B8)的供给、载置于第三台车23的2个部件箱B(B9、B10)中的一个部件箱B9的供给结束，表示为10个中的9个的供给结束而处于进展率为90％的状态。
－实施方式的效果－
如以上说明那样，在本实施方式中，在一边利用多个台车21、22、23沿着部件搬运路径L2搬运多个部件箱B(B1～B10)一边将与部件搬运路径L2上的各部件供给位置PS1、PS2、PS3、PS4分别对应的部件箱B(B1～B10)从台车21、22、23卸下来的部件供给系统1中，通过利用搭载于各台车21、22、23的ID标签读取装置4A、4B、4C读取分别对多个部件箱B(B1～B10)赋予的RFID标签T(T1～T10)的信息来确定在台车21、22、23上存在的部件箱B(B1～B10)，创建部件箱B(B1～B10)向各部件供给位置PS1、PS2、PS3、PS4的供给的进展状况的信息，并将该信息作为进展状况图像显示于监视器装置5。由此，能够掌握部件箱B(B1～B10)向各部件供给位置PS1、PS2、PS3、PS4的供给的进展状况。
另外，在本实施方式中，由于通过独立地搭载于各台车21、22、23的ID标签读取装置4A、4B、4C读取RFID标签T的信息，所以从台车21、22、23自部件受理站IS出发的时刻起，能够掌握存在于各台车21、22、23上的部件箱B(B1～B10)。因此，从此时刻起能够掌握部件箱B(B1～B10)的供给的进展状况。
另外，由于在产生了部件箱B(B1～B10)相对于各部件供给位置PS1、PS2、PS3、PS4的供给的过或不足的时刻，创建与该过或不足相关的信息，并且在部件箱B(B1～B10)的供给时机产生了延迟的时刻创建与部件供给的延迟相关的信息，所以能够迅速地采取针对它们的对策，能够早期消除部件箱B(B1～B10)的供给的过或不足、部件箱B(B1～B10)的供给时机的延迟。例如，在创建了部件箱B的供给产生不足这一信息的时刻，能够为了补充该部件箱B而进行使其他台车朝向部件供给位置(部件箱B的供给不足的部件供给位置)PS移动等之类的应对。
另外，由于通过独立地搭载于各台车21、22、23的ID标签读取装置4A、4B、4C来读取RFID标签T的信息，所以能够在各台车21、22、23上载置有部件箱B(B1～B10)的状态下进行这些部件箱B(B1～B10)的验收(是否供应了与订货对应的部件的检查)。即，能够使部件箱B(B1～B10)的搬运与验收并进，能够不需要在部件受理站IS处的验收作业，能够实现作业效率的改善。
另外，由于与部件供给的过或不足相关的信息以及与部件供给的延迟相关的信息被蓄积于信息蓄积部34，所以在部件供给结束之后，容易确定部件供给的过或不足易于发生的部件箱B的种类、部件供给位置PS；容易确定部件供给的延迟易于发生的部件箱B的种类、部件供给位置PS。因此，容易构建用于将这些部件供给的过或不足、部件供给的延迟消除的对策。
另外，由于ID标签读取装置4A、4B、4C独立地搭载于各台车21、22、23，所以即便是用地很大的工厂，也能够仅利用Wifi(Wireless Fidelity)通信的环境就构建系统，能够实现成本的低廉化。
－变形例1－
接下来，对变形例1进行说明。在上述实施方式中，构成为通过ID标签读取装置4A、4B、4C读取分别独立地粘贴于多个部件箱B1～B10的RFID标签T(T1、T2、T3、…)的信息。本变形例取而代之进行改变，如图9(表示1辆台车21的图)所示，对载置于台车21的多个部件箱B、B、…分别独立地粘贴QR码(注册商标)等二维码C、C、…，通过搭载于台车21(独立地搭载于各台车21、22、23)的照相机6拍摄该二维码C、C、…的图像来读取该二维码C、C、…的信息。
在本变形例中，分别粘贴于部件箱B、B、…的二维码C、C、…也相互具有不同的ID，通过读取该二维码C、C、…的信息，能够分别独立地识别多个部件箱B、B、…(确定部件箱B)。
在本变形例中，也能够起到与上述实施方式的情况同样的效果(部件箱B、B、…向各部件供给位置PS1、PS2、PS3、PS4供给的进展状况的掌握)。
－变形例2－
接下来，对变形例2进行说明。如图10所示，本变形例利用叉车7搬运多个部件箱B、B、…，在该叉车7搭载有ID标签读取装置4，来对分别独立地粘贴于各部件箱B、B、…的RFID标签T、T、…的信息进行读取。即，一边使叉车7沿着部件搬运路径L2移动，一边在各个部件供给位置PS1、PS2、PS3、PS4将所需的部件箱B依次卸下来。
在本实施方式中，分别粘贴于部件箱B、B、…的RFID标签T、T、…具有相互不同的ID，通过读取该RFID标签T、T、…的信息，能够分别独立地识别多个部件箱B、B、…(确定部件箱B)。
在本变形例中，也能够起到与上述实施方式的情况同样的效果(部件箱B、B、…向各部件供给位置PS1、PS2、PS3、PS4供给的进展状况的掌握)。
－变形例3－
接下来，对变形例3进行说明。本变形例使用了在车轮安装有电动马达等的自走式的台车21，如图11所示，构成为在支承ID标签读取装置4的支柱4a设置了对台车21的行驶进行控制的控制器(控制部)25。其他结构与上述的实施方式同样。此外，在本变形例的情况下，由于不牵引台车21，所以不需要将多个台车21连结。此外，在连结了多个台车的结构中，也可以至少1辆台车为自走式台车。
根据本变形例，能够获得与上述实施方式的情况同样的效果，并且能够基于读取到的RFID标签T、T、…的信息(基于由进展状况管理部32创建出的进展状况的信息)来控制台车21的行驶(控制行驶目的地)。例如，当应该在过去通过的部件供给位置PS卸下的部件箱B尚且存在于台车21上的情况下，能够以使台车210返回至该部件供给位置PS的方式控制行驶。
－其他实施方式－
此外，本发明并不限定于上述实施方式以及上述各变形例，能够进行在技术方案的范围以及与该范围等效的范围包含的全部变形、应用。
例如，在上述实施方式以及上述各变形例中，对将本发明所涉及的部件供给系统1应用于汽车的生产工厂的情况进行了说明。本发明并不局限于此，还能够应用于汽车以外的生产工厂，或应用于仓库内的物品的搬运。
另外，在上述实施方式以及上述变形例1、3中，对各台车21、22、23分别独立地搭载了ID标签读取装置4，但也可以构成为仅对1辆台车搭载ID标签读取装置，利用该ID标签读取装置读取全部的部件箱的RFID标签的信息。即，若能够读取全部的部件箱的RFID标签的信息，则台车21、22、23的台数与ID标签读取装置4的个数不需要必须一致。
另外，在上述实施方式以及上述变形例1中，对多个台车21、22、23连结并一边被牵引车辆24牵引一边沿着部件搬运路径L2进行搬运的情况进行了说明。但本发明并不局限于此，也能够应用于在1辆台车载置多个部件箱、通过牵引车辆24牵引该1辆台车并且沿着部件搬运路径L2进行搬运的情况。
另外，在上述实施方式以及上述各变形例中，设想了作业者进行向部件供给位置PS1、PS2、PS3、PS4卸下部件箱B的作业的情况，但也可以通过机器人等卸下部件箱B。
[工业上的可利用性]
本发明能够应用于一边利用台车搬运多个部件箱一边将与部件搬运路径上的各部件供给位置分别对应的部件箱从台车逐渐卸下来的部件供给系统。

Claims (7)

1.一种物品搬运系统，一边利用多个或者单个搬运车辆沿着搬运路径搬运多个物品一边将与沿着所述搬运路径配置的各物品卸下位置分别对应的物品从所述搬运车辆逐渐卸下来，所述物品搬运系统的特征在于，
对所述多个物品分别赋予了用于独立地确定各物品的标签，
所述物品搬运系统具备：
标签读取装置，为了读取所述标签的信息而被搭载于所述搬运车辆；
进展状况管理部，通过根据由所述标签读取装置读取到的所述搬运车辆上的所述物品的标签的信息来逐渐确定在所述搬运车辆上存在的所述物品，由此创建所述物品向所述各物品卸下位置搬运的进展状况的信息；以及
数据库，预先存储有与所述多个物品分别对应的应该卸下该物品的所述物品卸下位置的信息，
所述进展状况管理部在载置有所述多个物品的所述搬运车辆沿着所述搬运路径行驶的状态下，在包括所述搬运车辆位于在所述搬运路径上相互邻接的所述物品卸下位置彼此之间的位置的时机的规定时机通过所述标签读取装置读取所述标签的信息，仅在该读取到的所述标签的信息相对于通过上次的读取动作而读取到的所述标签的信息存在变化的情况下，掌握所述搬运路径上的所述搬运车辆的位置，并且基于存储于所述数据库的所述各物品各自的应该卸下的所述物品卸下位置的信息来掌握在该位置应该已经卸下的所述物品的所述标签的信息，当仅在所述位置应该已经卸下的所述物品的所述标签的信息发生变化而在所述搬运路径上的所述搬运车辆的位置应该卸下的所述物品的所述标签的信息与所述数据库所存储的所述各物品各自的应该卸下的所述物品卸下位置的信息一致的情况下创建正常信息，在这些信息不一致的情况下创建物品卸下发生了错误的信息。
2.根据权利要求1所述的物品搬运系统，其特征在于，
所述搬运车辆是被作业者乘坐并驾驶的牵引车辆牵引而在所述搬运路径上进行搬运的台车，
所述搬运车辆装备有显示装置，该显示装置由所述作业者携带或者被搭载于所述牵引车辆，显示基于由所述进展状况管理部创建出的所述进展状况的信息的进展状况图像。
3.根据权利要求1所述的物品搬运系统，其特征在于，
所述搬运车辆在所述搬运路径上进行自行驶，并具备控制所述搬运车辆的行驶的控制部，
所述控制部构成为基于由所述进展状况管理部创建出的所述进展状况的信息来控制所述搬运车辆的行驶。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的物品搬运系统，其特征在于，
所述物品搬运系统具备信息蓄积部，该信息蓄积部对由所述进展状况管理部创建出的所述进展状况的信息逐渐进行蓄积。
5.根据权利要求2所述的物品搬运系统，其特征在于，
所述显示装置构成为显示在所述各物品卸下位置应该卸下的物品的信息。
6.根据权利要求1～3中任一项所述的物品搬运系统，其特征在于，
对所述多个物品分别赋予的所述标签为RFID标签，所述标签读取装置为读取所述RFID标签的信息的ID标签读取装置。
7.根据权利要求1～3中任一项所述的物品搬运系统，其特征在于，
对所述多个物品分别赋予的所述标签为二维码，所述标签读取装置为拍摄所述二维码的照相机。
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