CN111691112B - 一种波轮洗衣机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种波轮洗衣机及其控制方法，涉及洗衣机技术领域。用来解决相关技术中的波轮洗衣机在发生意外断电时，减速离合器的部件容易出现损坏以及容易发出异响的问题。该波轮洗衣机，包括限位凸轮和第二电机，限位凸轮的轮廓面包括相隔设置的第一轮廓面段、第二轮廓面段以及第三轮廓面段；第二电机用于驱动限位凸轮绕转动中心轴线旋转，使限位凸轮可在第一旋转位置、第二旋转位置和第三旋转位置间转动，当限位凸轮位于第一旋转位置时，第一轮廓面段与拨杆的上端相对设置，当限位凸轮位于第二旋转位置时，第二轮廓面段可与拨杆的上端相抵接；当限位凸轮位于第三旋转位置时，第三轮廓面段可与拨杆的上端相抵接。本发明可用于衣物的洗涤。

Description

一种波轮洗衣机及其控制方法

技术领域

本发明涉及洗衣机技术领域，尤其涉及一种波轮洗衣机及其控制方法。

背景技术

洗衣机是利用电能产生机械作用来洗涤衣物的清洁电器，越来越多的人用洗衣机去清洗衣物、被褥等大件物品，省时省力，洗衣机正在成为人们生活中必不可少的家用电器。其中，减速离合器是洗衣机中一种重要的传动部件。

相关技术中的一种波轮洗衣机的减速离合器，主要是通过牵拉器牵拉拨杆，拨杆拨动具有卡齿的且套设在内桶轴上的连接套在第一位置、第二位置、第三位置之间切换，来实现洗衣机的洗涤模式之间的切换。当连接套在第一位置时，连接套与固定在外桶上的锁止套卡接，这时锁止套将传动套、内桶轴锁止，此时电机的动力只通过波轮轴传递至波轮，使洗衣机处于波轮洗涤模式；当连接套在第二位置时，连接套与锁止套脱离，以解除连接套、内桶轴的锁止，此时，电机的动力通过波轮轴传递至波轮，内桶轴以及内桶处于自由的状态，使洗衣机处于手搓洗涤模式；当连接套在第三位置时，连接套与套设在波轮轴上的锁止套卡接，此时电机的动力分别通过波轮轴传递至波轮、通过内桶轴传递至内桶，使洗衣机处于脱水模式或者内桶洗涤模式。

上述拨杆位于初始位置时，连接套位于第一位置。在洗衣机处于除波轮洗涤模式之外的模式时，比如手搓洗涤模式，如果牵拉器在工作过程中发生意外断电时，此时牵引器停止对拨杆的牵拉，拨杆在扭簧的复位力的作用下复位至初始位置，在拨杆复位的过程中，连接套会移动至锁止套处与其卡接，由于洗衣机在处于手搓洗涤模式时，内桶轴以及连接套在转动，这样旋转的连接套与锁止套接触时，不但容易损坏连接套、锁止套，而且还会出现较大的异响(比如连接套上的齿与锁止套上的齿槽错位时打齿的声音)，从而降低的用户的使用体验。

发明内容

本发明的实施例提供一种波轮洗衣机及其控制方法，用来解决现有的波轮洗衣机在发生意外断电时，减速离合器的部件容易出现损坏以及容易发出异响的问题。

为达到上述目的，第一方面，本发明的实施例提供了一种波轮洗衣机，包括：箱体；外桶，所述外桶设置于所述箱体中；内桶，所述内桶设置于所述外桶中；波轮，所述波轮可转动设置于所述内桶的底部；固定载体，所述固定载体位于所述外桶的底部，且与所述外桶固定连接；内桶轴，所述内桶轴设置于所述固定载体上，且穿过所述锁止套设置，所述内桶轴为空心轴，且可绕所述内桶轴的中心线相对所述固定载体转动，所述内桶轴的上端与所述内桶连接；第一电机，所述第一电机设置于所述外桶的底部；波轮轴组件，所述波轮轴组件包括波轮输入轴、波轮输出轴以及行星减速器，所述行星减速器设置于所述内桶轴中，所述波轮输入轴可转动穿设于所述内桶轴中，且所述波轮输入轴的下端与所述第一电机的转动部连接，上端与所述行星减速器连接；所述波轮输出轴可转动穿设于所述内桶轴中，且所述波轮输出轴的下端与所述行星减速器连接，上端与所述波轮相连接；锁止套，所述锁止套固定于所述固定载体上，且所述锁止套套设于所述内桶轴上，所述锁止套上开设有多个沿所述锁止套的周向相隔设置的第一卡槽，每个所述第一卡槽均沿所述锁止套的轴向延伸；传动套，所述传动套位于所述锁止套的下方，且固定套设于所述波轮输入轴位于所述内桶轴之外的部分上，所述传动套上设有沿所述传动套的周向相隔设置的多个第二卡槽，每个所述第二卡槽均沿所述传动套的轴向延伸；连接套，所述连接套套设于所述内桶轴上，且位于所述锁止套与所述传动套之间，所述连接套与所述内桶轴之间键连接，且沿所述连接套的轴向，所述连接套可相对所述内桶轴移动；所述连接套上设有多个沿所述连接套的周向相隔设置的第一卡齿、以及多个沿所述连接套的周向相隔设置的第二卡齿，每个所述第一卡齿以及每个所述第二卡齿均沿所述连接套的轴向延伸；第一弹性件，所述第一弹性件与所述连接套相连接，且用于向所述连接套施加沿所述内桶轴的轴向且指向所述传动套的第一弹性力，使所述连接套可向靠近所述传动套的方向移动；拨杆组件，所述拨杆组件包括拨杆以及与拨杆相连接的第二弹性件，所述拨杆的中部通过第一转轴与所述锁止套或者所述固定载体可转动连接；所述第二弹性件用于向所述拨杆施加可驱动所述拨杆沿第一方向绕所述第一转轴转动的第二弹性力，使所述拨杆的下端与所述连接套相抵接，以阻止所述连接套向靠近所述传动套的方向移动；所述第一方向为使所述拨杆的下端靠近所述锁止套的转动方向；转动件，所述转动件通过第二转轴与所述固定载体可转动连接；牵引器，所述牵引器通过牵引绳与所述转动件偏离所述第二转轴的部位相连接，当所述牵引器牵拉所述转动件时，所述转动件可沿第三方向绕所述第二转轴转动以与所述拨杆的上端相抵接，以带动所述拨杆沿第二方向绕所述第一转轴转动，以使所述拨杆可在第一位置、第二位置、第三位置间转动；所述第二方向与所述第一方向相反；当所述拨杆位于所述第一位置时，所述连接套的所述第一卡齿伸入到所述锁止套的所述第一卡槽中，使所述连接套与所述锁止套卡接；当所述拨杆位于所述第二位置时，所述连接套与所述锁止套、所述传动套均相脱离；当所述拨杆位于所述第三位置时，所述连接套的所述第二卡齿伸入到所述传动套的所述第二卡槽中，使所述连接套与所述传动套卡接；限位装置，所述限位装置包括：限位凸轮，沿所述限位凸轮的周向，所述限位凸轮的轮廓面包括相隔设置的第一轮廓面段、第二轮廓面段以及第三轮廓面段，所述第一轮廓面段到所述限位凸轮的转动中心轴线的距离为d1，所述第二轮廓面段到所述转动中心轴线的距离为d2，所述第三轮廓面段到所述转动中心轴线的距离为d3，d1、d2、d3满足：d1<d2<d3；第二电机，所述第二电机用于驱动所述限位凸轮绕所述转动中心轴线旋转，使所述限位凸轮可在第一旋转位置、第二旋转位置和第三旋转位置间转动，当所述限位凸轮位于所述第一旋转位置时，所述第一轮廓面段与所述拨杆的上端相对设置，使所述拨杆可位于所述第一位置；当所述限位凸轮位于所述第二旋转位置时，所述第二轮廓面段可与所述拨杆的上端相对设置，以用于阻止所述拨杆沿所述第一方向绕所述第一转轴转动，使所述拨杆位于所述第二位置；当所述限位凸轮位于所述第三旋转位置时，所述第三轮廓面段可与所述拨杆的上端相抵接，以用于阻止所述拨杆沿所述第一方向绕所述第一转轴转动，使所述拨杆位于所述第三位置。

第二方面，本发明的实施例提供了一种用于第一方面所述的波轮洗衣机的控制方法，所述波轮洗衣机具有洗涤模式和脱水模式，所述洗涤模式包括手搓洗涤模式和/或内桶洗涤模式；所述手搓洗涤模式包括：控制牵引器的牵拉距离达到第一行程，并且控制第二电机驱动限位凸轮转动至第二旋转位置，以使所述限位凸轮的所述第二轮廓面段与拨杆的上端相对设置，控制第一电机的转动部转动；所述内桶洗涤模式包括：控制所述牵引器的牵拉距离达到第二行程，然后控制所述第二电机驱动限位凸轮转动至第三旋转位置，以使所述限位凸轮的第三轮廓面段与所述拨杆的上端相抵接，控制所述牵引器的牵拉距离由所述第二行程切换至所述第一行程，控制所述第一电机的转动部转动；所述脱水模式包括：控制所述牵引器的牵拉距离达到第二行程，然后控制所述第二电机驱动所述限位凸轮转动至第三旋转位置，以使所述限位凸轮的第三轮廓面段与所述拨杆的上端相抵接，控制所述第一电机的转动部转动。

本发明实施例提供的波轮洗衣机及其控制方法，通过第二电机驱动限位凸轮旋转至第二旋转位置、第三旋转位置，这样在手搓洗涤模式、内桶洗涤模式以及脱水模式下，限位凸轮上的轮廓面就可以与拨杆的上端相抵接，从而对拨杆起到限位的作用，这样即使牵引器在工作过程中突然断电，限位凸轮可以使拨杆保持在断电前的位置，从而就可以避免拨杆在牵引器断电时复位，进而不但可避免连接套在拨杆作用下与锁止套接触对两者造成的损坏，而且还可以避免连接套与锁止套接触所产生的异响，以大大提高了用户的使用体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一些实施例中的波轮洗衣机的立体结构图；

图2为图1中的波轮洗衣机拆去箱体后的剖面视图；

图3为图2的局部结构视图；

图4为图1中的波轮洗衣机拆去箱体后的立体图；

图5为本发明实施例中的波轮洗衣机处于波轮洗涤模式时的状态图；

图6为图5的侧视图；

图7为本发明实施例中的波轮洗衣机处于手搓洗涤模式时的状态图；

图8为图7的侧视图；

图9为本发明实施例中的波轮洗衣机处于内桶洗涤模式时的状态图；

图10为本发明实施例中的波轮洗衣机处于脱水模式时的状态图；

图11为本发明实施例中的波轮洗衣机的限位装置的爆炸图；

图12为本发明实施例中的限位装置的剖视图；

图13为本发明实施例中的限位装置中的限位凸轮的结构示意图；

图14为本发明实施例中的限位装置中安装壳体的结构示意图；

图15为本发明实施例中的波轮洗衣机处于波轮洗涤模式时限位凸轮与拨杆之间的位置关系示意图；

图16为本发明实施例中的波轮洗衣机处于手搓洗涤模式时限位凸轮与拨杆之间的一种位置关系示意图；

图17为本发明实施例中的波轮洗衣机处于手搓洗涤模式时限位凸轮与拨杆之间的另一种位置关系示意图；

图18为本发明实施例中的波轮洗衣机处于内桶洗涤模式、脱水模式时限位凸轮与拨杆之间的位置关系示意图；

图19为本发明实施例中的限位装置的一种状态图(行程开关未被触发时)；

图20为本发明实施例中的限位装置的另一种状态图(行程开关被触发时)；

图21为本发明一些实施例中的波轮洗衣机内桶轴与制动带之间的关系示意图；

图22为本发明一些实施例中的波轮洗衣机的波轮洗涤模式的控制流程图；

图23为本发明一些实施例中的波轮洗衣机的手搓洗涤模式的控制流程图；

图24为本发明另一些实施例中的波轮洗衣机的手搓洗涤模式的控制流程图；

图25为本发明一些实施例中的波轮洗衣机的内桶洗涤模式的控制流程图；

图26为本发明一些实施例中的波轮洗衣机的脱水模式的控制流程图；

图27为本发明另一些实施例中的波轮洗衣机的脱水模式的控制流程图。

附图标记：箱体100；外桶210；内桶220；波轮230；固定载体240；固定壳体241；上半壳体242；下半壳体243；固定架244；排水阀250；制动带260；锁止套310；第一卡槽341；传动套320；第二卡槽321；连接套330；第一卡齿331；第二卡齿332；第一弹性件340；第一电机410；转动部411；固定部412；波轮轴组件420；波轮输入轴421；波轮输出轴422；行星减速器423；太阳轮424；外齿圈425；行星架426；行星轮427；内桶轴430；内桶输入轴431；内桶输出轴432；连接筒433；拨杆组件510；拨杆511；第二弹性件512；第一转轴513；转动件520；转动本体521；第一连接臂522；第二连接臂523；牵引器530；第二转轴540；牵引绳550；中间连接件560；连接孔561；限位装置600；限位凸轮610；第一轮廓面段611；第二轮廓面段612；第三轮廓面段613；第一凹槽614；第二凹槽615；第一凸起616；抵接面617；凸起部618；第二电机620；行程开关630；安装壳体640；开口641；第一子壳642；第二子壳643；避让槽644。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

如图1和图2所示，本发明实施例提供了一种波轮洗衣机，包括箱体100、外桶210、内桶220、波轮230以及固定载体240，其中，外桶210设置于箱体100中，内桶220设置于外桶210中，波轮230可转动设置于内桶220的底部，固定载体240位于外桶210的底部，且与外桶210固定连接。

其中，如图2和图4所示，固定载体240包括固定壳体241以及与固定壳体241连接的固定架244，固定壳体241包括对合在一起且固定连接的上半壳体242以及下半壳体243，上半壳体242与外桶210的底部固定连接；如图3和图5所示，固定架244可以与上半壳体242或下半壳体243一体成型，另外，固定架244、上半壳体242、下半壳体243三者也可以分体设计，在此不做具体限定。

该波轮洗衣机还包括排水管路和排水阀250(如图4所示)，排水管路与外桶210相连通，排水阀250设置于排水管路上，排水阀250打开时，可将内桶220以及外桶210中的水排出。

如图2和图3所示，该波轮洗衣机还包括内桶轴430、第一电机410和波轮轴组件420；

内桶轴430设置于固定载体240上，内桶轴430为空心轴，且可绕内桶轴430的中心线相对固定载体240转动，内桶轴430的上端与内桶220连接。

其中，内桶轴430具体可以为以下结构，内桶轴430包括内桶输入轴431、内桶输出轴432以及固定连接于内桶输入轴431和内桶输出轴432之间的连接筒433。

波轮轴组件420包括波轮输入轴421、波轮输出轴422以及行星减速器423，行星减速器423设置于内桶轴430中，波轮输入轴421可转动穿设于内桶轴430中，且波轮输入轴421的下端与第一电机410的转动部411连接，上端与行星减速器423连接；波轮输出轴422可转动穿设于内桶轴430中，且波轮输出轴422的下端与行星减速器423连接，上端与波轮230相连接。

其中，波轮输入轴421可以穿设于内桶输入轴431中，波轮输出轴422可穿设于内桶输出轴432中，行星减速器423设置于连接筒433中。如图3所示，行星减速器423包括太阳轮424、外齿圈425、行星架426以及行星轮427，太阳轮424与波轮输入轴421相连接；外齿圈425与连接筒433固定连接；行星架426与波轮输出轴422相连接；行星轮427与行星架426可转动连接，且啮合于太阳轮424与外齿圈425之间。

太阳轮424可以与波轮输入轴421一体成型(如图3所示)，也可以分体设计，在此不做具体限定。

第一电机410设置于外桶210的底部，第一电机410可以为以下结构：如图2所示，第一电机410包括转动部411(转子)和固定部412(定子)，转动部411为壳体结构，固定部412设置于转动部411的内部。

如图3和图6所示，该波轮洗衣机还包括锁止套310、传动套320、连接套330和第一弹性件340；

如图3所示，锁止套310固定于固定载体240上，且锁止套310还套设于内桶轴430上，锁止套310上开设有多个沿锁止套310的周向相隔设置的第一卡槽341，每个第一卡槽341均沿锁止套310的轴向延伸。如图3所示，第一卡槽341可以开设于锁止套310的内侧壁上。

如图6所示，传动套320位于锁止套310的下方，且固定套设于波轮输入轴421位于内桶轴430之外的部分上，传动套320上设有沿传动套320的周向相隔设置的多个第二卡槽321，每个第二卡槽321均沿传动套320的轴向延伸。

如图2所示，连接套330套设于内桶轴430上，且位于锁止套310与传动套320之间，连接套330与内桶轴430之间键连接(比如花键连接)，且沿连接套330的轴向，连接套330可相对内桶轴430移动；如图7和图10所示，连接套330上设有多个沿连接套330的周向相隔设置的第一卡齿331、以及多个沿连接套330的周向相隔设置的第二卡齿332，每个第一卡齿331以及每个第二卡齿332均沿连接套330的轴向延伸。

如图2和图3所示，第一弹性件340与连接套330相连接，且用于向连接套330施加沿内桶轴430的轴向且指向传动套320的第一弹性力，使连接套330可向靠近传动套320的方向移动(也就是图3所示的向下移动)。

其中，如图3所示，第一弹性件340可以为弹簧，弹簧套设于内桶轴430上，且一端与连接套330抵靠，另一端与固定载体240抵靠，弹簧处于压缩状态，以向连接套330施加第一弹性力。除此之外，第一弹性件340还可以为设置于固定载体240和连接套330之间的弹片，在此不做具体限定。

如图4、图5和图6所示，该波轮洗衣机还包括拨杆组件510，其中，拨杆组件510包括拨杆511以及与拨杆511相连接的第二弹性件512。

如图6所示，拨杆511的中部通过第一转轴513与固定载体240可转动连接(也可以与锁止套310可转动连接)。

第二弹性件512用于向拨杆511施加可驱动拨杆511沿第一方向M绕第一转轴513转动的第二弹性力，使拨杆511的下端与连接套330相抵接，以阻止连接套330向靠近传动套320的方向移动；第一方向M为使拨杆511的下端靠近锁止套310的转动方向。

其中，第二弹性件512可以为扭簧，扭簧套设于第一转轴513上，且第一末端与固定载体240或锁止套310相抵靠，第二末端与拨杆511相抵靠。除了扭簧之外，第二弹性件512也可以为普通弹簧，该弹簧的一端与固定载体240连接，另一端与拨杆511相连接。

如图5所示，该波轮洗衣机还包括转动件520和牵引器530，转动件520通过第二转轴540与固定载体240可转动连接。

如图5所示，牵引器530通过牵引绳550与转动件520偏离第二转轴540的部位相连接，当牵引器530牵拉转动件520时，转动件520可沿第三方向K绕第二转轴540转动以与拨杆511的上端相抵接，以带动拨杆511沿第二方向N绕第一转轴513转动，以使拨杆511可在第一位置、第二位置、第三位置间转动；第二方向N与第一方向M相反；

如图5和图6所示，当拨杆511位于第一位置时，连接套330的第一卡齿331伸入到锁止套310的第一卡槽341中，使连接套330与锁止套310卡接；如图7和图8所示，当拨杆511位于第二位置时，连接套330与锁止套310、传动套320均相脱离；如图9和图10所示，当拨杆511位于第三位置时，连接套330的第二卡齿332伸入到传动套320的第二卡槽321中，使连接套330与传动套320卡接。

如图10所示，该波轮洗衣机还包括限位装置600，其中，如图11和图12所示，限位装置600包括限位凸轮610以及第二电机620，如图13所示，沿限位凸轮610的周向，限位凸轮610的轮廓面包括相隔设置的第一轮廓面段611、第二轮廓面段612以及第三轮廓面段613，第一轮廓面段611到限位凸轮610的转动中心轴线的距离为d1，第二轮廓面段612到转动中心轴线的距离为d2，第三轮廓面段613到转动中心轴线的距离为d3，d1、d2、d3满足：d1<d2<d3。

如图12所示，第二电机620用于驱动限位凸轮610绕转动中心轴线旋转，使限位凸轮610可在第一旋转位置、第二旋转位置和第三旋转位置间转动，如图5和图15所示，当限位凸轮610位于第一旋转位置时，第一轮廓面段611与拨杆511的上端相对设置，使拨杆511可位于第一位置；如图7、图16以及图17所示，当限位凸轮610位于第二旋转位置时，第二轮廓面段612可与拨杆511的上端相对设置(第二轮廓面段612可与拨杆511的上端相抵接(如图16所示)，也可以相隔设置(如图17所示))，以用于阻止拨杆511沿第一方向M绕第一转轴513转动，使拨杆511位于第二位置；如图9、图10和图18所示，当限位凸轮610位于第三旋转位置时，第三轮廓面段613可与拨杆511的上端相抵接，以用于阻止拨杆511沿第一方向M绕第一转轴513转动，使拨杆511位于第三位置。

其中，第二电机620可以为步进电机(该步进电机的内部具有齿轮减速系统，以增大扭矩)，也可以为伺服电机，在此不做具体限定。

该波轮洗衣机在工作时，具有波轮230洗涤模式、手搓洗涤模式、内桶220洗涤模式以及脱水模式，下面具体描述一下各个模式的工作原理：

(1)波轮洗涤模式：在波轮洗涤模式下，如图5和图15所示，牵引器530处于初始状态(也就是牵引器530未动作，牵拉距离为0时的状态)，转动件520位于初始位置(牵引器530未牵引时所处的位置)，此时，转动件520未与拨杆511的上端相接触，拨杆511在第二弹性件512所施加的第二弹性力的作用下位于第一位置，同时，限位凸轮610在第二电机620的驱动下位于第一旋转位置，使第一轮廓面段611与拨杆511的上端相对设置，由于第一轮廓面段611到限位凸轮610的转动中心轴线的距离d1均小于d2、d3，这样在第一轮廓面段611与拨杆511的上端相对时，限位凸轮610不再对拨杆511施加作用力可保证拨杆511在由其它位置能够顺利地退回第一位置。如图6所示，当拨杆511位于第一位置时，在拨杆511的作用下，连接套330的第一卡齿331伸入到锁止套310的第一卡槽341中，使连接套330与锁止套310卡接，这样锁止套310将连接套330以及内桶轴430锁止，使内桶轴430不能够转动。如图2和图3所示，当第一电机410的转动部411转动时(可正转，也可以反转)，带动传动套320及波轮输入轴421转动，由于连接件、内桶轴430此时被锁止套310锁止，此时与内桶轴430的上端相连接的内桶220是不转动的，因此，第一电机410输出的动力通过波轮输入轴421、行星减速器423、波轮输出轴422最终将动力输出至与波轮输出轴422的上端连接的波轮230上，实现波轮230的正转和反转，从而对内桶220中的衣物进行波轮洗涤。

(2)手搓洗涤模式：在手搓洗涤模式下，如图7和图18所示，牵引器530牵拉转动件520沿第三方向K绕第二转轴540转动，转动件520在转动过程中与拨杆511的上端相抵接，带动拨杆511沿第二方向N转动至第二位置，同时，限位凸轮610在第二电机620的驱动下旋转至第二旋转位置，使限位凸轮610上的第二轮廓面段612与拨杆511的上端相对设置，第二轮廓面段612对拨杆511起到限位作用，用于阻止拨杆511沿第一方向M绕第一转轴513转动，从而使拨杆511位于第二位置。如图8所示，当拨杆511位于第二位置时，连接套330在第一弹性件340的第一弹性力的作用下向靠近传动套320方向运动使连接套330上的第一卡齿331与锁止套310上的第一卡槽341相脱离，此时连接套330既不与传动套320接触，也不与锁止套310接触，从而使内桶轴430、内桶220处于自由状态，如图2和图3所示，这时当第一电机410通过波轮输入轴421、行星减速器423、波轮输出轴422驱动波轮230转动洗涤衣物时，内桶220中的水以及衣物会带动呈自由状态的内桶220转动，由于内桶220的转动滞后于波轮230，这样波轮230和内桶220之间的转动形成一种模仿手搓洗衣物的形态。

(3)内桶洗涤模式：如图9和图18所示，在内桶洗涤模式下，牵引器530牵拉转动件520沿第三方向K绕第二转轴540转动，转动件520在转动过程中与拨杆511的上端相抵接，带动拨杆511沿第二方向N转动至第三位置，同时，限位凸轮610在第二电机620的驱动下旋转至第三旋转位置，使限位凸轮610上的第三轮廓面段613与拨杆511的上端相抵接，第三轮廓面段613对拨杆511起到限位作用，用于阻止拨杆511沿第一方向M绕第一转轴513转动，使拨杆511位于第三位置；如图9所示，当拨杆511位于第三位置时，连接套330在第一弹性件340的第一弹性力的作用下向靠近传动套320方向运动，使连接套330的第二卡齿332伸入到传动套320的第二卡槽321中，以使连接套330与传动套320卡接，从而在内桶轴430的周向上使连接套330与传动套320相对固定。如图2和图3所示，那么当第一电机410的转动部411转动时，第一电机410的转动部411不但通过波轮输入轴421、行星减速器423、波轮输出轴422驱动波轮230转动，同时，也通过传动套320、连接套330驱动内桶轴430转动，进而驱动内桶220转动，根据行星减速器423中行星轮427系的特点，此时内桶220与波轮230同时同向运动，从而可实现内桶洗涤。

(4)脱水模式，在脱水模式下，如图10所示，牵引器530的运行状态与牵引器530在内桶洗涤模式中的运行状态一致，只不过在内桶洗涤模式的基础上，打开排水阀250，如图2和图3所示，当第一电机410的转动部411带动内桶220与波轮230同时同向转动时，在离心力的作用下，衣物中的水分甩出，并通过排水阀250排出波轮洗衣机之外。

本发明实施例中的波轮洗衣机，通过第二电机620驱动限位凸轮610旋转至第二旋转位置、第三旋转位置，这样在手搓洗涤模式、内桶洗涤模式以及脱水模式下，限位凸轮610上的轮廓面就可以与拨杆511的上端相抵接，从而对拨杆511起到限位的作用，这样即使牵引器530在工作过程中突然断电，限位凸轮610可以使拨杆511保持在断电前的位置，从而就可以避免拨杆511在牵引器530断电时复位，进而不但可避免连接套330在拨杆511作用下与锁止套310接触对两者造成的损坏，而且还可以避免连接套330与锁止套310接触所产生的异响，以大大提高了用户的使用体验。

在一些实施例中，如图13所示，沿限位凸轮610的周向，第二轮廓面段612位于第一轮廓面段611和第三轮廓面段613之间，也就是第一轮廓面段611、第二轮廓面段612和第三轮廓面段613依次排列。通过这样设置，当该波轮洗衣机切换工作模式时，比如由波轮洗涤模式切换至手搓洗涤模式，再切换至脱水模式时，第二电机620驱动限位凸轮610沿一个方向转动，就可以实现由波轮洗涤模式切换至手搓洗涤模式，再切换至脱水模式，第二电机620无需正反转，从而可以方便第二电机620的控制。

在一些实施例中，在拨杆511的上端与限位凸轮610的第二轮廓面段612相抵接时，为了对拨杆511进行更好的限位，如图13所示，限位凸轮610的边缘形成第一凹槽614，第一凹槽614被配置为：如图7所示，当限位凸轮610位于第二旋转位置时，第一凹槽614可与拨杆511的上端卡接；第一凹槽614的槽底为第二轮廓面段612。相较于将凸起的顶面设置为第二轮廓面段612(如图15～图18所示)，通过将第一凹槽614的槽底设置为第二轮廓面段612，当拨杆511的上端与第二轮廓面段612相抵接时，拨杆511的上端是伸入至第一凹槽614中，这样第一凹槽614可以对拨杆511进行更好的限位，从而使拨杆511保持的第二位置不发生较大的晃动。

在一些实施例中，为了方便限位凸轮610的第三轮廓面段613与拨杆511的上端相抵接，如图13所示，限位凸轮610的边缘形成有第一凸起616，第一凸起616和第一凹槽614沿限位凸轮610的周向相隔设置，第一凸起616的顶部形成有抵接面617；第一凸起616被配置为：如图18所示，当限位凸轮610位于第三旋转位置时，第一凸起616的抵接面617可与拨杆511的上端相抵接；抵接面617为第三轮廓面段613。由于限位凸轮610的第三轮廓面段613与拨杆511的上端相抵接时，拨杆511是位于第三位置，也就是达到或者接近了拨杆511的极限位置，如果将凹槽的槽底设置为第三轮廓面段613，拨杆511的上端不方便卡入卡槽中与第三轮廓面段613相抵接，因此，将第一凸起616的顶部的抵接面617设置为第三轮廓面段613，限位凸轮610在第二电机620的驱动下就很容易与抵接面617(第三轮廓面段613)相抵接。

在一些实施例中，在拨杆511的上端与限位凸轮610的第一轮廓面段611相对时，为了对拨杆511进行更好的限位，如图13所示，限位凸轮610的边缘形成有第二凹槽615，沿限位凸轮610的周向，第二凹槽615与第一凹槽614、第一凸起616相隔设置；第二凹槽615被配置为：如图15所示，当限位凸轮610位于第一旋转位置时，第二凹槽615可与拨杆511的上端卡接，第二凹槽615的槽底为第一轮廓面段611。通过将第二凹槽615的槽底设置为第一轮廓面段611，当拨杆511的上端与第一轮廓面段611相对时，拨杆511的上端是伸入至第二凹槽615中，这样第二凹槽615可以对拨杆511进行更好的限位，从而使拨杆511保持的第一位置不发生较大的晃动。

在一些实施例中，如图11所示，限位装置600还包括行程开关630以及设置于限位凸轮610上的凸起部618，凸起部618被配置为：如图20所示，在限位凸轮610位于第一旋转位置时，触发行程开关630动作，以使第二电机620停止旋转。通过设置行程开关630和凸起部618，这样在波轮洗衣机断电恢复后，可以控制第二电机620朝一个方向转动，然后判断行程开关630是否被凸起部618触发，如果行程开关630被触发，那么控制第二电机620停止旋转，此时限位凸轮610位于第一旋转位置，接下来就可以按照正常的洗涤模式控制限位凸轮610的旋转。在该实施例中，通过设置行程开关630和凸起部618，从而可以方便限位凸轮610的第一旋转位置的寻找(也就是原点位置寻找)，以保证后续限位凸轮610的位置精度的控制。

在一些实施例中，如图12所示，限位装置600还包括设置于固定载体240上的安装壳体640，第二电机620设置于安装壳体640内，限位凸轮610套设于第二电机620的输出轴上；如图5、图19和图20所示，安装壳体640的侧面开设有开口641，开口641与拨杆511相对设置，当限位凸轮610转动时，第二轮廓面段612、第三轮廓面段613可通过开口641旋转出安装壳体640之外。通过将第二电机620设置于安装壳体640内，这样安装壳体640可以对电机起到保护左右，以防止水等杂物进入到第二电机620内部影响第二电机620的正常工作。通过在安装壳体640的侧面开设开口641，这样位于安装壳体640内的限位凸轮610就可以通过开口641将第二轮廓面段612、第三轮廓面段613转出安装壳体640外，以方便与拨杆511的上端相抵接。

其中，除了可以将限位凸轮610设置于安装壳体640内，也可以将限位凸轮610设置于安装壳体640之外，比如图12所示，可以设置于安装壳体640的第一侧壁a上，第二电机620的输出轴穿过安装壳体640的第一侧壁a与限位凸轮610相连接。如图11和图12所示，安装壳体640可以由第一子壳642体和第二子壳643体对合形成。

在一些实施例中，为了便于行程开关630的安装，如图19和图20所示，行程开关630设置于安装壳体640的外壁上，且位于开口641处；相应地，凸起部618设置于限位凸轮610的边缘；凸起部618被配置为：当限位凸轮610转动时，凸起部618可随限位凸轮610通过开口641运动至安装壳体640之外，以触发行程开关630动作。相较于将行程开关630设置于安装壳体640的外壁上，通过将行程开关630设置于安装壳体640的外壁上，这样行程开关630就可避免占用安装壳体640内的空间，从而使安装壳体640内的结构更加紧凑；同时，将行程开关630设置于安装壳体640的外壁上，也方便了行程开关630的拆装。

其中，如图13所示，沿限位凸轮610的周向，凸起部618可以设置于第一轮廓面段611和第二轮廓面段612之间，但不限于此，具体可根据行程开关630的安装位置而定。行程开关630可以是微动开关，但不限于此，还可以是滚轮式行程开关等。

在一些实施例中，如图11和图14所示，安装壳体640的内壁上开设有避让槽644，避让槽644被配置为避让凸起部618的运动轨迹。通过在安装壳体640的内壁上开设避让槽644来避让凸起部618的运动轨迹，凸起部618在运动至安装壳体640内时，凸起部618的一部分是位于避让槽644中，这样大大减小了凸起部618对安装壳体640的内部空间的占用，限位凸轮610与安装壳体640的内壁之间就无需留较大的间隙来避让凸起部618，从而有利于安装壳体640内的结构布置更加紧凑。

在一些实施例中，如图2、图3和图21所示，波轮洗衣机还包括制动带260，制动带260沿内桶轴430的周向围绕内桶轴430设置(比如可以围绕连接筒433设置)，且一端与固定载体240连接，另一端与转动件520偏离第二转轴540的部位连接；制动带260被配置为：如图21所示，当转动件520位于初始位置时，制动带260可抱紧内桶轴430，以将内桶轴430的转动锁止；当转动件520沿第三方向K绕第二转轴540转动时，制动带260可松开内桶轴430，以解除对内桶轴430的转动锁止；其中，初始位置为转动件520未被牵引器530牵拉时所在的位置。在波轮洗衣机处于波轮洗涤模式时，转动件520位于初始位置，制动带260在锁止套310将连接套330、内桶轴430锁止的同时，抱紧内桶轴430，起到双重锁止内桶轴430的作用，从而使内桶轴430的锁止效果更好。在波轮洗衣机处于手搓洗涤模式、内桶洗涤模式以及脱水模式时，转动件520在牵引器530的牵拉下沿第三方向K绕第二转轴540转动，制动带260松开内桶轴430，以解除对内桶轴430的转动锁止，这样就内桶轴430就可处于自由状态或者在第一电机410的驱动下转动。

波轮洗衣机中排水阀250的控制方式不唯一，在一些实施例中，排水阀250和牵引器530分别单独控制，也就是：牵引器530仅通过牵引绳550与转动件520连接，排水阀250在该波轮洗衣机的控制器的控制下打开或关闭。

在另一些实施例中，排水阀250可通过牵引器530来控制打开或关闭，具体如图5所示，排水阀250为双行程排水阀，牵引器530为双行程牵引器，牵引器530通过牵引绳550与转动件520、排水阀250的阀芯均相连接；如图5所示，当牵引器530的牵拉距离为0时，拨杆511位于第一位置，且排水阀250的阀芯位于关闭排水阀250的位置；如图7所示，当牵引器530的牵拉距离达到第一行程时，拨杆511位于第二位置，且排水阀250的阀芯位于关闭排水阀250的位置；如图9和图10所示，当牵引器530的牵拉距离达到第二行程时，拨杆511位于第三位置，且排水阀250的阀芯位于打开排水阀250的位置。排水阀250通过牵引器530来控制打开或关闭，可实现一个牵引器530来分别控制拨杆511和排水阀250，从而可简化该波轮洗衣机的控制，从而有利于降低控制成本。

牵引绳550与排水阀250的阀芯以及转动件520的连接方式不唯一，在一些实施例中，牵引绳550可以直接与排水阀250的阀芯以及转动件520相连接。在另一些实施例中，牵引绳550可以通过中间连接件560与排水阀250的阀芯、转动件520相连接，具体如图5所示，波轮洗衣机还包括中间连接件560，中间连接件560连接于牵引绳550与排水阀250的阀芯之间；中间连接件560还与转动件520相连接，中间连接件560被配置为：当中间连接件560在牵引绳550的牵拉下移动时，中间连接件560可带动转动件520沿第三方向K绕第二转轴540转动。通过设置中间连接件560，中间连接件560将牵引绳550、转动件520、排水阀250的阀芯三者连接起来，避免了牵引绳550与转动件520、排水阀250的阀芯直接连接的不便，从而保证牵引器530在工作时顺利将牵引力传递至转动件520和排水阀250的阀芯。

其中，如图5所示，中间连接件560可以呈条块状，但不限于此，其它形状也可以。

在一些实施例中，如图5所示，转动件520包括转动本体521、以及与转动本体521相连接的第一连接臂522和第二连接臂523，转动本体521通过第二转轴540与固定载体240可转动连接，第一连接臂522与中间连接件560连接，第二连接臂523可与拨杆511相抵接。

转动件520与中间连接件560的连接方式不唯一，在一些实施例中，如图5所示，中间连接件560上开设有连接孔561，连接孔561的孔深方向与第二转轴540的轴向、中间连接件560的移动方向均相垂直；第一连接臂522伸入连接孔561中，使中间连接件560与转动件520相连接，沿中间连接件560的移动方向，第一连接臂522与连接孔561的孔壁之间具有间隙，以使第一连接臂522、中间连接件560之间可相对移动。在中间连接件560在牵引绳550的牵拉下移动时，连接孔561的孔壁会对第一连接臂522产生推力，使转动本体521绕第二转轴540沿第三方向K转动。

在另一些实施例中，转动件520的第一连接臂522也可以通过铰接轴与中间连接件560铰接，铰接轴的延伸方向与第二转轴540的延伸方向相同。在中间连接件560在牵引绳550的牵拉下移动时，转动件520会在两者之间铰接结构的带动下绕第二转轴540沿第三方向K转动。

下面具体说明一下在排水阀250为双行程排水阀，牵引器530为双行程牵引器的实施例中波轮洗衣机的控制方法。

该波轮洗衣机具有洗涤模式和脱水模式，洗涤模式包括波轮洗涤模式、手搓洗涤模式、内桶洗涤模式中的至少一个。

在一些实施例中，如图22所示，波轮洗涤模式包括：

S1、控制牵引器530的牵拉距离达到第二行程；

此时，拨杆511位于第三位置，由于拨杆511位于第三位置时，拨杆511的上端距离限位凸轮610的转动中心轴线最远，这样可避免在限位凸轮610转动时与拨杆511发生干涉，以方便后续限位凸轮610返回至第一旋转位置。

S2、确定限位凸轮610上的凸起部618是否触发行程开关630，如果凸起部618没有触发行程开关630，控制第二电机620驱动限位凸轮610转动，使凸起部618触发行程开关630；

该步骤主要限位凸轮610的第一旋转位置的返回(也就是旋转原点的返回)，以保证限位凸轮610的第一轮廓面段611与拨杆511的上端相对。

S3、如图5所示，控制牵引器530恢复至初始状态，初始状态为牵引器530的牵拉距离为0时的状态；

此时，转动件520位于初始位置，拨杆511位于第一位置，连接套330上的第一卡齿331伸入到锁止套310上的第一卡槽341中，以使锁止套310将连接套330、内桶轴430的转动锁止，使内桶轴430不能够转动。

S4、控制第一电机410的转动部411转动；

此时，第一电机410输出的动力通过波轮输入轴421、行星减速器423、波轮输出轴422最终将动力输出至与波轮输出轴422的上端连接的波轮230上，实现波轮230的正转和反转，从而对内桶220中的衣物进行波轮洗涤。

S5、确定波轮洗涤的时间，当波轮洗涤的时间达到第一设定时间时，第一电机410的转动部411停止转动，波轮洗涤模式结束。

在一些实施例中，手搓洗涤模式包括：

T1、控制牵引器530的牵拉距离达到第一行程，并且控制第二电机620驱动限位凸轮610转动至第二旋转位置，以使限位凸轮610的第二轮廓面段612与拨杆511的上端相对设置。

其中，在一些实施例中，如图23所示，T1包括：

T11、控制牵引器530的牵拉距离达到第二行程；

当牵引器530的牵拉距离达到第二行程时，拨杆511位于第三位置，此时拨杆511的上端距离限位凸轮610的转动中心轴线最远，这样可避免在限位凸轮610转动时与拨杆511发生干涉，以方便后续限位凸轮610的转动至第二旋转位置。

T12、控制第二电机620驱动限位凸轮610转动至第二旋转位置；

其中，第二电机620可通过控制限位凸轮610的转动角度来使限位凸轮610转动至第二旋转位置，例如，如果限位凸轮610在转动前在第一旋转位置(如图15所示)，那么先控制第二电机620驱动限位凸轮610顺时针旋转，当旋转的角度达到90度时，第二电机620停止转动，以使限位凸轮610达到第二旋转位置(如图16所示)。T13、如图16所示，控制牵引器530的牵拉距离由第二行程切换至第一行程，以使拨杆511的上端与限位凸轮610的第三轮廓面段613相抵接；

在该步骤中，牵引器530的牵拉距离由第二行程切换至第一行程，可由以下步骤来实现：控制牵引器530断电，使牵引器530恢复至牵拉距离为0的状态，然后控制牵引器530工作使牵引器530的牵拉距离达到第一行程。

如图16所示，在牵引器530的牵拉距离切换至第一行程时，拨杆511在第二弹性件512的第二弹性力的作用下转动至第二位置，以使拨杆511的上端与限位凸轮610的第三轮廓面段613相抵接，此时，如图8所示，连接套330与锁止套310、传动套320相脱离，内桶轴430处于自由状态。

在另一些实施例中，如图24所示，T1包括：

T101、控制牵引器530的牵拉距离达到第一行程；

此时，拨杆511位于第二位置，连接套330与锁止套310、传动套320相脱离，内桶轴430处于自由状态。

T102、如图17所示，控制第二电机620驱动限位凸轮610转动至第二旋转位置，以使限位凸轮610的第二轮廓面段612与拨杆511的上端相对且相隔设置；

第二轮廓面段612虽然与拨杆511的上端相隔设置，但在牵引器530意外断电后，拨杆511可沿第一方向M转动较小的角度与拨杆511的上端抵接，此时第二轮廓面段612依然能够使拨杆511处于第二位置，从而避免拨杆511返回至第一位置，以避免连接套330与锁止套310接触出现异响。

T2、控制第一电机410的转动部411转动；

第一电机410的转动部411转动时，转动部411通过波轮输入轴421、行星减速器423、波轮输出轴422驱动波轮230转动，此时，内桶220中的水以及衣物会带动呈自由状态的内桶220转动，以使波轮230和内桶220之间的转动形成一种模仿手搓洗衣物的形态。

T3、确定手搓洗涤的时间，当手搓洗涤的时间达到第二设定时间时，第一电机410的转动部411停止转动，手搓洗涤模式结束。

在一些实施例中，手搓洗涤模式的中，如图23和图24所示，在T11之后，T12之前，还包括：

T115、确定限位凸轮610上的凸起部618是否触发行程开关630，如果凸起部618没有触发行程开关630，控制第二电机620驱动限位凸轮610转动，使凸起部618触发行程开关630；

该步骤主要限位凸轮610的第一旋转位置的返回(也就是旋转原点的返回)，通过设置该步骤，在执行手搓洗涤模式过程中，如果波轮洗衣机中途断电，那么在波轮洗衣机断电恢复后，限位凸轮610通过返回原点，可以保证后续精确控制限位凸轮610的旋转角度，以保证限位凸轮610的位置精度。

在一些实施例中，如图25所示，内桶洗涤模式包括：

R1、控制牵引器530的牵拉距离达到第二行程；

此时，拨杆511位于第三位置，连接套330上的第二卡齿332伸入到传动套320的第二卡槽321中，以使连接套330与传动套320卡接。

R2、控制第二电机620驱动限位凸轮610转动至第三旋转位置，以使限位凸轮610的第三轮廓面段613与拨杆511的上端相抵接；

其中，第二电机620可通过控制限位凸轮610的转动角度来使限位凸轮610转动至第三旋转位置，例如，如果限位凸轮610在转动前在第一旋转位置(如图15所示)，那么先控制第二电机620驱动限位凸轮610顺时针旋转，当旋转的角度达到180度时，第二电机620停止转动，以使限位凸轮610达到第三旋转位置(如图18所示)。

R3、控制牵引器530的牵拉距离由第二行程切换至第一行程；

将控制牵引器530的牵拉距离由第二行程切换至第一行程，是将排水阀250的阀芯由打开排水阀250的位置切换至关闭排水阀250的位置，以保证后续的洗涤过程中内桶220中水不被排出。

R4、控制第一电机410的转动部411转动；

第一电机410的转动部411转动时，转动部411不但通过波轮输入轴421、行星减速器423、波轮输出轴422驱动波轮230转动，同时，也通过传动套320、连接套330驱动内桶轴430转动，进而驱动内桶220转动，以使内桶220与波轮230同时同向运动，从而可实现内桶洗涤。

R5、确定内桶洗涤的时间，当内桶洗涤的时间达到第三设定时间时，控制第一电机410的转动部411停止转动，内桶洗涤模式结束。

在一些实施例中，内桶洗涤模式的中，如图25所示，在R1之后，R2之前，还包括：

R15、确定限位凸轮610上的凸起部618是否触发行程开关630，如果凸起部618没有触发行程开关630，控制第二电机620驱动限位凸轮610转动，使凸起部618触发行程开关630；

该步骤主要限位凸轮610的第一旋转位置的返回(也就是旋转原点的返回)，通过设置该步骤，在执行内桶洗涤模式过程中，如果波轮洗衣机中途断电，那么在波轮洗衣机断电恢复后，限位凸轮610通过返回原点，可以保证后续精确控制限位凸轮610的旋转角度，以保证限位凸轮610的位置精度。

在一些实施例中，如图26所示，脱水模式包括：

U1、控制牵引器530的牵拉距离达到第二行程；

此时，拨杆511位于第三位置，连接套330上的第二卡齿332伸入到传动套320的第二卡槽321中，以使连接套330与传动套320卡接；同时，排水阀250的阀芯位于打开排水阀250的位置。

U2、控制第二电机620驱动限位凸轮610转动至第三旋转位置，以使限位凸轮610的第三轮廓面段613与拨杆511的上端相抵接；

如图10所示，限位凸轮610的第三轮廓面段613与拨杆511的上端相抵接，这样可以使拨杆511保持在第三位置。

U3、控制第一电机410的转动部411转动；

第一电机410的转动部411转动时，带动内桶220与波轮230同时同向转动，在离心力的作用下，衣物中的水分甩出，并通过排水阀250排出波轮洗衣机之外，当达到脱水设定时间后，控制第一电机410的转动部411停止转动，并且第二电机620驱动限位凸轮610。

U4、确定脱水时间，当脱水时间达到第四设定时间后，控制第一电机410的转动部411停止转动。

U5、控制第二电机620驱动限位凸轮610返回至第一旋转位置；

具体可通过凸起部618是否触发行程开关630来判断限位凸轮610是否返回至第一旋转位置，例如，图15和图18所示，先控制第二电机620驱动限位凸轮610逆时针旋转，当凸起部618触发行程开关630时，控制第二电机620停止转动。

U6、控制牵引器530的恢复至初始状态(牵引器530的牵拉距离为0时的状态)，脱水模式结束。

在一些实施例中，脱水模式的中，如图26所示，在U1之后，U2之前，还包括：

U15、确定限位凸轮610上的凸起部618是否触发行程开关630，如果凸起部618没有触发行程开关630，控制第二电机620驱动限位凸轮610转动，使凸起部618触发行程开关630。

该步骤主要限位凸轮610的第一旋转位置的返回(也就是旋转原点的返回)，通过设置该步骤，在执行脱水模式过程中，如果波轮洗衣机中途断电，那么在波轮洗衣机断电恢复后，限位凸轮610通过返回原点，可以保证后续精确控制限位凸轮610的旋转角度，以保证限位凸轮610的位置精度。

在波轮洗衣机中，脱水模式的运行方式不唯一，在一些实施例中，如图26所示，脱水模式可以单独运行。在另一些实施例中，如图27所示，脱水模式在洗涤模式结束后运行，在该实施例中，主要是在图26中所示的U1和U2之间增加U14，也就是：确定排水阀250处于打开状态的时间是否达到预设时间，如果排水阀250处于打开状态的时间是达到预设时间，执行后续步骤。通过增加U14是为了保证内桶220中的水充分排出后，在执行接下来的脱水。

U14可以在U15之前执行，也可以在U15之后执行，在此不做具体限定。

上述波轮洗涤模式、手搓洗涤模式以及内桶洗涤模式可以在一个完整的程序中混合出现，也就是波轮洗涤模式、手搓洗涤模式以及内桶洗涤模式中每两个洗涤模式之间可以相互切换，例如波轮洗涤模式可以切换至手搓洗涤模式，也可以切换至内桶洗涤模式等。

在该波轮洗衣机的控制方法实施例中所出现的与上述波轮洗衣机的产品实施例中相同或相近的特征，具体可参照上述波轮洗衣机的产品实施例中的描述，在此不再赘述。

在本说明书的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种波轮洗衣机，其特征在于，包括：

箱体；

外桶，所述外桶设置于所述箱体中；

内桶，所述内桶设置于所述外桶中；

波轮，所述波轮可转动设置于所述内桶的底部；

固定载体，所述固定载体位于所述外桶的底部，且与所述外桶固定连接；

内桶轴，所述内桶轴设置于所述固定载体上，所述内桶轴为空心轴，且可绕所述内桶轴的中心线相对所述固定载体转动，所述内桶轴的上端与所述内桶连接；

第一电机，所述第一电机设置于所述外桶的底部；

波轮轴组件，所述波轮轴组件包括波轮输入轴、波轮输出轴以及行星减速器，所述行星减速器设置于所述内桶轴中，所述波轮输入轴可转动穿设于所述内桶轴中，且所述波轮输入轴的下端与所述第一电机的转动部连接，上端与所述行星减速器连接；所述波轮输出轴可转动穿设于所述内桶轴中，且所述波轮输出轴的下端与所述行星减速器连接，上端与所述波轮相连接；

锁止套，所述锁止套固定于所述固定载体上，且所述锁止套套设于所述内桶轴上，所述锁止套上开设有多个沿所述锁止套的周向相隔设置的第一卡槽，每个所述第一卡槽均沿所述锁止套的轴向延伸；

传动套，所述传动套位于所述锁止套的下方，且固定套设于所述波轮输入轴位于所述内桶轴之外的部分上，所述传动套上设有沿所述传动套的周向相隔设置的多个第二卡槽，每个所述第二卡槽均沿所述传动套的轴向延伸；

连接套，所述连接套套设于所述内桶轴上，且位于所述锁止套与所述传动套之间，所述连接套与所述内桶轴之间键连接，且沿所述连接套的轴向，所述连接套可相对所述内桶轴移动；所述连接套上设有多个沿所述连接套的周向相隔设置的第一卡齿、以及多个沿所述连接套的周向相隔设置的第二卡齿，每个所述第一卡齿以及每个所述第二卡齿均沿所述连接套的轴向延伸；

第一弹性件，所述第一弹性件与所述连接套相连接，且用于向所述连接套施加沿所述内桶轴的轴向且指向所述传动套的第一弹性力，使所述连接套可向靠近所述传动套的方向移动；

拨杆组件，所述拨杆组件包括拨杆以及与拨杆相连接的第二弹性件，所述拨杆的中部通过第一转轴与所述锁止套或者所述固定载体可转动连接；所述第二弹性件用于向所述拨杆施加可驱动所述拨杆沿第一方向绕所述第一转轴转动的第二弹性力，使所述拨杆的下端与所述连接套相抵接，以阻止所述连接套向靠近所述传动套的方向移动；所述第一方向为使所述拨杆的下端靠近所述锁止套的转动方向；

转动件，所述转动件通过第二转轴与所述固定载体可转动连接；

牵引器，所述牵引器通过牵引绳与所述转动件偏离所述第二转轴的部位相连接，当所述牵引器牵拉所述转动件时，所述转动件可沿第三方向绕所述第二转轴转动以与所述拨杆的上端相抵接，以带动所述拨杆沿第二方向绕所述第一转轴转动，以使所述拨杆可在第一位置、第二位置、第三位置间转动；所述第二方向与所述第一方向相反；当所述拨杆位于所述第一位置时，所述连接套的所述第一卡齿伸入到所述锁止套的所述第一卡槽中，使所述连接套与所述锁止套卡接；当所述拨杆位于所述第二位置时，所述连接套与所述锁止套、所述传动套均相脱离；当所述拨杆位于所述第三位置时，所述连接套的所述第二卡齿伸入到所述传动套的所述第二卡槽中，使所述连接套与所述传动套卡接；

限位装置，所述限位装置包括：

限位凸轮，沿所述限位凸轮的周向，所述限位凸轮的轮廓面包括相隔设置的第一轮廓面段、第二轮廓面段以及第三轮廓面段，所述第一轮廓面段到所述限位凸轮的转动中心轴线的距离为d1，所述第二轮廓面段到所述转动中心轴线的距离为d2，所述第三轮廓面段到所述转动中心轴线的距离为d3，d1、d2、d3满足：d1<d2<d3；

第二电机，所述第二电机用于驱动所述限位凸轮绕所述转动中心轴线旋转，使所述限位凸轮可在第一旋转位置、第二旋转位置和第三旋转位置间转动，当所述限位凸轮位于所述第一旋转位置时，所述第一轮廓面段与所述拨杆的上端相对设置，使所述拨杆可位于所述第一位置；当所述限位凸轮位于所述第二旋转位置时，所述第二轮廓面段可与所述拨杆的上端相对设置，以用于阻止所述拨杆沿所述第一方向绕所述第一转轴转动，使所述拨杆位于所述第二位置；当所述限位凸轮位于所述第三旋转位置时，所述第三轮廓面段可与所述拨杆的上端相抵接，以用于阻止所述拨杆沿所述第一方向绕所述第一转轴转动，使所述拨杆位于所述第三位置。

2.根据权利要求1所述的波轮洗衣机，其特征在于，所述限位凸轮的边缘形成有第一凸起和第一凹槽，所述第一凸起和所述第一凹槽沿所述限位凸轮的周向相隔设置，所述第一凸起的顶部形成有抵接面；

所述第一凹槽被配置为：当所述限位凸轮位于所述第二旋转位置时，所述第一凹槽可与所述拨杆的上端卡接第一凹槽；所述第一凹槽的槽底为所述第二轮廓面段；

所述第一凸起被配置为：当所述限位凸轮位于所述第三旋转位置时，所述第一凸起的所述抵接面可与所述拨杆的上端相抵接；所述抵接面为所述第三轮廓面段。

3.根据权利要求2所述的波轮洗衣机，其特征在于，

所述限位凸轮的边缘还形成有第二凹槽，沿所述限位凸轮的周向，所述第二凹槽与所述第一凹槽、所述第一凸起相隔设置；

所述第二凹槽被配置为：当所述限位凸轮位于所述第一旋转位置时，所述第二凹槽可与所述拨杆的上端卡接，所述第二凹槽的槽底为所述第一轮廓面段。

4.根据权利要求1所述的波轮洗衣机，其特征在于，

所述限位装置还包括行程开关以及设置于所述限位凸轮上的凸起部，所述凸起部被配置为：在所述限位凸轮位于所述第一旋转位置时，触发所述行程开关动作，以使所述第二电机停止旋转。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的波轮洗衣机，其特征在于，

所述波轮洗衣机还包括排水管路和排水阀，所述排水管路与所述外桶相连通，所述排水阀为双行程排水阀，且设置于所述排水管路上；所述牵引器为双行程牵引器，所述牵引器通过所述牵引绳与所述转动件、所述排水阀的阀芯均相连接；

当所述牵引器的牵拉距离为0时，所述拨杆位于所述第一位置，且所述排水阀的阀芯位于关闭所述排水阀的位置；

当所述牵引器的牵拉距离达到第一行程时，所述拨杆位于所述第二位置，且所述排水阀的阀芯位于关闭所述排水阀的位置；

当所述牵引器的牵拉距离达到第二行程时，所述拨杆位于所述第三位置，且所述排水阀的阀芯位于打开所述排水阀的位置。

6.一种用于权利要求5所述的波轮洗衣机的控制方法，其特征在于，所述波轮洗衣机具有洗涤模式和脱水模式，所述洗涤模式包括手搓洗涤模式和/或内桶洗涤模式；

所述手搓洗涤模式包括：

控制牵引器的牵拉距离达到第一行程，并且控制第二电机驱动限位凸轮转动至第二旋转位置，以使所述限位凸轮的所述第二轮廓面段与拨杆的上端相对设置；

控制第一电机的转动部转动；

所述内桶洗涤模式包括：

控制所述牵引器的牵拉距离达到第二行程，然后控制所述第二电机驱动限位凸轮转动至第三旋转位置，以使所述限位凸轮的第三轮廓面段与所述拨杆的上端相抵接；

控制所述牵引器的牵拉距离由所述第二行程切换至所述第一行程；

控制所述第一电机的转动部转动；

所述脱水模式包括：

控制所述牵引器的牵拉距离达到第二行程，然后控制所述第二电机驱动所述限位凸轮转动至第三旋转位置，以使所述限位凸轮的第三轮廓面段与所述拨杆的上端相抵接；

控制所述第一电机的转动部转动。

7.根据权利要求6所述的波轮洗衣机的控制方法，其特征在于，

在所述手搓洗涤模式中，

控制牵引器的牵拉距离达到第一行程，并且控制第二电机驱动限位凸轮转动至第二旋转位置，以使所述限位凸轮的所述第二轮廓面段、拨杆的上端相对设置，包括：

控制所述牵引器的牵拉距离达到第二行程，然后控制所述第二电机驱动所述限位凸轮转动至第二旋转位置；

控制所述牵引器的牵拉距离由所述第二行程切换至所述第一行程，以使所述拨杆的上端与所述限位凸轮的第三轮廓面段相抵接。

8.根据权利要求6所述的波轮洗衣机的控制方法，其特征在于，

在所述手搓洗涤模式中，

控制牵引器的牵拉距离达到第一行程，并且控制第二电机驱动限位凸轮转动至第二旋转位置，以使所述限位凸轮的所述第二轮廓面段、拨杆的上端相对，包括：

控制所述牵引器的牵拉距离达到第一行程；

然后控制第二电机驱动限位凸轮转动至第二旋转位置，以使所述限位凸轮的所述第二轮廓面段与所述拨杆的上端相对且相隔设置。

9.根据权利要求7所述的波轮洗衣机的控制方法，其特征在于，

所述波轮洗衣机的限位装置还包括行程开关以及设置于所述限位凸轮上的凸起部，所述凸起部被配置为：在所述限位凸轮位于所述第一旋转位置时，触发所述行程开关动作，以使所述第二电机停止旋转；

在控制所述牵引器的牵拉距离达到第二行程之后，控制所述第二电机驱动限位凸轮转动至第二旋转位置之前，还包括：

确定所述限位凸轮上的凸起部是否触发行程开关，如果所述凸起部没有触发所述行程开关，控制所述第二电机驱动限位凸轮转动，使所述凸起部触发所述行程开关。

10.根据权利要求6所述的波轮洗衣机的控制方法，其特征在于，

所述波轮洗衣机的限位装置还包括行程开关以及设置于所述限位凸轮上的凸起部，所述凸起部被配置为：在所述限位凸轮位于所述第一旋转位置时，触发所述行程开关动作，以使所述第二电机停止旋转；

在所述内桶洗涤模式中，

在控制所述牵引器的牵拉距离达到第二行程之后，控制所述第二电机驱动限位凸轮转动至第三旋转位置之前，还包括：

确定所述限位凸轮上的凸起部是否触发行程开关，如果所述凸起部没有触发所述行程开关，控制所述第二电机驱动限位凸轮转动，使所述凸起部触发所述行程开关；

和/或；

在所述脱水模式中，

在控制所述牵引器的牵拉距离达到第二行程之后，控制所述第二电机驱动限位凸轮转动至第三旋转位置之前，还包括：

确定所述限位凸轮上的凸起部是否触发行程开关，如果所述凸起部没有触发所述行程开关，控制所述第二电机驱动限位凸轮转动，使所述凸起部触发所述行程开关。

11.根据权利要求6～10中任一项所述的波轮洗衣机的控制方法，其特征在于，所述波轮洗衣机的限位装置还包括行程开关以及设置于所述限位凸轮上的凸起部，所述凸起部被配置为：在所述限位凸轮位于所述第一旋转位置时，触发所述行程开关动作，以使所述第二电机停止旋转；

所述洗涤模式还包括波轮洗涤模式；

所述波轮洗涤模式包括：

控制所述牵引器的牵拉距离达到第二行程；

确定所述限位凸轮上的凸起部是否触发行程开关，如果所述凸起部没有触发所述行程开关，控制所述第二电机驱动限位凸轮转动，使所述凸起部触发所述行程开关；

在所述凸起部触发所述行程开关之后，控制所述牵引器恢复至初始状态，所述初始状态为所述牵引器的牵拉距离为0时的状态；

控制第一电机的转动部转动。

12.根据权利要求6～10中任一项所述的波轮洗衣机的控制方法，其特征在于，

所述脱水模式在所述洗涤模式结束后运行，且在所述脱水模式中，

控制所述牵引器的牵拉距离达到第二行程，然后控制所述第二电机驱动限位凸轮转动至第三旋转位置，包括：

控制所述牵引器的牵拉距离达到第二行程；

确定排水阀处于打开状态的时间；

当所述排水阀处于打开状态的时间达到预设时间之后，控制所述第二电机驱动限位凸轮转动至第三旋转位置。

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